Capitulo 1
Capitulo 1
Capitulo 1
En las últimas décadas, los sistemas de control han desempeñado un rol vital en el
desarrollo y avance tecnológico de la ciencia y la ingeniería, y por ende de la sociedad moderna.
En la última década se han convertido en componentes esenciales en el control de vehículos
espaciales, sistemas robóticos, y más indispensables aún, en el procesamiento de productos
alimenticios, combustibles, industria petroquímica, generación y distribución de energía eléctrica,
distribución y tratamiento de aguas residuales y servidas, electrónica de automóviles,
electrodomésticos, etc. Los sistemas de control están involucrados de manera implícita en todos
los aspectos de la vida diaria, siendo su objetivo fundamental el de mantener los más altos
estándares de calidad de los productos (composición, pureza, color, etc.), manteniendo los niveles
de producción a mínimo costo y proporcionando además las condiciones de trabajo adecuadas
para satisfacer la seguridad industrial y ambiental, con la menor intervención del ser humano.
En este capítulo se tratarán los aspectos relacionados con el desarrollo del modelo
matemático, las estructuras típicas, los componentes físicos y demás elementos indispensables
para el análisis de un sistema de control en tiempo continuo. Utilizando como herramienta la
transformada de Laplace, se aplicará el concepto de función de transferencia para modelar el
comportamiento dinámico del sistema, estableciendo su relación con la respuesta impulso. La
representación gráfica del sistema utilizando diagrama de bloques, facilitará el modelado de cada
uno de los componentes del sistema de control. A partir del diagrama de bloques se desarrollará
el gráfico de flujo de señales, que permitirá el uso de la fórmula de ganancia de Mason, como
herramienta para evaluar la función de transferencia de un sistema con varios lazos de control.
1-1
1-2 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Definiciones básicas
Aunque existen diferentes definiciones clásicas relacionadas con el objetivo y propósito de
un sistema de control, [Dorf05], [Ogata03a], [Kuo95], [Franklin91], [Phillips00], la
siguiente definición incluye dos condiciones que caracterizan a un sistema de control:
Figura 1.1
Diagrama funcional Valor deseado SISTEMA Variable controlada
asociado con el DE CONTROL
propósito del Causa (entrada) Efecto (salida)
sistema de control.
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1.1 – CONCEPTOS BÁSICOS DE SISTEMAS DE CONTROL 1-3
Análisis y diseño:
El problema de análisis se refiere a la evaluación de la respuesta dinámica del sistema
(salida) para una entrada conocida, referida generalmente como señal de prueba,
asumiendo que se conoce el modelo del sistema. Por otro lado, el problema de diseño se
refiere a determinar el modelo del sistema para satisfacer condiciones específicas de una
relación entrada ⇔ salida, referida normalmente como requerimientos de diseño.
Entradas Salidas
SISTEMA DE
Figura 1.2 CONTROL
Diagrama funcional
de un sistema de Valores MULTIVARIABLE Variables
sistema de control deseados controladas
multivariable (MIMO).
Figura 1.3 Tm
Diagrama funcional del CONTROL DE Velocidad
sistema de regulación α acel VELOCIDAD
de velocidad de un VEHICULO ω
vehículo.
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1-4 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
- control de procesos
- servomecanismos
El control de procesos trata de forzar a que una variable física mantenga un valor constante
en el tiempo, respecto de un valor deseado o setpoint. De este modo el control de procesos
se aplica generalmente en operaciones automáticas de control de nivel, temperatura, flujo,
presión, posición, relacionadas con procesos domésticos, comerciales e industriales.
Estrategias de control
La condición de regulación automática del sistema se puede lograr utilizando diversas
estrategias de control. Estas estrategias se desarrollan a través de esquemas de control que
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1.2 – ESTRUCTURAS TÍPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 1-5
ofrecen características particulares. Los esquemas clásicos utilizados con mayor frecuencia
en aplicaciones prácticas, son:
Según la definición 1.1, el sistema debe ser capaz de regular la señal de salida o variable
controlada y( t ) dentro de límites aceptables del valor deseado o setpoint, establecido por
la señal de entrada r( t ) . La señal de control m( t ) es determinada por la acción del
controlador o compensador y se encarga de ajustar el proceso o planta para garantizar que
la variable controlada se mantenga cerca del valor deseado.
La señal m( t ) actúa sobre un componente del proceso referido como el elemento final de
control (EFC), para regular su funcionamiento, tal como se muestra en la figura 1.4.
Ejemplos típicos del EFC son: válvulas, fuentes de potencia, reguladores, servomotores,
etc. En esquemas posteriores para efecto de simplificación del esquema se omitirá el EFC.
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1-6 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
ω aplicación de Tm
Figura 1.5
Respuesta de un
sistema de control de
lazo abierto ante una
perturbación.
t
En este orden de ideas, las características del sistema de control de lazo abierto, son:
- es simple y económico.
- no responde a cambios en la variable controlada por efecto de perturbaciones.
- es un sistema no regulado.
r( t ) m( t ) y( t )
COMPENSADOR PROCESO
CONTROLADOR O PLANTA
b( t )
Figura 1.6
Sistema de control de
lazo cerrado o control TRANSMISOR
realimentado. MEDIDOR
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1.2 – ESTRUCTURAS TÍPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 1-7
ω
aplicación de Tm
Figura 1.7
Respuesta dinámica de
un sistema de control
de lazo cerrado.
t
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1-8 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
p( t )
Figura 1.8 r( t ) m( t ) y( t )
COMPENSADOR PROCESO
Sistema de control por CONTROLADOR O PLANTA
acción precalculada.
Las características del control por acción precalculada, pueden resumirse en:
- evalúa continuamente las variables de perturbación del proceso, para determinar la
acción de control m( t ) .
- es más rápido en la respuesta, que el sistema de control en lazo cerrado.
- es más complejo y más costoso de implementar.
- no utiliza realimentación de la variable controlada.
Un caso práctico de control en cascada es el sistema mostrado en la figura 1.18, que utiliza
un intercambiador de calor para regular la temperatura de un fluido. El fluido de control es
vapor y una de las variables de perturbación que tienen mayor incidencia en la variable
controlada (temperatura), son las posibles variaciones en el flujo de vapor aguas arriba de la
válvula de control.
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1.2 – ESTRUCTURAS TÍPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 1-9
tal como se muestra en la figura 1.9. Otra perturbación, como la temperatura ambiente
puede minimizarse usando revestimiento térmico apropiado en el intercambiador de calor.
p( t )
r( t ) mp (t ) ms ( t ) y( t )
CONTROLADOR CONTROLADOR PROCESO
PRIMARIO SECUNDARIO O PLANTA
MEDIDOR [Flujo]
SECUNDARIO
Figura 1.9
Sistema de control en
cascada. MEDIDOR [Temperatura]
PRIMARIO
De acuerdo con la figura 1.9, el sistema de control en cascada utiliza un lazo de control
primario, cuya acción de control m p ( t ) se convierte en el setpoint del controlador
secundario, el cual responderá a su vez con una acción de control ms ( t ) para regular la
variable controlada o variable del proceso y( t ) . En aplicaciones prácticas el controlador
primario se denomina como control maestro y el controlador secundario como control
esclavo y el conjunto global como sistema de control maestro-esclavo.
e( t ) = r( t ) − b( t ) (1.1)
3. A partir del error del sistema e( t ) establecer la acción de control m( t ) necesaria para
corregir la desviación de la variable controlada y( t ) .
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1-10 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
La figura 1.10 muestra los componentes y las señales que intervienen en el desarrollo de las
3 operaciones que realiza el sistema de control realimentado. La línea punteada permite
identificar al controlador o compensador mostrado en la figura 1.6. Esta similitud entre el
diagrama de las figuras 1.10 y 1.6, hace que el sistema de control con realimentación, se
reconozca también como sistema de control de lazo cerrado.
p( t )
r( t ) + e( t ) m( t ) y( t )
ACCIÓN DE PROCESO
CONTROL O PLANTA
b( t ) −
Figura 1.10
Componentes del
sistema de control MEDICIÓN
realimentado o de lazo
cerrado.
La estrategia para el análisis del sistema de control mostrado en la figura 1.10 consiste en
modelar la relación entrada ⇔ salida de cada componente por un bloque funcional, usando
las señales que se describen a continuación:
El sumador mostrado en la figura 1.10 para evaluar la señal de error, se reconoce como el
detector de error.
El problema de control
Es posible formular el problema de control, en términos de la siguiente definición:
DEFINICION 1.3 El problema de control
Controlar con un mínimo de precisión un proceso o planta, utilizando el
principio de realimentación, a través del esquema de lazo cerrado.
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1.2 – ESTRUCTURAS TÍPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 1-11
e( t ) baja exactitud
alta exactitud
Figura 1.11
Exactitud de dos t
sistemas de control a
partir de la señal de
error.
La figura 1.12 muestra las 4 etapas [Bishop97] que se utilizan en la Ingeniería de Control
para la solución del problema.
Verificación de resultados:
- comprobar especificaciones
- análisis de sensibilidad
- rechazo a perturbaciones
4
Figura 1.12
Fases en la solución No Sí Documentación
del problema de ¿Se cumplen especificaciones?
del proyecto
control.
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1-12 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
A continuación es necesario desarrollar el modelo del proceso o planta, del actuador y del
sensor, aplicando criterios prácticos para lograr una abstracción del modelo físico,
mediante el uso de elementos conceptuales de física, química, mecánica, etc. para lograr un
modelo matemático simplificado, pero que a su vez sea una adecuada representación de los
componentes físicos del proceso o planta.
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1.2 – ESTRUCTURAS TÍPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 1-13
q( t )
VE
SP
h( t )
Figura 1.13 qs ( t )
Sistema de control
de nivel.
VS
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1-14 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
medirla se usa una resistencia RTD (Resistive Thermal Device), cuyas variaciones ( ohms)
se convierten en una señal de voltaje ( mV ) a través de un puente de Wheatstone.
m( t )
Controlador o Fuente de
Resistencia
compensador potencia
Cámara de
Amplificador cultivo
Figura 1.14 e( t ) - mV Puente de Ω Puerta de
Sistema de control K RTD
de temperatura. Wheatstone acceso
+
SP
Como la señal de salida del puente suele ser de pocos milivoltios, se usa un amplificador de
voltaje para acondicionarla a un nivel de 1-5V. La salida del amplificador se compara con
el valor deseado o setpoint (SP) para generar la señal de error e( t ) , que es utilizada por el
controlador o compensador para generar la señal de control m( t ) , necesaria para modificar
la salida de la fuente de potencia que alimenta la resistencia de calefacción. De este modo,
la acción de control se traduce en aumentar o disminuir la potencia suministrada a la
resistencia de calefacción, cada vez que disminuya o aumente la temperatura interior de la
cámara de cultivo. Una posible perturbación en este sistema de control es la apertura de la
puerta de entrada, tal como se analizará en el ejemplo 1.4.
SP e( t ) m( t ) Caja de
Controlador o
Servomotor engranajes
+ compensador
−
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1.3 – EJEMPLOS TIPICOS DE SISTEMAS DE CONTROL 1-15
La figura 1.16 muestra los componentes de un sistema de control digital de lazo cerrado
donde la función del controlador analógico se ha sustituido por un microcontrolador (μC).
La acción de control m[ k] se establece a través de un algoritmo de control almacenado en
el μC. En este esquema es necesario incluir un convertidor análogo digital (A/D) y un
convertidor digital analógico (D/A) como dispositivos de interfase. Detalles relacionados
con el análisis y diseño de este modo de control serán tratados en los capítulos 5 y 6.
La figura 1.17 muestra el caso típico del control de lazo cerrado de un turbogenerador,
formado por tres componentes: una caldera para la producción de vapor, una turbina para
convertir la energía térmica en energía cinética y un generador de corriente alterna o
alternador, para transformar la energía cinética en energía eléctrica. En este sistema es
necesario regular simultáneamente cuatro variables:
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1-16 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
De acuerdo con la estrategia de lazo cerrado, es necesario medir cada una de estas variables
y enviar su estado actual al controlador, que en este caso en un microprocesador, el cual se
encarga de generar la respectiva señal de control en función de cada señal de error y del
modo de control establecido para regular cada una de las variables controladas.
Para regular cada una de las variables anteriores es necesario establecer una variable
manipulada m( t ) para cada lazo de control, que sea capaz mantener su respectiva variable
controlada cerca del setpoint. Según la figura 1.17 se identifican cuatro lazos de control:
Agua
n
Caldera Turbina Generador
Combustible
Aire
Regulador
de velocidad
μC
Figura 1.17
Sistema de control
multivariable para la
regulación de un Setpoint de cada lazo de control
turbogenerador.
Para facilitar la identificación de los lazos de control, en la figura 1.17 las señales
correspondientes a la acción de control se han dibujado en líneas punteadas. De este modo
se identifican cuatro lazos de control y se reconoce como un sistema de control
multivariable o sistema MIMO.
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1.3 – EJEMPLOS TIPICOS DE SISTEMAS DE CONTROL 1-17
Esta simbología se utiliza en los planos de la ingeniería de detalle del proyecto y la figura
1.18 muestra el caso de un sistema de control en cascada similar al esquema de la figura
1.9, para controlar la temperatura de salida T2 ( t ) de un fluido, usando como actuador un
intercambiador de calor.
FT
25
FY FRC
SP
25 25
TRC
Vapor
25
TT
25
T1( t ) T2 ( t )
Intercambiador de
calor
Figura 1.18
Sistema de control T
en cascada usando
simbología ISA.
El sistema utiliza un lazo secundario de control para regular el flujo de vapor con el objeto
de contrarrestar sus posibles variaciones, aguas arriba de la válvula de control. En el
apéndice F se presenta un resumen de los símbolos y letras utilizadas en este diagrama.
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1.4 – FUNCION DETRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO 1 - 18
- ecuación diferencial
- respuesta impulso
- función de transferencia
EJEMPLO 1.1: Obtener la respuesta dinámica de un sistema LIT modelado por la siguiente
Respuesta
ED, ante una entrada escalón unitario.
dinámica como
solución de la ED
de un sistema LIT
1 - 18
1.4 – FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO 1-19
d2 y dy ⎧ y(0) = 1
2 2 + 6 + 4 y = 10 x( t ) ⎨
dt dt ⎩ y '(0) = 2
Solución: Comenzamos normalizando la ED
d2 y dy
2
+ 3 + 2 y( t ) = 5 x( t )
dt dt
Llevando al dominio-s para x( t ) = u( t ) y aplicando la tabla B.1, obtenemos
5
s2 Y ( s) − sy(0) − y '(0) + 3[ sY ( s) − y(0)] + 2 Y ( s) =
s
Resolviendo para Y ( s)
5 s+1 s2 + s − 5
Y ( s) = − =−
s( s2 + 3 s + 2) s2 + 3 s + 2 s( s + 1)( s + 2)
respuesta forzada respuesta natural
s+1 1
YN ( s ) = − =− ↔ y N ( t ) = − e−2 t , t ≥ 0
( s + 1)( s + 2) s+2
Para la respuesta forzada, descomponemos YF ( s) en fracciones parciales
5 2.5 5 2.5
YF ( s ) = = − +
s( s + 1)( s + 2) s s+1 s+2
que puede verificarse usando matemática simbólica de MATLAB®:
» syms s, Ys=5/s/(s^2+3*s+2); FPYRFs=diff(int(Ys))
FPYRFs = 5/2/s-5/(s+1)+5/2/(s+2)
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1-20 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Respuesta impulso
El segundo modelo de un sistema LIT es la respuesta impulso: h( t ) , que se obtiene
[ReySoto08] asumiendo que la entrada del sistema de la figura 1.19 es x( t ) = δ( t ) . Como
en este caso la entrada x( t ) = 0 para t ≠ 0 , no es posible incluir condiciones iniciales en la
solución de la ED, se reconoce como un sistema en reposo. (respuesta forzada).
EJEMPLO 1.2: Obtener la respuesta impulso del sistema LIT de ejemplo 1.1, cuya ED es
Respuesta
impulso a partir d2 y dy
de la ED de un 2
+ 3 + 2 y = 5 x( t )
sistema LIT dt dt
Solución: Como se asume que el sistema está en reposo, llevamos la ED al dominio-s,
asumiendo y(0) = y '(0) = 0 , para x( t ) = δ( t ) y y( t ) = h( t ) :
s2 H ( s) + 3 sH ( s) + 2 H ( s) = 5
Resolviendo para H ( s) , obtenemos h( t ) como
5 5 5
H ( s) = = − ↔ h( t ) = 5 e− t − 5 e−2 t , t ≥ 0
s + 3s + 2 s + 1 s + 2
2
Utilizando convolución lineal es posible [ReySoto08] obtener la respuesta del sistema a una
entrada arbitraria como
∞
y( t ) = ∫ h( τ) ⋅ x( t − τ) d τ = h( t ) ∗ x( t )
−∞
(1.3)
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1.4 – FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO 1-21
Si el sistema y la señal de entrada son causales solo existen para t ≥ 0 y las expresiones
(1.3) y (1.4) se reducen a
t t
y( t ) = ∫ h( τ) ⋅ x( t − τ)d τ = ∫ x( τ) ⋅ h( t − τ)d τ (1.5)
0 0
Como la respuesta impulso implica que el sistema está en reposo, la convolución (1.3),
(1.4) o (1.5) conducen a la respuesta forzada del sistema, suficiente para el análisis y
diseño del sistema de control.
De este modo, un sistema de control LIT puede ser modelado a través de la respuesta
impulso h( t ) , tal como se muestra en la figura 1.20, para evaluar su respuesta dinámica
ante una entrada arbitraria x( t ) .
Figura 1.20 x( t ) y( t )
Respuesta impulso h( t )
como modelo de un X ( s) Y ( s)
sistema continuo en
reposo. (Reposo)
Función de transferencia
Aunque es posible utilizar la ED o la respuesta impulso para evaluar la respuesta dinámica
de un sistema de control, es más práctico recurrir al tercer modelo conocido como la
función de transferencia (FT), representando el sistema de la figura 1.20 en el dominio de
Laplace, para condiciones iniciales cero (reposo).
y( t ) = h( t ) ∗ x( t ) ↔ Y ( s) = H ( s) ⋅ X ( s) (1.6)
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1-22 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Y ( s)
H ( s) (1.8)
X ( s) reposo
EJEMPLO 1.3: Obtener la respuesta escalón del sistema LIT del ejemplo 1.2, cuya ED es
FT y respuesta
d2 y dy
escalón de
2
+ 3 + 2 y = 5 x( t )
sistema LIT. dt dt
Solución: Para obtener la FT llevamos la ED al dominio-s, asumiendo el sistema en reposo
s2 Y ( s) + 3 sY ( s) + 2 Y ( s) = 5 X ( s)
Utilizando la definición (1.8) de FT
Y ( s) 5
H ( s) = = 2
X ( s) s + 3 s + 2
5 1 5
Y ( s) = ⋅ =
s + 3 s + 2 s s( s + 1)( s + 2)
2
Figura 1.21
Respuesta escalón
de un sistema
continuo en reposo.
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1.4 – FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO 1-23
x( t ) ≤ M → y( t ) ≤ M (1.9)
Un sistema LIT que satisface (1.9) se dice que es absolutamente estable. Como
consecuencia de lo anterior, si el sistema es modelado por su respuesta impulso h( t ) ,
aplicando convolución (1.3) para x( t ) = δ( t ) se puede demostrar [ReySoto08] que el
sistema tiene estabilidad absoluta, si h( t ) es absolutamente integrable, es decir
∞
∫ h( t ) dt < M
0
(1.10)
k1 k kn
H ( s) = + 2 + + ↔ h( t ) = k1 e p1t + k1 e p2 t + + kn e pn t (1.11)
s − p1 s − p2 s − pn
Por lo tanto, para lograr la condición (1.10) de estabilidad absoluta, cualquier polo
( a + jb ) t
pk = a + jb genera un término ke = ke at e jbt y para que (1.11) sea convergente, debe
tener parte real negativa, es decir
Re { pk } < 0 (1.12)
Por lo tanto, los polos de H ( s ) deben ubicarse en el semiplano izquierdo (SPI) del plano-s.
La expresión algebraica que permite evaluar los polos del sistema se reconoce como la
ecuación característica y se obtiene a partir del denominador de la FT.
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1-24 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLO 1.4: Evaluar la estabilidad del sistema LIT del ejemplo anterior, donde
Estabilidad a
partir de la FT y 5
la respuesta H ( s) = 2
impulso.
s + 3s + 2
Solución: Para evaluar los polos de H ( s ) debemos resolver la ecuación característica:
s2 + 3 s + 2 = 0
El resultado es p1 = −1, p2 = −2 , que satisface (1.12) y por lo tanto el sistema es
absolutamente estable. También es posible evaluar la estabilidad a partir de la
respuesta impulso h( t ) , que corresponde a la TIL de H ( s) . Utilizando el
resultado del ejemplo 1.2:
h( t ) = 5 e− t − 5 e−2 t , t ≥ 0
Considerando que h( t ) en (1.10) es real
∞ ∞
∫ h( t )dt = ∫ ( 5 e − 5 e ) dt = −5 e
−t −2 t −t ∞ ∞
+ 5 e−2 t = 2.5
0 0
0 0
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1.4 – FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO 1-25
R( s) + E( s) M ( s) Y ( s)
Gc ( s ) G p ( s)
Figura 1.22 B( s) −
Componentes de un
sistema de control H ( s)
de lazo cerrado.
EJEMPLO 1.5: Obtener la ED del proceso del sistema de control de lazo cerrado de la
ED asociada figura 1.22, asumiendo que su FT es:
con una FT.
3s + 2
G p ( s) =
s + 2s + 5
2
( s2 + 2 s + 5) × Y ( s) = (3 s + 2) × M ( s)
d2 y dy dm
2
+ 2 + 5 y( t ) = 3 + 2 m( t )
dt dt dt
que es la ED del proceso del sistema de control de lazo cerrado.
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1-26 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Estos tres tipos de objetos LIT pueden crearse usando las siguientes funciones:
» Gs=tf(nGs,dGs)
donde nGs y dGs son arreglos del polinomio del numerador y denominador de G( s) .
» Gs=zpk(z,p,k)
donde z y p son arreglos de los ceros y polos; el escalar k es la constante de ganancia de G( s) .
» meC=ss(A,B,C,D)
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1.5 – FUNCIONES DE MATLAB® EN SISTEMAS DE CONTROL 1-27
El siguiente ejemplo muestra el uso de estas funciones para el desarrollo del modelo de un
sistema continuo LIT tipo SISO. En el capítulo 5 se presentarán las variantes de estas
funciones para la creación de objetos discretos LIT. El tutorial de MATLAB® del apéndice D
incluye el uso de estas y otras funciones de objetos tipo MIMO.
EJEMPLO 1.6: Obtener los objetos LIT de un sistema MIMO cuya FT viene dada por:
Objetos LIT en
2s + 3
las forma TF, G( s ) = 3
ZPK y SS. s + 2 s2 + 5 s
Solución: Para crear G( s) como objeto en la forma TF,
» num=[2 3]; den=[1 2 5 0]; G1s=tf(num,den)
Transfer function:
2 s + 3
-----------------
s^3 + 2 s^2 + 5 s
El resultado anterior muestra que las funciones tf() y zpk() crean modelos de
función de transferencia, que son equivalentes. La diferencia está en que la
forma TF representa a G( s) como la relación de dos polinomios, mientras que
la forma ZPK lo hace en forma factorizada asociada con sus ceros, polos y
constante de ganancia. Cuando los polos o ceros son complejos conjugados la
forma ZPK incluye un polinomio de orden-2. La creación de modelos de estado
como objetos LIT en la forma SS será tratada en el capítulo 7.
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1-28 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
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1.5 – FUNCIONES DE MATLAB® EN SISTEMAS DE CONTROL 1-29
Comentarios:
1. Las funciones tf() y zpk() devuelven modelos equivalentes de función de
transferencia en las formas TF y ZPK. Estas mismas funciones pueden utilizarse para
cambiar de una forma a otra.
2. Para recuperar datos de las formas TF y ZPK es necesario usar la cadena 'v' para
indicar que se requieren los valores guardados como arreglo de celdas.
3. Aunque dos modelos de FT creados en estas formas son equivalentes, el modelo ZPK
ofrece mejor precisión numérica.
4. En operaciones con objetos LIT existe un orden de precedencia: SS → ZP → TF
(ver ejemplo 1.7). Lo anterior implica que si se combinan dos modelos en forma TF y
ZPK, el resultado se dará en la forma ZPK.
5. Existen otras funciones del TBC, asociadas con objetos LIT que serán incorporadas a
medida que sean requeridas.
Más detalles sobre el uso de las funciones tf(), zpk() y ss() pueden conseguirse en el
Tutorial de MATLAB® que se presenta en el apéndice D.
X ( s) Y ( s) X ( s) X ( s) ± Y ( s) X ( s) X ( s)
G( s )
+ ±
Figura 1.23 Bloque de ganancia X ( s)
Elementos de un Y ( s)
diagrama de Sumador Derivación o toma
bloques.
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1-30 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Aunque existe un conjunto de reglas algebraicas [Dorf05] que pueden aplicarse para
simplificar un diagrama de bloques (DB), como se demostrará posteriormente es más
práctico hacerlo utilizando la fórmula de ganancia de Mason (FGM). Sin embargo, tres de
estas reglas son de utilidad en la manipulación de DB aplicados a sistemas de control y se
describen a continuación:
Figura 1.24
Reducción de X ( s) M ( s) Y ( s) X ( s) Y ( s)
bloques en serie o G1 ( s) G2 ( s) G2 ( s )G1 ( s )
en cascada.
Y ( s) = G2 ( s) ⋅ G1( s ) ⋅ X ( s) = Ge ( s) ⋅ X ( s)
donde,
Ge ( s) = G2 ( s) ⋅ G1( s) (1.13)
X ( s) + Y ( s)
G1 ( s )
X ( s) Y ( s)
Figura 1.25 ± G1 ( s) ± G2 ( s)
Reducción de
bloques en G2 ( s )
paralelo.
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1.6 – DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES 1-31
Y ( s) = Y1( s) ± Y2 ( s) = G1( s) ⋅ X ( s) ± G2 ( s) ⋅ X ( s)
Finalmente, factorizando X ( s)
Ge ( s ) = G1( s) ± G2 ( s) (1.14)
que es la ganancia o FT equivalente mostrada en la figura 1.25.
R( s) + E( s) Y ( s)
G( s ) R( s) Y ( s)
G( s )
Figura 1.26
− 1 + G( s ) H ( s )
FT equivalente de B( s)
la forma canónica H ( s)
de lazo cerrado.
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1-32 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Y ( s) G( s )
T ( s) = (1.17)
R( s ) 1 + G( s) H ( s)
B( s)
F ( s) = G( s ) H ( s ) (1.18)
E( s)
1 + G( s ) H ( s ) = 0 (1.19)
De acuerdo con (1.12) la estabilidad absoluta del sistema de control se logra si las raíces de
esta ecuación están en el semi-plano izquierdo (SPI) del plano-s.
EJEMPLO 1.7: Aplicando las reglas básicas del álgebra de bloques, reducir el siguiente
Simplificación
del DB para diagrama de bloques a la forma canónica de lazo cerrado y a partir de este
calcular la obtener la FTLA y FTLC. Evaluar además su estabilidad.
FTLA, FTLC y
EC en la forma
+ + s+1
canónica.
G1 ( s) G2 ( s) G1( s) =
s+2
− −
s
H 2 ( s) G2 ( s) =
s+1
H 1( s ) = 2
H 1( s)
1
H 2 ( s) =
s
Solución: Para el lazo de realimentación G2 ( s) H 2 ( s) aplicamos (1.16)
G2 ( s )
G3 ( s) =
1 + G2 ( s) H 2 ( s)
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1.6 – DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES 1-33
+ s( s + 1) s( s + 1)
G( s ) =
( s + 2)2 ( s + 2)2
−
H ( s) = 2
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1-34 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
s( s + 1) 2 s( s + 1)
F ( s ) = G( s ) H ( s ) = ×2 =
( s + 2)2
( s + 2)2
La ecuación característica (EC) necesaria para evaluar la estabilidad es
2 s( s + 1) ( s + 2)2 + 2 s( s + 1)
1+ = = 0 → 3 s2 + 6 s + 4 = 0
( s + 2) 2
( s + 2)2
Utilizando MATLAB®:
» pk=pole(Ts)
pk = -1.0000 + 0.5774i
-1.0000 – 0.5774i
Comentarios:
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1.6 – DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES 1-35
X ( s)
X ( s)
X ( s) Y ( s) X ( s) ± Y ( s) X ( s)
G
Figura 1.27 Y ( s)
Componentes de ±1 X ( s)
un gráfico de flujo Ganancia
de señales. Sumador Derivación o toma
Y j ( s) = ∑ G jk ( s) X k ( s) (1.20)
Nodo de entrada: solo transmite señales; solo pueden existir ramas que salen.
Nodo de salida: solo recibe señales; a este nodo solo pueden llegar ramas.
Nodo mixto: recibe y transmite señales; pueden existir ramas entrando y saliendo.
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1-36 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Al recorrer un GFS entre un par de nodos en el sentido de sus ramas, es posible identificar
los siguientes elementos:
La figura 1.28 muestra un ejemplo típico de un GFS utilizado para formular la relación
R( s) → Y ( s ) , donde existe un nodo de entrada: R( s) , un nodo de salida: Y ( s) y 4 nodos
mixtos: E1( s) , E2 ( s) , E3 ( s) , E4 ( s) .
G5
Figura 1.28 R( s) E1 G1 E2 G2 E3 G3 E4 G4 Y ( s)
Ejemplo típico de
un gráfico de flujo
de señales. − H1 − H2
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1.6 – DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES 1-37
Y ( s) ∑ T ( s)Δ ( s)
k k
T ( s) = = k= 1
(1.21)
X( s) Δ( s)
donde:
T ( s) = ganancia o FT equivalente para la relación X ( s) → Y ( s) .
Δ( s) = determinante del sistema, asociado con los lazos del GFS.
Tk ( s) = ganancia de trayectorias directas para la relación X ( s) → Y ( s) .
Δ k ( s) = cofactor de cada trayectoria directa, evaluado a partir de Δ( s) .
Δ( s ) = 1 − ∑ Li + ∑ L2 i − ∑ L3 i + (1.22)
donde Li representa la ganancia de los lazos simples (cada lazo); L2i la ganancia de los
lazos no conexos en grupos de 2; L3i la ganancia de los lazos no conexos en grupos de
3, y así sucesivamente. Como el determinante Δ( s) solo depende de los lazos del GFS,
se convierte en un valor único del grafo, independiente del par de nodos entrada-salida
considerados al aplicar (1.21).
2. Calcular la ganancia de las trayectorias directas: Tk ( s) .
Las trayectorias directas dependen únicamente de la relación X ( s) → Y ( s) para la cual
se quiere calcular la FT, aplicando (1.21). Se obtienen recorriendo el grafo desde el nodo
de entrada X ( s) hasta el nodo de salida Y ( s) .
3. Evaluar los cofactores asociados con cada trayectoria directa: Δ k ( s) .
El cofactor de una trayectoria directa se obtiene anulando en el determinante del sistema
Δ( s) , la ganancia de los lazos conexos con dicha trayectoria.
EJEMPLO 1.8: Aplicar la FGM para obtener la ganancia o FT equivalente del sistema
FGM para continuo LIT cuyo modelo gráfico se muestra en la figura 1.28.
calcular
ganancia
equivalente.
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1-38 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Δ( s) = 1 − ( L1 + L2 ) + L1 L2 = 1 + G1 H 1 + H 2 + G1 H 1 H 2
2. Trayectorias directas:
Para la relación R( s) → Y ( s) existen 2 trayectorias directas con ganancias:
T1 = G1G2 G3 G4 T2 = G4 G5
Δ( s) = 0 (1.23)
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1.6 – DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES 1-39
- identificar y dar nombre en el DB, a todas las señales de entrada a cada bloque
(podría trabajarse con las señales de salida. Ver ejemplo 1.16.).
- seleccionar el número mínimo de nodos igual al número de señales anteriores, más
las señales de entrada y salida del sistema.
- desarrollar el GFS a partir de las relaciones algebraicas causa ⇔ efecto del DB.
EJEMPLO 1.9: Aplicar la FGM para obtener FTLC del sistema del ejemplo 1.7.
GFS a partir
del DB y FGM R( s) + E1 ( s) E2 ( s) Y ( s)
+
para calcular G1 ( s) G2 ( s)
FTLC
− −
H 2 ( s)
H 1 ( s)
Solución: Antes de utilizar la FGM desarrollamos el GFS, a partir del DB. Utilizando la
sugerencia anterior, el número mínimo de nodos:
R( s) E1 ( s) G1 E2 ( s) G2 Y ( s)
− H2
− H1
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1-40 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
2. Trayectorias directas.
Una trayectoria directa para la relación R( s) → Y ( s) :
T1 = G1G2
4. Ganancia o FT equivalente.
G1G2
T ( s) =
1 + G2 H 2 + G1G2 H 1
Sustituyendo los datos del ejemplo 1.7
s+1 s s
×
s + 2 s + 1 s + 2 s2 + s
T ( s) = = = 2
s 1 s+1 s 1 2s 3s + 6 s + 4
1+ × + × × 2 1+ +
s+1 s s+2 s+1 s+1 s+2
Utilizando MATLAB®
» G1s=tf([1 1],[1 2]); G2s=zpk(0,-1,1);
» H1s=2; H2s=tf(1,[1 0]);
» Ts=minreal(G1s*G2s/(1+G2s*H2s+G1s*G2s*H1s))
Zero/pole/gain:
0.33333 s (s+1)
------------------
(s^2 + 2s + 1.333)
que corresponde a la forma ZPK del resultado que se obtuvo usando la FGM.
EJEMPLO 1.10: Obtener el GFS del sistema continuo LIT cuyo DB se muestra a
GFS a partir de continuación y aplicar la FGM para obtener la ganancia o FT equivalente
un DB y FGM
para calcular de lazo cerrado.
FT equivalente
de lazo cerrado. G5
R( s) + E1 E2 E3 Y1 + E4 Y ( s)
+ +
G1 G2 G3 G4
− − −
H1 H3
H2
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1.6 – DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRÁFICO DE FLUJO DE SEÑALES 1-41
R( s) E1 G1 E2 G2 E3 G3 E4 G4 Y ( s)
− H1 − G3 H 3
− G3 H 2
2. Trayectorias directas.
Dos trayectorias directas para la relación R( s) → Y ( s) :
T1 = G1G2 G3 G4 T2 = G1G4 G5
4. Ganancia o FT equivalente.
G1G2 G3 G4 + G1G4 G5 (1 + G3 H 3 )
T ( s) =
1 + G1 H 1 + G1G2 G3 H 2 + G3 H 3 + G1G3 H 1 H 3
Se sugiere al lector aplicar las 3 reglas básicas de bloques al modelo del ejemplo 1.10, para
simplificar el grupo de los bloques G1 , H 1 y G2 , G3 , H 3 del DB antes de aplicar la FGM. El
GFS resultante es diferente, pero el valor final de T ( s) es el mismo.
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1-42 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
- resistencia
- inertancia o inductancia
- capacitancia
Sistemas eléctricos
Utilizando la definición de los tres parámetros fundamentales de un sistema eléctrico
presentada en el apéndice H.2 y el concepto de función de transferencia (1.8), es posible
desarrollar el modelo de un sistema eléctrico, aplicando la ley de Kirchhoff de voltajes
(LKV) y la ley de Kirchhoff de corrientes (LKI) a partir de las relaciones causa efecto en
cada parámetro. Los tres parámetros de un sistema eléctrico y sus unidades son:
EJEMPLO 1.11: Obtener la FT del sistema eléctrico mostrado a continuación, válida para
FT de un la relación vi ( t ) → vo ( t ) .
sistema
eléctrico.
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1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-43
R1
+
i( t )
R1 = 1 M Ω
+ R2
vi ( t ) R2 = 1 M Ω
vo ( t )
C = 1μF
C
R1 1
Vi ( s) − R1 I ( s) − R2 I ( s) − I ( s) = 0
+ sC
I ( s)
+ R2 Despejando I ( s) ,
Vi ( s) Vo ( s) Vi ( s)
1 I ( s) =
R1 + R2 + 1/ sC
sC
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1-44 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
→ →
K B
M⋅a =∑ fi
f (t ) x( t )
fK fB d2x
M = f (t ) − f K (t ) − f B (t )
dt 2
M Ms2 X ( s) = F ( s) − FK ( s) − FB ( s) … [ 1]
f x
f K ( t ) = K x( t ) ↔ FK ( s ) = K X ( s) … [2]
K B
dx
f B (t ) = B ↔ FB ( s ) = Bs X ( s) … [3]
dt
fK x fB
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-45
K Carga → →
J m , Bm J L , BL J ⋅ α = ∑T i
Motor
mecánica
Tm ( t ), θ m ( t ) θ L(t )
TBm TK d 2θm ( t )
Jm = Tm ( t ) − TBm ( t ) − TK ( t )
J m , Bm Motor dt 2 [1]
J m s Θ m ( s) = Tm ( s) − TBm ( s) − TK ( s)
2
Tm , θ m
dθm
TBm ( t ) = Bm ↔ TBm ( s ) = s Bm Θ m ( s) [2]
dt
Para el torque TK ( t ) debido a la elasticidad del eje
K
TK ( t ) = K [ θ m ( t ) − θ L ( t )]
[3]
TK ( s) = K [ Θ m ( s) − Θ L ( s )]
TK , θ m TK , θ L
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-46 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
TBL
d 2θ L
JL = TK ( t ) − TBL ( t )
Carga
JL dt 2 [4]
mecánica
J L s2 Θ L ( s) = TK ( s) − TBL ( s)
TK , θ L
dθ L
TBL ( t ) = BL ↔ TBL ( s) = BL sΘ L ( s) [5]
dt
Sustituyendo [2] y [3] en [1]
(J m s2 + Bm s + K ) Θ m ( s) = Tm ( s) + K Θ L ( s)
Despejando Θ m ( s) ,
1 K
Θ m ( s) = ⋅ Tm ( s) + ⋅ Θ L ( s) [6]
J m s + Bm s + K
2
J m s + Bm s + K
2
(J L s 2 + BL s + K ) Θ L ( s ) = K Θ m ( s )
Despejando Θ L ( s)
K
Θ L ( s) = ⋅ Θ m ( s) [7]
J L s + BL s + K
2
obtenemos,
Θ m ( s) = G1( s) ⋅ Tm ( s) + G2 ( s) ⋅ Θ L ( s), Θ L ( s) = G3 ( s) ⋅ Θ m ( s)
A partir de estas relaciones se puede construir el siguiente GFS
Θ m ( s)
Θ m ( s)
Tm ( s) Θ L ( s)
G1 G3
G2
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-47
s ⎡⎣ J m J L s 3 + ( J m BL + Bm J L ) s2 + ( J m K + Bm BL + K J L ) s + K ( BL + Bm )⎤⎦ = 0
Sistemas electro-mecánicos
Utilizando las relaciones causa ⇔ efecto de los parámetros eléctricos y mecánicos es
posible desarrollar el modelo de sistemas electromecánicos clásicos en aplicaciones de
análisis y diseño de sistemas de control: el generador y el servomotor de corriente continua.
Generador DC
La figura 1.29 muestra el esquema eléctrico de un generador de corriente directa o
generador DC, con excitación independiente. Para desarrollar el modelo utilizamos
diagramas de bloque donde la relación entrada ⇔ salida se obtiene formulando ecuaciones
algebraicas estándar en el dominio-s, correspondientes a cada componente.
if Rf Ra La ia
+
Figura 1.29 vf Lf φ eg va ZL
Esquema eléctrico de
un generador DC con
excitación
independiente. Circuito de campo Circuito de armadura
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-48 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
V f ( s) 1 I f ( s) Eg ( s ) I a ( s) Va ( s)
1
kf Z L ( s)
Figura 1.30
Lf s + R f La s + Ra + Z L ( s)
Modelo funcional
del generador DC.
La salida I f ( s) de este bloque se usa para crear el flujo magnético φ necesario para generar
la fuerza electromotriz inducida (f.e.m.), la cual viene dada por [Fitzgerald03]:
eg ( t ) = k ⋅ φ ⋅ ω( t ) ≈ k f i f ( t ) ↔ Eg ( s) ≈ k f I f ( s) (1.26)
que representa el tercer bloque de la figura 1.41. El último bloque se obtiene utilizando el
resultado de la ecuación (1.28). El modelo anterior permite evaluar el voltaje en los
terminales de armadura del generador Va ( s) , a partir del voltaje de excitación V f ( s) . La FT
necesaria se obtiene aplicando la regla R1 de bloques en cascada de la figura 1.23
Va ( s) k f Z L ( s)
G( s ) = = (1.30)
V f ( s) ( L f s + R f )[ La s + Ra + Z L ( s)]
Sin embargo, en este modelo el denominador del tercer bloque depende de la impedancia
de la carga Z L ( s) . Es posible mejorarlo calculando la corriente de armadura, como
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-49
1
I a ( s) = × ⎡ Eg ( s) − Va ( s )⎤⎦ (1.31)
La s + Ra ⎣
que conduce al modelo mostrado en la figura 1.31, conocido como el modelo estándar del
generador de DC con excitación independiente.
V f ( s) 1 I f ( s) Eg ( s) I a ( s) Va ( s)
1
kf Z L ( s)
Lf s + R f + La s + Ra
Figura 1.31 −
Modelo estándar
del generador DC
con excitación
independiente.
dθ
eg ( t ) = kφω( t ) = kg ω( t ) = kg ↔ Eg ( s) = kg Ω( s) = kg s Θ( s) (1.32)
dt
La figura 1.32 muestra los posibles modelos del tacómetro, como sensor de velocidad
angular o como sensor de posición angular.
Ω( s) Eg ( s) Θ( s) Eg ( s )
Figura 1.32 kg kg s
Modelo del
generador DC
como tacómetro. Sensor de velocidad angular Sensor de posición angular
Ra La ia
θm (t ) TL ( t )
Figura 1.33
Esquema eléctrico va eg Jm
del servomotor
regulado por
armadura. Tm ( t ) Bm
Despejando I a ( s)
1
I a ( s) = × ⎡Va ( s) − Eg ( s)⎤⎦ (1.34)
Ra + La s ⎣
que corresponde a la relación causa ⇔ efecto del primer bloque de la figura 1.44. El voltaje
eg ( t ) es generado por efecto del campo magnético φ y se reconoce como la fuerza contra-
electromotriz (f.c.e.m.) y se puede evaluar a partir de (1.32), como
eg ( t ) = kg ωm ( t ) ↔ Eg ( s ) = kg s Θ m ( s) (1.35)
TL ( s)
Va ( s) 1 I a ( s) Tm ( s) − 1 Θ m ( s)
km
+ La s + Ra + J m s + Bm s
2
−
Figura 1.34
Modelo funcional Eg ( s)
del servomotor
regulado por km s
armadura.
Tm ( t ) = kφ ia ( t ) ≈ km ia ( t ) ↔ Tm ( s) ≈ km I a ( s) (1.36)
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-51
pd = kg ωm ( t ) ⋅ ia ( t ) = km ia ( t ) ⋅ ωm ( t ) (1.37)
eg ( t ) Tm ( t )
d 2θm dθ
Jm 2
= Tm ( t ) − Bm m − TL ( t ) ↔ J m s2 Θ m ( s) + Bm s Θ m ( s) = Tm ( s) − TL ( s) (1.39)
dt dt
Despejando Θ m ( s)
1
Θ m ( s) = × [Tm ( s) − TL ( s)] (1.40)
J m s + Bm s
2
que corresponde a la relación causa ⇔ efecto del tercer bloque de la figura 1.34.
TL ( s)
Va ( s) 1 I a ( s) Tm ( s ) − Ω m ( s) Θ m ( s)
1 1
km
+ La s + Ra + J m s + Bm s
−
Eg ( s )
Figura 1.35
Modelo estándar km
del servomotor
regulado por
armadura.
La inclusión del torque TL ( t ) como una entrada en los modelos desarrollados, permite
simular el efecto de la carga mecánica en el comportamiento del servomotor. Sin embargo,
como se mostrará en el ejemplo 1.14, es posible simplificarlo si se sustituye J m por
J m + J L y Bm por Bm + BL , para incluir el efecto de la carga mecánica del sistema.
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-52 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Los modelos de las figuras 1.34 y 1.35 muestran que el servomotor DC, aunque físicamente
es un sistema de lazo abierto, se comporta como un sistema de lazo cerrado, donde la
f.c.e.m. Eg ( s) actúa como señal de realimentación para mejorar su estabilidad propia y la
del sistema de control donde es utilizado.
Ra = 5 Ω, La = 1 H km = 5 N − m/ A J m = 4 N − m − s2 , Bm = 0.5 N − m
Solución: La siguiente figura muestra el diagrama funcional del servomotor, que será
utilizado para analizarlo como un sistema MIMO de 2 entradas y 2 salidas.
Va ( s) Ω m ( s)
SERVOMOTOR
TL ( s) REGULADO POR Θ m ( s)
ARMADURA
Va ( s) E1 ( s) Ga I a ( s) km −1 Gm Ω m ( s) 1/ s Θ m ( s)
E2 ( s)
− km
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-53
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-54 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Θ m ( s ) −G m / s −0.25( s + 5)
G22 ( s) = = =
TL ( s) Δ( s) s ( s + 5.125 s + 6.875 )
2
Utilizando MATLAB®
» s=zpk('s');
» G21s=minreal(km*Ga*Gm/s/Ds), G22s=minreal(-Gm/s/Ds)
Zero/pole/gain: Zero/pole/gain:
1.25 -0.25 (s+5)
------------------------ ------------------------
s (s^2 + 5.125s + 6.875) s (s^2 + 5.125s + 6.875)
s2 + 5.125 s + 6.875 = 0
cuyas raíces (polos del sistema) son p1,2 = −2.5625 ± j 0.5555 . Como los polos
están en el SPI, el sistema es absolutamente estable. Usando MATLAB®
» ECs=tfdata(Ds,'v'), pk=roots(ECs)
ECs = 1.0000 5.1250 6.8750
pk = -2.5625 + 0.5555i
-2.5625 - 0.5555i
En el ejemplo anterior se recurrió al uso de una forma especial de la función zpk() para
crear el objeto s, que permite manipularlo como si fuera una variable simbólica.
Interpretando los resultados del ejemplo 1.14, la figura 1.36 muestra una forma modificada
del DB del servomotor regulado por la armadura, en función de los componentes de la
matriz de transferencia G( s) .
Ω m ( s)
Va ( s) G11 ( s) G21 ( s) Θ m ( s)
+ + + +
Figura 1.36 TL ( s) G12 ( s) G22 ( s)
DB modificado del
servomotor en
función de la MFT. G(s)
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1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-55
T1 , θ1
θ1 θ2
r1
T1 T2
Figura 1.37
Sistema mecánico de r2 JL
engranajes y sistema
eléctrico análogo. r1 : r2
r1 : r2 T2 , θ2
T1 θ2 r1
= = =a (1.41)
T2 θ1 r2
Usando el principio del transformador ideal [Fitzgerald03], es posible evaluar el efecto del
rozamiento viscoso BL y de la inercia de la carga J L , desde el lado del motor, tal como se
indica en la figura 1.38.
d 2θ L dθ
TL ( t ) = J L 2
+ BL L ↔ TL ( s) = J L s2 Θ L ( s) + sΘ L ( s) (1.43)
dt dt
Aplicando (1.41) obtenemos la relación entre variables del lado del motor y de la carga
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB – Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-56 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Es posible simplificar el modelo de la figura 1.35 incluyendo el efecto del par mecánico
TL ( s) requerido para compensar la inercia J L y el rozamiento viscoso BL de la carga. Sin
embargo, como estos dos parámetros están después de la caja engranajes los valores totales
de inercia y coeficiente de rozamiento viscoso, referidos al lado del motor son
J = J m + J L ( r1 / r2 )2 B = Bm + BL ( r1 / r2 )2 (1.47)
La figura 1.39 muestra el modelo completo del brazo robótico, asumiendo un sistema de
control con realimentación unitaria que utiliza un controlador proporcional con ganancia
kp . Otros modelos del controlador serán tratados en la sección 4.1.
Ga ( s ) Gm ( s)
Θ r ( s) V ( s) I a ( s) Tm ( s) Ω m ( s) Θ m ( s) Θ( s)
1 1 1 r1
kp km
+ + La s + Ra Js+ B s r2
− −
Eg ( s)
Figura 1.39 km
Modelo del
brazo
robótico
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1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-57
kp = 10 , La = 1 H , Ra = 5 Ω , km = 5 N − m/ A
J = 4 N − m − s2 , B = 0.5 N − s/ rad , a = 1: 20
Θr E1 10 E2 Ga ( s) I a 5 Tm Gm ( s) Ω m 1/ s Θ m 1/ 20 Θ
−5
−1
L1 = −25 × Ga ( s) × Gm ( s) L2 = −50 × Ga ( s) × Gm ( s) / s Δ( s) = 1 − ( L1 + L2 )
T1 = 50 × Ga ( s) × Gm ( s) /(20 s) Δ1 = 1
Tm ( s) 1 Tm ( s)
T2 ( s) = =
V ( s ) kp E1 ( s)
1 Tm ( s) 1 Tm ( s) Θ r ( s)
T2 ( s) = = ×
kp E1 ( s) kp Θ r ( s) E1 ( s)
Tm ( s) kp Gm km E1 ( s) 1 − L1
Ta ( s ) = = Tb ( s) = =
Θ r ( s) Δ( s) Θ r ( s) Δ( s)
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1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-59
Figura 1.40
Respuesta escalón
del modelo del brazo
robótico
Sistemas térmicos
El modelo del proceso de un sistema de control de temperatura se desarrolla aplicando
ecuaciones de balance de energía, que se desarrollan usando los siguientes parámetros:
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1-60 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
El modelo físico del proceso térmico a considerar se presenta en la figura 1.41, donde se
asume que se desea calentar el fluido dentro de un tanque, utilizando un calentador
eléctrico y un agitador para lograr una temperatura uniforme del líquido dentro del tanque.
Mezclador
q1( t ), T1( t )
Ta ( t )
i
+
q( t ) qp ( t )
v RC
Figura 1.41 q2 ( t ), T ( t )
Modelo físico del − qL ( t ), T ( t )
proceso térmico.
T1( t ) Ta ( t )
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1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-61
Para obtener el modelo se parte del balance de energía correspondiente a estos flujos
térmicos en [ kcal / s] , el cual se expresa como
q1( t ) + q( t ) = q2 ( t ) + qL ( t ) + q p ( t ) (1.48)
Ahora se debe formular la relación causa ⇔ efecto de cada uno de estos 5 flujos térmicos
con las 3 temperaturas. La variación en la temperatura T1( t ) de entrada del fluido, genera
un flujo térmico que puede calcularse aplicando (H.16) y (H.17) del apéndice H.5, como
Donde k1 es una constante que depende del flujo másico y del calor específico del fluido.
El flujo térmico asociado con el líquido dentro del tanque se almacena en la capacitancia
térmica del sistema y según (H.21), viene dado por
dT
qL ( t ) = CT (1.50)
dt
El flujo térmico asociado con el fluido de salida se propaga por convección y depende de la
resistencia térmica RT del tanque. Aplicando (H.16) obtenemos
T(t )
q2 ( t ) = (1.51)
RT
Finalmente, el flujo térmico que se propaga por conducción a través de las paredes del
tanque, está dado por (H.16) como
T ( t ) − Ta ( t )
qp ( t ) = (1.52)
Rp
donde R P es la resistencia térmica de las paredes del tanque. Sustituyendo (1.49), (1.50),
(1.51) y (1.52) en (1.48), obtenemos
T(t ) dT T ( t ) − Ta ( t )
k1T1( t ) + q( t ) = + CT + (1.53)
RT dt Rp
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1-62 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
R R ⋅ k1 RT /( RT + R p )
T ( s) = Q( s) + T1( s) + Ta ( s) (1.54)
1 + RCT s 1 + RCT s 1 + RCT s
donde R = RT R p /( RT + R p ) , que por analogía corresponde al equivalente en paralelo de las
resistencias RT y R p . Sustituyendo τ = RCT [ s] , que se reconoce como la constante de
tiempo de cada componente de orden-1 de la respuesta en (1.54), obtenemos
K1 K2 K3
T(t ) = Q( s) + T1( s) + Ta ( s) (1.55)
1+ τs 1+ τs 1+ τs
Q( s) K1
1+ τs
T1( s) + T ( s)
K2 +
1+ τs
+
Figura 1.43
Modelo de diagrama Ta ( s ) K3
de bloques del
proceso térmico. 1+ τs
Figura 1.44 Q( s) T ( s)
Modelo simplificado K1
del proceso térmico. 1 + τs
Sistemas hidráulicos
El modelo de un sistema hidráulico se obtiene formulando relaciones causa ⇔ efecto
donde intervienen los siguientes parámetros:
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1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-63
- resistencia hidráulica: R H [ N − s / m 5 ] o [ s/ m2 ]
- capacitancia hidráulica: C H [m 3 / N ] o [m2 ]
Las unidades de estos dos parámetros pueden cambiar dependiendo de la unidad utilizada
para medir la presión del proceso. En el primer caso se utiliza la presión absoluta p( t ) en
[ N / m2 ] y en el segundo caso la presión hidrostática o cabeza de presión h( t ) en [m] .
PROCESO DE
Figura 1.45 q( t ) NIVEL DE
h( t )
Modelo funcional del
LÍQUIDO EN UN
proceso de nivel de
líquido en un tanque.
TANQUE
[ q( t ) − qs ( t )] × dt = A × dh
Ordenando términos, obtenemos
dh
A = q( t ) − qs ( t ) (1.56)
dt
que básicamente es la ecuación (H.24), si C H = A y la presión p( t ) se expresa en términos
de la cabeza de líquido o presión hidrostática h( t ) . Asumiendo que el caudal qs ( t ) a través
de la válvula de salida es laminar y aplicando (H.22), obtenemos
h( t )
qs ( t ) = (1.57)
RH
Sustituyendo (1.57) en (1.56), para C H = A y ordenando términos
dh
C H RH + h( t ) = RH q( t ) (1.58)
dt
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1-64 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
que es una ecuación diferencial de primer orden y corresponde al modelo fundamental del
sistema de la figura 1.52, para la relación: q( t ) → h( t ) . Esta misma relación puede
modelarse a través de la función de transferencia (FT), asumiendo que el sistema está en
reposo. Llevando (1.58) al dominio-s para cero condiciones iniciales
R H C H s H ( s) + H ( s) = R H Q( s)
Sustituyendo τ = RH C H y K = R H ,
H ( s) 1/ C H K
G( s ) = = = (1.59)
Q( s) s + 1/ R H C H 1 + sτ
De este modo, el modelo del proceso de nivel de líquido se muestra en la figura 1.47, que
corresponde a un sistema de orden-1, donde K es la ganancia DC en [ s/ m2 ] y τ la constante
de tiempo en [ s] , similar al modelo simplificado del proceso térmico de la figura 1.44.
Figura 1.47
Q( s) H ( s)
Modelo del proceso K
de nivel de líquido en
un tanque. 1 + sτ
El desarrollo del modelo anterior no incluyó perturbaciones del proceso. Sin embargo, es
posible que existan y una de estas es la posibilidad de fluctuaciones en el caudal de líquido
aguas arriba de la válvula de entrada, la cual puede regularse utilizando un sistema de
control de flujo en cascada.
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1.7 – MODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS 1-65
h1 h2
R1 R2
C1 C2
q1 q2
Solución: La diferencia entre el caudal de entrada y el caudal de salida del primer tanque
q( t ) − q1( t ) origina un cambio en el nivel h1( t ) , determinado por (1.56), como
dh1
C1 = q( t ) − q1( t )
dt
El caudal q1( t ) a través de la válvula R1 depende de la diferencia de presión
h1( t ) − h2 ( t ) . Si el caudal es laminar, aplicando (1.57) obtenemos
h1( t ) − h2 ( t )
= q1( t )
R1
dh2
C2 = q1( t ) − q2 ( t )
dt
Finalmente el caudal de salida q2 ( t ) a través de la válvula R2 , asumiendo flujo
laminar, se puede calcular a partir de (1.57), como
h2 ( t )
= q2 ( t )
R2
1 1
H 1( s ) = [Q( s) − Q1( s)] Q1( s) = [ H 1( s) − H 2 ( s)]
C1 s R1
1 H ( s)
H 2 ( s) = [Q1( s) − Q2 ( s)] Q2 ( s) = 2
C2 s R2
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1-66 Capítulo 1 – FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Q( s ) H 1( s) − Q1 ( s) Q2 ( s )
+ 1 1 1 1
C1 s + R1 + C2 s H 2 ( s) R2
− −
Q( s ) 1/ C1 s H1 1/R1 Q1 1/ C2 s H 2 1/R2 Q2 ( s )
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