Efectos de No Linealidades Sobre La Respuesta en El Tiempo
Efectos de No Linealidades Sobre La Respuesta en El Tiempo
Efectos de No Linealidades Sobre La Respuesta en El Tiempo
→ Profesor
Lino Aparicio
→ Asignatura
Teoría de Control I
→ Asignación
→ Estudiantes:
Angélica Calderón
E-8-184053
Jesús Castillo
4-808-2303
Angel Justavino
8-954-2425
Héctor Murgas
4-805-135
Alexander Berroa
8-937-630
Miriam Domínguez
6-718-1392
→ I SEMESTRE 2021
→ GRUPO 1IE - 143/1IE – 144
Resumen
El escrito presentado a continuación trata sobre los efectos de los procesos no
lineales que intervienen en distintos sistemas y como estos los afectan.
Presentaremos una descripción de que son no linealidad como concepto y luego
veremos casos de esta en distintos sistemas que suelen ser objeto de estudio en
los sistemas de control como lo son sistemas mecánicos y sistemas eléctricos,
además como influyen estas no linealidades en los sistemas de control. Luego
veremos como lidiar con estos efectos utilizando la linealización de sistemas no
lineales, así como la solución de sistemas de ecuaciones no lineales con variables
de estado y mediante la Transformada de Laplace y veremos aproximación de
sistemas de n orden que se logra con la suma de ecuaciones de orden 1 y 2 para
obtener esta aproximación. Al final de este escrito presentaremos conclusiones.
Índice general
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................. 4
➢ Efectos de no linealidades sobre la respuesta en el tiempo ................................. 5
➢ Método de Linealización .............................................................................................. 7
➢ Solución de sistemas no lineales, mediante ecuaciones de estado .................... 9
o Ejemplo de un sistema no lineal resuelto mediante ecuaciones de estado: ... 9
➢ Solución de ecuaciones de estado mediante la transformada de Laplace ....... 11
o Ampliación del ejemplo 1 con la transformada de Laplace para obtener la
función de Transferencia del sistema ......................................................................... 11
➢ Aproximación de la respuesta en el tiempo, de n orden a uno de orden 2. ..... 13
o Sistemas de orden superior .................................................................................. 13
o Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior. ............................... 13
CONCLUSIONES .............................................................................................................. 19
REFERENCIAS .................................................................................................................. 20
INTRODUCCIÓN
El punto inicial en todo análisis de sistemas de control consiste en su modelado
matemático en función de sus entradas y salidas o bien, como un conjunto de
ecuaciones diferenciales que describan su comportamiento. Normalmente, la
representación matemática de los sistemas de control utilizados son modelos
lineales, es decir, que cumple con las propiedades de proporcionalidad y aditividad,
lo que implica que si la entrada del sistema es multiplicada por un factor, su salida
se encontrará igualmente multiplicada por el mismo factor, y si la entrada del
sistema es el resultado de la suma de n entradas, su salida será el resultado de la
suma de las salidas producidas por cada una de las n entradas del sistema.
Sin embargo, a pesar de que los modelos lineales resultan fácilmente manejables
en comparación con los modelos no lineales, y pueden representar con alto grado
de precisión el comportamiento de los sistemas en la vida real, los avances
tecnológicos actuales, han provocado una gran variedad de nuevas aplicaciones
que son, en esencia, no lineales. Situaciones tales como equilibrios múltiples,
bifurcaciones, caos, corrimientos de frecuencia, etc, que se encuentran presentes
en fenómenos como sistemas de autopistas automatizadas, sistemas de invección
de combustible de alto rendimiento, estructuras de alas de avión, sistemas de
comando de vuelo, entre otros.
Este tipo de fenómenos que no atienen a la linealidad, no se pueden describir con
la dinámica de los modelos que sí son lineales, es por ello que resulta imprescindible
el estudio de los modelos, desarrollo de conceptos y herramientas no lineales en la
teoría de control. En el documento que se presenta a continuación, se explica de
forma teórica y mediante ejemplos ilustrativos, el análisis matemático de estos
sistemas que no atienden a las condiciones lineales vistas en el curso.
➢ Efectos de no linealidades sobre la respuesta en el tiempo
Para hablar de los efectos de la no linealidad primero tenemos que saber que es la
no linealidad. En un sistema matemático, las no linealidades o sistemas no lineales
son sistemas o fenómenos cuyos comportamientos no corresponden a un
comportamiento lineal, es decir que no cumplen con sus propiedades, como por
ejemplo la propiedad aditiva, que nos dice que la imagen de la suma es igual a la
suma de las imágenes:
𝑓(𝑥 + 𝑦) = 𝑓(𝑥) + 𝑓(𝑦)
(1)
También otra propiedad como la homogeneidad:
𝑓(𝑎𝑥) = 𝑎𝑓(𝑥) (2)
Entonces las no linealidades son de varios tipos y se presentan en distintos
sistemas, normalmente estos sistemas que analizamos no son perfectamente
líneas, lo que quiere decir que producirán frecuencias en su salida que no estaban
en su entrada en el caso de los sistemas mecánicos aunque existen otros casos
como por ejemplo cuando ocurre la zona muerta en un amplificador operacional
donde el voltaje de salida será 0 o los mismos efectos de cuando este entra en
saturación producen no linealidades en el sistema.
𝑥̇ 1 𝑓1 (𝑥, 𝑢, 𝑡)
[ : ]=[ : ]
𝑥̇ 𝑛 𝑓𝑛 (𝑥, 𝑢, 𝑡)
En donde x es el vector de estados (de n·1), u es el vector de entradas (de p·1), y
es el vector de salidas (de q·1), t es el tiempo, f es un conjunto de n funciones
escalares y h es un conjunto de q funciones escalares.
Las no-linealidades pueden ser inherentes o intencionales. Las inherentes son
propias del sistema, y las intencionales son adicionadas por diseño. Por ejemplo,
histéresis (adicionada), torque en una máquina (inherente), convertidor dc/dc
(inherente), etc.
[𝑦] = [0 1] [𝛿𝜔]
𝛿𝜃
La función de transferencia estará dada por
∆𝑌(𝑠)
∆𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
∆𝑢(𝑠)
𝑔 −1 1
∆𝑌(𝑠) 0 −
= [0 1] (𝑠𝐼 − [ 𝑙 ]) [𝑀𝑙 2 ]
∆𝑢(𝑠) 1 0 0
∆𝑌(𝑠) 1
=
∆𝑢(𝑠) 𝑀𝑙(𝑙𝑠 2 + 𝑔)
➢ Aproximación de la respuesta en el tiempo, de n orden a uno de orden
2.
o Sistemas de orden superior
En la presente sección se mostrará un análisis de la respuesta transitoria de los
sistemas de orden superior en los términos principales. Se presentará que esta
respuesta de sistemas de orden superior es la suma de las respuestas de sistemas
de primer orden y de segundo orden.
.
Figura a
𝑚 𝑚−1
𝐶(𝑠) 𝑏0𝑠 + 𝑏1𝑠 +. . . +𝑏𝑚−1𝑆 + 𝑏𝑚
= (𝑚 ≤ 𝑛 )
𝑅(𝑠) 𝑎0𝑠𝑛 + 𝑎1𝑠𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1𝑆 + 𝑎𝑛
Donde ai es el residuo del polo en s = - pi. (Si el sistema contiene polos múltiples
entonces C(s)tendrá términos de polo múltiples.) [El desarrollo en fracciones
simples de C(s) dado por la ecuación anterior, se puede obtener fácilmente con
MATLAB.
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano
s, las magnitudes relativas de los residuos determinan la importancia relativa de las
componentes en este polo es pequeño forma desarrollada de C(s). Si hay un cero
en lazo cerrado cerca de un polo en lazo cerrado, el residuo en y el coeficiente del
término de respuesta transitoria que corresponde a este polo se vuelve pequeño. Un
par polo-cero cercanos entre sí se cancelarán efectivamente uno al otro. Si un polo se
localiza muy lejos del origen, su residuo puede ser pequeño. Los valores transitorios que
corresponden a tal polo remoto son pequeños y duran un tiempo corto. Los términos en la
forma desarrollada de C(s) que tienen residuos muy pequeños contribuyen poco a la
respuesta transitoria, por lo que pueden pasarse por alto. Si se hace esto, el sistema de
orden superior se aproxima mediante uno de orden inferior. (Tal aproximación nos permite
con frecuencia estimar las características de respuesta de un sistema de orden superior a
partir de las de uno simplificado.) A continuación, considérese el caso en el que los polos
de C(s) están formados por polos reales y pares de polos complejos conjugados. Un par de
polos complejos conjugados produce un término de segundo orden en s. Como la forma
factorizada de la ecuación característica de orden superior está formada por términos de
primer y segundo orden, la Ecuación anterior se vuelve a escribir como
𝑎 𝑟 𝑏 (𝜁 𝜔 ) + 𝐶 𝜔 √1 − 𝜁 2
𝑎 𝑎𝑗 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘
𝐶(𝑠) = +∑ +∑ (𝑞 + 2𝑟 = 𝑛)
𝑠 𝑠 + 𝑝𝑗 𝑠 2 + 2𝜁𝑘 𝜔𝑘 + 𝜔𝑘 2
𝑗=1 𝑘=1
donde se supone que los polos en lazo cerrado son distintos. [Si los polos en lazo cerrado
contienen polos múltiples, C(s) debe contener términos de polos múltiples]. A partir de esta
última ecuación, se observa que la respuesta de un sistema de orden superior está
compuesta de varios términos que contienen las funciones simples encontradas en las
respuestas de los sistemas de primer y segundo orden. Por tanto, la respuesta escalón
unitario c(t), la transformada inversa de Laplace de C(s), es
𝑎 𝑟 𝑟
𝑐(𝑡) = 𝑎 + ∑ 𝑎𝑗 𝑒 −𝑝,𝑡
+ ∑ 𝑏𝑘 𝑒 −𝜁𝑘 𝜔𝑘 𝑡
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑘 √1 − 𝜁𝑘 + ∑ 𝑐𝑘 𝑒 −𝜁𝑘𝜔𝑘 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑘 √1 − 𝜁𝑘 2
2
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑗=1 𝑘=1 𝑘=1
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + ζ𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑 )(ζ𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑑 )
Donde:
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 , La frecuencia 𝜔𝑑 es la frecuencia natural amortiguada.
𝑒 −ζ𝜔𝑛𝑡 √1 − ζ2
𝑐(𝑡) = 1 − sin (𝜔𝑑 𝑡 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ))
√1 − ζ2 ζ
Si el factor de amortiguamiento es igual a cero, la respuesta se vuelve Sub
amortiguado y las oscilaciones continúan indefinidamente y se obtiene la
siguiente expresión:
𝑐(𝑡) = 1 − cos 𝜔𝑛 𝑡
Si los dos polos de la función de transferencia del polo cerrado son iguales,
se puede decir que el sistema esta críticamente amortiguado, para una
entrada de escalón unitario, 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 y 𝐶(𝑠) puede escribir como:
𝜔𝑛 2
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛 𝑒 −𝑠1𝑡 𝑒 −𝑠2𝑡
𝑐(𝑡) = 1+ ( − )
2√ζ2 − 1 𝑠1 𝑠2
0.24 ∙ 4.1 ≪ 10
Por ende, podremos aproximar el sistema de tercer orden por un sistema de
segundo orden de la forma:
𝜔02 17
𝐺(𝑠) = 2 =
(𝑠 + 2𝜁𝜔0 𝑠 + 𝜔02 ) (𝑠 2 + 2𝑠 + 17)
Como son los polos complejos los considerados polos dominantes por el criterio
de aproximación podemos decir que aproximadamente el sistema de tercer orden
se comporta como si fuese un sistema de segundo orden, el polo real que
corresponde a la parte rápida de la respuesta puede ser ignorado.
CONCLUSIONES
Los sistemas no lineales se encuentran en una gran cantidad de fenómenos de la
actualidad, y a medida que avanza la tecnología y el desarrollo de distintas
innovaciones en el área del control y automatización de procesos, resulta
imprescindible el aprendizaje y desarrollo de nuevas técnicas de análisis de los
sistemas que no atienden a la dinámica y análisis matemático lineal.
El punto inicial en cualquier análisis de un sistema al modelarlo matemáticamente
se encuentra en la identificación de la linealidad o no linealidad del fenómeno a
estudiar, por lo que todo sistema no lineal mantendrá ciertas particularidades que
permitirán su identificación de forma más sencilla; según lo estudiado y
comprendido en esta investigación, los sistemas no lineales, presentan las
siguientes propiedades fundamentales:
√ Si el tiempo tiende al infinito, en un sistema lineal no estable, su variable de
se va al infinito a medida que t también lo hace; mientras que en los sistemas
no estables y no lineales, su variable de estado se puede ir al infinito en un
tiempo finito.
√ El sistema no-lineal puede tener varios puntos de operación, y estos pueden
llegar a ser estables o inestables.
√ Un sistema lineal invariante en el tiempo debe poseer dos polos en el eje
imaginario, con el fin de que este pueda tener oscilaciones permanentes, lo
cual lo vuelve un fenómeno irreal, mientras que en los sistemas no lineales,
la oscilación debe tener dos polos en el eje imaginario para oscilar con
amplitudes y frecuencias constantes independientes de su punto de inicio
√ Cualquier sistema lineal que se encuentre bajo la acción de una excitación
sinusoidal, va a generar una salida igualmente sinusoidal con la misma
frecuencia, mientras que, en los sistemas no lineales excitados
sinusoidalmente, la salida puede generar frecuencias múltiplos o
submúltiplos de la frecuencia de entrada u oscilaciones casi periódicas.
√ Se produce caos en los sistemas no lineales con una salida extremadamente
sensible a las condiciones iniciales y la salida no se encuentra en equilibrio,
ni describe una oscilación periódica o casi periódica.
√ La salida puede exhibir armónicos o sub armónicos dependiendo de la
amplitud y frecuencia de la entrada del sistema en un sistema no lineal.
√ J.J. Slotine and W. Li, “Applied Nonlinear Control”, Prentice Hall 1991.