Tarea #10 Control de Procesos

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de América)
FACULTAD DE QUÍMICA E INGENIERÍA QUÍMICA

Control de Procesos
“Décima Asignación”
DOCENTE: Ing. Eder Vicuña Galindo
GRUPO: N° 2
INTEGRANTES:
 Castro Pagan Sharon Yanireth

 Bautista Coral, Melissa Milagros
 Loyola Huaynalaya, Kevelin Natividad
 Manrique Hidalgo, Eduardo
 Espinoza Chavez, Enrique Cristian
HORARIO: martes y jueves 6-8 pm
Fecha de entrega: 13/08/2020
Lima, Perú
PROBLEMA 16-9:
Para cada sistema de control que se muestra en la figura P16-9, determine la
ecuación característica de la respuesta de lazo cerrado y determine el valor de Kc
que hará que el sistema esté al borde de la inestabilidad (es decir, encuentre la
ganancia máxima Kcu). Si es posible, utilice la prueba de Routh. Tenga en cuenta
que el elemento de retroalimentación para el sistema B es una aproximación de
e−2 s .
Solución:
Sistema A:
Coniderando las siguientes funciones de transferencia:
Gc ( s )=K c
1
G ( s )= 2
(8 s+1)
H ( s )=e−2 s
Funcion de transferencia de lazo cerrado:
C( s) Kc
=
R( s) (8 s+1) + K c . e−2 s
2
La ecuación caracteristica para este Sistema es:
1
1+ K c . .(e ¿¿−2 s)=0 ¿ (1)
(8 s+1)2
Donde:
K v . K p=1
K t =1
Desarrollando la ecuacion caracteristica:
(8 s+1)2+ K c .( e¿¿−2 s )=0 ¿
64 s2 +16 s+1+ K c .(e ¿¿−2 s)=0 ¿ (2)
Nota: El criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas que presentan retardos.
Aplicando la prueba de sustitución directa:
Se basa en que el límite permitido para las raíces se encuentra en el eje
imaginario; se establecen la frecuencia última y ganancia última como sigue s=iω u
, raíz que se encuentra en el eje imaginario.
K c =K cu
−i 2 ωu
Utilizando la identidad de Euler: e ≡ cos ( 2 ωu ) −isen(2 ωu )
Reemplazando en la ecuación (2):
64 (iω u)2 +16 ( i ωu ) +1+ [ cos ( 2 ωu ) −isen ( 2 ωu ) ] K cu=0
−64 ωu2 +i16 ω u+ 1+ K cu cos ( 2 ωu ) −i K cu sen ( 2 ωu ) =0
−64 ωu2 +1+ K cu cos ( 2 ωu ) + i [ 16 ω u−K cu sen ( 2 ωu ) ] =0

Ordendando términos:
−64 ωu2 +1+ K cu cos ( 2 ωu ) =0
64 ωu2−1−K cu cos ( 2 ωu ) =0 (3)

y
16 ω u−K cu sen ( 2 ωu ) =0 (4)
Dividiendo (3) y (4), obtenemos:
64 ωu2 −1
−cot ( 2 ωu ) =0
16 ωu
64 ωu2 −1
=cot ( 2 ωu )
16 ωu
función 1 función 2
Tabulamos:
Función 1: Función 2:
ωu Tu ωu Tu
0.15 3.23 0.15 0.18
0.20 2.37 0.20 0.49
0.25 1.83 0.25 0.75
0.30 1.46 0.30 0.99
0.35 1.19 0.35 1.22
0.40 0.97 0.40 1.44
0.45 0.79 0.45 1.66
0.50 0.64 0.50 1.88
0.55 0.51 0.55 2.09
0.60 0.39 0.60 2.30
Graficamos:
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50 Función 2
Función 1
1.00
0.50
0.00
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80
𝝎u
Analizando la gráfica, obtenemos:

ω u=0.346 rad / s
T u=1.205 s
De la ecuación (3) despejamos K cu :
16 ω u
K cu =
sen ( 2 ω u )
16 ( 0.346 )
K cu =
sen ( 2 x 0.346 )
K cu =8.676
PROBLEMA 7-7:
The closed-loop characteristic equation (CLCE) of a feedback control system is
given by
CLCE ( s )=2 s2 ( 3 s+ 1 )+ K C e−3 sUsing the Bode (frequency response technique)
stability criterion, determine the controller gain, if any, that ensures a gain
margin of 2.
TRADUCCION:
La ecuación característica de circuito cerrado (CLCE) de un sistema de control de

retroalimentación está dada por
CLCE ( s )=2 s2 ( 3 s+ 1 )+ K C e−3 s
Utilizando el criterio de estabilidad de Bode (técnica de respuesta de frecuencia),

determine la ganancia del controlador, si la hay, que asegure un margen de
ganancia de 2.
DESARROLLO:
 Ecuación característica:
1+ H ( s ) G v ( s ) Gs ( s ) Gc ( s )=0
(1)
 Del dato:
CLCE ( s )=2 s2 ( 3 s+ 1 )+ K C e−3 s=0

(2)
 Haciendo arreglos:
K C e−3 s
1+ =0
2 s2 ( 3 s+ 1 ) (3)
 Función de transferencia del lazo abierto:
 Hacemos s=iω:
−3 s
1 K Ce 0.5 K C e−3 s
OLTF (s )= 2 =
2 s ( 3 s +1 ) 3 s3 + s2 (4)
0.5 K C e−i (3 ω) 0.5 K C e−i (3 ω)

OLTF (iω)= =
3(i ω)3 +(i ω)2 −3 ω 3 i−ω 2 (5)
0.5 K C e−i(3 ω)
OLTF (iω)=
(−ω2 ) +(−3 ω3 )i (6)
 La RA (razón de amplitud):
|G1 (i ω)||G2 (iω)|

RA=
|G3 (i ω)| (7)
 |G1 (i ω)|=0.5 K C
 Como la expresión ya está en forma polar:
- G 2 (i ω ) =|G 2 (i ω)| ei G (i ω )=e−i(t ω )=e−i(3 ω)
2 0
- |G2 (i ω)|=1
2 2
 |G3 (i ω)|= √( ω2 ) + ( 3 ω3 )
0.5 K C (8)
RA=
2 2 3 2
√ (ω ) + (3 ω )
 La RM (razón de magnitud):
RA
RM = (9)
0.5 K C
RA 1
RM = = (10)
0.5 K C 2 2
√
( ω 2) +( 3 ω3 )
 De forma general el ángulo de fase θ :
m n
θ=∑ tan (τ i ω)−t 0 ω−∑ tan −1 ( τ j ω ) −k
j=1
−1
j=1
( π2 ) (11)
θ=−3 ω−tan −1( 3 ω) (12)

 La ganancia del controlador que produce la condición RA=1 para
θ=−180 °=−π es la ganancia ultima, entonces:
−π=−3 ω−tan−1 (3 ω) (13)
ω u=0.6762 ( rads )
 Para el RA=1ya mencionado, remplazamos ω u:
1 1
= (14)
0.5 K Cu 2 2 2
√( ω u ) + ( 3 ωu3 )
K Cu =2.892
 Asegurando un MG (margen de ganancia) de 2:
K Cu
MG= (15)
KC
K Cu 2.892
K C= = =1.446 (16)
MG 2
Nombre del líder del grupo: ESPINOZA CH. ENRIQUE CRISTIAN
Cambiamos de estrategia y nos enfocamos en un problema por día.
Actividad
Vía email, zoom,
Fecha y hora Participantes efectuada por
etc.
cada integrante
Castro
09/08/20 Bautista
Avances de
Loyola vía WhatsApp
problema 1 y 2
22:00-00:00 Manrique
Espinoza
Castro
10/08/20 Bautista
Explicación de
Loyola GOOGLE MEET
avances
Espinoza
Castro
11/08/20 Bautista
Explicación de
Loyola GOOGLE MEET
avances
Espinoza
Castro
12/08/20 Bautista Tipeo y
Loyola GOOGLE MEET designación de
22:00-00:00 Manrique partes del trabajo
Espinoza

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú, Decana de América)

FACULTAD DE QUÍMICA E INGENIERÍA QUÍMICA

DOCENTE: Ing. Eder Vicuña Galindo

 Castro Pagan Sharon Yanireth

HORARIO: martes y jueves 6-8 pm

Fecha de entrega: 13/08/2020

Funcion de transferencia de lazo cerrado:

−64 ωu2 +i16 ω u+ 1+ K cu cos ( 2 ωu ) −i K cu sen ( 2 ωu ) =0

−64 ωu2 +1+ K cu cos ( 2 ωu ) + i [ 16 ω u−K cu sen ( 2 ωu ) ] =0

64 ωu2−1−K cu cos ( 2 ωu ) =0 (3)

Analizando la gráfica, obtenemos:

La ecuación característica de circuito cerrado (CLCE) de un sistema de control de

CLCE ( s )=2 s2 ( 3 s+ 1 )+ K C e−3 s

Utilizando el criterio de estabilidad de Bode (técnica de respuesta de frecuencia),

CLCE ( s )=2 s2 ( 3 s+ 1 )+ K C e−3 s=0

 Función de transferencia del lazo abierto:

0.5 K C e−i (3 ω) 0.5 K C e−i (3 ω)

|G1 (i ω)||G2 (iω)|

 De forma general el ángulo de fase θ :

θ=−3 ω−tan −1( 3 ω) (12)

−π=−3 ω−tan−1 (3 ω) (13)

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