Kevin Niño Tejada – C.C 1.004.870.

263
Función de transferencia:

0,245435 s+ 0,076695
s2 +0,25 s+0,095868

A partir de esta, se requiere discretizar por medio del método de aproximación hacia atrás. Para esto,
primeramente, se calculó el periodo T:
2 2
s2 +0,25 s +0,095868=0 s1,2=−0.125 ±0.28327 j‖s1,2‖=√ ( 0.125 ) + ( 0.28327 ) =0.309623
rad T ≤ π
w máx =0.309623 T ≤ 2.029 sT =0.5 s
s 5 wmáx

Ahora para el método:

1 1 z−1 Para T=0.5 s

z=e sT = e sT ≈ 1−sT z= s=
e −sT
1−sT Tz

z −1
s=
0.5 z
Reemplazando en la FT:

z−1
0,245435 ( 0.5 z)
+ 0,076695
2
z−1 z−1
( 0.5 )z + 0,25( 0.5 z)
+ 0,095868

0.245423 z −0.245423+0.0383475 z
0.5 z
2
z −2 z+ 1 0.25 z−0.25+0.047934 z
+
0.25 z 2 0.5 z
0.245423 z−0.245423+0.0383475 z
0.5 z
0.5 z −z +0.5 z+ 0.0625 z 3−0.0625 z 2 +0.0119835 z 3
3 2

0.125 z3

0.1 25 z (0.2837705 z −0.245423)

0.5744835 z2−1.0625 z +0.5
Finalmente se obtuvo la ecuación en tiempo discreto:

0.070942625 z 2−0.06135575 z
0.5744835 z 2−1.0625 z +0.5
A partir de esta FT, se dispone para hallar su representación en variables de estado, para esto primero
se debe factorizar el numerador con división sintética para que el orden del denominador sea mayor al
de este:

0.070942625 z 2−0.06135575 z ⌊ 0.5744835 z 2−1.0625 z +0.5 ¿ ¿

−0.070942625 z 2+ 0.13120749 z−0.0617447 ¿ 0.123489
0.0698517 z−0.0617447

Y (z) 0.0698517 z−0.0617447

= +0.123489
U ( z) 0.5744835 z2 −1.0625 z +0.5

0.0698517 z−0.0617447
Y ( z )= U ( z )+ 0.123489∗U (z)
0.5744835 z 2−1.0625 z+ 0.5

( 0.5744835 z 2−1.0625 z+ 0.5 ) Y ( z )=( 0.0698517 z−0.0617447 ) U ( z ) + ( 0.123489 ) ( 0.5744835 z 2−1.0625 z +0.5 ) U (
Para FCO:

( 0.5744835 z 2−1.0625 z+ 0.5 ) W ( z )= ( 0.0698517 z −0.0617447 ) U ( z ) (2)

( 0.5744835 z 2−1.0625 z+ 0.5 ) Y ( z )=( 0.5744835 z 2−1.0625 z+ 0.5 ) W ( z ) +(0.123489)(0.5744835 z 2−1.0625 z +0.5
Y ( z )=W ( z )+ ( 0.123489 ) U ( z )
De la ecuación (2):

0.5744835 z 2 W ( z )−1.0625 zW ( z )+ 0.5W ( z )=0.0698517 zU ( z )−0.0617447U ( z )

Agrupando términos:

0.5744835 z 2 W ( z )−1.0625 zW ( z )−0.0698517 zU ( z )=−0.0617447 U ( z )−0.5 W ( z )

z ( −1.0625 zW ( z ) −0.0698517 zU ( z )+ z ( 0.5744835 zW ( z ) ) )=−0.0617447U ( z )−0.5W ( z )

z X 1 ( z )=−0.0617447U ( z )−0.5 W ( z ) (3)

X 1 ( z )=−1.0625 W ( z ) −0.0698 U ( z ) + z (0.5745 W (z ))

Agrupando términos nuevamente:

X 1 ( z )+ 1.0625W ( z ) +0.0698 U ( z ) =z(0.5745W ( z ) )

z X 2 ( z )= X 1 ( z ) +1.0625W ( z ) +0.0698 U ( z ) (4)

X 2 ( z )=0.5745 W ( z )

X 2 (z )
W ( z )= ( 5)
0.5745
Para la salida se conserva la misma forma:

Y ( z )=W ( z )+(0.12349)U ( z)
Reemplazamos (5) en (3) y (4):

X2 ( z )
→ z X 1 ( z )=−0.0617 U ( z )−0.5 ( 0.5745 )
z X 1 ( z )=−0.0617U ( z )−0.8703 X 2 (z)

X 2( z )
→ z X 2 ( z )=X 1 ( z )+1.0625 ( 0.5745 ) + 0.0698 U (z)

z X 2 ( z )= X 1 ( z ) +1.849 X 2 ( z ) +0.0698 U (z )

→ Y ( z )=1.7406 X 2+ 0.12349U ( z)

Ahora en variables de estado:

X1 (z ) X 1 ( z ) −0.0617
= 0 −0.8703
z
[ ][
X2 (z ) 1 1.849 X2( z )
+][ ] [
0.0698
U (z) ]
X1( z )
Y ( z )=[ 0 1.7406 ]
[ ]
X 2( z )
+ [ 0.12349 ] U (z)

Teniendo en cuenta que:

X1( z )
X ( z)=
[ ]
X2( z )

Entonces:

zX (z )= [ 01 −0.8703
1.849 ]
X ( z)+
−0.0617
0.0698[U (z ) ]
Y ( z )=[ 0 1.7406 ] X ( z )+ [ 0.12349 ] U ( z )

Para FCO:
 X (k +1)= [01 −0.8703
1.849 ]
X (k )+
−0.0617
[
0.0698
U (k ) ]
Y ( k )= [ 0 1.7406 ] X ( k ) + [ 0.12349 ] U (k )

Ahora, se debe discretizar la misma FT inicial, pero usando un método de aproximación diferente
llamado invariante al escalón.

Primero se debe discretizar la siguiente FT:

1
s
G ( s )=
1
s( )( 0,245423
2
s +0,076695
s + 0,25 s+ 0,095868 )
Por medio de fracciones parciales:

A Bs+C
G Td ( s ) = +
s s 2+ 0,25 s+ 0,095868

A B ( s+ 0.125 ) 0.2832719 C
¿ + + (1)
s ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 ) ( s+0.125 )2+ ( 0.2832719 )2
2 2

B ( s+0.125 )
( 1s )( 0,245435
2
s +0,076695
s +0,25 s+0,095868 ) A
= + +
0.2832719C
s ( s+ 0.125 ) + ( 0.2832719 ) ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 )
2 2 2 2

0,245435 s+ 0,076695 A ( ( s +0.125 )2 + ( 0.2832719 )2 ) + sB ( s +0.125 ) +0.2832719 Cs

=
s ( ( s +0.125 )2 + ( 0.2832719 )2 ) s ( ( s+0.125 )2 + ( 0.2832719 )2 )

Se igualan los numeradores y se evalúan para cada valor que hace cero el denominador:
2 2
0,245435 s +0,076695=A ( ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 ) ) + sB ( s +0.125 ) +0.2832719 Cs
|¿
s=0

0.076695
0.076695=0.0958679 A A= =0.8
0.0958679
Para hallar el valor de B y C, se evalúa S en las raíces del polinomio, entonces:
2 2 ¿
0,245435 s +0,076695=A ( ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 ) ) + sB ( s +0.125 ) +0.2832719 Cs
|s=−0.125+ 0.2832719 j

→ 0,245435 (−0.125+0.2832719 j ) +0,076695= A ( ( s+ 0.125 )2 + ( 0.2832719 )2 ) + (−0.125+0.2832719 j ) B ( (−0.125+0.2832

→−0.0306793+ 0.0695248 j+ 0.076695=(−0.125+ 0.2832719 j )( 0.2832719 Bj ) −0.0354089C +0.0802429 Cj

→ 0.0460157+0.0695248 j=−0.0354089 Bj+ 0.0802429 B j 2−0.0354089C +0.0802429Cj

→ 0.0460157+0.0695248 j= (−0.0802429 B−0.0354089C ) + j (−0.0354089 B+ 0.0802429C )

Ahora igualamos partes reales y partes imaginarias para obtener dos ecuaciones con dos incógnitas:

−0.0802429 B−0.0354089 C=0.0460157−0.0354089 B+ 0.0802429C=0.0695248

Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos:

B=−0.8C=0.51

Reemplazamos estos valores en la ecuación inicial de fracciones parciales (1)

0.8 −0.8 ( s+0.125 ) 0.2832719( 0.51)

GTd ( s ) = + +
s ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 ) ( s+0.125 )2 + ( 0.2832719 )2
2 2

Aplicando transformada Z:

G Td ( z )=0.8∗Z {1s }−0.8∗Z {( s+0.125( s+) +0.125

2
)
( 0.2832719 ) }
2
+0.51∗Z
0.2832719
{( s+0.125 ) +( 0.2832719) }
2 2

Para el primer término de la transformada es:

Z {1s }= z−1z
Para el segundo término de la transformada es:

( s +0.125 ) z 2−z e−aT cos ( ωT )

Z
{ =
}
( s+0.125 )2+ ( 0.2832719 )2 z 2−2 z e−aT cos ( ωT ) +e−2 aT

Para el tercer término de la transformada es:

0.2832719 z e−aT sen ( ωT )

Z
{ }=
( s+0.125 )2+ ( 0.2832719 )2 z 2−2 z e−aT cos ( ωT ) +e−2 aT

Se reemplazan los valores de a=0.125 , ω=0.2832719 y T =0.5:

0.8∗z 0.8∗z 2−z e−0.0625 cos ( 0.14163595 ) 0.51∗z e−0.0625 sen ( 0.14163595 )
G Td ( z )= − 2 +
z−1 z −2 z e−0.0625 cos ( 0.14163595 ) +e−0.125 z 2−2 z e−0.0625 cos ( 0.14163595 )+ e−0.125

0.8 z −0.8 z 2+0.7440049142 z 0.06763122497 z

G Td ( z )= + 2 + 2
z−1 z −1.860012285 z +0.8824969026 z −1.860012285 z +0.8824969026
Unimos los dos últimos términos aprovechando que comparten el mismo denominador:

0.8 z −0.8 z 2+ 0.8116361392 z

G Td z =
( ) +
z−1 z 2−1.860012285 z +0.8824969026

0.8 z 3−1.488009828 z2 +0.7059975221 z−0.8 z 3+ 0.8116361392 z 2 +0.8 z 2−0.8116361392 z

GTd ( z )=
( z−1)( z 2−1.860012285 z +0.8824969026)

Sacando factor común Z:

z (−1.488009828 z +0.8116361392 z +0.8 z+ 0.7059975221−0.8116361392)

GTd ( z )=
( z−1)( z 2−1.860012285 z +0.8824969026)

z ( 0.1236263112 z−0.10563862)
GTd ( z )=
( z −1)( z 2−1.860012285 z+ 0.8824969026)
Entonces como:

z−1
G ( z ) =A∗G Td ( z ) =A∗G Td ( z )
z

z (0.1236263112 z−0.10563862) z−1

A∗G Td ( z )= 2
(z−1)(z −1.860012285 z+0.8824969026) z

A∗0.1236263112 z−0.10563862
A∗G Td ( z )=
z2 −1.860012285 z +0.8824969026

Para corroborar que la discretización haya sido correcta con respecto a la función en tiempo continuo, se tiene:

lim G(z)=lim A∗G Td ( z )=lim G (s)

z→1 z →1 s→0
 A∗0.1236263112 z−0.10563862 0.245435 s +0.076695
lim 2
=lim 2
z→1 z −1.860012285 z+ 0.8824969026 s →0 s +0.25 s+0.095868

A∗0.1236263112 z−0.10563862 0.076695

=
1−1.860012285+0.8824969026 0.095868
0.8
A=
0.8
A=1
A∗0.1236263112 z−0.10563862
G ( z ) =A∗G Td ( z )=
z 2−1.860012285 z +0.8824969026

0.1236263112 z −0.10563862
G ( z) = 2
z −1.860012285 z+ 0.8824969026