Fase 4 Gerardo Rojas C

CONTROL DIGITAL
Fase 4 - Implementar controlador en un micro controlador
Presentado a:
Joan Sebastián Bustos
Estudiante:
Gerardo Rojas
Código: 1.123.324.036
Grupo: 203041_20
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA
FECHA NOVIEMBRE 2020
INTRODUCCIÓN
La implementación de un controlador en un sistema integrado o de microcontrol es una
de las etapas más importantes en el proceso de automatización y control. Muchos
controladores (como PLC) tienen módulos PID integrados, pero en controladores sin
estos módulos, deben ser Lenguaje, por lo que la implementación de esta práctica es
muy importante para demostrar la implementación del controlador y luego replicarlo en
el lugar de trabajo. A continuación, se muestra la implementación del controlador PID
diseñado en la etapa anterior, seguido del diseño basado en reglas de Ziegler y Nico.
Escrito por Paul.

OBJETIVOS
Diseñar e implementar un controlador PID en un proceso simulado de temperatura
Específicos:
 Realizar una apropiación del conocimiento relacionado con el diseño de
controladores PID y su implementación en sistemas microcontrolados.
 Calcular las constantes de sintonización del controlador con la planta modelada
en etapas anteriores
 Implementar el controlador en el sistema por medio del software de simulación
proteus.
 Evidenciar características de la respuesta del sistema.

ACTIVIDADES A DESARROLLAR
A partir del diseño del controlador PID de la fase 3 y el cálculo de las
constantes Kp, Ti y Td, realizar la implementación del controlador en un
microcontrolador y analizar su comportamiento ante diferentes
perturbaciones.
Se sugiere el montaje de la figura 1 para la implementación del controlador
Figura 1. Implementación del controlador.
La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo Heated
Oven (LumpedModel) con la siguiente configuración en parámetros:

 Temperature Ambient (°C)= 27
 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 150
Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema
en lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a
10v.
Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento ante
perturbaciones de tipo escalón, teniendo en cuenta que la temperatura límite
o set point es de 140°C.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V,
para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación
BAT 2 de 15V y para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente
a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.
Para la etapa de la fase anterior se encontró el controlador de constantes:

Para la implementación en el código se calculan las constantes a,b y c, en este caso se
obtuvo
Kp
T i= =4.97
Ki
K pT K p Td
a=K p=0.0182b= =0.000366 c= =0
Ti T
Al implementarlo al sistema se obtiene inicialmente la respuesta que se observa a
continuación:
Al aplicar la perturbación sobre el sistema se observa lo siguiente:

El sistema sigue la referencia especificada que en este caso fueron 110, el sistema
diseñado debía responder a una velocidad más rápida, sin embargo, al momento de
implementar hay variaciones en el tiempo de respuesta, la forma de la respuesta sin
embargo si fue la esperada, una subamortiguación y luego la estabilización del sistema,
aplicando las reglas de sintonización de Zieglre y Nichols sobre el modelo obtenido la
primera vez:
78,65 e−2,5 s
G ( s )=
9 s +1
Se tiene que:
9
K p =1.2 =0.055
78,62∗2,5
T i=2∗2.5=5
T d=0.5∗2.5=1.25
Luego para la implementación en el código se calculan las constantes a, b y c, y se
toma un tiempo de muestreo de 0.1 s nuevamente.
a=0.055
K pT
b= =0.0011
Ti
KpTd
c= =0.06875
T
La respuesta de este nuevo sistema es el siguiente:
Se observa que el sistema tiene un sobre pico de alrededor del 8%, un tiempo de
subida de aproximadamente 11 segundos, tiempo pico de alrededor de 17s y un tiempo
de estabilización de alrededor de 32 segundos, se evidencia que la respuesta
transitoria es mucho mejor que la que se tenía inicialmente de la fase anterior.

CONCLUSIONES
La implementación del controlador diseñado en la etapa anterior resultó en una
respuesta con características de sobre picos similares, pero en términos de tiempo
de estabilización no se obtuvieron los mismos resultados. El controlador hace que el
sistema siga al controlador de referencia y se espera que esté terminado.
Otro controlador se ajustó mediante la regla de Ziegler-Nichols, la respuesta del
controlador fue más rápida y otras características de la respuesta transitoria fueron
mejores que las determinadas en la etapa anterior, apareció un pico de alrededor
del 8%, lo cual es aceptable. El tiempo de estabilización es de aproximadamente 32
segundos. Los microcontroladores PIC son uno de los dispositivos integrados más
utilizados, si quieres replicar en la práctica, solo necesitas implementar algunos
circuitos de acondicionamiento de señal y circuitos de driver para resistencias, que
en este caso es el actuador del circuito.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS:
[1] Ruge, I. A. (2015). Método básico para implementar un controlador digital PID en un
microcontrolador PIC para desarrollo de aplicaciones a bajo costo. Editorial Pearson
Education. Prentice Hall. Tercera Edición. Capítulo I, (pp. 1-13) México, 1998.
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4993
[2] Ogata K. (2003), Ingeniería de control moderna, edición ilustrada, Pearson
Education, recuperado de: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Contr
ol_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf

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Fase 4 - Implementar controlador en un micro controlador

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

La implementación de un controlador en un sistema integrado o de microcontrol es una

de las etapas más importantes en el proceso de automatización y control. Muchos

muy importante para demostrar la implementación del controlador y luego replicarlo en

el lugar de trabajo. A continuación, se muestra la implementación del controlador PID

Escrito por Paul.

Diseñar e implementar un controlador PID en un proceso simulado de temperatura

 Realizar una apropiación del conocimiento relacionado con el diseño de

controladores PID y su implementación en sistemas microcontrolados.

 Calcular las constantes de sintonización del controlador con la planta modelada

 Implementar el controlador en el sistema por medio del software de simulación

 Evidenciar características de la respuesta del sistema.

A partir del diseño del controlador PID de la fase 3 y el cálculo de las

constantes Kp, Ti y Td, realizar la implementación del controlador en un

microcontrolador y analizar su comportamiento ante diferentes

Se sugiere el montaje de la figura 1 para la implementación del controlador

Figura 1. Implementación del controlador.

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo Heated

Oven (LumpedModel) con la siguiente configuración en parámetros:

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.5

 Oven Time Constant (sec)= 10

 Heater Time Constant (sec)= 1

 Temperature coefficient (V/°C)= 1

 Heating Power (W)= 150

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema

en lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a

Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento ante

perturbaciones de tipo escalón, teniendo en cuenta que la temperatura límite

o set point es de 140°C.

Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:

En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V,

para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación

BAT 2 de 15V y para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente

a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.

Para la etapa de la fase anterior se encontró el controlador de constantes:

Al implementarlo al sistema se obtiene inicialmente la respuesta que se observa a

Al aplicar la perturbación sobre el sistema se observa lo siguiente:

implementar hay variaciones en el tiempo de respuesta, la forma de la respuesta sin

embargo si fue la esperada, una subamortiguación y luego la estabilización del sistema,

aplicando las reglas de sintonización de Zieglre y Nichols sobre el modelo obtenido la

toma un tiempo de muestreo de 0.1 s nuevamente.

La respuesta de este nuevo sistema es el siguiente:

subida de aproximadamente 11 segundos, tiempo pico de alrededor de 17s y un tiempo

de estabilización de alrededor de 32 segundos, se evidencia que la respuesta

transitoria es mucho mejor que la que se tenía inicialmente de la fase anterior.

La implementación del controlador diseñado en la etapa anterior resultó en una

respuesta con características de sobre picos similares, pero en términos de tiempo

de estabilización no se obtuvieron los mismos resultados. El controlador hace que el

sistema siga al controlador de referencia y se espera que esté terminado.

Otro controlador se ajustó mediante la regla de Ziegler-Nichols, la respuesta del

controlador fue más rápida y otras características de la respuesta transitoria fueron

mejores que las determinadas en la etapa anterior, apareció un pico de alrededor

del 8%, lo cual es aceptable. El tiempo de estabilización es de aproximadamente 32

utilizados, si quieres replicar en la práctica, solo necesitas implementar algunos

circuitos de acondicionamiento de señal y circuitos de driver para resistencias, que

en este caso es el actuador del circuito.