Notas y observaciones sobre el tema 1

Asignatura: Curvas y Superficies

Grado en Matemáticas
Grupo: 20 -B
Profesor: Rafael López Camino

1. Ecuaciones de la tractrix y la catenaria

Mostramos cómo se calculan las parametrizaciones de la tractrix y la catenaria.

1. La tractrix es la curva de R2 con la siguiente propiedad: en cada punto, la recta tangente a

la curva interseca al eje y en un punto cuya distancia al correspondiente punto de la curva
es constantemente 1. Intuitivamente esta curva se puede imaginar del siguiente modo. Una
persona recorre el eje y tirando de un perro con una correa de longitud 1. El perro tira en
dirección contraria al camino que lleva la persona. Esto quiere decir que la cuerda siempre
está tirante. Entonces la tractrix es la curva que describe el perro.
El primer (y principal) problema a la hora de resolver este ejercicio es hallar el adecuado
parámetro t de la curva. Vamos a suponer que la curva está en el lado derecho del eje y (de
la misma forma se puede hacer si estuviera a la izquierda, ¡hacer!). El parámetro t va a ser
el ángulo que hace la recta tangente en cada punto con el eje y (si se toma la curva a la
izquierda del eje y, es mejor el ángulo con el eje x ¡hacer!). También se puede tomar el ángulo
con el eje x, sólo que al final, hay una integral que cuesta algo más trabajo hacerla.
La ecuación de la recta tangente en el punto α(t) = (x(t), y(t)) es
Y − y(t) = cot(t)(X − x(t)).
Intersecamos con el eje y, es decir, hacemos X = 0, obteniendo
Y = − cot(t)x(t) + y(t),
dando el punto (0, − cot(t)x(t) + y(t)). La distancia desde este punto a α(t) tiene que ser 1,
luego
x(t)2
x(t)2 + (y(t) − (− cot(t)x(t) + y(t)))2 = 1 ⇒ = 1.
sin(t)2
De aquı́ concluimos x(t) = sin(t) (porque tiene que ser positivo al estar la curva a la derecha
del eje y).
Para hallar y(t) sólo hay que darse cuenta que
y 0 (t) y 0 (t)
− cot(t) = pendiente = 0
= ,
x (t) cos(t)
luego
cos(t)2 1
y 0 (t) = − =1− .
sin(t) sin(t)

1
 Integrando (usando el cambio de u = tan(t/2),

y(t) = t + log(tan(t/2))

y
α(t) = (sin(t), t + log(tan(t/2)).

2. La catenaria. Esta curva es la que adopta una curva suspendida entre dos puntos.
Vamos a suponer que la curva se escribe y = f (x). Ya que está suspendida, la única fuerza
que actúa sobre la cuerda es el peso. El peso entre dos puntos de la cuerda es, salvo constante
que depende de la densidad uniforme de la cuerda, la longitud de la cuerda entre esos dos
puntos. Hallamos la longitud entre el punto (0, f (0)) y (x, f (x)):
Z x Z xp
|α0 (x)|dx = 1 + f 02 dx.
0 0

Si la fuerza F actuando sobre la cuerda tiene dos componentes, vertical y horizontal, con
Z xp
F cos θ = c = ct, F sin θ = g 1 + f 02 dx.
0

Por tanto,
x
y 0 (x)
Z
g p
pendiente = = tan θ = 1 + f 02 dx.
1 c 0
Derivando p g
y 00 (x) = a 1 + y 02 , a = .
c
Entonces
y 00
p = a.
1 + y 02
Esta es una ecuación diferencia a resolver. Hacemos z = y 0 . Entonces

z0
√ = a.
1 + z2
Esta ecuación es de variables separadas, o dicho de otra forma, basta con resolver
Z Z
dz
√ dz = adx.
1 + z2

mboxarc sinh(z) = ax + b ⇒ z(x) = sinh(ax + b) ⇒ y 0 (x) = sinh(ax + b).

Integrando de nuevo,
1
y(x) = cosh(ax + b) + d,
a
que es la curva que se buscaba.

2
2. Aproximación ‘local’ a ciertos problemas de curvaturas
de curvas

Queremos incidir en la resolución de ciertos problemas locales de curvas mediante un estudio ‘local’
y más en el estilo de usar análisis diferencial.

El primero es hallar las curvas planas con curvatura constante no nula. Sabemos que una circun-
ferencia de radio r tiene curvatura ±1/r. Veamos ahora el recı́proco.

Teorema 2.1 Si una curva plana tiene curvatura constante c 6= 0, entonces es una circunferencia
de radio 1/|c|.

Precisamos el enunciado del resultado, ya que éste es ’local’. La curva dada es una aplicación
α : I → R2 . Decir que es una circunferencia es decir que su traza está incluida en una circunferencia:
la traza no tiene porqué completar una (o más curva) en la circunferencia, sino sólo un arco de la
misma.

Demostración. Realizamos varias demostraciones (y aproximaciones) al problema, todas ellas di-

ferentes e interesantes.

1. Podemos suponer que α está p.p.a. La motivación viene en que si tomamos una circunferencia
de radio r, si en la recta normal en α(s) multiplicamos N (s) por la curvatura, nos da el centro
de la circunferencia (independientemente del sentido en el que se gira en la circunferencia
(comprobar!)). Por tanto, definimos
1
f (s) = α(s) + N (s).
c
Esta aplicación es diferenciable (comprobar!) y su derivada es, usando las ecuaciones de
Frenet:
1 1
f 0 (s) = T (s) + N 0 (s) = T (s) + (−κ(s)T (s)) = 0.
s c
Como la derivada es cero, f es constante, es decir, existe p ∈ R2 tal que f (s) = p (la función
f es vectorial. Esta igualdad se escribe
1 1
α(s) + N (s) = p ⇒ α(s) − p = − N (s),
c r
luego tomando módulos, |α(s) − p| = 1/c2 , es decir, α(s) se encuentra en la circunferencia
centrada en p de radio 1/|c|.
2. En esta demostración trabajamos con ’coordenadas’. Tomamos α(s) = (x(s), y(s)) y supo-
nemos p.p.a. Por la definición de curvatura, α00 (s) = cJα0 (s), es decir, (x00 , y 00 ) = c(−y 0 , x0 ),
luego
x00 = −cy 0 , y 00 = cx0 .
Este es un sistema de ecuaciones diferenciales a resolver. Pero aquı́ simplemente integramos
en s, obteniendo
x0 = −cy + m, y 0 = cx + n, m, n ∈ R.

3
 Por otro lado sabemos que x02 + y 02 = 1 por estar p.p.a., luego 1 = (cy + m)2 + (cx + n)2 ,
que también se escribe como
n 2 m 1
(x + ) + (y + )2 = 2 ,
c c c
es decir, las coordenadas (x, y) de la curva satisfacen la ecuación de una circunferencia de
radio 1/|c| centrada en (n/c, m/c).
3. Esta demostración es la misma que antes, pero imponiendo ’condiciones iniciales’ en la reso-
lución del sistema. Vamos a resolver el sistema para que salga una circunferencia centrada
en el origen. Como sabemos que tendrı́a que pasar por el punto (1/c, 0), decimos: después de
una reparametrización (esencialmente, cambiar s por −s si es preciso) también suponemos
que la curvatura c es positiva.
El primer paso es técnico y permite simplificar las cuentas: después de un movimiento rı́gido
directo (giro+traslación) podemos suponer que α(0) = (1/c, 0) y que α0 (0) = (0, 1). Ası́ nos
aseguramos que la curva que va a salir es la circunferencia centrada en el origen de radio
1/c recorrida en el sentido contrario a las agujas del reloj. Aquı́ α0 (0) = (0, 1) porque α está
p.p.a.
El sistema ahora es el mismo que antes, es decir, (x00 , y 00 ) = c(−y 0 , x0 ) pero con condiciones

x(0) = 1/c, y(0) = 0, x0 (0) = 0, y 0 (0) = 1.

Deducimos
x0 = −cy + m, y 0 = cx + m
para ciertas constantes m, n. Pero sustituyendo las condiciones iniciales, tenemos m = n = 0.
Por otro lado, sabemos que x02 + y 02 = 1 por estar p.p.a., luego c2 (x2 + y 2 ) = 1 o lo que es
lo mismo, x2 + y 2 = 1/c2 . Esto quiere decir que α está incluida dentro de una circunferencia
de radio 1/c y centrada en el origen.
4. En esta demostración usamos ’análisis de una variable’, es decir, tratamos a la curva como
grafo y = f (x) de una función. En tal caso, hay que recordar lapecuación de una circunferencia.
Si ésta es (x − a)2 + (y − b)2 = r2 , entonces y = y(x) = b ± r2 − (x − a)2 , luego ésta es la
función que tenemos que obtener.
Recordando la curvatura de y = f (x), la hipótesis nos dice:

f 00
= c.
(1 + f 02 )3/2

Resolvemos esta ecuación diferencial. Escribiendo z = f 0 , la ecuación es z 0 /(1 + z 2 )3/2 = c,

es decir, Z Z
dz z
= c dx ⇒ √ = cx + m.
(1 + z 2 )3/2 1 + z2
Despejamos z, y obtenemos
cx + m
z = f0 = ±p .
1 − (cx + m)2

4
 Suponemos el signo + (del mismo modo con el menos) e integramos respecto de x, haciendo
un cambio de variable u = cx + m:
Z Z
cx + m 1 u 1p
f (x) = f 0 (x) dx = p dx = √ du + n = − 1 − u2 + n, n ∈ R.
1 − (cx + m)2 c 1 − u2 c

Por tanto, r
1p 1 m
f (x) = n − 1 − (cx + m)2 = n − − (x + )2
c c2 c
que era lo que habı́a que probar.

El segundo problema que resolvemos es dar una interpretación geométrica al signo de la curvatura
de una curva plana.

Teorema 2.2 Sea α una curva regular en t0 . Si κ(t0 ) > 0, entonces en un entorno alrededor de
t0 , la traza de la curva se encuentra en el semiplano de R2 determinado por la recta tangente en
t0 donde apunta N (t0 ).

De nuevo hacemos varias demostraciones. Previamente recordamos que si p, v ∈ R2 , la recta que

pasa por p y tiene como vector director v es X = p + λv. Si w es un vector perpendicular a v,
dicha recta se escribe {X ∈ R2 : hX − p, wi = 0}. Los dos semiplanos que determina dicha recta
son {X ∈ R2 : hx − p, w > 0} y {X ∈ R2 : hX − p, wi < 0}, siendo el primero donde apunta w.

Demostración.

1. Motivado por la definición de semiplano, definimos

f (s) = hα(s) − α(s0 ), N (s0 )i,

donde estamos suponiendo que la curva está p.p.a. (que no cambia el problema). Entonces
tenemos
f (s0 ) = 0, f 0 (s0 ) = hα0 (s0 ), N (s0 )i = 0
y usando la definición de curvatura,

f 00 (s0 ) = hα00 (s0 ), N (s0 )i = κ(s0 ) > 0.

Por tanto f tiene un mı́nimo local estricto en s0 , es decir, existe  > 0 tal que para todo
s ∈ (s0 − , s0 + ), s 6= s0 , f (s) > 0, como se querı́a probar.
2. Usamos ’coordenadas’ y escribimos α(s) = (x(s), y(s)) y suponemos p.p.a. Empezamos con
un apaño ‘técnico’: después de un movimiento rı́gido directo, suponemos que α(s0 ) = (0, 0)
y α0 (s0 ) = (1, 0). Por tanto N (s0 ) = Jα0 (s0 ) = (0, 1) y la curvatura es

κ(s0 ) = x0 (s0 )y 00 (s0 ) − y 0 (s0 )x00 (s0 ) = y 00 (s0 ).

Por el convenio anterior, y(s0 ) = 0, y 0 (s0 ) = 0, y por hipótesis, y 00 (s0 ) > 0. Esto quiere decir
que y = y(s) tiene un mı́nimo local estricto en 0, es decir, existe δ > 0 tal que y(s) > 0 para
s ∈ (s0 − δ, s0 + δ), probando que la curva se encuentra localmente por encima de la recta
y = 0 (que es la recta tangente en s0 ) y es donde apunta N (s0 ) = (0, 1).

5
 3. Otra manera de hacer el ejercicio es considera que la curva es grafo de una función. La idea
es reducir a un problema de funciones de una variable. La ‘desventaja’ es que la curva deja de
estar parametrizada por el arco. Precisamos. De nuevo, hacemos un movimiento rı́gido con las
mismas condiciones de antes. Simplificamos la notación con s0 = 0. Como x0 (0) = 1, entonces
en un entorno de α(0), la curva es grafo de una función y = f (x), luego parametrizamos como
α(t) = (t, f (t)). La curvatura es

f 00 (t)
κ(t) = .
(1 + f 0 (t)2 )3/2

En t = 0, sabemos que f (0) = f 0 (0) = 0 y ası́ κ(0) = f 00 (0). Como este número es positivo,
entonces f tiene un mı́nimo local estricto en t = 0, es decir, existe δ > 0 tal que 0 = f (0) <
f (t) para t ∈ (−δ, δ), es decir, la curva se encuentra por encima de la recta y = 0, es decir,
en el semiplano donde apunta N (0): el vector tangente es α0 (0) = (1, f 0 (0)) = (1, 0), luego
N (0) = Jα0 (0) = J(1, 0) = (0, 1).

3. Unicidad en la teorı́a local de curvas

El teorema fundamental de curvas nos dice que dadas dos funciones continuas κ, τ : I → R con
κ 6= 0, entonces existe una curva con curvatura κ y torsión τ . Además esta curva es única salvo
movimientos rı́gidos directos. Un resultado análogo se tiene para curvas en R2 .

La demostración de la unicidad es la siguiente. Si α y β son dos curvas con la misma curvatura y

torsión, se toma s0 ∈ I y se toma una isometrı́a lineal A : R3 → R3 tal que

A : Tα (s0 ) 7−→ Tβ (s0 ).

A : Nα (s0 ) 7−→ Nβ (s0 ).

A : Bα (s0 ) 7−→ Bβ (s0 ).
En particular, A es directa. Se considera la curva A ◦ α y se traslada hasta hacerla coincidir con β
en s0 , es decir, se define el movimiento M x = Ax + b, donde b = β(s0 ) − Aα(s0 ). Se considera la
curva γ = M ◦ α y el objetivo es probar que γ coincide con β. La curvatura y torsión de γ es la de
α y β. Además, por ser el movimiento rı́gido directo, ya se probó en clase que el triedro de Frenet
de γ es aplicar A al triedro de Frenet de α en el punto correspondiente. En particular, los triedros
coinciden en el punto s = s0 (*).

Se define la función

f (s) = |Tγ (s) − Tα (s)|2 + |Nγ (s) − Nα (s)|2 + |Bγ (s) − Bα (s)|2 .

Usando que las curvaturas y torsiones de α y γ coinciden, entonces f 0 = 0. Por tanto f es constante.
Pero en el punto s = s0 , f (s0 ) = 0 por (*). Por tanto f = 0, en particular, Tγ − Tα = 0, es decir,
γ 0 − α0 = 0, luego γ y α difieren en una constante. Al evaluar en s0 , ambas curvas coinciden, luego
la constante es el vector 0: esto era justamente lo que habı́a que probar.

Como consecuencia de la demostración, tenemos: Si dos curvas α, β : IR3 p.p.a. tienen la misma
curvatura y torsión, y en un punto s = s0 , α(s0 ) = β(s0 ) y los triedros de Frenet en s0 coinciden,
entonces α = β. Para curvas planar, la condición de los triedros se pasa a bases de los diedros de

6
Frenet, pero como el vector normal es girar el vector tangente, basta con que los vectores tangentes
coincidan.

Aplicamos el resultado anterior para probar los dos siguientes resultados.

1. Si α : (−a, a) → R2 una curva p.p.a. con κα (s) = −κα (−s) para cada s ∈ (−a, a), entonces
la traza de α es simétrica respecto del punto α(0).
Se define β(s) = Aα(−s), donde A es la simetrı́a respecto de la recta normal L en 0. Ya
que A es inverso y estamos cambiando s por −s, se tiene κβ (s) = κα (−s). Por hipótesis,
κα (−s) = −κα (s), luego la curvatura de α y β coinciden. Por otro lado, en s = 0, tenemos
β(0) = Aα(0) = α(0) ya que α(0) está contenido en L. También sabemos β 0 (0) = −Aα0 (0) =
α0 (0), pues Aα0 (0) = −α0 (0). Por tanto tenemos β = α, que era justamente lo que se querı́a
probar.

2. Si α : (−a, a) → R2 una curva p.p.a. con κα (s) = κα (−s) para cada s ∈ (−a, a), entonces la
traza de α es simétrica respecto de la recta normal de α en 0.
Se considera A la simetrı́a respecto del punto α(s0 ), es decir, A(p) = 2α(s0 ) − p, que es un
movimiento directo. Se define la curva β(s) = Aα(−s). Entonces κβ (s) = κα (−s) por ser A
directo, y por hipótesis, tenemos

κβ (s) = κα (−s) = κα (s).

Por tanto β y α difieren en un movimiento directo. Pero

β(0) = Aα(s0 ) = α(0), β 0 (0) = α0 (0),

luego las curvas son iguales. Pero la igualdad Aα(−s) = α(s) dice que la traza de α es
simétrica respecto de α(0). El ejercicio se podı́a simplificar un poco si hacemos una traslación
–que no cambia el problema– y suponer que α(0) es el origen, luego A(p) = −p.

4. Triedro y curvatura y torsión de una curva no parame-

trizada por el arco

Nos preguntamos si es posible definir la curvatura y torsión de una curva que no está parametrizada
por el arco. En tal caso, dichas definiciones deberı́an extender las que ya se tienen cuando la
curva está p.p.a. La manera más simple es la siguiente: supongamos que α no está p.p.a.; la
reparametrizamos por el arco como β(s) = α(φ(s)) y esta curva tiene definida su triedro de Frenet,
su curvatura y su torsión. Entonces nuestra definición serı́a que el triedro de Frenet, curvatura y
torsión de α en t serı́a el triedro, curvatura y torsión de la curva β en s, donde s el único número
tal que φ(s) = t.

Para que esto sea válido, deberı́amos de probar que no de depende de la reparametrización por
arco β. En primer lugar tenemos que recordar que si una curva está p.p.a, y reparametrizamos por
el arco pero cambiando la orientación, entonces la torsión cambia de signo. Por tanto, vamos a
imponer desde el principio que la reparametrización el arco de α tiene que conservar la orientación.

7
Empezamos pues con considerar β(s) = α(φ(s)) una reparametrización por el arco de α con φ0 > 0.
Entonces β 0 = φ0 α0 y como φ0 > 0, tenemos
1
φ0 = .
|α0 |

Aquı́ el sı́mbolo 0 en β quiere decir la derivada respecto de s, y en alpha, la derivada respecto de

t. De aquı́ concluimos
1
Tβ = 0 α0 .
|α |
Como en el lado derecho no depende de φ, tenemos que el vector tangente a α es α0 /|α0 |.

La curvatura de β se obtiene de la acelaración:

β 00 = φ00 α0 + φ02 α00 .

Por tanto
κ2β = φ002 |α0 |2 + φ04 |α00 |2 + 2φ02 φ00 hα0 , α00 i.
Sólo nos queda hallar φ00 . Como φ02 hα0 , α0 i = 1, derivando respecto de s, tenemos

hα00 , α0 i
2φ0 φ00 |α0 |2 + 2φ03 hα00 , α0 i = 0 ⇒ φ00 = − .
|α0 |4

Sustituyendo en κβ tenemos

hα0 , α00 i2 |α00 |2 hα0 , α00 i2 |α0 || α00 |2 − hα0 , α00 i2 |α0 × α00 |2
κ2β = 0
+ 0 4 −2 0
= 0
= ,
|α | 6 |α | |α | 6 |α | 6 |α0 |6

Como el lado derecho no depende de φ, definimos

|α0 × α00 |
κα (t) = .
|α0 |3

Además el vector normal de β es

|α0 |3 hα00 , α0 i 0 α00

Nβ = β 00 /κβ = (− α + ).
|α0 × α00 | |α0 |4 |α0 |2

Para la torsión de β, tenemos τβ = hNβ0 , Bβ i. Observemos que

α0 |α0 |3 hα00 , α0 i 0 α00 α0 × α00

 
Bβ = Tβ × Nβ = 0 × (− α + ) = .
|α | |α0 × α00 | |α0 |4 |α0 |2 |α0 × α00 |

Por tanto, para hallar la torsión, al derivar la expresión de Nβ sólo hay que derivar el sumando
que lleva α00 , luego

|α0 | 0
0 000 α × α
00
det(α0 , α00 , α000 )
τβ = hφ α , i = ,
|α0 × α00 | |α0 × α00 | |α0 × α00 |2

que tampoco depende de φ.

8
Finalmente, para el triedro de Frenet de α, hemos observado que la expresión del binormal es simple,
luego Nα = Bα × Tα . Como sabemos también que tiene módulo 1, entonces Nβ es (α0 × α00 ) × α0
dividido por su módulo.

Resumimos lo obtenido del siguiente modo:

Sea α una curva no necesariamente p.p.a. Entonces su curvatura y torsión es

|α0 × α00 | det(α0 , α00 , α000 )

κα (t) = 0
, τα (t) = ,
|α | 3 |α0 × α00 |2

y el triedo de Frenet es

α0 (α0 × α00 ) × α0 α0 × α00

Tα (t) = , N α (t) = , B α (t) =
|α0 |(α0 × α00 ) × α0 | |α0 × α00 |