MODELO MATEMÁTICOS PARA

SISTEMAS

Ms. Raul Toro Rodríguez

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DIAGRAMA DE BLOQUES
Elementos de un diagrama a bloques

Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s)

Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.

Bloque:

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la

señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los
bloques también se les llama ganancia.
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ALGEBRA DE BLOQUES
Bloques en serie

𝜃𝑖 𝜃1 𝜃0
𝜃𝑖 𝜃0 𝜃𝑖 𝜃0
G1 G2 G1G2 Gs

𝜃0 = 𝐺𝑠 𝜃𝑖
Bloques en paralelo
G1 𝜃𝑖 𝜃0 𝜃𝑖 𝜃0
𝜃𝑖 𝜃0 G1 + G2 Gs

G2
𝜃𝑖 𝜃0 𝜃0 = 𝐺𝑠 𝜃𝑖

𝐺𝑠
𝜃0 = 𝐺𝑠 𝜃𝑖
𝜽𝟎
𝑮𝒔 =
𝜽𝒊 Ms. Raúl Toro Rodríguez
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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN LAZO
ABIERTO

qi Elemento 1
q1 Elemento 2
q2 Elemento 3
q0
F.T. G1 F.T. G2 F.T. G3

𝜃1 = 𝐺1 𝜃𝑖 𝜃2 = 𝐺2 𝜃1 𝜃0 = 𝐺3 𝜃2

𝜃1 𝜃2 𝜃0
𝐺1 = 𝐺2 = 𝐺3 =
𝜃𝑖 𝜃1 𝜃2

qi q0
Gs

𝜽𝟎
𝑮𝒔 = = 𝑮𝟏 × 𝑮𝟐 × 𝑮𝟑
𝜽𝒊
𝜃0 𝜃1 𝜃2 𝜃0
𝐺𝑠 = = × ×
𝜃𝑖 𝜃𝑖 𝜃1 𝜃2
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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN LAZO
ABIERTO
Ejemplo: Un sistema de medición empleado en un sistema de control consta de
dos elementos, un sensor y un acondicionador de señal en serie como se
muestra en la siguiente figura, Si el sensor tiene una función de transferencia de
0.1 mA/pa y el acondicionador de señal una función de transferencia de 20, ¿Cuál
es la función de transferencia del sistema de medición?
Acondicionador
Sensor
de señal
F.T. 0.1 mA/pa
F.T. 20

Solución.

𝑭. 𝑻. = 𝑮𝒔 = 𝑮𝟏 × 𝑮𝟐

𝐺𝑠 = 0.1𝑥20

𝑮𝒔 = 𝟐𝒎𝑨/𝑷𝒂

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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN
LAZO CERRADO
qi
+
Sistema con función de q0
transferencia G
-

Sistema de medición
Realimentación f con F.T. H
Donde:
𝜃𝑖 : Valor de referencia o entrada del sistema.
𝜃0 : Valor real o salida del sistema.
𝜽𝒊 𝜽𝟎

𝑮𝒔

𝜽𝟎
𝑮𝒔 =
𝜽𝒊
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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN
LAZO CERRADO
qi
e Sistema con función de q0
+ transferencia G
-

Sistema de medición
Realimentación f con F.T. H

Cada subsistema en el sistema global o total tiene su propia función

de transferencia. Así la función de transferencia para el sistema que
se controla es G, con su señal de entrada e y salida 𝜽𝟎 entonces:
𝜽𝟎
𝑮=
𝒆
Para la trayectoria de realimentación la función de transferencia es H,
con su señal de entrada 𝜽𝟎 y salida f entonces:

𝒇
𝑯=
𝜽𝟎
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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN
LAZO CERRADO qi e =qi - f Sistema con función de q0
𝜽𝟎 + transferencia G
𝑮= ------------------(1) -
𝒆
𝒇
𝑯= -------------------(2) Sistema de medición
𝜽𝟎 Realimentación f con F.T. H

𝜽𝒊 𝜽𝟎
La señal de error e:
𝑮𝒔
𝑒 = 𝜃𝑖 − 𝑓
De las ecuaciones (1), (2) y reemplazando el valor de e 𝜽𝟎
𝑮𝒔 =
𝜽𝟎 𝜽𝒊
𝑮=
𝜃𝑖 − 𝑓
𝜽𝟎
𝑮= 𝑮(𝜃𝑖 − 𝑯𝜽𝟎 ) = 𝜽𝟎
𝜃𝑖 − 𝑯𝜽𝟎
𝑮𝜃𝑖 = 𝜽𝟎 +𝑮𝑯𝜽𝟎 𝑮𝜃𝑖 = 𝜽𝟎 (𝟏 + 𝑮𝑯)

𝜽𝟎 𝑮
𝑮𝒔 = =
𝜽𝒊 (𝟏 + 𝑮𝑯)
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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN
LAZO CERRADO
Ejemplo: Un motor de velocidad controlada tiene un sistema motor-relevador –
amplificador con una función de transferencia combinada de 600 rev./min. Por
volt y un sistema de medición en lazo realimentado con una función de
transferencia de 3 mV por rev/min, como se muestra en la figura ¿ cual es la
función de transferencia global?
Motor –relevator-amp.
+ F.T. 600 rev/min por
vol.
-

Sistema de medición
F.T. 3 mV por rev/min
Solución:
𝑮
𝑭. 𝑻 =
(𝟏 + 𝑮𝑯)

600
𝐹. 𝑇 =
(1 + 600𝑥0.003)
𝐹. 𝑇 = 214 𝑟𝑒𝑣/ min. 𝑣𝑜𝑙𝑡.
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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN
LAZO CERRADO CON ELEMENTOS MULTIPLES
qi q0
G1 G2 G3
+
-

Recuerde que siempre la función de transferencia global será:

𝜽𝟎
𝑮𝒔 =
𝜽𝒊
Primero determinamos la función e transferencia de los elementos en serie
𝑭. 𝑻 𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒆𝒍𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕𝒐𝒔 𝒆𝒏 𝒔𝒆𝒓𝒊𝒆 = 𝑮 = 𝑮𝟏 × 𝑮𝟐 × 𝑮𝟑

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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN
LAZO CERRADO CON ELEMENTOS MÚLTIPLES
qi e =qi - f
𝑮𝟏 × 𝑮𝟐 × 𝑮𝟑 q0
+
𝜽𝟎
-
𝑮𝒔 =
𝜽𝒊
H
Realimentación f
𝜽𝟎 𝒇
𝑮𝟏 × 𝑮𝟐 × 𝑮𝟑 = ------------------(1) 𝑯= -------------------(2)
𝒆 𝜽𝟎

𝑒 = 𝜃𝑖 − 𝑓
Reemplazando en las ecuaciones (1) y (2)
𝜽𝟎
𝑮𝟏 × 𝑮𝟐 × 𝑮𝟑 =
𝜃𝑖 − 𝑯𝜽𝟎

𝜽𝟎 𝑮𝟏 × 𝑮𝟐 × 𝑮𝟑 𝜽𝟎 𝑮
𝑮𝒔 = = =
𝜽𝒊 (𝟏 + (𝑮𝟏 × 𝑮𝟐 × 𝑮𝟑 )𝑯) 𝜽𝒊 (𝟏 + 𝑮𝑯)

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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN LAZO
CERRADO CON ELEMENTO MÚLTIPLE
Ejemplo: Un sistema de control de posición utilizado con una maquina
herramienta tiene un amplificador en serie con una válvula corrediza y un lazo
de realimentación con un sistema de medición de desplazamiento como se
muestra en la figura. Si las funciones de transferencia son: amplificador 20
mA/V, Válvula corrediza 12mm/mA, sistema de medición 3.0 V/mm. ¿Cuál es
la función de transferencia global para el sistema de control siguiente?
Amplificador F.T. Válvula corrediza
+ 20 mA/V F:T. 12 mm/mA
-

Medición
F:T. 3.0 V/mm
Solución.
Elementos en serie: La función de transferencia es el producto de sus
funciones de transferencia:
𝐹. 𝑇 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 = 𝐹. 𝑇 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜𝑟𝑥𝐹. 𝑇. 𝑉𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑑𝑖𝑧𝑎

𝐹. 𝑇 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 = 20𝑥12 = 240 mm/V

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MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS EN
LAZO CERRADO CON ELEMENTOS MÚLTIPLES
+
F.T. Elementos en
-
serie.

Medición F.T.
3.0V/mm.
Ahora con la F.T. con realimentación.
+ G
𝑮 -
𝑭. 𝑻. = 𝑮𝒔 =
(𝟏 + 𝑮𝑯)
H
𝟐𝟒𝟎
𝑭. 𝑻. = 𝑮𝒔 =
(𝟏 + 𝟐𝟒𝟎𝒙𝟎. 𝟎𝟑)

𝑭. 𝑻. = 𝑮𝒔 = 𝟐𝟗𝒎𝒎/𝑽

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EFECTO DE LAS PERTURBACIONES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO CON UNA PERTURBACIÓN
A LA SALIDA DEL PROCESO

qd Perturbación

+
qi 𝐺1
G1 qi
𝐺22
G
G1 G2 qi
q0
+

𝜃0=G1 G2 qi +qd La perturbación se suma a la salida del proceso

qd : Error en estado estable adicionado al sistema por la

presencia de la perturbación

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EFECTO DE LAS PERTURBACIONES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO CON UNA PERTURBACIÓN
ENTRE LOS ELEMENTOS 1 Y 2

qd
+ G1 qi +qd
qi G1
G1 qi
+
G2 q0
G2(G1 qi +qd)

q0 = G2(G1 qi +qd) = G1G2 qi +G2 qd

G2 qd = Error en estado estable

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EFECTO DE LAS PERTURBACIONES

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO CON UNA PERTURBACIÓN

A LA SALIDA DEL PROCESO qd
qi - f G1 (qi - f ) + G2 G1 (qi - f ) + qd
qi + G1 G2 +
-
G2 G1 (qi - f )
q0
f = H q0
H

𝜃0 = 𝐺2 𝐺1 (𝜃𝑖 -𝑓) + 𝜃𝑑 𝜃0 = 𝐺2 𝐺1 (𝜃𝑖 -H𝜃0 ) + 𝜃𝑑

𝜃0 + 𝐺2 𝐺1 H𝜃0 = 𝐺2 𝐺1 𝜃𝑖 + 𝜃𝑑 𝜃0 (1 + 𝐺2 𝐺1 H) = 𝐺2 𝐺1 𝜃𝑖 + 𝜃𝑑

𝐺2 𝐺1 1
𝜃0 = 𝜃𝑖 ( ) + 𝜃𝑑 ( )
1+𝐺2 𝐺1 H 1+𝐺2 𝐺1 H
1
𝜃𝑑 ( ) = Error en estado estable
1 + 𝐺2 𝐺1 H Ms. Raúl Toro Rodríguez
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EFECTO DE LAS PERTURBACIONES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO CON UNA PERTURBACIÓN
ENTRE 2 ELEMENTOS
qd
+
qi + qi - f
G1 G2
G2 [G1 (qi - f ) + qd ]

-
+
G1 (qi - f )
q0
G1 (qi - f ) + qd

f = H q0
H

𝜃0 = 𝐺2 [𝐺1 (𝜃𝑖 -𝑓) + 𝜃𝑑 ] 𝜃0 = 𝐺2 [𝐺1 (𝜃𝑖 -H𝜃0 ) + 𝜃𝑑 ]

𝜃0 + 𝐺2 𝐺1 H𝜃0 = 𝐺2 𝐺1 𝜃𝑖 + 𝐺2 𝜃𝑑 𝜃0 (1 + 𝐺2 𝐺1 H) = 𝐺2 𝐺1 𝜃𝑖 + 𝐺2 𝜃𝑑

𝐺2 𝐺1 𝐺2
𝜃0 = 𝜃𝑖 ( ) + 𝜃𝑑 ( )
1+𝐺2 𝐺1 H 1+𝐺2 𝐺1 H
𝐺2
𝜃𝑑 ( ) = Error en estado estable
1 + 𝐺2 𝐺1 H Ms. Raúl Toro Rodríguez