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    Parametros DH

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    El documento describe el algoritmo de Denavit-Hartenberg (D-H) para determinar la cinemática directa de un robot. El algoritmo D-H consiste en 16 pasos para asignar sistemas de coordenadas a cada eslabón del robot y calcular las matrices de transformación que relacionan los sistemas de coordenadas adyacentes, permitiendo determinar la posición y orientación del efector final en función de las coordenadas articulares.

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    El documento describe el algoritmo de Denavit-Hartenberg (D-H) para determinar la cinemática directa de un robot. El algoritmo D-H consiste en 16 pasos para asignar sistemas de coordenadas a cada eslabón del robot y calcular las matrices de transformación que relacionan los sistemas de coordenadas adyacentes, permitiendo determinar la posición y orientación del efector final en función de las coordenadas articulares.

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    El documento describe el algoritmo de Denavit-Hartenberg (D-H) para determinar la cinemática directa de un robot. El algoritmo D-H consiste en 16 pasos para asignar sistemas de coordenadas a cada eslabón del robot y calcular las matrices de transformación que relacionan los sistemas de coordenadas adyacentes, permitiendo determinar la posición y orientación del efector final en función de las coordenadas articulares.

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    El documento describe el algoritmo de Denavit-Hartenberg (D-H) para determinar la cinemática directa de un robot. El algoritmo D-H consiste en 16 pasos para asignar sistemas de coordenadas a cada eslabón del robot y calcular las matrices de transformación que relacionan los sistemas de coordenadas adyacentes, permitiendo determinar la posición y orientación del efector final en función de las coordenadas articulares.

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    UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

    Ingeniería Mecatrónica
    Facultad de Ingenierías.
    Guías de laboratorio
    Robótica I Cinemática Directa

    Algoritmo Denavit – Hartenberg:

    •D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y
    acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del
    robot.
    •D-H 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado
    de libertad) y acabando en n
    •D-H 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de
    giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
    •D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.
    •D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes
    x0 e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0
    •D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección
    del eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en
    el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1
    •D-H 7.- Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi
    •D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi .
    •D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
    dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn .
    •D-H 10.- Obtener θ i como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
    queden paralelos.
    •D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que desplazar
    {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
    •DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-
    1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.
    •DH 13.- Obtener α i como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora
    coincidiría con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
    •DH 14.- Obtener las matrices de transformación i-1Ai
    •DH 15.- Obtener la matriz de transformación entre la base y el extremo del robot T = 0A1
    1 n-1
    A2 ... An .
    •DH 16.- La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de
    traslación) del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares

    i−1
    Ai = Rotz (θ i ) T (0, 0, di )T (ai , 0, 0)Rotx (α i )

    %Cθ i −Cα i Sθ i Sα i Sθ i aiCθ i (


    ' Sθ Cα iCθ i −Sα iCθ i ai Sθ i *
    i
    i−1
    Ai = ' * (Matriz D-H)
    ' 0 Sα i Cα i di *
    ' 0 0 0 1 *)
    &

    € VERSION 1 – Ph.D. César Augusto Peña C

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