Instituto Tecnológico de Matamoros.

Carrera:
Ingeniería Mecatrónica.
Materia:
Robótica.

1.8.- GRADOS DE LIBERTAD Y ESPACIO DE

TRABAJO.
1.9.- APLICACIONES.

Nombre del alumno(a): Número de control:

Alvarez Castillo Janeth 16260687
Maestra:
Alma Berenice Santiago Cervantes.
Grupo:
A
Hora:
8:00-9:00 p.m.
H. MATAMOROS, TAM. Octubre de 2020

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 INDICE.
INTRODUCCIÓN .................................................................................................................3
GRADOS DE LIBERTAD Y ESPACIO DE TRABAJO. ..................................................4
GRADOS DE LIBERTAD ...............................................................................................4
ARTICULACIONES. ....................................................................................................5
EJEMPLOS DE GRADOS DE LIBERTAD EN ROBOTS INDUSTRIALES.6
ESPACIO DE TRABAJO. .......................................................................................................8
APLICACIONES.. ....................................................................................................................... 10
ROBÓTICA INDUSTRIAL. ...........................................................................................10
ROBÓTICA DE SERVICIOS. .......................................................................................12
APLICACIONES EN GENERAL EN LA ROBÓTICA. ..............................................13
CONCLUSIÓN ............................................................................................................................. 16
FUENTES BIBLIOGRÁFICAS. ............................................................................................... 16

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 INTRODUCCIÓN.
El robot, según la definición de Robotics Institute of America, “es un manipulador
multifuncional reprogramable diseñado para mover material, piezas o partes,
herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos programados
variables para la realización de una variedad de tareas”. De acuerdo con esta definición
el robot industrial está compuesto por un manipulador mecánico y una unidad para su
control

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones

unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. El movimiento de cada articulación puede ser de
desplazamiento, de giro, o una combinación de ambos. La noción de robótica implica
una cierta idea preconcebida de una estructura mecánica universal capaz de
adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones, destacando en mayor o
menor grado, las características de movilidad, programación, autonomía y
multifuncionalidad.

Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gama de dispositivos con muy
diversos trazos físicos y funcionales asociados a su particular estructura mecánica, a
sus características operativas y al campo de aplicación para el cual han sido
diseñados. Es importante destacar que todos estos factores están íntimamente
relacionados, de tal forma que la configuración y el comportamiento de un robot
condicionan su adecuación para un campo determinado de aplicaciones y viceversa, a
pesar de la versatibilidad inherente al propio concepto de robot.

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 GRADOS DE LIBERTAD Y ESPACIO DE TRABAJO.

GRADOS DE LIBERTAD.

Una de las características más importantes a tener en cuenta a la hora de adquirir un

robot industrial es el número de grados de libertad (GDL) necesarios para que pueda
realizar el trabajo deseado. Una ilustración de los movimientos que realiza un robot
industrial se puede mostrar en la Figura 6.1.

Figura 6.1.- Movimiento que realiza un robot.

Los grados de libertad (GDL) de un robot nos indican el número de movimientos

independientes que pueden realizar. Para entenderlo mejor se puede ver en la Figura
6.2. El robot de la izquierda solo tiene un movimiento, por lo que tiene 1 GDL, mientras
que el de la derecha tiene dos movimientos independientes, por lo que tiene 2 GLD.

Figura 6.2.- Ejemplo ilustrativo acerca de los GLD.

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 También, se puede definir como cada una de las variables necesarias para
obtener los movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de variables es de 6,
cuando el número de grados de libertad es mayor se denomina redundancia. En un
robot industrial se produce una redundancia cuando el número de GDL es menor al
número de articulaciones. Este robot industrial tendría más utilidades de acción de los
necesarios.

La suma de los grados de libertad de cada articulación del robot industrial es

igual al total de GDL del propio robot. En la práctica en robótica solo se emplean
articulaciones de sólo 1GDL, (rotación y prismática) por lo tanto el número de GDL de
un robot suele coincidir con el número de articulaciones que posee. [1]

ARTICULACIONES.

El análisis de las articulaciones básicas nos permite identificar los grados de libertad es
decir su capacidad de movimiento. Cada articulación proporciona al robot, al menos, un
grado de libertad. Estas permiten al manipulador realizar movimientos lineales o
angulares, según sea el caso. A continuación se muestran los tipos de articulaciones
en la Tabla 1. [2]

ESQUEMA ARTICULACIÓN GRADOS DE LIBERTAD

Rotación. 1 GDL

Prismática 1 GDL

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 Cilíndrica. 2 GDL

Planar. 2 GDL

Esférica (rotula). 3 GDL

Tabla 1.- Articulaciones.

EJEMPLOS DE GRADOS DE LIBERTAD EN ROBOTS INDUSTRIALES.

GRADOS DE LIBERTAD EJEMPLOS EN ROBOTS INDUSTRIALES

Robot lineal. (KUKA)

1 GDL

Robot planar.

2 GDL

6
 Robot cartesiano.

3 GDL

Robot SCARA.

4 GDL

Brazo de robot (Unidad OUTLET).

5 GDL

Brazo de robot. (6 ejes)

6 GDL

Tabla 2. Ejemplos de robots industriales con sus GDL.

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ESPACIO DE TRABAJO.

El espacio de trabajo representa la parte del entorno que el manipulador puede

alcanzar con su herramienta. Su forma y el volumen dependerán de la estructura del
manipulador y de los límites mecánicos de las articulaciones. También se puede definir
como el grupo de puntos que puede ser alcanzado por su efector-final. Para acercarnos
más al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se refiere
al volumen de trabajo y la precisión de movimiento. Entre las características que
identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros como
el control de resolución, la exactitud y la repetibilidad.

El volumen de trabajo de un robot se refiere, únicamente, al espacio dentro del

cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de
trabajo no se toma en cuenta el efector final. La razón de ello es que a la muñeca del
robot se le pueden adaptar pinzas (gripper) de distintos tamaños. Para ilustrar lo que se
conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos
como modelos varios robots. Se muestra en la Tabla 3 lo comentado antes.

CONFIGURACIONES DE VOLUMEN DE TRABAJO

Cartesiano (PPP)
El robot cartesiano y el robot cilíndrico
presentan volúmenes de trabajo regulares.
El robot cartesiano genera una figura
cúbica.

Cilíndrica (RPP)

El robot de configuración cilíndrica

presenta un volumen de trabajo parecido a
un cilindro (normalmente este robot no
tiene una rotación de 360°)

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 Esférica (RRP)

Por su parte, los robots que poseen una

configuración polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA
presentan un volumen de trabajo irregular.

Tabla 3.- Configuraciones de volumen de trabajo.

Las dimensiones de los eslabones del robot y las limitaciones mecánicas de las
articulaciones. La forma depende de la estructura geométrica del robot (interferencia
entre eslabones) y también de las propiedades de los grados de libertad.

La estructura del espacio de trabajo viene definida por la estructura del robot y
las dimensiones de sus eslabones. Además, la forma, dimensiones y estructura del
espacio de trabajo dependen de las propiedades del robot en cuestión

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante

generalmente lo indica en un plano (Fig. 6.3) con los límites de movimiento que tiene
cada una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso. [3]

Figura 6.3.- Plano con límites de movimiento.

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 APLICACIONES.
Hoy, los sistemas automáticos están presentes en gran parte de las tareas de la vida
cotidiana. Como ya se ha mencionado, los robots son el corazón de la industria, pero
además están empezando a incorporarse a nuestras vidas domésticas.

A continuación mostraremos ejemplos reales y actuales de sistemas robóticos

que nos sirven hoy y algunas líneas de investigación que se están desarrollando
actualmente y en las que se depositan grandes esperanzas para el futuro.

ROBÓTICA INDUSTRIAL.

Como ya se ha mencionado, la robótica industrial es la parte de la robótica que estudia

los robots que se utilizan dentro de las instalaciones industriales, por ejemplo en
cadenas de montaje de automóviles o de embotellado de bebidas.

El hombre siempre ha sido un modelo para el desarrollo de estas máquinas,

debido en gran medida a que se han utilizado para sustituir, precisamente, al hombre,
que era el robot de principios de siglo de las cadenas de montaje (como ilustra la
Figura 6.4).

Figura 6.4.- Ejemplos de cadena de montaje de automóviles: pasado (humanos) y

presente (robots).

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 Por ello, en su gran mayoría estos robots se diseñan con una cierta similitud al
brazo humano, razón por la cual son llamados antropomórficos, es decir, con forma
humana. En la Figura 6.5 se muestra un robot antropomórfico clásico del fabricante
Stäubli.

Figura 6.5.- Ejemplo de robot industrial antropomórfico (Stäubli RX90) y muñeca

robótica (Omni-Wrist VI)

Existen otras configuraciones bastante utilizadas, como la del Flex Picker de

ABB que se muestra en la Figura 6.6, configuraciones que, debido a su estructura,
tienen una mayor precisión de movimientos, si bien se reduce el campo de trabajo que
pueden recorrer. Ese tipo de robots son utilizados en cadenas de alimentación para
empaquetar productos a gran velocidad.

Figura 6.6.- Flex Picker de ABB. Robot de gran precisión y gran velocidad utilizado para
colocar/alinear/ empaquetar objetos en cadenas de transporte.

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 En general, los robots industriales tienen aplicaciones muy útiles que ejecutan
de manera ininterrumpida y sin fallos durante horas, días o incluso meses, por lo que
deben tener alta precisión y alta repetibilidad en los movimientos, de modo que los
productos resultantes de sus operaciones sean lo más homogéneos posible. Existen
robots de soldadura, paletizado, pintura, máquina herramienta, corte, etc. Estos se
introducen en una cadena de montaje para realizar secuencialmente las tareas de
ensamblado y acabado de los productos que finalmente salen de
la fábrica. Algunos de ellos se muestran en la Figura 6.7.

Figura 6.7.- Ejemplos de aplicación de robots industriales. Superior izquierda: cadena

de embotellado; superior derecha: soldadura; inferior izquierda: pintura; inferior
derecha: paletizado.

ROBÓTICA DE SERVICIOS.

La robótica de servicios se dedica a la aplicación de la idea primigenia de la robótica

(realizar tareas de manera automática) en cualquier otro campo fuera de la industria.
Generalmente, si bien los robots industriales están anclados al suelo y se pueden
mover con gran precisión dentro de un espacio limitado, los robots servicio tienen
mecanismos de locomoción que les permiten desplazarse por un entorno mucho más
amplio, perdiendo a cambio la precisión en los movimientos.

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 Este desplazamiento ha sido tradicionalmente por tierra, ya que existen modelos
de robots móviles a muy bajo coste desde hace más de una década. Sin embargo, en
los últimos años están proliferando los robots voladores, denominados drones.

Estos drones, en especial los cuadrocópteros (del inglés quadcopters), que

generan el movimiento mediante cuatro hélices de empuje vertical, han reducido
drásticamente su precio hasta estar al alcance de la gran mayoría de la población, por
lo que están ganando gran popularidad. En la Figura 6.8 se muestra ejemplos de
ambos. [4]

Figura 6.8.- Ejemplos de robots de bajo coste. Izquierda: renacuajo de BQ. Derecha:
AirDrone 2.0 de Parrot

APLICACIONES EN GENERAL EN LA ROBÓTICA.

APLICACIONES Ilustración

Trabajos en fundición.

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 Soldadura.

Aplicación de materiales.

Alimentación de máquinas.

Procesado.

14
 Corte.

Montaje.

Paletización.

Manipulación en salas blancas.

[5]

Tabla 4.- Algunas aplicaciones presentes en la robótica.

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 CONCLUSIÓN.
Como conclusión, se tuvo como aprendizaje acerca de los grados de libertad, estos
grados de libertan se supone que este número generalmente se refiere al número de
un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica
una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. En pocas palabras es la cantidad
de número de ejes que tiene el robot. Existe una gran variedad de tipos de robots, de
los cuales los principales en el área industrial, de los cuales el que me llamo la atención
fue el robot que tiene 6 ejes (6 GDL). Las articulaciones básicas nos permite identificar
los grados de libertad es decir su capacidad de movimiento, por lo que se tiene de
contenido es que cada articulación proporciona al robot, al menos, un grado de libertad,
con esto hace referencia que la estructura mecánica del robot es fundamental para el
buen funcionamiento del robot y que trabajan en conjunto para obtener movimiento
fluidos y precisos al momento de que un robot es activado.

Por otra parte, se tuvo como aprendizaje acerca de las aplicaciones; los robots
comerciales e industriales son ampliamente utilizados puesto que realizan tareas con
más precisión que los humanos y con menor costo también. Lo que me llamo la
atención es en la gran variedad que se puede aplicar, no se puede negar que este es
uno de los planos que más beneficiado se ha visto por el uso de los robots, y algunas
actividades en las que juega un papel fundamental son: Transporte de materiales,
montaje, corte mecánico, rectificado, desbardado y pulido, manipulación de plásticos y
otros materiales hasta tareas peligrosas como soldaduras, implementación de
sustancias inhalantes nocivas, transporte de materiales pesados.

FUENTES BIBLIOGRÁFICAS.
[1] [4] Vázquez Fernández-Pacheco, A. S. Ramos de la Flor, F. y Fernández
Rodríguez, R. (2015). Robótica educativa. RA-MA Editorial.

[2] [3] Torres Vargas, L. Z. (2012). Introducción a la robótica. Grupo Editorial Éxodo.

[5]http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/aplicaciones.htm?fbclid
=IwAR073rR6MU-ZKOi9pUnrqn0qNcfCvJFiZW9ZRNj268iTaFjlJ5gvGMvyemI#arriba

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