Discretización de FT Continua
Discretización de FT Continua
Discretización de FT Continua
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Función de transferencia:
0,245435 s+ 0,076695
s2 +0,25 s+0,095868
A partir de esta, se requiere discretizar por medio del método de aproximación hacia atrás. Para esto,
primeramente, se calculó el periodo T:
2 2
s2 +0,25 s +0,095868=0 s1,2=−0.125 ±0.28327 j‖s1,2‖=√ ( 0.125 ) + ( 0.28327 ) =0.309623
rad T ≤ π
w máx =0.309623 T ≤ 2.029 sT =0.5 s
s 5 wmáx
z −1
s=
0.5 z
Reemplazando en la FT:
z−1
0,245435 ( 0.5 z)
+ 0,076695
2
z−1 z−1
( 0.5 )z + 0,25( 0.5 z)
+ 0,095868
0.245423 z −0.245423+0.0383475 z
0.5 z
2
z −2 z+ 1 0.25 z−0.25+0.047934 z
+
0.25 z 2 0.5 z
0.245423 z−0.245423+0.0383475 z
0.5 z
0.5 z −z +0.5 z+ 0.0625 z 3−0.0625 z 2 +0.0119835 z 3
3 2
0.125 z3
0.070942625 z 2−0.06135575 z
0.5744835 z 2−1.0625 z +0.5
A partir de esta FT, se dispone para hallar su representación en variables de estado, para esto primero
se debe factorizar el numerador con división sintética para que el orden del denominador sea mayor al
de este:
0.0698517 z−0.0617447
Y ( z )= U ( z )+ 0.123489∗U (z)
0.5744835 z 2−1.0625 z+ 0.5
( 0.5744835 z 2−1.0625 z+ 0.5 ) Y ( z )=( 0.0698517 z−0.0617447 ) U ( z ) + ( 0.123489 ) ( 0.5744835 z 2−1.0625 z +0.5 ) U (
Para FCO:
X 2 ( z )=0.5745 W ( z )
X 2 (z )
W ( z )= ( 5)
0.5745
Para la salida se conserva la misma forma:
Y ( z )=W ( z )+(0.12349)U ( z)
Reemplazamos (5) en (3) y (4):
X2 ( z )
→ z X 1 ( z )=−0.0617 U ( z )−0.5 ( 0.5745 )
z X 1 ( z )=−0.0617U ( z )−0.8703 X 2 (z)
X 2( z )
→ z X 2 ( z )=X 1 ( z )+1.0625 ( 0.5745 ) + 0.0698 U (z)
z X 2 ( z )= X 1 ( z ) +1.849 X 2 ( z ) +0.0698 U (z )
→ Y ( z )=1.7406 X 2+ 0.12349U ( z)
X1 (z ) X 1 ( z ) −0.0617
= 0 −0.8703
z
[ ][
X2 (z ) 1 1.849 X2( z )
+][ ] [
0.0698
U (z) ]
X1( z )
Y ( z )=[ 0 1.7406 ]
[ ]
X 2( z )
+ [ 0.12349 ] U (z)
X1( z )
X ( z)=
[ ]
X2( z )
Entonces:
zX (z )= [ 01 −0.8703
1.849 ]
X ( z)+
−0.0617
0.0698[U (z ) ]
Y ( z )=[ 0 1.7406 ] X ( z )+ [ 0.12349 ] U ( z )
Para FCO:
X (k +1)= [01 −0.8703
1.849 ]
X (k )+
−0.0617
[
0.0698
U (k ) ]
Y ( k )= [ 0 1.7406 ] X ( k ) + [ 0.12349 ] U (k )
Ahora, se debe discretizar la misma FT inicial, pero usando un método de aproximación diferente
llamado invariante al escalón.
1
s
G ( s )=
1
s( )( 0,245423
2
s +0,076695
s + 0,25 s+ 0,095868 )
Por medio de fracciones parciales:
A Bs+C
G Td ( s ) = +
s s 2+ 0,25 s+ 0,095868
A B ( s+ 0.125 ) 0.2832719 C
¿ + + (1)
s ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 ) ( s+0.125 )2+ ( 0.2832719 )2
2 2
B ( s+0.125 )
( 1s )( 0,245435
2
s +0,076695
s +0,25 s+0,095868 ) A
= + +
0.2832719C
s ( s+ 0.125 ) + ( 0.2832719 ) ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 )
2 2 2 2
Se igualan los numeradores y se evalúan para cada valor que hace cero el denominador:
2 2
0,245435 s +0,076695=A ( ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 ) ) + sB ( s +0.125 ) +0.2832719 Cs
|¿
s=0
0.076695
0.076695=0.0958679 A A= =0.8
0.0958679
Para hallar el valor de B y C, se evalúa S en las raíces del polinomio, entonces:
2 2 ¿
0,245435 s +0,076695=A ( ( s +0.125 ) + ( 0.2832719 ) ) + sB ( s +0.125 ) +0.2832719 Cs
|s=−0.125+ 0.2832719 j
Ahora igualamos partes reales y partes imaginarias para obtener dos ecuaciones con dos incógnitas:
B=−0.8C=0.51
Aplicando transformada Z:
Z {1s }= z−1z
Para el segundo término de la transformada es:
0.8∗z 0.8∗z 2−z e−0.0625 cos ( 0.14163595 ) 0.51∗z e−0.0625 sen ( 0.14163595 )
G Td ( z )= − 2 +
z−1 z −2 z e−0.0625 cos ( 0.14163595 ) +e−0.125 z 2−2 z e−0.0625 cos ( 0.14163595 )+ e−0.125
z ( 0.1236263112 z−0.10563862)
GTd ( z )=
( z −1)( z 2−1.860012285 z+ 0.8824969026)
Entonces como:
z−1
G ( z ) =A∗G Td ( z ) =A∗G Td ( z )
z
A∗0.1236263112 z−0.10563862
A∗G Td ( z )=
z2 −1.860012285 z +0.8824969026
Para corroborar que la discretización haya sido correcta con respecto a la función en tiempo continuo, se tiene:
0.1236263112 z −0.10563862
G ( z) = 2
z −1.860012285 z+ 0.8824969026