Practica 2 Banda
Practica 2 Banda
Practica 2 Banda
UTSV-DAC-FO-02
Introducción
En esta práctica se mostrará el procedimiento que se siguió para realizar el
movimiento de 3 cajas en una banda transportadora con el simulador de COSIMIR
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Professional, utilizando el brazo robótico RC2-AJ y usando la programación
MELFA-BASIC IV.
Competencias (Objetivos)
2 El alumno programará funciones básicas de MELFA-BASIC IV con el programa
COSIMIR Professional simulando el brazo robótico RC2-AJ
Fundamento
Lenguaje de programación MELFA-BASIC IV
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FORMATO DE PRACTICAS
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Funciones de movimiento
MOV: movimiento de interpolación de ejes o movimiento articular. Esta instrucción
mueve a un punto determinado mediante interpolación de ejes. La trayectoria de un
punto a otro no es lineal, es decir, no describe una línea recta en el espacio, sino que la
CPU procesa y mueve los ejes a su conveniencia, por su camino más sencillo. Por lo
tanto, la trayectoria no es 100% predecible por el usuario. Ejemplo:
Cuando se usa el desplazamiento relativo desde un punto, (por ejemplo MOV P3,-
100) el sentido de avance viene determinado por el signo de éste, en su coordenada Z:
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ROBOT RV2-AJ
El robot RV-2AJ de Mitsubishi Electric pertenece a la serie RV-A. Con esta serie
Mitsubishi ofrece robots de diferentes tamaños y compactos que -13 - pueden ser
emplazados directamente junto a una instalación o incluso dentro de ella. Las tareas de
manipulación para la colocación o retirada de piezas pequeñas representan el punto
fuerte de estos dispositivos compactos.
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En concreto el robot RV-2AJ, con el que se trabajará en este proyecto, tiene 5 grados
de libertad los cuales todos son rotacionales. Es ideal para aplicaciones con poco
espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 kg de masa. Tiene un alcance de 410
mm y combina una velocidad máxima de 2,1 mm/s con una repetibilidad de ±0,02
mm. Lo servomotores que utiliza de corriente alterna, unidos a los encóders de
posición absoluta garantizan su fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de
superar por otros robots de similares características. Los encóders de posición absoluta
permiten que, al apagar el robot y reconectarlo de nuevo, pueda continuar trabajando
desde la posición actual.
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Desarrollo de la Práctica
1. Primero se abrió el programa de COSIMIR Professional y se creó un nuevo
proyecto eligiendo el brazo robótico que utilizamos, en este caso el RV2-AJ, el
número de garras, el número de entradas y salidas y el lenguaje de
programación que se usó
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2. Una vez que se creó el proyecto, se procedió a ampliar la zona de trabajo, para
ello nos fuimos a Extras – Settings – Floor y le dimos los valores de X de
10000 y de Y de 10000 y los Ejes X y Y en 10 respectivamente.
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5. Una vez colocadas las cajas, se le agregó a cada caja su respectivo grip point,
dándole click derecho en Box – Base - New – Grip Point
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Resultados
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Discusión
La banda transportadora al momento de hacer la programación se inicio en 1 la salida,
7 pero al momento de iniciar el proyecto, la banda se movía un poco y la programación
finalizaba, por ello optamos en crear un ciclo para que la programación siguiera
funcionando.
Conclusión
El Lenguaje MELFA BASIC IV es un lenguaje fácil de usar, y es posible realizar
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programaciones para hacer funcionar una banda transportadora en COSIMIR
Professional, asi como hacer mover cajas en esta.
Anexos y referencias
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/12878/Mem%C3%B2ria%20PF
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C.pdf?sequence=3&isAllowed=y
https://es.slideshare.net/ruben_loredo/programacion-melfa-iv
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