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    Practica N1 Respuesta Al Escalón de Un Sistema RC

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    Juan Muñoz
    Este documento describe dos ejercicios para analizar sistemas de primer orden. En el primer ejercicio, se obtiene la función de transferencia de un circuito RC y se simula su respuesta al escalón, rampa e impulso. En el segundo ejercicio, se simula la respuesta al escalón de otro circuito RC con diferentes valores de Ts. El documento explica conceptos teóricos como señales de entrada, sistemas de primer orden y sus respuestas al escalón, rampa e impulso.

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    Practica N1 Respuesta Al Escalón de Un Sistema RC

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    Juan Muñoz
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    Este documento describe dos ejercicios para analizar sistemas de primer orden. En el primer ejercicio, se obtiene la función de transferencia de un circuito RC y se simula su respuesta al escalón, rampa e impulso. En el segundo ejercicio, se simula la respuesta al escalón de otro circuito RC con diferentes valores de Ts. El documento explica conceptos teóricos como señales de entrada, sistemas de primer orden y sus respuestas al escalón, rampa e impulso.

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    Practica N1 Respuesta al Escalón de un sistema RC

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    Este documento describe dos ejercicios para analizar sistemas de primer orden. En el primer ejercicio, se obtiene la función de transferencia de un circuito RC y se simula su respuesta al escalón, rampa e impulso. En el segundo ejercicio, se simula la respuesta al escalón de otro circuito RC con diferentes valores de Ts. El documento explica conceptos teóricos como señales de entrada, sistemas de primer orden y sus respuestas al escalón, rampa e impulso.

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    Práctica 1: Respuesta al escalón de circuito RC

    Morales Suqui David Jonatan, [email protected]


    Ortiz Paredes Tatiana Margarita, [email protected]
    Chuchuca Coronel Wilson Santiago, [email protected]
    Laboratorio: Teoria de Control
    Universidad Politécnica Salesiana

    Abstract—En la siguiente practica se realiza el análisis de dos


    circuitos RC, para la obtención de la función de transferencia,
    en el primer caso se simula mediante el programa de Simulink
    la respuesta al escalón, rampa y el impulso, en el segundo la
    respuesta al escalón pero en este caso con distintas respuestas
    para Ts, de los siguientes parámetros.

    I. O BJETIVOS
    A. Objetivo General
    Analizar y calcular sistemas de primer orden. Figure 2. Señales de entrada de prueba: a)escalón, b)rampa y c)parabólica

    B. Objetivos Especı́ficos
    - Obtener la función de transferencia de los siguientes En la figura 2. proporciona ecuaciones que representa estas
    circuitos señales de entrada.
    - Simular la respuesta al escalón, rampa y al impulso del B. Sistemas de primer Orden
    primer circuito
    - Simular la respuesta al escalón del segundo circuito con las
    distintas respuestas de Ts
    - Simular el circuito en Software para análisis de circuitos
    II. I NTRODUCCI ÓN
    En los siguientes circuitos RC, sistemas de primer orden Figure 3. a) diagrama de bloques de un sistema de primer orden,
    en donde se usan las señales de prueba que son las fun- b)simplificación del diagrama de bloques
    ciones de escalón, rampa, parábola, impulso, para los análisis
    matemáticos con mayor facilidad donde nos va permitir com- la relación entrada-salida se obtiene mediante
    parar el comportamiento de los sistemas. C(s) 1
    = (2)
    R(s) Ts + 1
    III. M ARCO T E ÓRICO
    Se analizan las respuestas de sistema a entradas como la
    A. Señales de entrada de prueba
    función escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario.
    Las señales de entrada de prueba utilizadas con mayor las condiciones iniciales son cero, todos los sistemas que
    frecuencia son la de escalón, rampa y y la parabólica. La tienen la misma función de transferencia presentaran la
    señal de rampa es la integral de la entrada de escalón y misma salida en respuesta a la misma entrada.
    la parabólica es simplemente la integral de la rampa. La
    función de impulso unitario se basa en una función rectangular Respuesta al escalón unitario de sistemas de primer
    n ε ε orden Como la transformada de Laplace de la función
    Fε (t) = 1 /ε, − ≤ t ≤ ; 0, enotrocaso. (1) escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s)=1/s se obtiene
    2 2
    1 1
    C(s) =
    Ts + 1 s
    Se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene
    1 1 1 1
    C(s) = − = − (3)
    s Ts + 1 s s + (1/T )
    La transformada inversa de Laplace
    Figure 1. Señales de entrada de prueba: a)escalón, b)rampa y c)parabólica c(t) = 1 − e−t/T , parat ≥ 0 (4)
    Plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden
    vuelve unitaria. Una caracterı́sticas importante de tal curva de La entrada impulso unitario, R(s)=1 y la salida
    respuesta exponencial c(t) es que, para t=T, el valor de c(t) es
    0.632, o que la respuesta c(t) alcanzo 63.2 % de su cambio 1
    C(s) = (8)
    total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t=T en c(t) Ts + 1
    La transformada inversa de Laplace La transformada inversa de Laplace

    c(t) = 1 − e−1 = 0.632 1 −t/T


    c(t) = e , parat ≥ 0 (9)
    T

    Figure 4. Curva de respuesta exponencial


    Figure 6. Respuesta a rampa unitaria

    Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden


    la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es IV. D ESARROLLO
    A. PRIMER EJERCICIO
    1/s2
    1 1
    C(s) =
    T s + 1 s2
    Se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene
    1 T T2
    C(s) = 2
    − = (5)
    s s Ts + 1
    La transformada inversa de Laplace
    c(t) = t − T + T e−t/T , parat ≥ 0 (6)
    Figure 7. Ejercicio 1
    la se;al de error e(t) es
    Función de Transferencia:
    e(t) = r(t) − c(t) = T (1 − e−t/T ) (7)

    V out(s) 10s + 1000 s + 100


    G(S) = = = (10)
    V in(s) 10s + 2000 s + 200
    Procedimiento Respuesta al Escalón:
    V out(s) s + 100
    G(s) = =
    V in(s) s + 200
    s + 100
    V out(s) = ( )V in(s)
    s + 200
    1
    V in(s) =
    s
    s + 100 1
    V out(s) =
    s + 200 s
    s + 100 1
    Figure 5. Respuesta a rampa unitaria £−1 [V out(s)] = £−1 [ ]
    s + 200 s
    1 1
    £−1 [V out(s)] = £−1 [ + ]
    2s 2(s + 200)

    1 1 −200t
    V out(t) = V step(t) = + e (11)
    2 2

    Figure 10. Impulse Response

    Figure 8. Step Response

    Respuesta a ingreso de Rampa:


    s + 100
    V out(s) = ( )V in(s) Figure 11. Ejercicio 2
    s + 200
    1 B. SEGUNDO EJERCICIO
    V in(s) =
    s2
    s + 100 1 Y (s) = U (s)
    V out(s) =
    s + 200 s2 Y (s)
    G(s) =
    U (s)
    s + 100 1
    £−1 [V out(s)] = £−1 [ ] 1
    Z
    s + 200 s2 y(t) = i(t)dt
    C
    1 1 1
    £−1 [V out(s)] = £−1 [ + 2− ] VR (t) = Ri(t)
    400s 2s 400(s + 200)
    u(t) = VR (t) + y(t)
    1 t t −200t
    V out(t) = V ramp(t) = t+ − e (12) 1
    400 2 400 Y (s) = I(s)
    Cs
    VR (s) = RI(s)
     
    1
    U (s) = VR (s) + Y (s) = R + I(s)
    Cs
    1 1
    Y (s) Cs I(s) Cs Cs
    G(s) = = 1
    = CRs+1
    =
    U (s) R + Cs I(S) Cs
    (CsR + 1) Cs
    Función de transferencia:
    Figure 9. Ramp Reponse
    1 1
    G(s) = =
    Respuesta al Impulso: CsR + 1 1 + CsR
    s + 100
    V out(s) = ( )V in(s)
    s + 200 Ts=1s
    V in(s) = 1 => t = 0; (13) T = RC C = 10uF
    1 = 10uF ∗ R
    s + 100
    £−1 [V out(s)] = £−1 [ ]
    s + 200 R = 100KΩ

    V out(s) = δ(t) − 100e−200t


    Figure 17. Simulación obtenida en el Software Multisim para T=5s

    Figure 12. Circuito para Ts=1s

    Figure 18. diagrama de bloques para T=5s

    Figure 13. Simulación obtenida en el Software Multisim para T=1s

    Figure 19. Simulación obtenida en Software Simulink para T=5s

    Ts=10s
    T = RC C = 10uF
    Figure 14. diagrama de bloques para T=1s
    10 = 10uF ∗ R

    R = 1M Ω

    Figure 15. Simulación obtenida en Software Simulink para T=1s

    Ts=5s
    T = RC C = 10uF
    5 = 10uF ∗ R
    R = 500KΩ Figure 20. Circuito para Ts=10s

    Figure 16. Circuito para Ts=5s Figure 21. Simulación obtenida en el Software Multisim para T=10s
    Figure 22. Simulación obtenida en Software Simulink para T=10s

    Figure 23. Simulación obtenida en Software Simulink para T=10s

    V. C ONCLUSIONES
    En el ejercicio primer ejercicio, se llego a determinar qué
    tanto como para el análisis matemático realizando transfor-
    mada inversa de Laplace; se llega al mismo resultado de las
    funciones propias de Matlab, para calcular la respuesta de
    salida, teniendo como señales de prueba en el ingreso; como Figure 25.
    el impulso, el escalón y rampa. Para el segundo ejercicio se
    realizo con distintas respuestas para Ts=1s, 5s, 10s, obteniendo
    los valores de la resistencias y condensadores y para ello
    se gráfico en dos Software Multisim y Simulink para el
    analizando la igualdad de las gráficas, con un c(T)= 3.16,
    sabiendo que el Step es de 5V.
    R EFERENCES
    [1] O GATA , K. (2010). I NGENIER ÍA DE CONTROL MODERNA Q UINTA
    E DICI ÓN ..
    [2] D ORF, R. C., B ISHOP, R. H., C ANTO , S. D., C ANTO , R. D.,
    D ORMIDO , S. (2005). S ISTEMAS DE CONTROL MODERNO . P EARSON
    E DUCACI ÓN ..

    Anexos
    Codigo de Matlab

    Figure 26.

    Figure 24.

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