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    Trabajo Final Robotica 3corte

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    Kevin Lopez
    Este documento presenta el análisis cinemático directo de un robot SCARA de 3 grados de libertad utilizando el método Denavit-Hartenberg. Se calculan la matriz de transformación simbólica, el jacobiano y las ecuaciones de velocidad lineal y angular. Adicionalmente, se resuelven tres casos de posición del efector final usando el método de mínimos cuadrados no lineales.

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    Kevin Lopez
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    Este documento presenta el análisis cinemático directo de un robot SCARA de 3 grados de libertad utilizando el método Denavit-Hartenberg. Se calculan la matriz de transformación simbólica, el jacobiano y las ecuaciones de velocidad lineal y angular. Adicionalmente, se resuelven tres casos de posición del efector final usando el método de mínimos cuadrados no lineales.

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    Trabajo Final Robotica 3Corte

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    “Trabajo final robótica tercer corte”

    Robot esférico
    Lopez, Kevin, Espinel Alex

    CINEMÁTICA DIRECTA DEL MODELO DH


    I. PUNTO 1 Rotz (θ) ¿ z (d ) ¿ x (a) Rotx (α )
    A. Análisis de denavit hartenberg Q1-pi/2 L1 0 -pi/2
    Q2-pi/2 0 0 0
    En Fig1 se encuentra el robot esférico, el cual se va a Q3 0 0 0
    analizar.

    B. Matriz de transformación simbólica


    S1*S2 C1 -C2*S1 -d3*C2*S1
    -C1*S2 S1 C1*C2 d3*C1*S2
    C2 0 S2 L1 + d3*S2
    0 0 0 0

    C. Cálculo del Jacobiano


    Jq(:,1) = deriv(T03(1:3,4),q1);
    Jq(:,2) = deriv(T03(1:3,4),q2);
    Jq(:,3) = deriv(T03(1:3,4),q3);
    Jq = simplify(Jq);

    −d 3∗C 1∗C 2 d 3∗S 1∗S 2 −C 2∗S 1

    Fig 1 Robot SCARA


    (
    Jq= −d 3∗C 2∗S 1 −d 3∗C 1∗S 2 C 1∗C 2
    0 d 3∗C 2 S2 )
    En análisis de DH dio como resultado las siguientes D. Cálculo de ecuaciones para velocidad lineal
    coordenadas y la tabla que se muestra a continuación. syms qd1 qd2 qd3
    qd=[qd1;qd2;qd3];
    V=Jq*qd;

    d 3∗qd 2∗S 1∗S 2−d 3∗qd 1∗C 1∗C 2−qd 3∗C 2∗S 1
    (
    V = qd 3∗C 1∗C 2−d 3∗qd 1∗C 2∗S 1−d 3∗qd 2∗C 1∗S 2
    qd 3∗S 2+ d 3∗qd 2∗C 2

    E. Cálculo de ecuaciones para velocidad Aagular


    T01 = A01;
    T02 = A01*A12;
    T03 = A01*A12*A23;
    Jw(:,1) = T01(1:3,3);
    Jw(:,2) = T02(1:3,3)
    Jw(:,3) = T03(1:3,3);
    W=Jw*qd

    Fig 2 Robot SCARA DH (Q1=0, Q2=0, d=20)


    −qd 1∗C 2∗S 1−qd 2∗C 2∗S 1−qd 3∗C 2∗S 1
    W = qd 1∗C 1∗C 2+ qd 2∗C 1∗C 2+ qd 3∗C 1∗C
    qd 1∗S 2+ qd 2∗S 2+ qd 3∗S 2
    “Trabajo final robótica tercer corte”

    II. PUNTO 2
    Usando la respuesta de la matriz de transformaciones Caso θ1 θ1 d3
    simbólica del robot (punto a-2). 1 -60 -30 2
    2 -45 0 5
    Para solucionar ese punto se tomaron los valores de la 3 45 -23.8399 3.7112
    cuarta columna de la matriz T03 y se desarrolló un código en
    Matlab que solucionara las tres ecuaciones que describen cada Con los valores obtenidos se evaluó la cinemática directa de
    la posición de cada uno de los tres puntos, tomando como nuevo para validar el funcionamiento de la función. Para el
    entrada px, py y pz, primer caso se obtuvo una matriz de transformación idéntica
    como la del profesor y para los demás casos, solo coincidieron
    x=fsolve(@(x) myFun(x,px,py,pz),[0,0,0])
    los puntos Px, Py y Pz, es decir, se garantizó la posición mas
    no la orientación.
    function F= myFun(q,px,py,pz)
    F=[px - (-q(3)*cos(q(2))*sin(q(1))),...
    py - (q(3)*cos(q(1))*cos(q(2))),...
    pz - ( 5 + q(3)*sin(q(2)))];
    end

    Con los resultados obtenidos se procedió a llenar la


    siguiente tabla, evaluando cada punto (Px, Py y Pz) de las tres
    matrices de transformación dadas por el profesor.

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