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Matemáticas para Ingeniería l
Sesión 5 Integrales doble y triple
Objetivo
Comprender y analizar los conceptos de “integral” e “integrales iteradas doble y triple”
y entender la aplicación del teorema de Fubini en su resolución.
También, poder explicar los métodos de resolución de integrales iteradas dobles y

triples por medio de fórmulas directas, integrales por partes, por cambio de variable y
con identidades trigonométricas.
Por último, comprender la utilidad de conocer y emplear diversas técnicas de

integración para facilitar los cálculos derivados de las operaciones relacionadas con la
ingeniería.
Introducción
En la actualidad, una de las herramientas más poderosas para el análisis de algunos
fenómenos físicos son las integrales, debido a que permiten analizar modelos
matemáticos para obtener información respecto de su desplazamiento, área y
volumen, entre otras propiedades.
El conocimiento y su aplicación correcta permiten al ingeniero evaluar una función

dentro de un intervalo de rango de acción. Muchas veces, estos fenómenos físicos
están conformados por múltiples variables, por lo que el estudio y entendimiento de las
técnicas de integración para sus funciones se vuelven indispensables.
En esta sesión se analizarán las técnicas de integración y las consideraciones al

trabajar con funciones multivariables e integrarlas parcialmente con respecto a sus
variables.
5.1 Integrales dobles y triples

Como se ha mencionado, las integrales tienen una gran aplicabilidad en la vida
cotidiana: ayudan a calcular áreas y volúmenes de propiedades físicas,
principalmente. Es por ello que, en el entendido de que su estudio es muy amplio, se
segmentará el análisis en los siguientes temas, todos ellos con el objetivo de conocer
cómo calcular estas funciones e interpretarlas:
 Integrales e integrales dobles

 Teorema de Fubini
 Integrales triples
Integrales e integrales dobles
Una integral normal de una variable es la suma de varios puntos de una misma
función a lo largo de un intervalo. Cuando se tienen dos variables, los puntos se
vuelven áreas y la suma de todas ellas es una integral doble. (Este punto se
analizará más adelante)
La integral definida para funciones de una variable se define así:
𝑏 𝑛
∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 = lim ∑ 𝑓(𝑥𝑖 )∆𝑥𝑖

𝑎 𝑛→∞
𝑖=1
Tiene como significado físico el área bajo la función 𝒇(𝒙) en el intervalo [𝒂, 𝒃].
Si se desea obtener esta misma definición para una función de dos variables, los
puntos de la función se vuelven regiones de integración de la forma [𝒂, 𝒃] × [𝒄, 𝒅], es
decir, un área en R2 que se denota como R:
Figura 5.1 Representación gráfica de las regiones de integración

de la forma [𝒂, 𝒃] × [𝒄, 𝒅]
Si se hacen particiones infinitesimales de la región R,

Figura 5.2 Representación gráfica de particiones

infinitesimales de la región R
la ij-ésima partición tendrá un área que estaría expresada por…
∆𝑨𝒊𝒋 = ∆𝒙𝒊 ∆𝒚𝒋
Para una función de dos variables 𝒛 = 𝒇(𝒙, 𝒚) en la región R, la ij-ésima partición seria
𝒇(𝒙𝒊 , 𝒚𝒋 )∆𝒙𝒊 ∆𝒚𝒋
Que gráficamente se representa así:
Figura 5.3 Representación gráfica para una función de dos

variables: 𝒇(𝒙𝒊 , 𝒚𝒋 )∆𝒙𝒊 ∆𝒚𝒋
Donde el punto (𝒙𝒊 , 𝒚𝒋 ) representa cualquier punto del ij-ésimo rectángulo. El volumen
del ij-ésimo “cubo” sería denotado como…
∆𝑽𝒊𝒋 = 𝒇(𝒙𝒊 , 𝒚𝒋 )∆𝒙𝒊 ∆𝒚𝒋
Y el volumen bajo la superficie sería la suma de volúmenes de una cantidad infinita de

“cubos”; es decir,
𝑚 𝑛
𝑉 = 𝑛→∞
lim ∑ ∑ 𝑓(𝑥𝑖 , 𝑦𝑗 )∆𝑥𝑖 ∆𝑦𝑗
𝑚→∞ 𝑗=1 𝑖=1
Donde al aplicar el análogo de la definición de una integral queda expresado de la

siguiente manera:
𝑏 𝑛
∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 = lim ∑ 𝑓(𝑥𝑖 )∆𝑥𝑖

𝑎 𝑛→∞
𝑖=1
Con ello se obtiene y define la integral doble de la siguiente forma:
𝑑 𝑏 𝑚 𝑛
∫ ∫ 𝑓(𝑥, 𝑦) 𝑑𝑥 𝑑𝑦 = 𝑉 = 𝑛→∞
lim ∑ ∑ 𝑓(𝑥𝑖 , 𝑦𝑗 )∆𝑥𝑖 ∆𝑦𝑗
𝑐 𝑎 𝑚→∞ 𝑗=1 𝑖=1
Teorema de Fubini
Para comprender mejor el desarrollo y cálculo de integrales múltiples es necesario

conceptualizar el teorema de Fubini. Este expresa que bajo la definición anterior, se
puede evaluar la función a través de integrales simples, las cuales se llaman
integrales iteradas, y se definen de la siguiente manera:
. d b
∫ ∫ f(x, y) dA = ∫ [∫ f(x, y) dx] dy
R c a
[En función de y]
O, también,
. b d
∫ ∫ f(x, y) dA = ∫ [∫ f(x, y) dy] dx
R a c
[En función de x]
El teorema indica también que no importa el orden en el cual se elija integrar

parcialmente las funciones. El resultado será el mismo: 𝒅𝑨 = 𝒅𝒙𝒅𝒚.
A continuación se analiza un ejemplo del desarrollo del teorema de Fubini.
Dada la siguiente función, calcúlese por medio de los siguientes pasos el volumen de
la función bajo su superficie en un intervalo de (𝒂, 𝒃) = 𝟎, 𝟏 y (𝒄, 𝒅) = (−𝟏, 𝟐).
f(x, y) = xy 2
Paso 1
Usando la definición del teorema de Fubini para el cálculo de este problema, se

procede a realizar la sustitución con los datos proporcionados:
Fórmula:
. d b
∫ ∫ f(x, y) dA = ∫ [∫ f(x, y) dy] dx
R c a
Sustituyendo con la información otorgada, se tiene…
. 1 2
∫ ∫ xy 2 dA = ∫ [∫ xy 2 dy] dx
R 0 −1
Paso 2
Se integra respecto de y, y se obtiene lo siguiente:
2
1 2 1 1 8 1 9
∫ xy 2 dy = xy 3 | = x(2)3 − x(−1)3 = x + x = x = 3x
−1 3 −1 3 3 3 3 3
Paso 3
Se integra evaluando respecto de x:
1 2 1
3 2 3 3 3
∫ [∫ xy dy] dx = ∫ 3x dx = x 2 |
2
= (1)2 − (0)2 =
0 −1 0 2 −1 2 2 2
Resultado:
d b
3
∫ [∫ f(x, y) dy] dx =
c a 2
Este teorema puede aplicarse a integrales en las que el valor de los intervalos de una
función están en función de la otra variable, por lo que, en este caso, la definición
general del teorema de Fubini queda contemplada así:
. d b
∫ ∫ f(x, y) dA = ∫ [∫ f(x, y) dx] dy
R c a
. y=d x=f(y)
∫ ∫ f(x, y) dA = ∫ [∫ f(x, y) dx] dy
R y=c x=g(y)
Analícese este teorema a través de un nuevo ejemplo, ahora en función de dos

variables donde esta condición aparece.
Se pide calcular…
1 √x
∫ ∫ 160xy 3 dydx
0 x2
Primer paso
Calcúlese la integral interna:
√x 160 4 √x 4
∫ 160xy 3 dy = xy = 40xy 4 | 2 = 40x(√x) − 40x(x 2 )4
x2 4 x
√x
∫ 160xy 3 dy = 40x 3 − 40x 9
x2
Segundo paso
Calcúlese la integral externa empleando los resultados previos:
1
∫ [40x 3 − 40x 9 ] dx
0
40 4 40 10 1 40 40 40 40
x − x | = ( (1)4 − (1)10 ) − ( 04 − 010 )
4 10 0 4 10 4 10
𝟏𝟎 − 𝟒 = 𝟔
Resultado:
1 √x
∫ ∫ 160xy 3 dydx = 6
0 x2
Conocer y aplicar este tipo de integrales es importante, debido a que en diversas

ocasiones no se contará de forma explícita con la información de los límites de una
región y habrá que de determinarlos.
Sin embargo, ¿cómo identificar los límites mencionados? Obsérvense a
continuación las acciones por realizar para conocer los límites de una región
determinada.
Por ejemplo: si se cuenta con una región delimitada por 𝒚 = 𝟐𝒙 y 𝒚 = 𝒙𝟐 y se desean

identificar los límites de la integración para este problema, se solicita encontrar
.
∫ ∫ x dA
R
Donde…
 Usando la región que se delimita con esas dos curvas, se puede determinar
2 2x
que los límites de integración verticales son ∫0 ∫x2 x dydx.
4 √y
 Usando límites de integración horizontales se obtiene ∫0 ∫y/2 x dxdy.
Gráficamente, las curvas se representan así:
Figura 5.4 Gráficas en las que se observan los límites de

La integración vertical (izquierda) y la horizontal (derecha)
Integrales triples
Las integrales triples son una evolución de las integrales dobles, que consisten en
agregar una dimensión extra a las funciones.
La integral doble se emplea para integrar una región 2D y calcular su volumen, en

tanto que la integral triple sirve para integrar una región 3D. Lo anterior tiene un
campo amplio de aplicación. Por ejemplo, el cálculo de volumen y densidad de piezas
mecánicas de una máquina donde la geometría de la pieza se encuentra en función de
3 variables.
La integral triple se define así:

.
∫ ∫ ∫ f(x, y, z) dV
B
para una caja de dimensiones donde 𝑩 = [𝒂, 𝒃] × [𝒄, 𝒅] × [𝒓, 𝒔].
Se obtiene…
𝒔 𝒅 𝒃
∫ ∫ ∫ 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) 𝒅𝑽
𝒓 𝒄 𝒂
Nota: El orden de las integrales es indistinto, como ya se señaló con el teorema de

Fubini para integrales dobles. Aplica también para integrales triples.
Analícese un ejemplo de una función de 3 variables donde se pide calcular

.
∫ ∫ ∫ 𝟖𝒙𝒚𝒛 𝒅𝑽
𝑩
Donde 𝑩 = [𝟐, 𝟑] × [𝟏, 𝟐] × [𝟎, 𝟏]
Primer paso
La integral triple se expresa como integrales definidas y se sustituyen los valores

otorgados:
s d b
∫ ∫ ∫ f(x, y, z) dV
r c a
2 3 1
∫ ∫ ∫ 8 xyz dz dx dy
1 2 0
Segundo paso
Se procede a calcular cada integral de forma parcial contra su respectiva variable:
1
8 1 8 8
∫ 8 xyz dz = xyz 2 | = xy(1)2 − xy(0)2 = 4xy
0 2 0 2 2
3
4 3 4 4
∫ 4xy dx = x 2 y| = (3)2 y − (2)2 y = 10y
2 2 2 2 2
2
10 2 2 10 10
∫ 10y dy = y | = (2)2 − (1)2 = 20 − 5 = 15
1 2 1 2 2
El resultado final queda expresado de la siguiente manera:
𝟐 𝟑 𝟏
∫ ∫ ∫ 𝟖 𝒙𝒚𝒛 𝒅𝒛 𝒅𝒙 𝒅𝒚 = 𝟏𝟓
𝟏 𝟐 𝟎
La aplicación de la integral triple se observa en el cálculo del volumen a partir de

regiones 3D en el espacio.
Obsérvese a continuación cómo se aplica para este propósito para visualizarlo de

manera gráfica.
Considérese la siguiente figura:

Figura 5.5 Gráfica donde se observa una región 3D
La región 3D mostrada se encuentra definida como
Región = {(x, y, z)|(x, y) ∈ D, u1 (x, y) ≤ z ≤ u2 (x, y)|}
Lo anterior indica que la región, en las coordenadas xyz, está compuesta por todas
las (x,y) que pertenecen a D y que se extienden desde u1 hasta u2.
La integral triple que define el volumen de esta región es la siguiente:
. . u2 (x,y)
∫ ∫ ∫ f(x, y, z) dV = ∫ ∫ [∫ f(x, y, z) dz] dA
E D u1 (x,y)
Analícese un ejemplo donde se presenta el análisis de una región.

.
Se pide evaluar ∫ ∫
𝑬
∫ 𝟐𝒙 𝒅𝑽 donde E es la región debajo de 𝟐𝒙 + 𝟑𝒚 + 𝒛 = 𝟔
Gráficamente, la región se observa de la siguiente manera, y se requiere encontrar los

límites de integración.
Figura 5.6 Gráfica de la región E de la función 𝟐𝒙 + 𝟑𝒚 + 𝒛 = 𝟔
La región “D”, que sería la proyección de E al plano xy puede visualizarse de acuerdo

con la siguiente imagen, donde, si se “viera” la región E desde arriba, se observaría de
la siguiente manera:
Figura 5.7 Representación de la región D en el plano 𝒙𝒚
El triángulo tiene vértices en (0,0), (3,0) y (0,2). En la proyección se puede observar

que no se cuentan con coordenada en Z, por lo que se concluye que se trabaja sobre
el plano 𝒛 = 𝟎.
Para Z, los límites de integración serían… 𝟎 ≤ 𝒛 ≤ 𝟔 − 𝟐𝒙 − 𝟑𝒚

Si se toma la región D, se puede definir para x: 𝟎≤𝒙≤𝟑
𝟐
Finalmente, y(*) tiene como límites de integración 𝟎 ≤ 𝒚 ≤ − 𝒙 + 𝟐
𝟑
(*) Lo anterior, considerando que para y la región es E (𝒛 = 𝟎)

Recordando que la función definida para E es 𝟐𝒙 + 𝟑𝒚 + 𝒛 = 𝟔
𝟐
Se procede a realizar el despeje. Queda de la siguiente forma: 𝒚 = − 𝒙 + 𝟐
𝟑
Con esto se puede calcular la integral triple:
. . 6−2x−3y
∫ ∫ ∫ 2x dV = ∫ ∫ [∫ 2x dz] dA
E D 0
La primera integral:
6−2x−3y
6 − 2x − 3y
∫ 2x dz = 2xz| = 2x(6 − 2x − 3y) − 0 = 12x − 4x 2 − 6xy
0 0
La segunda integral, usando y:
2
−3x+2
−2/3x + 2
∫ 12x − 4x 2 − 6xy dy = 12xy − 4x 2 y − 3xy 2 |
0 0
2
2 2
2 2
[12x (− x + 2) − 4x (− x + 2) − 3x (− x + 2) ] − 0
3 3 3
4 3
x − 8x 2 + 12x
3
Por último, la tercera integral:
3
4 3 1 8 3
∫ x − 8x 2 + 12x dx = x 4 − x 3 + 6x 2 |
0 3 3 3 0
1 4 8 3 3 1 8
x − x + 6x 2 | = (3)4 − (3)3 + 6(3)2 − 0
3 3 0 3 3
=𝟗
El resultado final queda expresado de la siguiente manera:
. . 6−2x−3y
∫ ∫ ∫ 2x dV = ∫ ∫ [∫ 2x dz] dA = 9
E D 0
Con este cálculo se puede concluir que el volumen de E bajo la región 𝟐𝒙 + 𝟑𝒚 + 𝒛 =

𝟔 es igual a 9 unidades cúbicas.
5.2 Técnicas de integración

En el trabajo práctico con integrales, se recomienda conocer algunas de las principales
técnicas de integración que faciliten el cálculo de volúmenes en el espacio 3D.
Esta sección presentará algunas de las principales de esas técnicas con un ejemplo
práctico de su ejecución para su entendimiento:
 Fórmulas directas
 Integrales por partes
 Por cambio de variable
 Con identidades trigonométricas
Fórmulas directas
Se le llama así al conjunto de integrales inmediatas ya resueltas. En el anexo de esta

sesión se presenta una tabla con estas integrales y sus soluciones. De esta manera,
se podrán consultar y aplicar de manera directa sin realizar el cálculo desde cero.
Ejemplos:
Tipo Integral Ejemplo

𝑛
𝑥 𝑛−1 3
5. 𝑥 3−1 5. 𝑥 4
Potencial ∫ 𝑥 𝑑𝑥 = ∫ 5𝑥 𝑑𝑥 = =
𝑛+1 3+1 4
1 4
Logarítmico ∫ 𝑑𝑥 = 𝑙𝑛𝑥 ∫ 𝑑𝑥 = 4. 𝑙𝑛𝑥
𝑥 𝑥
𝑎𝑢 4𝑥 2
Exponencial ∫ 𝑢´ . 𝑎𝑢 𝑑𝑥 = ∫ 2𝑥. 4𝑥2 𝑑𝑥 =
𝑙𝑛𝑎 𝑙𝑛4
[Ver anexo para acceder a la totalidad de ejemplos]
Integrales por partes
El cambio de variable es una técnica de integración que se define así:
∫ 𝒖 𝒅𝒗 = 𝒖𝒗 − ∫ 𝒗 𝒅𝒖
Esta técnica se usa para sustituir alguna función de la integral y facilitar la integración.
A continuación se analiza un ejemplo de cómo se aplica esta técnica.
Por ejemplo, si en una integral doble o triple, una de las integrales que evaluar fuera
∫ 𝒙𝒆𝒙 𝒅𝒙,
El método de integración por cambio de variables se encuentra definida porE

∫ 𝒖 𝒅𝒗 = 𝒖𝒗 − ∫ 𝒗 𝒅𝒖
Donde…
𝒖=𝒙
𝒅𝒗 = 𝒆𝒙
Se calcula ahora 𝒅𝒖 y 𝒗:
𝒖=𝒙
𝒅𝒖 = 𝒅𝒙
𝒗 = ∫ 𝒆𝒙 = 𝒆𝒙
Se sustituye en la fórmula general de integral por partes:
𝒖𝒗 − ∫ 𝒗 𝒅𝒖 = 𝒙𝒆𝒙 − ∫ 𝒆𝒙 𝒅𝒙
= 𝒙𝒆𝒙 − 𝒆𝒙
= 𝒆𝒙 (𝒙 − 𝟏)
Por cambio de variable
El cambio de variable se emplea usando el siguiente teorema:
∫ f´(u) ∙ u´ dx = F(u) + C
Este se aplica al identificar una parte de lo que se integrará con una variable nueva
llamada 𝒕, de modo que se obtenga una integral más sencilla.
Analícense los pasos para hacer un cambio de variable:
∫ f ′ (u) ∙ u′ dx
Primer paso. Se realizar el cambio de variable y se diferencia en los dos términos:
𝒕=𝒖
𝒅𝒕 = 𝒖′ 𝒅𝒙
Segundo paso. Se despeja u y dx sustituyendo en la integral:
𝒅𝒕
𝒅𝒙 =
𝒖′
dt
∫ f ′ (t) ∙ u′ = ∫ f ′ (t) dt
u′
Tercer paso. Si la integral resultante es más sencilla, se calcula…
∫ f ′ (t) dt = f(t)
Cuarto paso. Se vuelve a la variable inicial:
f(t) = f(u)
A continuación se analiza un ejemplo del cambio de variable para una integral

triple donde una de las integrales es…
x2
∫3 dx
√1 + 2x
Se procede a identificar los elementos:
𝟏 + 𝟐𝒙 = 𝒕𝟑
𝟐𝒅𝒙 = 𝟑𝒕𝟐 𝒅𝒕
Se despeja:
𝒕𝟑 − 𝟏
𝒙=
𝟐
3t 2
dx = dt
2
Finalmente, se sustituye la integral original por la integral de cambio de variable:
Original Nueva
𝒙𝟐 𝒕𝟑 − 𝟏
𝟐
∫𝟑 𝒅𝒙 (
√𝟏 + 𝟐𝒙 𝟐 ) 𝟑𝒕𝟐
∫ 𝒅𝒕
𝒕 𝟐
Y se resuelve:
3 t 6 − 2t 3 + 1 3
= ∫( ) t dt = ∫(t 7 − 2t 4 + t) dt
2 4 8
Se observa que esta integral es mucho más fácil de integrar que la original, debido a
que solamente es una integral de sumas. Se procede entonces a realizar la
integración:
3 1 2 1
= ( t8 − t5 + t2)
8 8 5 2
Ahora, se sabe que…
𝟑
𝒕 = √𝟏 + 𝟐𝒙
Se sustituye t por la variable original:
3 3 8 3 3 5 3 3 2
( √1 + 2x) − ( √1 + 2x) + ( √1 + 2x)
64 20 16
Con identidades trigonométricas
Las identidades trigonometrías se usan para integrar funciones que tienen las
formas…
√𝒖𝟐 + 𝒏𝟐 | √𝒖𝟐 − 𝒏𝟐 | √𝒏𝟐 − 𝒖𝟐
Cuando se tienen integrales de este tipo, se sustituyen de la siguiente manera para

facilitar la integral:
√𝒖𝟐 + 𝒏𝟐 ; 𝒖 = 𝒏 𝐭𝐚𝐧(𝒕)
√𝒖𝟐 − 𝒏𝟐 ; 𝒖 = 𝒏 𝐬𝐞𝐜(𝒕)
√𝒏𝟐 − 𝒖𝟐 ; 𝒖 = 𝒏 𝐬𝐢𝐧(𝒕)
Analícese el siguiente ejemplo:
En una integral doble, una de las integrales queda de la siguiente forma:
√4x 2 − 9
∫
x
Se puede simplificar un poco la integral modificando el radicando:
9 9
√4x 2 − 9 = √4 (x 2 − ) = 2√x 2 −
4 4
La integral queda expresada de la siguiente forma:
√4x 2 − 9 √x 2 − 9/4
∫ = 2∫
x x
Realizando la identidad trigonométrica se observa que…
3
𝑥 = sec(𝑡)
2
𝟗
(Esto, debido a que 𝒂𝟐 = ; entonces 𝒂 = 𝟑/𝟐).
𝟒
3
𝑑𝑥 = sec(𝑡) tan(𝑡) 𝑑𝑡
2
Se sustituyen los términos en la integral:
2
√(3 sec(𝑡)) − 9 3
2 4
𝟐∫ ( sec(𝑡) tan(𝑡) 𝑑𝑡)
3 2
( sec(𝑡))
2
3 2
= 𝟐 ∫ √( ) √sec(𝑡)2 − 1 ∗ tan(𝑡) 𝑑𝒕
2
= 3 ∫ tan(𝑡)2 𝑑𝑡
(Se aplicó la identidad trigonométrica: √𝒔𝒆𝒄(𝒕)𝟐 − 𝟏 = 𝒕𝒂𝒏(𝒕))
= 3 ∫ tan(𝑡)2 𝑑𝑡 = 3 ∫(1 − sec(𝑡)2 ) 𝑑𝑡 = 3 ∫ 𝑑𝑡 − ∫ sec(𝑡)2 𝑑𝑡
= 𝟑(𝒕 − 𝐭𝐚𝐧(𝒕))
𝟑 𝟐
Se sabe que 𝒙 = 𝐬𝐞𝐜(𝒕); entonces, 𝐬𝐞𝐜(𝒕) = 𝒙
𝟐 𝟑
Si esto se identifica en un triángulo, se tiene…
La hipotenusa es 2x y el cateto adyacente es 3, por lo que el cateto opuesto (usando

el teorema de Pitágoras) quedaría expresado así:
√𝟒𝒙𝟐 − 𝟗
Por último,
= 𝟑(𝒕 − 𝐭𝐚𝐧(𝒕))
𝟐𝒙 √𝟒𝒙𝟐 − 𝟗
= 𝟑 (𝐚𝐫𝐜𝐬𝐞𝐜 ( ) − )
𝟑 𝟑
Como se pudo analizar, con estas técnicas de integración, aunadas al conocimiento

general de identidades trigonométricas, equivalencias y el teorema de Pitágoras, el
ingeniero tiene a su disposición muchas herramientas para facilitar el cálculo de los
volúmenes de cuerpos y superficies usando las integrales dobles y triples.
Conclusión
En la presente sesión se hizo la analogía de las integrales dobles y triples en el cálculo
de volumen a partir de alguna región 2D o 3D. Esto es particularmente útil en la
práctica cuando se presentan formas cuyo volumen no puede calcularse fácilmente a
partir de una figura geométrica convencional.
Por citar algunos ejemplos, se observa en el volumen de un tanque de diésel, en un

tractor con un diseño geométrico muy particular, en el volumen de aire bajo la
curvatura del fuselaje de un avión… De igual manera, se emplea para realizar el
cálculo por medio de integrales dobles y triples, del volumen de trabajo de un robot
articulado que depende del robot usado.
Se explicó, de igual manera, cómo se pueden facilitar los cálculos de volúmenes en el

espacio 3D a través de técnicas de integración, incorporando en su realización los
conocimientos previos de trigonometría, equivalencias y cálculo.
Glosario
Continuidad La continuidad de una función matemática se refiere a que la
función existe y es definida para el punto (𝑎1 … 𝑎𝑛 ). Tal que
lim 𝑓(𝑥1 … 𝑥𝑛 ) = 𝑓(𝑎1 … 𝑎𝑛 )
(𝑥1 …𝑥𝑛 )→(𝑎1 …𝑎𝑛 )
Dominio Conjunto de valores que las variables de dicha función pueden
tomar de modo que esta sea definida y real.
Función Relación entre una serie de entradas de valores y salidas
permisibles para tales valores a la entrada. Una función
matemática describe las relaciones de las variables y su
interacción para producir un resultado. Se expresa como
𝑓(𝑥1 … 𝑥𝑛 ).
Integral Suma de una serie infinita de elementos dentro de un rango A-B,
donde la función es continua y válida. El resultado puede ser un
área o un volumen.
Límite Valor al cual se aproxima la función al evaluarla en un punto
específico.
lim 𝑓(𝑥) = 𝐿
𝑥→𝑎
Rango Valores que la función puede tomar dependiendo del dominio de
la función.
Variable En una función matemática, aquella que puede tomar cualquier
valor arbitrario.
Variable En una función matemática, aquella que toma un valor con base
dependiente en el valor de otra variable. Por ejemplo: 𝑦 = 2𝑥: y es una
variable dependiente del valor de x.
Variable Aquella que toma un valor cualquiera. Ese valor existe en los
independiente números naturales. Su valor no depende de otra variable.
Referencias bibliográficas
Carvajal, S. y J. Lorca (2007). Matemáticas para Ingeniería. Editorial Pearson.
México.
CONAMAT (N/D). Cálculo diferencial e integral. Editorial Pearson.
Facultad de Ingeniería (2012). Capítulo 5: Integral múltiple. Noviembre 17, 2017.

Universidad del País Vasco. Sitio web:
http://www.ehu.eus/~mtpalezp/libros/04_5.pdf
Facultad de Ingeniería. (2012). Integrales triples. Noviembre 17, 2017. Universidad

del País Vasco. Sitio web: http://www.ehu.eus/~mtpalezp/libros/05_4.pdf
Neuhauser C. (2004). Matemáticas para ciencias. Editorial Pearson. México.
Trucios, Fuenlabrada de Ia Vega (2011). Cálculo diferencial. McGraw-Hill. México.

Anexo
Integrales directas

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Sesión 5 Integrales doble y triple

También, poder explicar los métodos de resolución de integrales iteradas dobles y

Por último, comprender la utilidad de conocer y emplear diversas técnicas de

El conocimiento y su aplicación correcta permiten al ingeniero evaluar una función

En esta sesión se analizarán las técnicas de integración y las consideraciones al

5.1 Integrales dobles y triples

 Integrales e integrales dobles

Integrales e integrales dobles

La integral definida para funciones de una variable se define así:

∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 = lim ∑ 𝑓(𝑥𝑖 )∆𝑥𝑖

Figura 5.1 Representación gráfica de las regiones de integración

Si se hacen particiones infinitesimales de la región R,

Figura 5.2 Representación gráfica de particiones

la ij-ésima partición tendrá un área que estaría expresada por…

∆𝑨𝒊𝒋 = ∆𝒙𝒊 ∆𝒚𝒋

𝒇(𝒙𝒊 , 𝒚𝒋 )∆𝒙𝒊 ∆𝒚𝒋

Que gráficamente se representa así:

Figura 5.3 Representación gráfica para una función de dos

∆𝑽𝒊𝒋 = 𝒇(𝒙𝒊 , 𝒚𝒋 )∆𝒙𝒊 ∆𝒚𝒋

Y el volumen bajo la superficie sería la suma de volúmenes de una cantidad infinita de

Donde al aplicar el análogo de la definición de una integral queda expresado de la

∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 = lim ∑ 𝑓(𝑥𝑖 )∆𝑥𝑖

Con ello se obtiene y define la integral doble de la siguiente forma:

Para comprender mejor el desarrollo y cálculo de integrales múltiples es necesario

El teorema indica también que no importa el orden en el cual se elija integrar

A continuación se analiza un ejemplo del desarrollo del teorema de Fubini.

Usando la definición del teorema de Fubini para el cálculo de este problema, se

Sustituyendo con la información otorgada, se tiene…

Se integra respecto de y, y se obtiene lo siguiente:

Se integra evaluando respecto de x:

Analícese este teorema a través de un nuevo ejemplo, ahora en función de dos

Calcúlese la integral interna:

Calcúlese la integral externa empleando los resultados previos:

Conocer y aplicar este tipo de integrales es importante, debido a que en diversas

Por ejemplo: si se cuenta con una región delimitada por 𝒚 = 𝟐𝒙 y 𝒚 = 𝒙𝟐 y se desean

Gráficamente, las curvas se representan así:

Figura 5.4 Gráficas en las que se observan los límites de

La integral doble se emplea para integrar una región 2D y calcular su volumen, en

La integral triple se define así:

para una caja de dimensiones donde 𝑩 = [𝒂, 𝒃] × [𝒄, 𝒅] × [𝒓, 𝒔].

Nota: El orden de las integrales es indistinto, como ya se señaló con el teorema de

Analícese un ejemplo de una función de 3 variables donde se pide calcular

Donde 𝑩 = [𝟐, 𝟑] × [𝟏, 𝟐] × [𝟎, 𝟏]

La integral triple se expresa como integrales definidas y se sustituyen los valores

Se procede a calcular cada integral de forma parcial contra su respectiva variable:

El resultado final queda expresado de la siguiente manera:

La aplicación de la integral triple se observa en el cálculo del volumen a partir de

Obsérvese a continuación cómo se aplica para este propósito para visualizarlo de

Considérese la siguiente figura:

Figura 5.5 Gráfica donde se observa una región 3D

La región 3D mostrada se encuentra definida como

Región = {(x, y, z)|(x, y) ∈ D, u1 (x, y) ≤ z ≤ u2 (x, y)|}

La integral triple que define el volumen de esta región es la siguiente:

Analícese un ejemplo donde se presenta el análisis de una región.

Gráficamente, la región se observa de la siguiente manera, y se requiere encontrar los

Figura 5.6 Gráfica de la región E de la función 𝟐𝒙 + 𝟑𝒚 + 𝒛 = 𝟔

La región “D”, que sería la proyección de E al plano xy puede visualizarse de acuerdo