Roberto Ramírez Arcelles

2020
Máquina de conmutador de 4 polos
Línea media del campo magnético
de 4 polos
Línea media del campo magnético de 2
polos
DEFINICION

La Máquina Generalizada de Conmutador (MGC)

es la “herramienta” que será utilizada para la
descripción matemática de todas las máquinas
eléctricas que poseen conmutador.

Tiene las siguientes características

básicas:

(1) Dos polos. El circuito magnético del estator

se muestra en la Figura.
Eje q
(2) Dos devanados
en el estator.
Están en
cuadratura

Eje d

Bobina Q
NSQ vueltas

Bobina D
NSD vueltas
(3) El rotor tiene un devanado de conmutador (de
doble capa, cerrado a través de las delgas del
conmutador) con dos juegos de escobillas: en el eje
directo y en el eje cuadratura.
Escobilla
Delgas

Devanado
cerrado

Representación
esquemática del
devanado de
conmutador
Escobillas

Delgas
Hay 16 bobinas


N
Con b vueltas
cada una.
Para la posición indicada del rotor, si se excita este
devanado de conmutador con las siguientes corrientes: i d =
0 eiq>0

i q /2
i q /2
 o X
o
o X
o

X
o X
X
o
X
i q /2

i q /2

i q /2

i q /2
iq


Hay 8 bobinas de N b
vueltas que llevan
la corriente i q

i q /2

iq i q /2
Eje q

Eje d
Se produce una fuerza
magnetomotriz. Su
máximo se aplica en la
dirección vertical y es
proporcional a 8 * N b
y a la corriente i q.
Estando excitado el devanado de conmutador con la corriente i q
> 0, para la posición mostrada del rotor, se cumple:

Hay (8-1) bobinas que llevan la

corriente i q

Se produce una fuerza

magnetomotriz, cuyo máximo
se aplica en la misma
dirección vertical y es
proporcional a (8  1) * N b y a
la corriente i q.
 Eje q
8 * N b

(8  1) * N b

Excitando por el circuito entre escobillas q-q’, cuando

el rotor esta girando, se establece una fuerza
magnetomotriz que siempre se aplica en el eje q.

Por lo tanto, si se excita por las escobillas d-d’,

aunque el rotor esta girando, se establecerá una
fuerza magnetomotriz que siempre se aplica en el
eje d.
Por estas propiedades del devanado de
conmutador, en el rotor “se identifica dos
circuitos” ó “bobinas seudo-estacionarias”
de iguales características. El número de
vueltas entre cada par de escobillas es Nd
y Nq, respectivamente.
En la Figura se muestra el “Modelo Circuital” de la
MGC, considerando sentido positivo para la velocidad
del rotor y la polaridad de las tensiones en las bobinas
es tal que la potencia eléctrica ingresa por los bornes
de la máquina
-
vQ
+
𝑖𝑄
-

vq
𝑖𝑑 + v 𝑖𝐷 +
d - vD -
+
𝑖𝑞
1.1 PARAMETROS DE LA MGC
Se muestran las expresiones básicas de los
parámetros en función de sus dimensiones. Se
recomienda que los parámetros de las máquinas
industriales de conmutador, se obtengan a partir de
ensayos.
RESISTENCIAS

La resistencia de un devanado ó circuito depende

de la resistividad del conductor, la longitud de la
espira media, el número de vueltas y de la sección
del conductor.
Las resistencias de cada devanado de la MGC son:
rD , rQ , rd = rq  ra
(I) EXCITANDO SOLO EL DEVANADO “D” CON UNA
CORRIENTE INSTANTÁNEA iD

Se produce una f.m.m. de la forma: 𝐹𝐷 = 𝐹𝐷𝑚𝑎𝑥 cos(𝜓𝑠 )

4 𝑁𝐷𝑠
𝐹𝐷𝑚𝑎𝑥 = 𝑖𝐷 Eje del estator
𝜋 2
Eje Eje directo
cuadratura
F D (ψs)

ψs
210 180 150 120 90 60 30 0 -30 -60 -90 -120 -150 -180 -210
Eje cuadratura Distribución
de f.m.m.
la bobina
“D”

𝝍𝒔

Eje
directo
 Eje
cuadratura

Eje directo

Si el entrehierro
fuera uniforme
Si se aplicara la distribución espacial de f.m.m. producida por
la corriente de la bobina “D” al circuito magnético con
entrehierro uniforme, se obtendría la distribución espacial de
campo magnético:

B D (ψs)

ψs
210 180 150 120 90 60 30 0 -30 -60 -90 -120 -150 -180 -210

𝜇0 4 𝑁𝐷𝑠
Cuyo valor máximo será: 𝐵𝐷𝑚𝑎𝑥 = 𝑖𝐷
𝑔𝜋 2
 Eje
cuadratura
Eje directo

. ESTATOR X

ROTOR

Aproximación del circuito

magnético de la MGC
Eje cuadratura Eje directo

FUERZA MAGNETOMOTRIZ APLICADA AL

CIRCUITO MAGNETICO
 Campo
magnético
real
Armónico
fundamental
𝑩𝑫𝒎𝒂𝒙 del campo
magnético

𝑩𝑫𝟏𝒎𝒂𝒙
El valor máximo de la f.m.m. es 4 N Ds
FD max  iD
 2
Valor máximo del campo magnético 0 4 N Ds
en el caso que el entrehierro fuera BD max  iD
uniforme: g  2

Valor máximo del armónico 0 4 N Ds

BD1max  K d iD
fundamental del campo magnético: g  2

Factor de forma del campo

kd
magnético a lo largo del eje directo:
El campo magnético a considerar será: 𝐵𝐷 (𝜓𝑠 ) = 𝐵𝐷1𝑚𝑎𝑥 cos(𝜓
𝜇0 4 𝑁𝐷𝑠
𝐵𝐷1𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝑑 𝑖𝐷
𝑔𝜋 2
El flujo que atraviesa el entrehierro:

𝜙 = න 𝐵𝐷𝑚𝑎𝑥 cos 𝜓𝑠 𝑑𝑆𝐷

𝑆𝐷

A) EL FLUJO CONCATENADO MAGNETIZANTE DEL

DEVANADO:

𝐷
𝝍𝑫𝑫𝒎 = 𝑁𝐷𝑠 න 𝐵𝐷𝑚𝑎𝑥 cos 𝜓𝑠 𝑑𝑆𝐷 𝑑𝑆𝐷 = 𝑑𝜓𝑠 𝑙
𝑆𝐷 2

+π/2
𝜙 = ‫–׬‬π/2 cos 𝜓𝑠 𝑑𝜓𝑠 =2
 En esta figura para el
armónico fundamental
del campo magnético,
se entiende que el
entrehierro equivalente
es: 𝑔
𝐾𝑑
Integrando desde
–π/2 hasta +π/2
se obtiene:
+π/2
𝜙 = ‫–׬‬π/2 cos 𝜓𝑠 𝑑𝜓𝑠 =2

Por lo tanto resulta:

𝝍𝑫𝑫𝒎 = (𝑁𝐷𝑠 )(𝑁𝐷𝑠 )λ𝑑𝑚 𝑖𝐷
Conductancia magnética a lo largo del eje directo: λ𝑑𝑚
 4 Dl
dm  0 .k d
g  2

La inductancia propia magnetizante LDm  ( N Ds ) 2 dm

del devanado D:

La inductancia de dispersión: LD  ( N Ds ) 2 d

Conductancia de Dispersión del devanado D: d

Entonces la inductancia propia del devanado D:

LD  LDm  LD
B) CUAL ES EL FLUJO CONCATENADO POR EL
DEVANADO Q?

El flujo concatenado es nulo.

 QD  NQS  BD .dsQ  0
SQ

Entonces la inductancia
mutua es:

𝑴𝑸𝑫𝒎 = 0
C) EL FLUJO CONCATENADO POR EL CIRCUITO Ó
DEVANADO ENTRE ESCOBILLAS EN EJE DIRECTO:

0 4 D l
 dD  N d N DS . K d .iD
g  2

La inductancia mutua entre el devanado D y el circuito entre

escobillas en “d”:
M dD  N d . N DS .dm

D) EL FLUJO CONCATENADO POR EL CIRCUITO

ENTRE ESCOBILLAS EN EJE CUADRATURA:
 qD  N q  BD .dsq  0
Sq

Por lo tanto la inductancia mutua: M qD  0

(II) EXCITANDO SOLO EL DEVANADO “Q” CON UNA
CORRIENTE INSTANTÁNEA iSQ SE PRODUCE UNA
F.M.M. CUYO VALOR MÁXIMO ES FQ max
Valor máximo del Aproximación del circuito magnético
campo magnético si
el entrehierro fuera
uniforme :
0 4 NQ
s

BQ max  iQ
g  2
Valor máximo del
armónico fundamental
del campo magnético:
 4 Q
s
N
BQ1 max  0 K q iQ
g  2
Factor de forma del campo
magnético a lo largo del eje
cuadratura: k q
Entonces, el campo magnético a considerar será:
0 4 N Q
S

BQ ( s )  K q .iQ cos( s   / 2)
g  2
A) EL FLUJO CONCATENADO MAGNETIZANTE DE
ÉSTE DEVANADO:  
 N S B .ds  ( N S ) 2  i
QQm Q
SQ
Q Q Q qm Q

Conductancia magnética a lo largo  0 4 Dl

qm  .k q
del eje cuadratura: g  2

La inductancia propia magnetizante LQm  ( N Qs ) 2 qm

del devanado Q:
La inductancia de dispersión: LQ  ( N Qs ) 2 q

Conductancia de dispersión del devanado Q: q

Entonces la inductancia propia

del devanado Q: LQ  LQm  LQ
B) EL FLUJO CONCATENADO CON EL DEVANADO D ES
NULO, ENTONCES LA
 dQ  N d  BQ .ds D  0 M DQ  0
INDUCTANCIA MUTUA: S d

C) EL FLUJO CONCATENADO POR EL  dQ  N d  BQ .ds d  0

CIRCUITO Ó DEVANADO ENTRE Sd

ESCOBILLAS EN EJE DIRECTO: M dQ  0

D) EL FLUJO CONCATENADO POR  4 Dl

 qQ  N q N QS 0 .K q iQ
EL CIRCUITO ENTRE ESCOBILLAS g  2
EN EJE CUADRATURA:

La inductancia mutua entre el

devanado Q y el circuito entre M qQ  N q N QS qm
escobillas en “q” :
(III) APLICANDO PROCESOS SIMILARES
Excitando el circuito entre escobillas en eje directo se obtiene:

Ld  Ldm  Ld M Dd  N Ds N d dm M Qd  M qd  0

Excitando el circuito entre escobillas en eje cuadratura:

Lq  Lqm  Lq M Qq  N Qs N q qm M Dq  M dq  0

Donde:

 2
Ldm  ( N d ) dm Ld  ( N d ) 2 d

 2
Lqm  ( N q ) qm Lq  ( N q ) 2 q
 LDm  ( N Ds ) 2 dm  4 Dl
dm  0 .k d
g  2
LD  LDm  LD
LD  ( N Ds ) 2 d D

M dD  N d . N DS .dm
M qD  0
M QD  0
 0 4 Dl
LQm  ( N ) qm
s 2
qm  .k q
Q
g  2
LQ  LQm  LQ
LQ  ( N Qs ) 2 q Q

M qQ  N q N QS qm

M dQ  0

M DQ 0
 Ldm  ( N d ) 2 dm
Ld  Ldm  Ld  2
Ld  ( N d ) d
M Dd  N Ds N d dm

M Qd  M qd  0

Lqm  ( N q ) 2 qm
Lq  Lqm  Lq
Lq  ( N q ) 2 q
M Qq  N Qs N q qm

M Dq  M dq  0
𝑴𝒒

𝑴𝒅
Cuando el rotor esta detenido, las ecuaciones eléctricas
son:

vd  ra  Ld p 0 Md p 0  id 

     
     
v q   0 ra  Lq p 0 Mq p  iq 
     
     
v   M p 0 rD  LD p 0  i 
  
D d
  D
     
v   0 Mq p 0 rQ  LQ p  i 
 Q   Q
INDUCTANCIAS ROTACIONALES

Se produce máxima tensión

inducida de tipo rotacional en el
circuito establecido entre un par
de escobillas de un devanado
de conmutador, al cumplirse las
condiciones siguientes:

(1) El rotor se impulsa a cierta

velocidad.

(2) Existe un campo magnético cuyas líneas de

fuerza se orientan a lo largo de un eje magnético que
sea perpendicular a la recta que une las escobillas.
En el caso de la Figura el valor
máximo de la tensión inducida
entre las escobillas, con la
polaridad indicada, tiene la forma:

ex  Gxy i y w r
m

GXY Inductancia rotacional del

devanado “y” sobre el circuito
entre escobillas “x”, dado por: G XY  NY N X  Ym

 Ym es la conductancia magnetizante a lo
largo del eje “y”, dirección del campo.
1.2 ECUACIONES ELECTRICAS DE LA MGC
Si solo se excitara el devanado D se establece la ecuación:
𝒅𝒊𝑫
𝒗𝑫 = 𝒓𝑫 𝒊𝑫 + 𝑳𝑫
𝒅𝒕
Y se inducen las tensiones que se muestran:
En el caso que solo se excitara el circuito entre escobillas d-
d’, se cumple: 𝒅𝒊𝒅
𝒗𝒅 = 𝒓𝒂 𝒊𝒅 + 𝑳𝒅
𝒅𝒕
Y se inducen las tensiones que se muestran:
Cuando el devanado D y el circuito entre escobillas d-d’ se
excitan, entonces las tensiones inducidas serían:
Las ecuaciones eléctricas (de tensión) de cada
devanado tienen las siguientes componentes:
 La tensión aplicada, elegida de modo que la
energía ingrese al devanado.
 La caída de tensión en la resistencia.
 La tensión inducida de tipo transformador por el
flujo concatenado propio.
 Las tensiones inducidas de tipo transformador
por el flujo concatenado mutuo.
 Las tensiones inducidas de tipo rotacional, solo
en los circuitos entre escobillas de los
devanados de conmutador.
Por lo tanto las ecuaciones eléctricas de la MGC
son:

vd  ra  Ld p Gdq wmr Md p GdQ wmr  id 

     
     
vq   Gqd wmr ra  Lq p  GqD wmr M q p  iq 
     
     
v   M p rD  LD p
 i 
 D  d 
0 0
 D
     
v   
rQ  LQ p  i 
 Q   0 Mq p 0
  Q
De modo matricial resulta: V   {R   L p  wmr G  I 

[V], [I]: vectores de tensión y corriente;

[R]: matriz de resistencias; Diagonal [R] = ra , ra , rD , rQ
[L] matriz de inductancias;
[G]: matriz de inductancias rotacionales;
L 0
 d
0 Md
 0 Gdq 0 GdQ 
   
 
0 M q   Gqd 0
 Lq 0  GqD 0
 
[ L]    [G ]   
  0
M d 0
0
0 0
0 LD  
   
   
0 Mq 0 LQ  0 0 0 0 



Velocidad mecánica del rotor: wm

r
1.3 TORQUE ELECTROMAGNETICO

V   {R   L p  wmr G  I 

Pre-multiplicando ambos miembros por [i]t se

obtiene:

i  v  i  Ri   i  L pi   w i  G i 

t t t r
m
t

Si se supone inicialmente que el rotor está

inmóvil, entonces:

i  v  i  Ri   i  L pi 

t t t
Como el sistema está sin movimiento, no hay potencia
mecánica de salida.
La potencia de entrada [i]t [] se disipa como calor dado por
[i] t [R] [i] y la otra parte [i] t [L] p [i] se almacena.
Pérdidas Joule en el
t
[i] [R] [i] Cobre

La energía
magnética [i]t []
almacenada es :
t

 i Lpidt
t

0
Cuando el rotor esta en movimiento:
i  v  i  Ri   i  L pi   w i  G i 
t t t r
m
t

Pin  Ppérdidas  Palmacenada  Pem Pérdidas Joule en el

Cobre
campo mag.

Pem
[i]t []

Pem  wmr i  G i 

t

Palmacenada
campo mag.
Luego el torque electromagnético es:

Te  i  G i 
t

Reemplazando la matriz de inductancias

rotacionales, el torque resulta:

Te  (Gdq  Gqd )id iq  GdQid iQ  GqDiqiD

1.4 COMENTAR LAS ECUACIONES DE LA MGC

v d  ra  Ld p Gdq wmr Md p GdQ wmr  id 

     
     
v q   Gqd wmr ra  Lq p  GqD wmr M q p  iq 
     
     
v   M p rD  LD p
  
 D  d  i D 
     
v     
rQ  LQ p  iQ 
 Q   Mq p

1.5 EJERCICIOS MGC
1.5.1 EJERCICIO 1 (Analizar y discutir)

Si la MGC de la Figura esta impulsada a una velocidad

constante de 1750 rpm y súbitamente se aplica una tensión
continua de 240 V al devanado D, con el resto de bobinas en
circuito abierto.

Se ha registrado:

(1) La corriente en
el devanado D.
(2) Las tensiones
entre escobillas
d-d’ y q-q’
 RESULTADOS DE LAS PRUEBAS
Corriente iD (A) Tensión en q-q´ (V)
1.2 350
329.1004
314.0305
1.0 0.9977 300
0.952
250
0.8
200 203.1707
0.6 0.6159
150
0.4 125.1222
0.3793 100

0.2 50

0.0 0 0 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0

Corriente iD (A) Tensión en q-q´ (V)

𝑉𝐷 𝑟 rD
−𝐿𝐷 𝑡  t
𝑖𝐷 = (1 − 𝑒 𝐷 ) vq  q '  Eq (1  e LD
)
𝑟𝐷
El valor final de i D es 1,0 A, entonces vqq ' (t  )  Eq  wmr GqD I D
r D =240 Ω.
Reemplazando el valor de la
Aplicando logaritmos a dos puntos de la velocidad se obtiene G qD =1,8 H.
características se obtiene LD =120 H.
 Tensión en d-d´ (V)
4.0

3.6
3.5

3.0

2.5 2.4231

2.0

1.5 1.4994

1.0

0.5
0.1873
0.0 0.009
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

Tensión en d-d´ (V)

rD rD
d  t  t
ed d ´  M dD [ I D (1  e LD r
)]  I D M dD ( D )e LD
dt LD

En t=0 el valor de la tensión es 3.6 V; por lo tanto, reemplazando valores se

obtiene:
M dD  1.8 H
1.5.2 EJERCICIO 2
Una MGC tiene dos bobinas idénticas en el estator en el eje
directo (1D y D). Las bobinas de la MGC están conectadas tal
como se muestra en la Figura.
Los parámetros de la MGC de la Figura son:
ra (Ω) Ld (H) Gdq (H) Md (H) Gq1D (H)
10 1.166 0.692 1.117 1.117
Gqd (H) Lq (H) GqD (H) Mq (H) Md1 (H)
1.100 0.7579 1.117 0.733 1.13
RD (Ω) LD (H) R1D (Ω) L1D (H)
1.00 1.25 1.00 1.25

Si se impulsa a una velocidad constante de 475 rpm y

súbitamente se aplica una tensión continua de 10 V al
devanado D, calcular la evolución en el tiempo de:

a) La corriente en las bobinas D y 1D.

b) Las tensiones que se medirían en las escobillas d-d’ y

q-q’.
Las ecuaciones de la MGC, sin considerar a la bobina Q, son:

𝑟𝑎 + 𝐿𝑑 𝑝 𝑟
𝐺𝑑𝑞 𝑤𝑚
𝑣𝑑 𝑀𝑑 𝑝 𝑀𝑑 𝑝 𝑖𝑑
𝑣𝑞 𝑟 −𝐺𝑞𝐷 𝑤𝑚𝑟 −𝐺𝑞1𝐷 𝑤𝑚𝑟 𝑖𝑞
−𝐺𝑞𝑑 𝑤𝑚 𝑟𝑎 + 𝐿𝑞 𝑝
𝑣𝐷 = 𝑀𝑑 𝑝 0 𝑟𝐷 + 𝐿𝐷 𝑝 𝑀𝑑1 𝑝 𝑖𝐷
𝑣1𝐷 𝑀𝑑 𝑝 0 𝑀𝑑1 𝑝 𝑟1𝐷 + 𝐿1𝐷 𝑝 𝑖1𝐷

Las ecuaciones diferenciales son:

𝑣𝐷 𝑟𝐷 + 𝐿𝐷 𝑝 𝑀𝑑1 𝑝 𝑖𝐷
=
𝑣1𝐷 𝑀𝑑1 𝑝 𝑟1𝐷 + 𝐿1𝐷 𝑝 𝑖1𝐷
Reemplazando:
10 = 1.0 + 1.25𝑝 1.13𝑝 𝑖𝐷
0 1.13𝑝 1.0 + 1.25𝑝 𝑖1𝐷

Resolviendo se obtiene las corrientes i D ei 1D.

 𝒊𝑫

𝒊𝟏𝑫

Las tensiones en las escobillas d y q se calculan mediante:

𝑣𝑑 𝑀𝑑 𝑝 𝑀𝑑 𝑝 𝑖𝐷
𝑣𝑞 = 𝑟
−𝐺𝑞𝐷 𝑤𝑚 𝑟
−𝐺𝑞1𝐷 𝑤𝑚 𝑖
1𝐷

𝑣𝑑 1.117𝑝 1.117𝑝 𝑖𝐷
𝑣𝑞 = −1.117𝜋/30(475) −1.117𝜋/30(475) 𝑖
1𝐷
𝒗𝒅
𝒗𝒒
Sea el campo estático mostrado en la Figura, creado en el
estator.
Se desea
calcular la
f.e.m.
inducida en la
bobina 5-5’,
que forma
parte del
devanado de
conmutador.

El rotor gira en
sentido antihorario
una velocidad
constante.
 Eje
Magnético
de la
bobina 5-
+ 5’

Velocidad

f.e.m.

- Campo Magnético
 F.e.m. inducida

Velocidad

Campo Magnético
Eje
Magnético
de la bobina
5-5’
 Máquina síncrona elemental La tensión inducida
en la bobina 5-5’:
d
e55'  ( M bob D * iD )
dt

Donde:

M bob D  N bob N Ds dm cos( )

  wmr t
Si la corriente es constante,
la tensión inducida en la
bobina 5-5’ es:

e55'  wmr N bob N Ds  dm i D sen ( wmr t ) e55'  E1 max sen ( wmr t )

 La tensión inducida
E (t) esta dada por
la suma vectorial
de las tensiones de
16/2 bobinas en
serie.

Su valor máximo es:

𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎𝑠 𝑟𝑁 𝑠

𝐸𝑚𝑎𝑥 =( ∗ 𝐾𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏 )𝑤𝑚 𝑏𝑜𝑏 𝑁𝐷 λ𝑑𝑚 𝑖𝐷
2
 𝑟
𝐸𝑚𝑎𝑥 = 𝑤𝑚 𝑁𝑞𝜖 𝑁𝐷𝑠 λ𝑑𝑚 𝑖𝐷

𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎𝑠

𝑁𝑞𝜖= ( ∗ 𝑁𝑏𝑜𝑏 ∗ 𝐾𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏 ): es un
2
número efectivo de vueltas entre las escobillas
𝑟 𝑁𝜖 𝑁 𝑠 λ
𝑤𝑚 𝑞 𝐷 𝑑𝑚 𝑖𝐷 : esta en voltios
Como:
𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(1) la velocidad 𝑤𝑚
(2) la corriente 𝑖𝐷 esta en amperios

𝑠
Entonces 𝑁𝑞𝜖 𝑁𝐷 λ𝑑𝑚 debe estar en Henrios y es una inductancia
entre la bobina “D” del estator y el circuito entre las escobillas
q-q’, debido a que el rotor gira.
Eq  q '

Es la tensión medida entre

escobillas es unidireccional.

Si el fenómeno de la conmutación
se supone despreciable entonces
se cumple:

Eq  q '  Emax  wmr * INDUCTANCI A ROTACIONAL * iD

INDUCTANCI A ROTACIONAL  Gqq 'D  N q N Ds dm

FIN
 ANEXO A
MAQUINAS (INDUSTRIALES) DE CONMUTADOR

MAQUINA DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE

MAQUINA SHUNT O EN DERIVACION
MAQUINA SERIE
MAQUINA COMPUESTA
A.1 MAQUINA DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE

Solo deben usarse los devanados D y q de la MGC.

La ecuación eléctrica:

vD  rD  LD p  iD 

     
    
     
   r   
vq   wm GqD ra  Lq p  iq 

La ecuación mecánica: Te  Text  J pwmr  D wmr

Te  GqD iD iq
 A.2 MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
Haciendo: va  vq e ia  iq
Cambiando los subíndices D por “f” y q por “a” en los
parámetros, se obtiene las siguientes ecuaciones eléctricas:

v f   r f  L f p  i f 
     
    
     
   r   
va   wm Gaf ra  L a p  ia 

La ecuación mecánica: Gaf i f ia  TL  J pwmr  D wmr

Diagrama de Bloques
Reóstato de 4 escalones para el arranque de motor de
excitación independiente con campo constante
A.3 GENERADOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
En este caso: v  vq e ia  iq v  (rL  LL ) pia
Cambiando los subíndices D por “f” y q por “a” en los
parámetros, se obtiene las siguientes ecuaciones eléctricas:

v f   r f  L f p 0  i f 

 0    wr G  i 
   m af ( ra  r )  ( La  L ) p )   a

La ecuación mecánica:

Tm  Gaf i f ia  J pwmr  D wmr

A.4 MOTOR SERIE

La ecuación eléctrica:

v   r  r 
s a   Ls  La  p  i  W r m G asi

La ecuación mecánica:

Gas i i  TL  J pwmr  D wmr

A.5 MOTOR SHUNT

La ecuación eléctrica:

v   r f  L f p 0  i f 
v    w r G 
 i 
   m af ( ra La p )   a

La ecuación mecánica:

Gaf i f ia  TL  J pwmr  D wmr

 A.6 GENERADOR SHUNT

La ecuación eléctrica:

v   r f  L f p 0  i f 
v    w r G  
 i 
   m af ( ra La p )   a

La ecuación mecánica:

Tm  Gaf i f ia  J pwmr  D wmr

EJERCICIO A-1
Simular el arranque de un motor shunt con los parámetros
del cuadro.

PARÁMETRO SHUNT
ra (ohm) 0.24
La (H) 0.018
rf (ohm) 111
Lf (H) 10.0
J (Kg-m2) 2.5
D (N-m-s2) 0.000001
TL (N-m) 0.30*velocidad (rad/s)
Gaf (H) 0.557
Va (V) 125
Vf (V) 125
 𝑽 = 𝑹𝒇 + 𝒑𝑳𝒇 𝒊𝒇

𝑽 = 𝒘𝒓𝒎 𝑮𝒂𝒇 𝒊𝒇 + 𝑹𝒂 + 𝒑𝑳𝒂 𝒊𝒂

𝑮𝒂𝒇 𝒊𝒂 𝒊𝒇 − 𝑻𝑳 = 𝑫 + 𝒑𝑱 𝒘𝒓𝒎
 𝒊𝒇 𝑽 = 𝒘𝒓𝒎 𝑮𝒂𝒇 𝒊𝒇 + 𝑹𝒂 + 𝒑𝑳𝒂 𝒊𝒂
𝑹𝒇

𝒊𝒇
𝑽 𝟏ൗ
𝒔𝑳𝒇
𝒊𝒂
+ 𝟏ൗ
𝒔𝑳𝒂
− −
𝑹𝒂

𝑮𝒂𝒇 ∗
𝒘𝒓𝒎
𝑽 = 𝑹𝒇 + 𝒑𝑳𝒇 𝒊𝒇

Page  98
𝑮𝒂𝒇 𝒊𝒂 𝒊𝒇 − 𝑻𝑳 = 𝑫 + 𝒑𝑱 𝒘𝒓𝒎
EJERCICIO A-2
Simular el arranque de un motor del tipo serie con los
parámetros del cuadro.

PARÁMETRO SERIE
ra (ohm) 0.013
La (H) 0.010
rf (ohm) 0.026
Lf (H) 0.167
J (Kg-m2) 0.210
D (N-m-s2) 0.000001074
TL (N-m) 2.4930
Gaf (H) 0.0040
Va (V) 12.0
Vf (V) 12.0
ARRANQUE DE UN MOTOR SERIE (GRAN PERTURBACION)
La ecuación eléctrica:
v   r  r 
s a   Ls  La  p  i  W r m G asi

La ecuación mecánica:

Gas i i  TL  J pwmr  D wmr

Es un sistema de dos ecuaciones

diferenciales no-lineales, que
requieren una solución numérica.
 100 40

80

Torque electromagnético (N-m)

30
Corriente de armadura (A)

60

20

40

10
20

0 0
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60

Tiempo (s) Tiempo (s)

250

200
Velocidad mecánica del rotor (R/s)

150

100
Motor serie
50

0
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
 MOTOR SERIE EN ESTADO ESTACIONARIO (ANTE
PEQUEÑAS PERTURBACIONES)

PARAMETROS

SISTEMA MECÁNICO SISTEMA ELÉCTRICO

Rotor: Dm, Jm; Carga: DL, JL) Devanado de excitación: Rs, Ls;
Armadura: Ra, La, Gas)
Page  106
 ECUACIONES DIFERENCIALES

Sistema eléctrico V  ( RS  LS p )iS  ( Ra  La p )ia  GaS ia wmr

R  ( RS  Ra ) L  ( LS  La ) GaS  G

V  ( R  Lp )i  G i wr

Sistema mecánico
d wmr
Te  TL  J  D wmr Te  G ia iS
dt

D  ( Dm  DL ) J  (Jm  J L )

r
d w
Gi 2  TL  J m
 D wmr
dt
Page  107
 Paso 1: Escribir la ecuación de estado
1
pi  {V  Ri  Gi w r } V  ( R  Lp )i  G i wr
L
r
1 d w
pw  {Gi 2  TL  Dw r }
r
Gi 2  TL  J m
 D wmr
J dt

Paso 2: Cálculo de las condiciones iniciales

El sistema está operando en estado estacionario alimentado a
una tensión V0 e impulsando una carga de torque constante de
valor TL0.

Page  108
 Se halla el punto de equilibrio haciendo: pi  0 pw r  0

En el punto de equilibrio se cumple que los valores de estado

estacionario de la corriente y velocidad son:
i  i0 w r  w0r

Que se obtienen resolviendo las ecuaciones:

1 1
0 {V  RI 0  GI 0 w0r } 0 {G ( I 0 ) 2  TL 0  Dw0r }
L J

Se puede estudiar el comportamiento ante pequeñas

perturbaciones.

Page  109
 Caso 1: Si ocurre una falla en la red DC, que provoca un
cambio del 10% en la tensión de alimentación del motor y el
torque de carga se mantiene constante.

Caso 2: Si la tensión aplicada se mantiene constante y se

presenta un incremento del 20 % en el torque de la carga.

Por lo tanto, las entradas pueden ser modeladas como:

v  V0  v
Estos cambios producen:
TL  TL 0  TL
𝑖 = 𝑖0 + ∆𝑖

Page  110 𝑤 𝑟 = 𝑤0𝑟 + ∆𝑤 𝑟

 Paso 3: linealizar las ecuaciones no lineales del paso 2

En la ecuación de estado: se reemplaza:

1
pi  {V  Ri  Gi w r }
L
1
pwr  {Gi 2  TL  Dw r } wr  w0r  wr
J

Considerando despreciable el producto de dos respuestas

incrementales se obtiene:

Page  111
 x  Ax  Bu
1 0  i 
y    w
 0 1  

De la matriz A, se obtiene los eigenvalores del sistema.

Page  112
 El Diagrama de bloques del sistema linealizado:

CASOS:

(1) ΔV=0 y ΔTL= Función Escalón

Page  113 (2) ΔTL =0 y ΔV = Función Escalón
EJERCICIO A-2
Investigar la autoexcitación sin carga del generador shunt,
impulsado a 100 r/s.
PARÁMETRO SHUNT
ra (ohm) 0.50
La (H) 0.0001
rf (ohm) 70
Lf (H) 20
Gaf *if Obtener de pruebas
Ensayo en vacío como generador de excitación independiente
impulsado a una velocidad de 100 r/s
E (V) if (A)
15 0.00
57 0.25
95 0.50
135 0.75
167 1.00
195 1.25
218 1.50
237 1.75
248 2.00
254 2.25
256 2.50
257 2.58
257.5 2.59
258 2.6
258.1 2.8
 GENERADOR SHUNT EN VACIO

La ecuación eléctrica:

𝑟 𝐺 𝑖 = [(𝑟 + 𝑟 ) + (𝐿 + 𝐿 )p] 𝑖
𝑤𝑚 𝑎𝑓 𝑓 𝑎 𝑓 𝑎 𝑓 𝑓

Se cumple que:

𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑖𝑓 + 𝑎2 𝑖𝑓2
 Gaf*If Gaf*if aproximado
3.00 3.00

2.50 2.50

2.00 2.00

1.50 1.50

1.00
1.00
0.50
0.50
0.00
0.0 1.0 2.0 3.0 0.00
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
if (A)
if (A)

Calculado a partir de los

Gaf i f  a0  a1i f  a2i 2f
resultados del ensayo en
vacio, impulsado a una a0 a1 a2
velocidad de 100 R/s 0.1191 1.9342 -0.3796

Dado por la tensión remanente.

 AUTOEXCITACION
300 3.5

3.0
250

2.5
200
Coeficiente 2.0
a0 >0. 150
1.5

100
1.0

50
0.5

0 0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

Tensión en bornes (Voltios) Corriente de excitación (A)