Respuestas de Sistemas de Primer y Segundo Orden

Respuesta de Sistemas de primer y segundo orden
Materia: Dinámica de sistemas
Docente: Francisco Betanzos Castillo
Estudiante(s):
Orlando Salomón Miralrio Arzate
Página | I
Introducción ........................................................................................................................ 3
Definición y ejemplos .......................................................................................................... 4
1. SISTEMAS CONTINUOS DE PRIMER ORDEN ..................................................................................................4
2. SISTEMAS DISCRETOS DE PRIMER ORDEN ...................................................................................................5
3. SISTEMAS CONTINUOS DE SEGUNDO ORDEN ..............................................................................................5
4. SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN ................................................................................................7
Características generales (modelos matemáticos y parámetros) .......................................... 9

Tipos de respuestas .........................................................................................................................................9
Graficas en Matlab ........................................................................................................................................ 10
Referencias bibliográficas.................................................................................................. 11
Página | I
Introducción
SEÑALES DE PRUEBA
En el análisis y diseño de sistemas de control es necesario tener una base para

comparar los sistemas de control. Esto se hace especificando señales de entrada de
prueba y comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada.
Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa,
parábola, impulso, senoidal, etc.
Respuesta transitoria y respuesta estacionaria La respuesta en el tiempo de un sistema

de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria.
ESTABILIDAD ABSOLUTA Y ERROR ESTACIONARIO

Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o
entrada, la salida permanece en el mismo estado.
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Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina
por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial.
Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la referencia,

se dice que el sistema tiene un error en régimen permanente (erp) o error
estacionario. El erp indica la precisión del sistema.
Al analizar un sistema de control se debe examinar el comportamiento de la respuesta

transitoria y el comportamiento del error estacionario.
Definición y ejemplos
1. SISTEMAS CONTINUOS DE PRIMER ORDEN
La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por tener el

polinomio del denominador de primer grado. En función de cómo sea el numerador, se
consideran tres tipos de sistemas de primer orden:
Sistema de primer orden sin cero: tiene una constante como numerador.
Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia 𝐾, que

coincide con la ganancia estatica 𝐺(0), y la de constante de tiempo 𝜏. La ganancia
estatica 𝐾 puede tener cualquier signo, sin embargo para que este sistema sea estable
se debe cumplir que 𝜏 > 0. Teniendo en cuenta esta restricción, no se incluye el caso
particular del integrador 𝐺(𝑠) = 1/𝑠.
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2. SISTEMAS DISCRETOS DE PRIMER ORDEN
Supóngase un sistema discreto de primer orden, cuya función de transferencia sea:
Al estimular el sistema con un paso unitario 𝜇(𝑘), con condiciones iniciales nulas, la
respuesta 𝑦(𝑘) puede calcularse como sigue:
La expresión cuya función de transferencia se muestra es que la respuesta del sistema

dependerá del valor de a. Para cualquier valor real positivo de a el polo es un real
negativo −a, y viceversa. Cuando el polo es negativo, la respuesta del sistema es de
signo alternante (P.ej. (−1/2)k = 0, −1/2, 1/4, −1/8, …); por el contrario, si el polo es
positivo la respuesta siempre será del mismo signo.
3. SISTEMAS CONTINUOS DE SEGUNDO ORDEN
En esta sección, obtendremos la respuesta de un sistema de control típico de segundo

orden para una entrada escalón, rampa e impulso.
Aquí consideraremos un servomotor de cd como ejemplo de un sistema de segundo

orden. Los motores de cd convencionales usan escobillas mecánicas y conmutadores
que requieren mantenimiento regular. Sin embargo, debido a los mejoramientos
efectuados en las escobillas y en los conmutadores, muchos motores de cd que se usan
en sistemas de seguimiento operan casi sin mantenimiento.
Algunos motores de cd usan conmutación electrónica. Se denominan motores de cd

sin escobillas.
Un sistema de seguimiento. Considere el sistema de seguimiento de la figura 1.
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El objetivo de este sistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo
con la posición de referencia. La operación de este sistema es la siguiente: un par de
potenciómetros funciona como un dispositivo de medición de error. Convierten las
posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcionales.
La señal de entrada de comando determina la posición angular r del cursor del

potenciómetro de entrada. La posición angular r es la entrada de referencia para el
sistema y el potencial eléctrico del cursor es proporcional a la posición angular del
cursor. La posición del eje de salida determina la posición angular c del cursor del
potenciómetro de salida. La diferencia entre la posición angular de entrada r y la
posición angular de salida c es la señal de error e, o bien:
𝑒=𝑟−𝑐
Figure 1 (a) Diagrama esquemático de un sistema de seguimiento; (b) diagrama de bloques para el sistema; (c) diagrama de bloques
simplificado.
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4. SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN
Supóngase ahora un sistema discreto de segundo orden, cuya función de transferencia

sea:
Los polos de función de transferencia serán:
El término del radical será menor o igual que cero; en caso de que sea menor, los dos
polos serán los complejos conjugados:
La siguiente figura muestra la ubicación de los polos en el plano complejo
Al estimular el sistema con un paso unitario 𝜇(𝑘), con condiciones iniciales nulas, la
respuesta 𝑦(𝑘) puede calcularse como sigue :
Página | I
Sumando e igualando coeficientes se obtiene:
Finalmente, las dos sinusoidales se puede agrupar en una sola, para obtener:
Donde:
Respuesta al paso de un sistema discreto de segundo orden, a = 1.2 b=0,8
Página | I
Características generales (modelos matemáticos y parámetros)
Tipos de respuestas
Respuesta Forzada y Natural
Sistema continúo representado por la ecuación diferencial con salida 𝑦(𝑡) y entrada
𝑢(𝑡).
Con un conjunto de condiciones iniciales siendo n el orden del sistema
La obtención de la respuesta del sistema 𝑦(𝑡) ante entrada 𝑢(𝑡) se realiza por
aplicación de la transformada de Laplace.
RESPUESTA FORZADA Y NATURAL (CONT.) Reagrupando
términos:
Página | I
Con 𝑃(𝑠) como polinomio que depende de las condiciones iniciales.
Se particularizará el cálculo de la respuesta transitoria para sistemas de orden 1º, 2º y

superior.
Sistema caracterizado por la respuesta forzada, asumiendo respuesta natural nula.
Graficas en Matlab
Respuesta a un sistema continuo de primer orden
tiempo(seg)
Página | I
Referencias bibliográficas.
Análisis de la Respuesta Temporal de Sistemas LTI Automática Contenido. (n.d.).
V, O. G. D. (n.d.). Analisis de sistemas dinamicos lineales.
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Materia: Dinámica de sistemas

Docente: Francisco Betanzos Castillo

Orlando Salomón Miralrio Arzate

2. SISTEMAS DISCRETOS DE PRIMER ORDEN ...................................................................................................5

3. SISTEMAS CONTINUOS DE SEGUNDO ORDEN ..............................................................................................5

4. SISTEMAS DISCRETOS DE SEGUNDO ORDEN ................................................................................................7

Características generales (modelos matemáticos y parámetros) .......................................... 9

Graficas en Matlab ........................................................................................................................................ 10

En el análisis y diseño de sistemas de control es necesario tener una base para

Respuesta transitoria y respuesta estacionaria La respuesta en el tiempo de un sistema

ESTABILIDAD ABSOLUTA Y ERROR ESTACIONARIO

Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la referencia,

Al analizar un sistema de control se debe examinar el comportamiento de la respuesta

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La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por tener el

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia 𝐾, que

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Aquí consideraremos un servomotor de cd como ejemplo de un sistema de segundo

Algunos motores de cd usan conmutación electrónica. Se denominan motores de cd

Un sistema de seguimiento. Considere el sistema de seguimiento de la figura 1.

La señal de entrada de comando determina la posición angular r del cursor del

Supóngase ahora un sistema discreto de segundo orden, cuya función de transferencia

Los polos de función de transferencia serán:

La siguiente figura muestra la ubicación de los polos en el plano complejo

Respuesta al paso de un sistema discreto de segundo orden, a = 1.2 b=0,8

Respuesta Forzada y Natural

Con un conjunto de condiciones iniciales siendo n el orden del sistema

RESPUESTA FORZADA Y NATURAL (CONT.) Reagrupando

Se particularizará el cálculo de la respuesta transitoria para sistemas de orden 1º, 2º y

Sistema caracterizado por la respuesta forzada, asumiendo respuesta natural nula.

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