Practica 2.modelado y Simulación de Sistemas Dinamicos

Practica 2: Modelado y simulación de sistemas dinámicos.
El oscilador no amortiguado
En otras secciones se estudia la cinemática y la dinámica del oscilador armónico. Éste es un

sistema ideal gobernado por la ley de Hooke. Típicamente esta ley se aplica a resortes
mecánicos, aunque puede generalizarse a muchas otras situaciones. En el caso de un resorte
que oscila en una sola dimensión la ley de Hooke se escribe
Siendo x la elongación del resorte (distancia respecto a la posición de equilibrio)
Una partícula sometida exclusivamente a la ley de Hooke en una dimensión cumple la

ecuación de movimiento
Este es un caso particular de la ecuación para un movimiento armónico simple
Siendo en este caso la frecuencia natural
La solución general de esta ecuación diferencial es una oscilación sinusoidal
con A la amplitud de las oscilaciones, la fase inicial o constante de fase. Este movimiento
es periódico, de forma que
Esta solución también se puede escribir como una combinación lineal de un seno y un
coseno
con
Los valores de las constantes b1 y b2 pueden calcularse también a partir de las condiciones
iniciales del movimiento
Amortiguamiento
El modelo de un oscilador mecánico sometido exclusivamente a la ley de Hooke no es

realista pues desprecia la presencia del rozamiento. La experiencia nos muestra que un
oscilador se va frenando progresivamente hasta llegar a detenerse en la posición de
equilibrio.
Esta disminución progresiva en la amplitud de las oscilaciones es debida a la presencia de

rozamiento. Éste puede deberse a un roce con una superficie (rozamiento seco) o la fricción
del aire o líquido que rodea al oscilador (rozamiento viscoso).
El caso del oscilador con rozamiento seco tiene un interesante análisis físico-matemático,
pero no lo consideraremos aquí, sino en un problema. En su lugar nos centraremos en el
caso del rozamiento viscoso. La razón es que, aparte de ser un modelo de muchas
aplicaciones, representa más adecuadamente lo que ocurre en un amortiguador mecánico.
Un amortiguador es un dispositivo como el que puede encontrarse en la suspensión de un

automóvil o en una puerta con cierre automático.
Partimos de considerar el sistema dinámico que se muestra a continuación.

Y se realiza un análisis de fuerzas y momentos para establecer la ecuación diferencial que
rige el sistema. Para esto partimos de analizar el cuerpo libre.
∑ F x =¿ M ẍ ⟹−T −C ẋ=M ẍ ¿
M ẍ +T +C ẍ=0 (1)
Luego
∑ M 0 =¿ I θ̈ ⟹ K ( X c ) ( 2 r )−Tr =−I θ̈ ¿
Realizamos cambio a coordenadas polares y expresamos las variables en sus equivalentes
en estas coordenadas, despejamos T de (1) y obtenemos:
I
˙
2 K r 2 θ+C r 2 θ+ M r 2 θ̈=−I
(
θ⟹
¨
r2 )
+ M θ̈+ 4 Kθ+ C θ=0
˙
I
Donde M E = +M
r2
⟹ M E θ̈+C θ̇+ 4 Kθ=0(caso libre)
Tenemos además que:
KE 2 C
=ω n y =2 ξ ωn
ME ME
Finalmente expresamos:
Ẍ +2 ξ ωn Ẋ +ω 2n X=0
En el caso forzado obtenemos:
F (t)
Ẍ +2 ξ ωn Ẋ + 4 ω 2n X = ( caso forzado )
ME
Simulación
En un primer caso realizamos la simulación del sistema libre; para eso tomamos en cuenta
ecuación diferencial:
Ẍ +2 ξ ωn Ẋ +ω 2n X=0
La cual arreglamos para obtener diagrama de bloques:
θ̈=−2 ξ ω n Ẋ −ω 2n X
Con esto realizamos diagrama de bloques que se muestra a continuación:

Donde las ganancias CA y FN, representan los coeficientes:
CA =2 ξ ω n y FN =ω 2n
Se realiza la simulación teniendo en cuenta que ω n=1.5 rad / seg y ajustado a las
condiciones iniciales:
Caso a)
Caso b)
Caso c)
Caso d)
Análisis de resultados.
Se observa que en los casos simulados el resultado se ajusta al modelo esperado: se nota
que al aumentar el valor del coeficiente de fricción disminuye considerablemente el número
de oscilaciones que se observan hasta llegar a un régimen sobre amortiguado donde se
disipa la energía de la oscilación antes de que este se capaz de cumplir un ciclo; hecho que
coincide con el modelado teórico del fenómeno. No obstante se nota además que dadas las
condiciones iniciales adecuadas se puede realizar un modelaje de las condiciones para que
el cuerpo describa un comportamiento deseado, por lo que el establecimiento preciso de
estas constituye un factor de gran importancia en el análisis de sistemas dinámicos.
En un segundo caso, tenemos la simulación del caso forzado para esto tenemos las
expresiones se tiene la siguiente ecuación diferencial:
F (t)
Ẍ +2 ξ ωn Ẋ + 4 ω 2n X =
ME
La cual arreglamos para obtener diagrama de bloques:
F(t)
θ̈=−2 ξ ω n Ẋ −4 ω2n X +
ME
Con esto realizamos diagrama de bloques que se muestra a continuación:
Se realiza la simulación teniendo en cuenta que ω n=1.5 rad / seg y ajustado a las
condiciones:
Caso e)
Caso f)
Caso g)
Caso h)
Análisis de resultados
En este caso se toma en cuenta el sistema dinámico bajo una perturbación periódica que se
especifica; se nota que la perturbación al no tener efecto de amortiguación, logra
desequilibrar el sistema presentando un comportamiento desequilibrado hecho que se
manifiesta por la superposición de las ondas con frecuencia natural del sistema y la que
establece la fuerza perturbadora.
En el caso f se muestra el sistema cuando se igualan las frecuencia de la fuerza

perturbadora con la frecuencia natural del sistema, lo cual representa la condición de
resonancia, en este caso se modula el aumento súbito de la amplitud introduciendo un
pequeño efecto de amortiguación contener las oscilaciones del sistema y hacerlas
constantes en el tiempo.
En el caso h se muestra el caso de una frecuencia de fuerza perturbadora un poco mayor

con un efecto de amortiguación critico el cual, en este caso pasa a reducir las oscilaciones
naturales del sistema y permite que el sistema oscile solo bajo la influencia de la frecuencia
de la fuerza perturbadora.
En el último caso se muestra el sistema bajo la influencia de un frecuencia perturbadora

muy por encima de los valores de frecuencia natural, y aunque presenta una sobre
amortiguación no es suficiente para regularizar correctamente el sistema regresando una
vez más a las oscilaciones más descontroladas con cambios constantes de amplitud y
frecuencia.

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Partimos de considerar el sistema dinámico que se muestra a continuación.

⟹ M E θ̈+C θ̇+ 4 Kθ=0(caso libre)

Tenemos además que:

En el caso forzado obtenemos:

La cual arreglamos para obtener diagrama de bloques:

Con esto realizamos diagrama de bloques que se muestra a continuación:

La cual arreglamos para obtener diagrama de bloques:

Con esto realizamos diagrama de bloques que se muestra a continuación:

En el caso f se muestra el sistema cuando se igualan las frecuencia de la fuerza

En el caso h se muestra el caso de una frecuencia de fuerza perturbadora un poco mayor

En el último caso se muestra el sistema bajo la influencia de un frecuencia perturbadora

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