Cuadro Comparativo Transmisiones y Acomplamientos
Cuadro Comparativo Transmisiones y Acomplamientos
Cuadro Comparativo Transmisiones y Acomplamientos
acoplamiento directo.
Transmisiones Reductores Acoplamiento
Directo
Son todos aquellos Son los elementos que se El acoplamiento
elementos que tiene la encargan de adaptar el par y directo es,
función de transmitir el la velocidad de la salida del básicamente, una
Definición movimiento de los actuador a los valores transmisión eléctrica
actuadores hasta las adecuados para el en la cual no es
articulaciones. movimiento de los eslabones necesario usar un
del robot industrial, además reductor de
de tener el objetivo de engranes. El rotor
aumentar la precisión en la del motor eléctrico
medición del giro del eje sin este acoplado
introducir juegos mecánicos. directamente a la
carga, por lo tanto,
el engranaje
mecánico es
completamente
eliminado.
En este caso para que el Entre sus más importantes Dado los problemas
sistema de transmisión características están que surgen en las
funcione correctamente Relación de reducción transmisiones, los
Debe tener elevada. acoplamientos
Característica Tamaño y peso reducido. Par de salida nominal directos eliminan
s Mínimos juegos u alto. esos problemas.
holguras. Compacto y ligero. El arrastre es
Rendimiento elevado. Bajo momento de inercia. completamente
Capaz de soportar Alto rendimiento eliminado y la
funcionamiento continuo Velocidad de entrada fricción es reducida
a un par elevado. alta. significativamente
Bajo juego angular La construcción
(Backslash). mecánica puede ser
más rígida que el
Alta rigidez torsional.
mecanismo de
transmisión con
engranes y la
construcción de
acoplamiento directo
es mucho más
confiable y fácil de
mantener.
1. Circular-circular: 1. Planetario Para el caso de
Engranaje los
acoplamientos
Correa dentada directos, se
utilizan motores
de alto torque de
Tipos
corriente
eléctrica directa
con y sin
escobillas,
Cadena
1. cyclo
motores de
reluctancia
variable.
• Paralelogramo
• Cable 2. Harmonic Drive (HD)
1. Circular-lineal:
Tornillo sinfín
Cremallera
2. Lineal-circular
Paralelogramo articulado
Cremallera
Ventajas Ventajas Ventajas
•Circular-Circular
-Pares altos Disminuye fricción. • Posicionamiento
-Distancia grande Posicionamiento rápido y rápido y preciso,
•Circular-Lineal preciso. pues se evitan los
Ventajas y -Poca holgura Mayor controlabilidad, rozamientos y
-Holgura media aunque más compleja. juegos de las
Desventajas
•Lineal-Circular Simplificación de la transmisiones y
•Holgura media mecánica. reductores
• Aumento de las
Desventajas Desventajas posibilidades de
- Circular-Circular control del sistema a
Necesidad de motores
costa de una mayor
- Holguras especiales, par elevado a complejidad
- Ruido bajas revoluciones con • Simplificación del
- Giro limitado alta rigidez más caros. sistema mecánico al
- Deformabilidad Reducción de la eliminarse el
- Circular-Lineal reductor.
- Rozamiento resolución del codificador
- Lineal-Circular de posición, requiere Desventajas
- Control difícil sensores más precisos. En la aplicación
- Rozamiento Las perturbaciones práctica de un
actúan directamente accionamiento directo
sobre el par del motor, el problema radica
sin verse divididas por la en el motor a
reducción. emplear, estos
deben tratarse de
motores que
proporcionen un par
elevado (unas 50-
100 veces mayor
que un reductor) a
bajas revoluciones
(las de movimiento
de la articulación)
manteniendo la
máxima rigidez
posible.