Universidad Tecnológica de Coahuila

Ingeniería Mecatrónica

Control de Motores ll
Facilitador: Ulises Ortiz Jiménez

U2: Procesos de control y protección de

motores eléctricos en aplicaciones
industriales Fecha de Entrega:
TEMA: 20/06/2021
1. Elementos de protección para corto circuito y
sobrecarga
2. Dispositivo de control de motores
3. Control de motores de CA y CD
4. Arranque a tensión reducida
5. Control de motores a pasos
6. Control de servomotores

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Integrantes:
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Unidad ● Castro Pérez Jesús Aarón
Actividad Hacer Descripción Ser : 1 ● Zacarias Marin Eddy David
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Contenido: SI No
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Grupo:
 Elementos de protección para corto circuito y sobrecarga
Describir el principio de funcionamiento y características de fusibles,
interruptores termo magnéticos, relevadores de sobrecarga y guarda
motores.
El principio de funcionamiento del fusible es muy simple: se basa en intercalar un
elemento más débil en el circuito, de manera tal que cuando la corriente alcance niveles
que podrían dañar a los componentes del mismo, el fusible se funda e interrumpa la
circulación de la corriente. Que el elemento fusible o eslabón débil del circuito alcance la
fusión no implica necesariamente que se interrumpa la corriente, siendo esta diferencia la
clave para entender la tecnología involucrada en el aparentemente simple fusible.

A lo largo de los años han ido apareciendo fusibles para aplicaciones específicas, tales
como proteger líneas, motores, transformadores de potencia, transformadores de
tensión, condensadores, semiconductores de potencia, conductores aislados (cables),
componentes electrónicos, circuitos impresos, circuitos integrados, etc. Estos tipos tan
diversos de fusibles poseen características de selección muy distintas, lo que hace
compleja su correcta selección.

Características:

Poder de corte: se trata de la corriente máxima que puede un fusible interrumpir.

Tensión nominal: presentan tensiones con valores que oscilan entre los 250 y los 600 v.

Intensidad de fusión y de no fusión del fusible: el fusible posee una banda de dispersión
que no asegura la fusión del fusible.

Intensidad nominal: los fusibles pueden soportar una intensidad entre 2 a 1250 A.

Curva de fusión: muestra con relación a la corriente el tiempo de des-conexión del fusible.

Interruptor termo magnético

Un interruptor magnetotérmico, interruptor termomagnético, llave térmica o breaker, es
un dispositivo capaz de interrumpir la corriente eléctrica de un circuito cuando esta
sobrepasa ciertos valores máximos. Su funcionamiento se basa en dos de los efectos
producidos por la circulación de corriente en un circuito: el magnético (ley de Ampère) y el
térmico (efecto Joule). El dispositivo consta, por tanto, de dos partes, un electroimán y
una lámina bimetálica, conectadas en serie y por las que circula la corriente que va hacia
la carga.

No se debe confundir con un interruptor diferencial.

Al igual que los fusibles, los interruptores magnetotérmicos protegen la instalación

contra sobrecargas y cortocircuitos.

Características:

Tensión de Utilización Asignada Ue (V)

Tensión o tensiones bajo las que puede utilizarse el interruptor. El valor dado es
generalmente el máximo. A tensiones inferiores, ciertas características pueden ser
diferentes, incluso mejores, como el poder de corte.

Tensión de Aislamiento Ui (V)

Este valor sirve de referencia para las características de aislamiento del aparato. Sobre
esta base se determinan las tensiones de prueba dieléctrica (onda de choque a frecuencia
industrial...).
Tensión de Choque Uimp (KV)

Este valor caracteriza la aptitud del aparato para resistir sobretensiones transitorias
debidas al rayo (onda normalizada 1,2/50 µs).

Corriente Asignada In (A)

Es el valor máximo de corriente que el interruptor puede soportar de manera

permanente, llamada comúnmente corriente nominal. Este valor viene siempre dado para
una temperatura ambiente en torno a 30 °C según la norma CEI 60898- 1. Si la
temperatura a la que se utiliza el aparato es distinta a 30°C, será necesario aplicar factores
de corrección.
 Relevador de sobrecarga
También llamado relé, se trata de un dispositivo eléctrico que opera como un interruptor.
De esta forma, abre y cierra el paso de carga o corriente. Su funcionamiento es a través de
un electroimán. El objetivo del relevador de sobrecarga es proteger motores de las
subidas o elevaciones de corriente eléctrica. De esta forma se evita el
sobrecalentamiento.

El funcionamiento del relevador de sobrecarga, siendo un interruptor, es el siguiente:

Mediante una bobina y un electroimán un grupo de contactos es accionado. Mediante

esta acción, varios circuitos de orden eléctrico son abiertos o cerrados. La bobina funciona
al tener corriente que su vez crea el campo electromagnético necesario para atraer los
contactos. Esta atracción es lo que provoca el cambio de posición de los contactos, es
decir, abrir o cerrar.

Algunas de las aplicaciones más comunes son la protección de motores en procesos

estándar industriales, motores para tratamiento de aguas, sistemas de bombeo y
arrancadores aislados.

Guardamotor
Un guardamotor es un dispositivo de protección electromecánico para el circuito
principal. Otorgan la posibilidad de arrancar y detener motores manualmente. Los mismos
proporcionan protección contra cortocircuitos, sobrecargas y fallos de la fase. El beneficio
de esto es que representa un ahorro en los costos, espacio y asegura una reacción rápida
ante cortocircuitos, ya que permite apagar el motor en milésimas de segundos.

Los principales beneficios de los guardamotores son los siguientes:

 Presentan un diseño compacto

 Permiten que la máquina quede en inactividad por menor tiempo, ya que se

protegen los motores.

 Se ahorra en costos de mantenimiento, por el cuidado que se hace del motor.

En cuanto a las características de los guardamotores, estas son:

 Control manual, lo cual permite protección contra cortocircuitos y sobrecargas

 Función de desconexión

 Compensación de temperatura

 Poder de ruptura de un cortocircuito hasta 100 KA

Dispositivos de control de motores

Principio de operación de temporizador
El principio general del funcionamiento de un temporizado, sin que sea relevante cuál sea
el tipo o los materiales para su fabricación, es que se recibe un pulso, se produce un
cambio en los contactos y se da fin a un tiempo que se programó. Después la posición
inicial volverá a su primera condición.

Más allá de esta norma general, el elemento fundamental del temporizador es que cuenta
con un contador binario, el cual tiene por tarea la medición de los pulsos que se le
suministran gracias a un circuito oscilador, que a su vez presenta una base de tiempo
estable (la cual se conoce). Según sea la actividad, el tiempo se determina o el proceso en
sí que se busca controlar mediante el temporizador.

Principio de operación de contactor

El relé térmico es un elemento de protección que se ubica en el circuito de potencia,
contra sobrecargas. Su principio de funcionamiento se basa en que el aumento de
temperatura deforma de ciertos elementos bimetales, para accionar, cuando alcanza
ciertos valores, unos contactos auxiliares que desactiven todo el circuito y energicen al
mismo tiempo un elemento de señalización.

El bimetal está formado por dos metales de diferente coeficiente de dilatación y unidos
firmemente entre sí, regularmente mediante soldadura de punto. El calor necesario para
curvar o reflexionar la lámina bimetálica lo produce una resistencia, arrollada alrededor
del bimetal, que está cubierto con asbesto, a través de la cual circula la corriente que va
de la red al motor.

Principio de operación de relevador

Un relevador es un aparato eléctrico que funciona como un interruptor pero que es
accionado eléctricamente. El relé permite abrir o cerrar contactos mediante un
electroimán, Fue desarrollado en la primera mitad del siglo XIX por el físico
norteamericano Joseph Henry, a través de una bobina y un electroimán.
Lo que hace la bobina es crear un campo magnético que lleva los contactos a establecer
una conexión. El electroimán, por su parte, permite el cierre de los contactos

Un relevador funciona como un interruptor controlado por un circuito eléctrico en el que,

por medio de una bobina y un electroimán, se acciona un juego de uno o varios contactos
que permiten abrir o cerrar otros circuitos eléctricos independientes.
Dado que el relé es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de
entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador eléctrico

Principio de operación de un contador de eventos

El contador valora el número de pulsos aplicados a la entrada para un periodo de tiempo
predefinido. Al final de cada periodo, el registro de conteo se actualiza con el número de
eventos recibidos.

La sincronización se puede utilizar durante el periodo de tiempo. De este modo se reinicia

el evento de conteo de un nuevo periodo de tiempo predefinido. El recuento se reinicia en
el flanco condición de sincronización.
 Principio de operación de interruptores de proximidad, limite y velocidad.
Estos sensores tienen principios de funcionamiento distintos a los acelerómetros, que son
los más difundidos en cuanto a medición de vibraciones se refiere. Los sensores de
proximidad más usados son los de tipo inductivo. Estos elementos están conformados
internamente por una zona de detección, una bobina, un oscilador, un circuito disparador
y un circuito de salida.

Funcionan por medio del principio de inducción electromagnética. Cuando una corriente
eléctrica pasa a través del oscilador y de la bobina de hilos de cobre muy finos, esta
produce un campo magnético. Cuando un elemento metálico se aproxima a la zona de
detección del sensor, la bobina INDUCE un campo magnético en el objeto a través de
corrientes de Foucault. Este campo que se forma en el elemento metálico se opone al
campo magnético originario, lo cual hace que este disminuya su inductancia y, a su vez, la
impedancia. Cuando el material se aleja del sensor, el oscilador produce nuevamente el
campo magnético originario. Al acercarse el elemento metálico de nuevo se repite el
fenómeno. Esto se repetirá una y otra vez mientras el material se acerque y se aleje del
sensor. Estos cambios de distancia son monitoreados por unidades externas que nos la
entregan en valores que pueden ser utilizados en el posicionamiento, detección de
metales y otras aplicaciones.

Control de motores de CA y CD
Arranque temporizado
El primer motor debe activarse por 20 segundos, luego debe apagarse, luego activarse por
20 segundos el segundo motor, apagarse y así efectuar el procedimiento de encendido y
apagado en forma secuencial.
 Inversión de giro
La inversión del giro permite al motor monofásico ejercer fuerza mecánica en sentidos
opuestos, aunque no de forma simultánea. Por ejemplo, cuando se utiliza un motor de
este tipo para elevar una plataforma para vehículos, se puede invertir el giro para pararla.
Los motores asíncronos trifásicos son usados en una gran variedad de aplicaciones en la
industria.

Mover parte de una máquina herramienta, subir y bajar un guinche para levantar o bajar
una carga o desplazar atrás y adelante un puente grúa son sólo algunas aplicaciones que
podemos encontrar en el medio laboral.

El circuito de inversión de giro de un motor trifásico puede realizarse utilizando los

componentes de control adecuados, los cuales son los siguientes: contactores de
potencia, contactores auxiliares, temporizadores, guarda-motores.
 ARRANQUE A TENSIÓN REDUCIDA

Autotransformador

Características generales

Para el arranque de motores trifásicos hasta 300 CP a 440V c.a., 60Hz con
autotransformador, no reversibles, en tablero
metálico de protección Nema 12, fabricado en lámina
de acero Cal. 14 USG, con pintura anticorrosiva
electroestática en polvo RAL 7032. Placa de montaje
interna. Puerta con bisagras y chapas de cierre
atornillable con neopreno. Autotransformador con
derivaciones de 50, 65 y 80 % de la tensión nominal.
Interruptor Termo magnético, Contactores y
Relevador de sobrecarga de acuerdo a la potencia del
motor. Botones Pulsadores de Arranque y Paro.
Lámpara piloto indicadora de sobrecarga. Voltímetro
Analógico montado en la puerta.

APLICACIÓN

Los arrancadores a tensión reducida ATRW tipo autotransformador se utilizan para el

arranque de motores con rotor de jaula de ardilla. Estos arrancadores limitan la corriente
en la etapa de arranque, evitando alcanzar corrientes que puedan causar fluctuaciones
perjudiciales en la línea de alimentación. Con el arrancador a tensión reducida tipo
autotransformador, se reduce la tensión en los bornes de motor según la relación de
transformación del autotransformador. Por lo general, se utilizan autotransformadores
con derivaciones de 0, 50, 65 y 80% de la tensión nominal (El equipo WEG sale de línea
conectado al TAP de 65%). La intensidad de corriente consumida por el motor en la etapa
de arranque disminuye en un 42%, utilizando la relación de transformación del
autotransformador al 65%.

Resistencias

Características

Este método intercala resistencias en serie con la alimentación durante el arranque. A

medida que el motor aumenta la velocidad, se disminuye el valor de las resistencias y
finalmente se cortocircuitan. Un arrancador de este tipo de uso muy extendido utiliza
resistencias líquidas, constituidas por láminas conductoras introducidas en recipientes de
carbonato sódico como elementos resistivos. Este método no proporciona muy buenos
resultados en lo que se refiere al control de la tensión en los terminales del motor, y es
bastante ineficiente debido a las elevadas pérdidas en las resistencias durante el
arranque.

El objetivo de intercalar resistencias de uno o varios escalones es reducir la corriente

transitoria y el torque durante el arranque.

En el caso de arrancadores con un escalón, la corriente transitoria puede ser hasta tres
veces la intensidad asignada del motor. En los arrancadores de varios escalones, las
resistencias pueden diseñarse para obtener corrientes transitorias que sean solo de 1,5 a
2 veces la corriente asignada; sin embargo, el torque será bastante reducido.

Veamos la figura siguiente que grafica lo explicado anteriormente:

Funcionamiento

El pulsador S1Q acciona al contactor K1M y al temporizador K3T.

El motor se encuentra conectado a la red con resistencia: R1A.

De acuerdo al ajuste de tiempo, el contacto NA K3T/17-18 excita la bobina del contactor

K2A.

K2A puentea el escalón de arranque R1A y el motor gira con la velocidad asignada.

La parada se efectúa mediante el pulsador S0Q, y en caso de sobrecarga con el contacto

NC/95-96 del relé térmico F2F.
Aplicaciones

 Máquinas de fuerte inercia:

 Compresores de refrigeración.
 Maquinaria para la madera.
 Máquinas tensoras.
 Ascensores.
 Escaleras automáticas, etc.

Arranque Estrella-triángulo:

Características

Este método puede ser utilizado

para motores con bobinados
400Vac. En funcionamiento
normal, los devanados están
conectados en triángulo, pero en
los primeros instantes del arranque
se conectan en estrella. Esto
reduce la tensión en bornes de los
devanados al 57%, y el par de
arranque al 33%. Este método tiene la ventaja de mantener constante el cociente entre el
par del motor y la corriente.

Este método requiere dos contactores, y un relé retardado si el arranque es automático.

Durante la transición de estrella a triángulo, el motor está desconectado durante unos
instantes, lo que produce una pérdida momentánea del par y un pico de corriente en la
reconexión.

Funcionamiento
El pulsador S1A acciona el temporizador K4T y el contactor estrella K2M.

K2M se excita y aplica tensión al contactor de red K1M a través de su contacto auxiliar
K2M/13-14.

K1M se enclava a través de sus contactos auxiliares K1M/13-14 y 43-44.

K1M conecta al motor M1 en estrella.

Después de transcurrido el tiempo ajustado en K4T, se abre el circuito de K2M.

A los 50 ms se cierra el circuito K3M. El contactor K2M se desexcita.

K3M se excita y conecta al motor M1 a la tensión plena de la red.

Simultáneamente, el contacto NC K3M/21-22 secciona el circuito K2M, evitando la

reconexión en estrella.

Solamente será posible un nuevo arranque si se ha producido la desconexión: con el

pulsador S0A o por sobrecarga, a través del contacto NC del relé térmico F2F/95-96.
Aplicaciones

 Máquinas de fuerte inercia:

 Compresores de refrigeración.
 Maquinaria para la madera.
 Máquinas tensoras.
 Ascensores.
 Escaleras automáticas, etc.

CONTROL DE MOTORES A PASOS

Un controlador (Driver) de motor es un pequeño

amplificador de corriente; la función de los Drivers de
motor es tomar una señal de control de baja corriente y
luego convertirla en una señal de corriente más alta que
pueda conducir un motor.

Un
Drive
r es un
sistema. Se espera que un Driver de motor típico, tenga un diagrama de bloques
semejante al de la figura. La carga puede ser un sistema de transporte, un sistema de
tracción, los rodillos de accionamiento de un molino, la herramienta de corte de una
máquina o herramienta numéricamente controlada, el compresor de un acondicionador
de aire, un sistema de propulsión de barcos, una válvula de control para una caldera, el
brazo de un robot, y así sucesivamente.

Principio de Funcionamiento:

En definitiva, estos dispositivos entregan voltaje y frecuencia variable conforme a la

necesidad del motor y la carga a él conectada. Para tal efecto, toma la alimentación
eléctrica de la red, cual tiene voltaje y frecuencia fija, la transforma en un voltaje continuo
(Rectificador más Filtro) y luego lo transforma en voltaje alterno trifásico de magnitud y
frecuencia variable por medio de un Inversor. Contando sólo con esta última etapa
(Inversor) es posible también alimentar estos motores a partir de un suministro de
corriente continua (por ejemplo, baterías). También se puede contar con un rectificador
monofásico de modo de poder alimentar un motor trifásico a partir de una fuente de
alimentación monofásica. La forma de onda del voltaje de salida en estricto rigor no es
una sinusoide perfecta, toda vez que entregan una señal de pulso modulada a partir de
una frecuencia de conmutación alta. En todo caso con los equipos actuales, donde
podemos encontrar frecuencias de conmutación del orden de los 50 KHz, los contenidos
de armónica son bastante bajos, por lo que agregando filtros pasivos cumplen las
exigencias normativas impuestas por muchos países. La relación frecuencia voltaje es
configurada por el usuario según la aplicación, siendo las más usuales una relación lineal,
cual produce un torque constante en todo el rango de velocidad, ó una relación
cuadrática, la que el torque disminuye a medida que baja la velocidad.
Funciones adicionales

Los equipos que se fabrican en la actualidad aprovechan de incorporar varias funciones

adicionales, como las protecciones al motor y funciones de control para distintas
aplicaciones, como controles PID y controles lógicos y secuénciales. Para permitir estas
funciones encontraremos en estos dispositivos una gran cantidad de terminales de control
para conectar entradas y salidas digitales y análogas, puertas de comunicación de datos y
una gran cantidad de parámetros de configuración.
 CONTROL DE SERVOMOTORES

En una aplicación dotada de control de ejes,

intervienen: el servomotor (con encoder o
resolver acoplado) y su elemento de
control. El elemento de control puede ser
autónomo (servodriver) ó una tarjeta
especial de un PLC. El servodriver incorpora
todos los elementos necesarios para el
control del servo: CPU (de 32 bits),
amplificador de salida (conversor –
inversor), entradas de información para el
control (digitales y analógicas), salidas para el accionamiento del servomotor, conexión a
PC para su programación, etc. La programación se realiza mediante el software
correspondiente que permite programar todos los parámetros de usuario que se
necesitan para un total control del servomotor.

Los servomotores de estructura compacta, incorporan dentro de la misma un encoder

absoluto el cual suministra información del estado del proceso al controlador.
(servodriver). Los que trabajan en posición vertical, incorporan un freno mecánico el cual
bloquea el eje en caso de falta de tensión para así evitar posibles caídas de piezas en caso
de avería.

En el interior del
servomotor se incluye un
elemento para el control
del mismo, es un captor
angular de posición que
suele ser un resolver o bien, el aparato más utilizado en la actualidad, el encoder. Puede
ser incremental o absoluto. El incrementalno distingue el sentido de giro, el absoluto si (en
un sentido incrementa el valor, en el otro decrementa). El encoder está formado por un
circuito electrónico en el que un diodo láser emite un haz de luz el cual es interrumpido
por las ranuras de una lámina metálica, dando lugar a una señal intermitente (cuenta el
número de ranuras).

Dentro de un mismo enconder puede haber varios diodos láser que dan lugar a
combinaciones de 0/1 (se puede utilizar código binario, gray) y que proporcionan una
mayor sensibilidad (se superan los 2000 pulsos por revolución). Cada señal, mediante el
cable conector correspondiente, llega al elemento de control para su procesamiento.
Para ello, existen distintos métodos de control. El más común y más utilizado (por su
sencillez) es el control por pulso y frecuencia.

¿Qué implica este procedimiento? Por lo general, hablamos de milímetros, pulgadas,

metros, etcétera, pero el servo drive no entiende qué significan estas magnitudes, ya que
solo interpreta los pulsos que recibe y con qué velocidad los recibe (frecuencia).

Supongamos que nuestro sistema mecánico avanza cien milímetros —100 mm— (por
cada vuelta del motor) y el motor da una vuelta cada mil pulsos recibidos, o sea, que si le
entregamos mil pulsos al servo drive, desde un controlador superior como ser un
controlador lógico programable, el motor hará que la carga avance cien milímetros. Ahora
bien, si precisamos que avance doscientos milímetros (200 mm), tendríamos que enviarle
dos mil pulsos al servo drive. Y si requerimos que avance trescientos milímetros (300 mm),
esta vez deberíamos entregarle tres mil. De este modo, estaremos controlando la posición
del servomotor de una manera muy sencilla.

Por otro lado, solo nos faltaría controlar la velocidad del servomotor. Esta tarea es simple,
porque únicamente necesitaríamos modificar la frecuencia con la que se entregan los
pulsos.

Si la frecuencia con la que se generan los pulsos es mayor, la carga logrará la posición
deseada rápidamente. A diferencia, si la frecuencia es menor, la carga tardará más tiempo
en alcanzar la posición.

Para este tipo de control, se desarrolla software que implica herramientas diferentes, para
poder controlar servomotores de forma bastante sencilla. De esta manera, uno puede
controlar un servomotor con tan solo una línea de programación, consiguiendo toda la
precisión y velocidad que el servo puede brindar.
Características de señales requeridas en la actuación del servomotor.

1. PULS/*PULS: A través de esta señal de entrada se introducirán los pulsos de salida

procedentes del módulo de pulsos, los cuales indicarán al motor el número de pasos y la
velocidad del eje del motor.

2. SIGN/*SIGN: Esta señal de entrada recibirá los pulsos de salida del módulo de pulsos
que indicarán el sentido de giro del eje del motor (CW o CCW).

3. CLR/CLRO: La señal de entrada de reseteo del contador de errores se usará para que, a
través de una señal de salida del módulo de pulsos, se pueda limpiar la acumulación de
pulsos en el SERVODRIVE, una vez que se consigue alcanzar el origen de la máquina.

4. COIN: La señal de salida de posición completada tendrá la función de indicar al módulo

de pulsos cuando ha completado el movimiento deseado por el usuario.

5. S-ON: La señal de entrada SERVO-ON habrá que activarla para que el SERVODRIVE
pueda responder a los pulsos recibidos desde el módulo de pulsos.

6. P-OT/N-OT: Tendremos que conectarlas a 0V para que el SERVODRIVE nos permita

mover el Servomotor tanto en sentido horario como antihorario.

7. +24V IN: Es la alimentación de las señales de control, y habrá que conectarla a +24 V de
la fuente de alimentación DC.

8. PCO/*PCO: Se trata de la fase C o Z del encoder, la cual se conectará al módulo de

pulsos para que el SERVODRIVE pueda indicarle al mismo, que el servomotor ha alcanzado
el origen.

9. FG: Se conectará al punto de tierra común del sistema.

10. ALM/ALM-SG: Esta señal de salida nos indicará cuando se encuentra el SERVODRIVE en
situación de alarma.
Al

tratarse de un encoder incremental del que disponemos, la señales que de las que el
encoder va a hacer uso, de la tabla anterior, serán: PG0V, PG5V, DIR, PC/*PC, PA/*PA,
PB/*PB y FG

Bibliografía
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Características de los fusibles. Escrito por: Arqhys Arquitectura. Obtenido en fecha 06,
2021, desde el sitio web: https://www.arqhys.com/arquitectura/fusibles-
caracteristicas.html.

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