Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 40 vistas

    Control de Un Sistema No Lineal Usando El Metodo de Ganancias Programadas

    Cargado por

    Mario Paredes
    Este documento describe el diseño de un controlador para un sistema no lineal utilizando el método de ganancias programadas. Se lineariza el sistema para obtener la matriz jacobiana y se aumentan los polos deseados. Se calculan los valores de los controladores k1, k2, ki para diferentes puntos de equilibrio y se usa Matlab para encontrar polinomios que representen la variación de estos valores con x1. Finalmente, se simula la planta con el controlador diseñado y se comprueba que sigue las referencias deseadas de forma satisfactoria.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOC, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Control de Un Sistema No Lineal Usando El Metodo de Ganancias Programadas

    Cargado por

    Mario Paredes
    40 vistas12 páginas
    Este documento describe el diseño de un controlador para un sistema no lineal utilizando el método de ganancias programadas. Se lineariza el sistema para obtener la matriz jacobiana y se aumentan los polos deseados. Se calculan los valores de los controladores k1, k2, ki para diferentes puntos de equilibrio y se usa Matlab para encontrar polinomios que representen la variación de estos valores con x1. Finalmente, se simula la planta con el controlador diseñado y se comprueba que sigue las referencias deseadas de forma satisfactoria.

    Título original

    Control de un sistema no lineal usando el metodo de ganancias programadas

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    DOC, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento describe el diseño de un controlador para un sistema no lineal utilizando el método de ganancias programadas. Se lineariza el sistema para obtener la matriz jacobiana y se aumentan los polos deseados. Se calculan los valores de los controladores k1, k2, ki para diferentes puntos de equilibrio y se usa Matlab para encontrar polinomios que representen la variación de estos valores con x1. Finalmente, se simula la planta con el controlador diseñado y se comprueba que sigue las referencias deseadas de forma satisfactoria.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOC, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como doc, pdf o txt
    40 vistas12 páginas

    Control de Un Sistema No Lineal Usando El Metodo de Ganancias Programadas

    Cargado por

    Mario Paredes
    Este documento describe el diseño de un controlador para un sistema no lineal utilizando el método de ganancias programadas. Se lineariza el sistema para obtener la matriz jacobiana y se aumentan los polos deseados. Se calculan los valores de los controladores k1, k2, ki para diferentes puntos de equilibrio y se usa Matlab para encontrar polinomios que representen la variación de estos valores con x1. Finalmente, se simula la planta con el controlador diseñado y se comprueba que sigue las referencias deseadas de forma satisfactoria.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOC, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como doc, pdf o txt
    de 12

    ++CONTROL DE UN SISTEMA NO LINEAL UTILIZANDO EL METODO DE GANANCIAS

    PROGRAMADAS

    Considere el siguiente sistema:

    x1  x2  u
    x 2  x13  5 x12  6 x1  x2  2u
    y  x1

    Diseñe un controlador tal que el sistema siga referencias constantes desde x1  1 hasta
    x1  5 y los polos deseados sean pd    1  0.75i  .

    Solución: Lo primero que se hace es visualizar el plano de fase del sistema para ver su
    comportamiento.

    pplane5

    Jimmy Tombé Andrade


    Área de Automática
    Se puede visualizar en el plano de fase del sistema, que este presenta tres puntos de
    equilibrio  0,0  ;   2,0  ;   3,0  .

    Estos puntos de equilibrio también se pueden encontrar igualando las dos ecuaciones a cero.

    0  x2 e

    0  x13e  5 x12e  6 x1e  x2e

    Usando la orden jacobian de Matlab podemos obtener la matriz jacobiana del sistema:

    syms x y u

    jacobian([y+u;x^3+5*x^2+6*x+y+2*u],[x,y])

    ans =
    [ 0, 1]
    [ 3*x^2+10*x+6, 1]

    jacobian([y+u;x^3+5*x^2+6*x+y+2*u],[u])

    ans =
    [ 1]
    [ 2]

    Entonces el sistema linealizado queda de la siguiente forma:

    x1   0 1  x1  1


    x   3 x 2  10 x  6 1 x   2u
     2  1 1   2  

    Se observa que la matriz a va a cambiar dependiendo del valor que tome x1 , las matrices
    b y c no van a cambiar para cambios en x1 , x2 , u . Los polos deseados se deben
    aumentar y quedan de la siguiente forma: pda    1  0.75i  1  0.75i  5

    Con estos datos se hace una tabla donde se observan los valores de la matriz a aumentada
    y los valores de los controladores k1 , k 2 , ki para cada caso.

    x1 aa k1 k2 ki
    0 0 1 0 7.1250 0.4375  7.8125
    6 1 0
     
     1
     0 
    0

    Jimmy Tombé Andrade


    Área de Automática
    1 0 1 0 6.2647 0.8676  7.8125
    19 1 0
     

     1 0 0

    2 0 1 0 6.1250 0.9375  7.8125
     38 1 0
     
     1
     0 
    0
    3 0 1 0 6.0738 0.9631  7.8125
     63 1 0
     

     1 0 0

    4 0 1 0 6.0489 0.9755  7.8125
     94 1 0
     

     1 0 0

    5  0 1 0 6.0349 0.9826  7.8125
    131 1 0
     
     1
     0 
    0

    Se tienen entonces 4 vectores, utilizando Matlab se grafican x1 vs k1 ; x1 vs k 2 ; x1 vs ki .


    Esto con el fin de analizar que orden de ecuación representa mejor los datos obtenidos.

    x1=[0,1,2,3,4,5]

    k1=[7.1250,6.2647,6.1250,6.0738,6.0489,6.0349]

    k2=[0.4375,0.8676,0.9375,0.9631,0.9755,0.9826]

    ki=[-7.8125,-7.8125,-7.8125,-7.8125,-7.8125,-7.8125]

    plot(x1,k1)

    Jimmy Tombé Andrade


    Área de Automática
    plot(x1,k2)

    Jimmy Tombé Andrade


    Área de Automática
    plot(x1,ki)

    Usando la orden polyfit de Matlab se encuentran polinomios que representen los datos de
    k1 , k 2 , ki .

    Para k1

    [Pol,s]=polyfit(x1,k1,4)
    Pol =
    0.0128 -0.1631 0.7378 -1.4354 7.1229
    s=
    R: [5x5 double]
    df: 1
    normr: 0.0330

    En este caso se encontró un polinomio de orden 4 para representar los datos de k1

    Polk1  0.0128 x14  0.1631x13  0.7378 x12  1.4354 x1  7.1229

    Para k 2

    [Pol,s]=polyfit(x1,k2,3)
    Pol =

    Jimmy Tombé Andrade


    Área de Automática
    0.0173 -0.1716 0.5342 0.4495
    s=
    R: [4x4 double]
    df: 2
    normr: 0.0605

    Polk 2  0.0173x13  0.1716 x12  0.5342 x1  0.4495

    Para ki

    [Pol,s]=polyfit(x1,ki,3)
    Pol =
    -0.0000 0.0000 -0.0000 -7.8125
    s=
    R: [4x4 double]
    df: 2
    normr: 2.9458e-015

    Polki  7.8125

    Con estos valores se procede a simular la planta con el controlador.

    Así se simula la planta

    Así queda la planta con el controlador

    Jimmy Tombé Andrade


    Área de Automática
    Jimmy Tombé Andrade
    Área de Automática
    Jimmy Tombé Andrade
    Área de Automática
    Jimmy Tombé Andrade
    Área de Automática
    Jimmy Tombé Andrade
    Área de Automática
    Jimmy Tombé Andrade
    Área de Automática
    Jimmy Tombé Andrade
    Área de Automática

    También podría gustarte