Tesis Francisco Alejandro

UNIVERSIDAD DE MURCIA
DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA
APLICADA
Intermediarios Radiales del Movimiento Roto-Traslatorio

de Satélites Artificiales
D. Francisco Alejandro Soler Vera

2016
UNIVERSIDAD DE MURCIA
DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA APLICADA.
Intermediarios radiales del

movimiento roto-traslatorio de
satélites artificiales.
D. Francisco Alejandro Soler Vera

2016
A mis padres.
Defiende tu derecho a pensar, porque incluso
pensar de manera errónea es mejor que no pensar.
H IPAT ÍA
¿Cómo puede ser que la Matemática, siendo

al fin y al cabo un producto del pensamiento
humano independiente de la experiencia, está tan
admirablemente adaptada a los objetos de la realidad?
A LBERT E INSTEIN
Índice general
Índice general VII
Resumen XIII
I Preliminares 1
1. Sobre Sistemas Hamiltonianos. 3
1.1. Sistemas hamiltonianos integrables. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Conceptos preliminares sobre variedades. . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Transformación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Estabilidad en sistemas dinámicos Hamiltonianos . . . . . . . . . . 8
1.5. Estudio topológico de un sistema hamiltoniano. . . . . . . . . . . . 9
1.5.1. Teorema de Liouville-Arnold. . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.2. Aplicación energı́a-momento . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Hacia un estudio topológico de intermediarios . . . . . . . . . . . . 12
1.6.1. Sistemas superintegrables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.2. Sobre el estudio topológico de intermediarios . . . . . . . . 14
2. El caso esfera-satélite en el FTBP. Formulación e intermediarios. 15

2.1. Sobre las variables de Andoyer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Sobre el sólido rı́gido libre en variables de Andoyer . . . . . . . . . 19
2.2.1. Flujo Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2. Trayectoria en el espacio de configuración . . . . . . . . . . 21
2.2.3. Integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3. Sobre las variables Polares-Nodales . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1. Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2. El sistema Kepleriano en variables Polares Nodales. . . . . 27
2.4. Formulación hamiltoniana e intermediarios . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
VII
ÍNDICE GENERAL
2.4.2. Potencial perturbador gradiente-gravitatorio. La aproxi-

mación de MacCullagh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Sobre los intermediarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
II Aplicación a la dinámica roto-orbital 37

3. Intermediarios de órbita circular 39
3.1. Intermediario Hν . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.1. Evitando singularidades: De simplécticas a Poisson . . . . . 40
3.1.2. Espacio reducido. Del hamiltoniano a la dinámica Poisson . 42
3.1.3. Papel de los parámetros fı́sicos y los parámetros distinguidos 43
3.1.4. Buscando equilibrios relativos S1 . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.5. Estabilidad lineal y bifurcaciones de los equilibrios relativos S1 52
3.1.6. Segunda reducción. Equilibrios relativos T2 . . . . . . . . . 58
3.2. Intermediario Hν,φ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.1. Espacio reducido. Del hamiltoniano de la dinámica Poisson 62
3.2.2. Equilibrios relativos y bifurcaciones . . . . . . . . . . . . . 63
3.3. Comparaciones numéricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.1. Comparaciones para rotaciones rápidas (M grande) . . . . . 70
3.3.2. Comparaciones para rotaciones lentas (M pequeña) . . . . . 74
4. Intermediarios radiales 101

4.1. Variables canónicas. Momento angular total . . . . . . . . . . . . . 102
4.2. El potencial de MacCullagh en las nuevas variables . . . . . . . . . 105
4.3. Buscando un intermediario radial para el problema roto-traslatorio . 106
4.4. Una aproximación de dos grados de libertad (2-GDL) . . . . . . . . 108
4.5. El caso axial-simétrico como intermediario . . . . . . . . . . . . . 110
4.6. Búsqueda de equilibrios relativos del modelo axial-simétrico . . . . 112
4.6.1. Equilibrios de la parte orbital: condiciones de existencia de
radio constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.6.2. Equilibrios de la parte rotacional . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.7. Integración analı́tica del intermediario axial- simétrico . . . . . . . 116
4.8. Comparaciones numéricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.8.1. Notas a las comparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.8.2. Figuras de las comparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 124
III Apéndices 135

A. Integrales y funciones elı́pticas 137
VIII
ÍNDICE GENERAL
A.1. Formas canónicas de Legendre y Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . 137

A.2. Sobre las integrales elı́pticas y sus funciones con {m, n} ∈ / [0, 1] . . 139
A.2.1. Integrales elı́pticas con {m, n} < 0 . . . . . . . . . . . . . 139
A.2.2. Integrales elı́pticas con {m, n} > 1 . . . . . . . . . . . . . 140
A.2.3. Funciones elı́pticas con m < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.2.4. Funciones elı́pticas con m > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.3. Función Zeta de Jacobi y su derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
A.4. Sobre la integral elı́ptica de tercera especie . . . . . . . . . . . . . . 143
A.4.1. Computando Π. La función integral de la Z de Jacobi . . . . 144
A.4.2. Comparaciones con las expresiones de Vallejo . . . . . . . 145
A.4.3. Sobre las fórmulas de Byrd y Friedman. . . . . . . . . . . . 146
B. Variables acción-ángulo del intermediario Hν 149

B.1. Variables acción-ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
B.2. Movimientos medios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Bibliografı́a 157
IX
ÍNDICE GENERAL
X
Agradecimientos
Quisiera expresar mi más sincero agradecimiento a todas las personas que

han hecho posible la realización de esta tesis. Para empezar, estoy especialmente
agradecido al catedrático Sebastián Ferrer, no solo por su elevado nivel de paciencia,
sino también por su inspiración, entusiasmo y estı́mulo constante durante todo este
perı́odo de investigación. También y al Dr. Francisco Javier Molero, por su labor de
codirección, implicación, dedicación, guı́a y ayuda, que ha sido fundamental para la
elaboración de este trabajo.
Además, también quiero expresar mi agradecimiento a mi compañero de
investigación del departamento de Matemática Aplicada, Dr. Francisco Crespo, por
su ayuda para realizar esta tesis, por los valiosos comentarios y tiempo dedicado. Su
ayuda fue fundamentales para elaborar gran parte de este documento.
También quisiera agradecer a la Profesora Gema Dı́az sus comentarios y guı́a
institucional a la hora de presentar esta memoria, al Dr. Jaume Llibre por su
hospitalidad en la Universidad Autónoma de Barcelona, durante la primera etapa
de la tesis y al Dr. Martı́n Lara por su ayuda puntual a esta memoria. Por último
agradecer al Proyecto Séneca su contribución, gracias a la cual he podido realizar
estancias de trabajo y asistencia a congresos.
Para terminar, me gustarı́a agradecer la ayuda y el apoyo de toda mi familia, por
su comprensión y continuo apoyo.
XI
Agradecimientos
XII
Resumen
En esta tesis se presentan algunos modelos intermediarios del movimiento

roto-traslatorio de un satélite u otro cuerpo celeste menor alrededor de uno esférico y
mucho más masivo, sin considerar otro efecto más que la mutua atracción gravitatoria
entre ellos, lo que se conoce como problema de gradiente de gravedad. Algunos de
estos modelos, los construidos bajo la restricción de considerar el satélite moviéndose
en órbita circular, ya han sido presentados en reuniones internacionales fruto del
trabajo realizado los dos últimos años por parte del grupo de investigación en
Astrodinámica del Profesor Ferrer en la Universidad de Murcia.
Bajo este escenario de tratamiento de la dinámica roto-orbital, esta tesis
supone una continuación de las recientemente defendidas en el Departamento de
Matemática Aplicada de la Universidad de Murcia por los doctores Francisco
Javier Molero [Molero, 2013] y Francisco Crespo [Crespo, 2015], ası́ como de una
serie de artı́culos y proceedings (véase [Ferrer y Lara, 2012, Lara y Ferrer, 2013,
Ferrer y Molero, 2014b, Ferrer y Molero, 2014c]) donde se han analizado en
profundidad dos intermediarios roto-orbitales con una simplificación extra, basada
en considerar que el satélite se encuentra en un equilibrio relativo de la dinámica
orbital, en particular describiendo una órbita circular alrededor del cuerpo central.
Para llevar a cabo este estudio, se han empleado las variables Polares Nodales
para el movimiento orbital, y las de Andoyer para el movimiento rotacional. Además,
se analizan condiciones iniciales sin realizar restricciones en cuanto al módulo del
momento angular rotacional, que en muchas ocasiones es tomado de tal forma que
los satélites se presentan en rotación rápida, es decir, sin tener en cuenta los efectos
que se producen cuando las rotaciones son más lentas. Todo ello sin contar con las
consecuencias que también tiene para la dinámica la diversidad de momentos de
inercia que pueden darse entre los distintos tipos de satélite que se encuentran en
órbita. En definitiva, aunque esta tesis se centra en el estudio de modelos integrables
para el movimiento roto-traslatorio, la existencia de un elevado número de parámetros
(momentos de inercia, integral del momento angular y sus componentes, etc.) hacen
que el análisis de estos modelos no resulte nada trivial, e introduce en la literatura un
enfoque, metodologı́a, y orientación de investigación atractiva para los profesionales
XIII
Resumen
de éste área.
Una de las motivaciones para la realización de este trabajo ha sido la continuidad
que ofrece esta tesis para el estudio de uno de los problemas más desafiantes en
Astronomı́a y Astronáutica, la dinámica roto-orbital del problema completo de los
dos cuerpos (FTBP -Full Two Body Problem-). Debido a su complejidad, los modelos
propuestos hasta la fecha se basan en una serie de suposiciones que simplifican
el problema con objeto de poder abordarlo tanto analı́tica como numéricamente
(véase por ejemplo [Scheeres, 2012, Kopeikin et al., 2008, Benettin et al., 2008,
Ferrer y Lara, 2012]). En particular, cuando uno de los cuerpos es un satélite artificial
(o un asteroide de no muy grandes dimensiones) girando alrededor de un objeto
mucho más masivo como la Tierra, la diferencia de masas permite emplear un modelo
simplificado donde el cuerpo principal se comporta como un campo gravitatorio
central.
Sin embargo, incluso aplicando este tipo de simplificaciones, el problema resulta
estar todavı́a lejos de ser integrable, no solo por el número de perturbaciones que
afectan a la dinámica en función de la distancia la que se encuentra el satélite,
sino también por la complejidad intrı́nseca de cada una de ellas rompiendo la
integrabilidad de los modelos clásicos superintegrables: Kepler más sólido en
rotación libre. Por este motivo es por el que el problema suele abordarse mediante
técnicas de perturbaciones, donde los sistemas Hamiltonianos a estudiar son de la
forma
H(x, X; v) = H0 + H1 ,
cuyo flujo asociado viene dado por el sistema de ecuaciones diferenciales
∂H ∂H
ẋ = , Ẋ = − ,
∂X ∂x
donde H0 es el orden cero (parte integrable) sobre el que pivota el esquema
de perturbación; H1 es la perturbación; (x, X) representan respectivamente las
posiciones y los momentos canónicos conjugados de los diferentes conjuntos de
variables que pueden emplearse para analizar el problema; v representa el vector
de parámetros del modelo; y es el pequeño parámetro que nos permite tratar el
problema por métodos de perturbaciones.
En esta tesis consideraremos solo condiciones iniciales para las cuales la
perturbación gravitatoria es la predominante sobre otros tipos de perturbaciones
como la magnética o la aerodinámica, entre otras. En particular, analizaremos el
conocido como “problema de gradiente de gravedad”, esto es, la aproximación
de MacCullagh del desarrollo en serie del potencial gravitatorio, haciendo uso
del concepto de intermediario, que posee una larga tradición tanto en Astronomı́a
como en Astrodinámica. Un intermediario define un modelo simplificado del
XIV
Resumen
problema en cuestión, donde el trabajo de Hill sobre el movimiento de la Luna (ver

[Wilson, 2010]) es, quizá, el ejemplo más conocido en dinámica orbital.
El interés en obtener un modelo intermediario es doble. Por un lado, permite
identificar soluciones especiales que podrı́an convertirse en trayectorias de interés
para determinadas misiones espaciales, al tiempo que reduce la carga computacional
de los modelos más complejos. Por otro lado, los intermediarios pueden emplearse
para construir teorı́as de perturbaciones basadas en nuevos órdenes cero que evitan el
carácter degenerado inherente a los modelos clásicos superintegrables anteriormente
mencionados. En otras palabras, soluciones de primer orden pivotando sobre
intermediarios como orden cero podrı́an ser suficientemente precisas para propósitos
de seguimiento de una misión.
En dinámica orbital aplicada a satélites artificiales, algunas lı́neas de investigación
sobre intermediarios surgieron durante los años 70 del siglo pasado de la mano
de autores como Cid, Sterne, etc. (ver [Deprit, 1981] para más detalles), cuyos
beneficios se han observado en áreas como el movimiento relativo en formación de
vuelo (véase [Lara y Gurfil, 2012]). Sin embargo, menos análisis se han realizado
en dinámica de actitud, donde la propuesta de intermediarios es más reciente (véase
[Arribas, 1989, Ferrandiz y Sansaturio, 1989]) y, hasta donde sabemos, tampoco se
han realizado estudios sistemáticos de estos nuevos intermediarios rotacionales.
En esta tesis, en primer lugar recopilaremos las principales caracterı́sticas y
prestaciones de dos intermediarios de órbita circular, ası́ como sus fundamentos,
realizando una comparación exhaustiva entre ambos que determine sus ventajas e
inconvenientes. En segundo lugar, consideraremos también nuevos intermediarios
radiales, esto es, en órbita Kepleriana genérica. En particular, ofreceremos un
estudio analı́tico y un conjunto de simulaciones numéricas del que denominamos “
intermediario radial roto-orbital”, que compararemos con el resto de intermediarios
de órbita circular, con objeto de conocer el efecto que tiene sobre la dinámica general
el acoplamiento roto-orbital, y especialmente determinar los efectos rotacionales que
se dan en función de la elipticidad de las órbitas.
Conclusiones
El modelo general que se pretende aproximar se ha obtenido mediante la
truncación de la serie del potencial de MacCullagh hasta orden 1/r3 . Ası́, todos los
intermediarios que aquı́ se definen están construidos de modo que se añaden a los
modelos clásicos superintegrables (Kepler más sólido libre), todos aquellos términos
del potencial que permiten conservar la separabilidad de las variables, y por tanto la
integrabilidad de las ecuaciones de movimiento. En particular, los nuevos modelos
presentan la ventaja de no aãdir complejidad extra en cuanto a la solución analı́tica,
XV
Resumen
puesto que todos ellos se resuelven en términos de funciones e integrales elı́pticas,

al igual que las soluciones del problema del sólido libre. De esta forma, construimos
nuevos modelos menos degenerados que los clásicos superintegrables que, por un
lado, pueden ser muy útiles como órdenes cero para realizar teorı́a de perturbaciones,
y además, en sı́ mismos podrı́an suponer una buena aproximación para propósitos de
seguimiento de misión, cuando se den condiciones en las que el modelo intermediario
se comporte de manera muy similar al modelo completo que pretende aproximar. En
particular, los modelos intermediarios que se presentan en esta memoria han sido
examinados, tanto analı́ticamente, con la intención de encontrar equilibrios relativos,
bifurcaciones y su estabilidad, como numéricamente, con la intención de realizar
comparaciones entre los distintos modelos entre sı́, ası́ como con respecto al modelo
completo y al modelo más sencillo formado por el sólido libre en órbita.
De entre los distintos intermediarios de órbita circular propuestos en el capı́tulo
3, se estudian los modelos Hν y Hν,φ . El primero de ellos presenta el subı́ndice ν
debido a que, al modelo original superintegrable, se le han añadido todos aquellos
términos del potencial que dependen de momentos canónicos y solo del ángulo ν,
ya que estos términos no rompen la separabilidad de las variables. Con el segundo
de ellos sucede lo mismo para un término que contiene también el ángulo φ.
Una caracterı́stica común de ambos modelos es la existencia de gran cantidad de
condiciones de equilibrios relativos para movimientos de rotación lentos. En este
sentido, con respecto a la visión clásica estática del espacio reducido del problema
del sólido libre, cabe destacar que los presentes modelos producen cambios en la
estabilidad de los equilibrios relativos, no siendo siempre inestable el correspondiente
a la segunda componente del vector momento angular rotacional. En general, ambos
modelos presentan dinámicas fuertemente influenciadas por el valor sus integrales
(espacio de integrales) y momentos de inercia del sólido en órbita (espacio de
parámetros). En particular, para valores elevados del momento angular rotacional,
es decir, rotaciones rápidas, se observan mejores prestaciones del intermediario Hν
que del Hν,φ con respecto al modelo completo truncado hasta orden 1/r3 . Las
comparaciones se realizan para varias inclinaciones fijas del plano del momento
angular rotacional y para tres ternas diferentes de valores de momentos de inercia
(una de ellas represetando objetos casi axial simétricos, otra representando objetos
fuertemente triaxiales o tri-inerciales, y otra describiendo cuerpos intermedios más
conservadores). Se observa que, a mayor inclinación y triaxialdidad, los modelos
resultan menos fiables en comparación con el modelo completo.
En el caso de rotaciones lentas, por el contrario, se observa que las diferencias
son mucho peores que para rotaciones rápidas. En particular, el intermediario Hν que
tan buenas prestaciones presentaba para rotaciones rápidas, empeora notablemente
cuando se reduce la velocida de rotación del satélite. Este empeoramiento puede
ser debido a la existencia de ángulos resonantes. En estos casos, el modelo a
XVI
Resumen
analizar, aunque ya no sea integrable, es el formado por Hν + Hres , donde Hres

representa los términos resonantes que no pueden ser omitidos del modelo puesto
que influyen poderosamente en la dinámica de largo periodo. Aunque el estudio
y análisis de las posibles resonancias queda fuera de los objetivos de la presente
tesis doctoral, en este capı́tulo se ha presentado una simulación, para velocidad de
rotación baja, donde se infiere la posible existencia de dichas resonancias en tres de
los ángulos que conforman el modelo completo. A la vista del hallazgo, realizamos
algunas simulaciones comparando el modelo completo con el modelo resonante fruto
de añadir al intermediario Hν , los tres términos anteriormente mencionados. En
general se observa que, aunque las diferencias con respecto al modelo completo
mejoran (como era de esperar), siguen siendo bastante peores que las diferencias
que se obtienen empleando el intermediario no resonante para rotaciones rápidas.
También se ha simulado el intermediario resonante para estas rotaciones rápidas. Las
diferencias con respecto al modelo completo mejoran en factor 2 con respecto a las
diferencias que se observaban tomando el intermediario no resonante. Serı́a necesario
hacer algunas simulaciones más para otras triaxialidades, pero como se ha comentado
anteriormente, el estudio de resonancias queda fuera de los objetivos de la presente
memoria y, por tanto, como trabajo futuro a realizar.
Finalmente, en el capı́tulo 4 abordamos la búsqueda de nuevos intermediarios
radiales roto-orbitales. Dado que para el caso de radio no constante existen un
buen número de técnicas de la Mecánica Clásica a investigar, el capı́tulo cuatro
pretende ser un primer paso en el complejo proceso de búsqueda y caracterización de
intermediarios que requiere más investigación. Como ejemplo, valga la comparación
de nuestro enfoque con el de la eliminación de la paralaje como punto de partida. Un
segundo aspecto es la producción de las correspondientes variables de ángulo-acción
para los distintos intermediarios. Algunos trabajos parciales ya han sido realizados
en este sentido, por ejemplo las variables ángulo-acción del intermedario Hν . Estas
variables presentan una alternativa al esquema de teorı́as perturbativas basadas en
normalizaciones con restricciones, una de nuestras lı́neas actuales de investigación.
Otro aspecto muy importante a analizar es la búsqueda de modelos basados en
distintos conjuntos de variables. Por ejemplo, comprender las diferencias del modelo
de MacCullagh según si se emplean variables apoyadas en el plano del momento
angular total o no. En particular, nótese que cuando no se emplea el momento
angular total, para obtener el modelo del potencial en las correspondientes variables
se necesita efectuar 8 rotaciones, mientras solo 5 son requeridas cuando empleamos
variables basadas en la introducción de dicho momento angular total. En cualquier
caso, en ambas aproximaciones se obtienen modelos intermediarios muy similares
cuando se añaden del potencial los términos que dependen solo de los momentos
canónicos del problema. Sin embargo, hay que apreciar que, en el caso del sistema
basado en 8 rotaciones, el modelo completo dista del intermediario en muchos más
XVII
Resumen
términos que el sistema basado en solo 5 rotaciones. Es por este motivo por el que, en
esta memoria, se trabaja con las variables simplécticas asociadas a la introducción del
plano del momento angular total. No obstante, investigar en profundidad las ventajas
e inconvenientes de ambos sistemas queda como trabajo futuro, ya que no ha sido
posible abordar estos aspectos en la presente memoria.
Aplicando la misma filosofı́a que en el capı́tulo anterior, nos encontramos
con que, tomando de la perturbación aquellos términos que dependen solo de
los momentos canónicos asociados a las variables del problema, el intermediario
resulta ser no separable debido a la presencia del momento de Andoyer N
(tercera componente del vector momento angular rotacional), el cual provoca que
el subsistema de Andoyer (ν̇, Ṅ ) no sea separable al estar involucrada la variable
radial. Estamos pues, no ante un intermediario en sentido estricto tal como lo hemos
definido, sino ante un modelo aproximado de dos grados de libertad con prestaciones
llamativas de cara al estudio del modelo completo. Para no perder la separabilidad de
las variables del problema, existen dos opciones: o bien dividir el término que entra
del potencial dejando como perturbación aquéllos que contienen el momento N , o
bien mantenerlos pero estudiar el modelo axial-simétrico. Con objeto de tener un
modelo lo más próximo posible al completo, se ha optado por esta segunda opción,
quedando como trabajo futuro abordar el modelo triaxial desplazando el término de
N a la perturbación. El modelo inicial no integrable (de dos grados de libertad) resulta
ser el modelo intermediario del movimiento roto-orbital más básico, no integrable, de
los que se han obtenido hasta la fecha, de modo que su estudio se encuentra en estos
momentos en progreso con la ayuda y el interés del Profesor Daniel J. Scheeres del
Departamento de Ingenierı́a aeroespacial de la Universidad de Colorado Boulder.
Las simulaciones numéricas realizadas reflejan escenarios muy similares a los
que nos encontramos en el caso de los intermediarios de órbita circular. Para
rotaciones rápidas, las diferencias del modelo aproximado no integrable con el
modelo completo, sugieren que el aproximado se comporta de modo bastante similar
al completo para el conjunto de condiciones iniciales analizadas. En cambio, estas
diferencias son claramente peores conforme reducimos la velocidad de rotación del
satélite. Finalmente, con respecto al modelo axial-simétrico, apreciamos que las
diferencias con respecto al modelo completo (también axial-simétrico) son inferiores
que en el caso triaxial que acabamos de comentar para rotaciones rápidas. Para
rotaciones lentas, el modelo vuelve a presentar un claro deterioro de sus prestaciones.
En definitiva, como ya hemos anunciado, los modelos se encuentran todavı́a en
fase de estudio y evaluación, tanto analı́tica como numérica, y sus resultados serán
publicados a la mayor brevedad tanto en revistas especializadas del sector como en
las oportunas reuniones cientı́ficas.
XVIII
Parte I
Preliminares
1
Capı́tulo 1
Sobre Sistemas Hamiltonianos.
En este capı́tulo, además de introducir definiciones y herramientas en las que nos

apoyamos para desarrollar algunos resultados de esta tesis, también introducimos
al lector al estudio topológico de un sistema hamiltoniano con la definición de una
aplicación llamada aplicación Energı́a-Momento (Energy-Momemtum-Mapping).
Estas notas se extraen de la memoria de [Pragana, 1998], la cuales se
reproducen en la tesina de [Soler, 2008], y en general, siguen fundamentalmente a
[Abraham y Marsden, 1978, Goldstein et al., 2002]. Comenzamos introduciendo la
formulación hamiltoniana para un sistema dinámico y las condiciones de integración
del mismo. A continuación haremos una introducción a la geometrı́a diferencial
y a las variedades simplécticas, marco geométrico de los sistemas dinámicos.
También definiremos conceptos de mecánica analı́tica como la tranformación de
Hamilton-Jacobi. Para terminar comentaremos conceptos topológicos, en particular
enunciaremos el Teorema de Liouville-Arnold, que determina las condiciones de
integrabilidad de un sistema, y prueba la existencia de variedades y sus topologı́as
en el espacio fásico.
1.1. Sistemas hamiltonianos integrables.

Definición 1.1. Supongamos que H(x, y) es una función C r con argumentos en x ∈
U ⊂ Rn e y ∈ Rn , donde U es un abierto de Rn , es decir, H : U ×Rn → R. Entonces
las ecuaciones de la mecánica clásica se escriben en forma hamiltoniana de la forma
∂H ∂H
ẋi = , ẏi = − , (i = 1, 2, . . . , n). (1.1)
∂yi ∂xi
Este sistema dinámico se llama Sistema Hamiltoniano y H es la función

hamiltoniana del sistema. Las ecuaciones anteriores se denominan ecuaciones de
Hamilton.
3
1.1. Sistemas hamiltonianos integrables.
Definición 1.2. Asociado al sistema anterior definimos el vector campo

Hamiltoniano
∂H ∂H
XH = ,− : U × Rn → R2n .
∂yi ∂xi
Definición 1.3. El número de grados de libertad-GDL de un sistema hamiltoniano

es el número de (xi , yi ) pares de ecuaciones de Hamilton, es decir el valor de n. El
espacio de fases es por lo tanto 2n-dimensional.
Definición 1.4. Sea (x0 , y0 ) ∈ U × Rn , y sea φH

t (x0 , y0 ) una solución del sistema 1.1n
tal que φH0 (x ,
0 0y ) = (x ,
0 0y ). El subconjunto φ H
t (x ,
0 0y ) : t ∈ I(x0 ,y0 ) de U × R
H
se denomina órbita del sistema 1.1 asociada a la solución t 7→ φt (x0 , y0 ).
Definición 1.5. El flujo φH

t asociado al vector campo XH es la carta
[
I(x0 ,y0 ) × {(x0 , y0 )} → U × Rn ,
(x0 ,y0 )∈U ×Rn
tal que
(t, (x0 , y0 )) 7→ φH
t (x0 , y0 ).
Definición 1.6. Un subconjunto V ⊂ U × Rn es invariante bajo el flujo si cada

órbita que tiene un punto en V est contenida en V .
Definición 1.7. El flujo del sistema se dice completo cuando el intervalo de definición
de las soluciones es R.
Definición 1.8. Sea H(x,y) y L(x,y) funciones C r de argumentos x e y ∈ Rn . El

corchete de Poisson de H con L, {H,L} se define como
n
X ∂H ∂L ∂H ∂L
{H, L} = − .
i=1
∂x i ∂y i ∂y i ∂x i
Definición 1.9. A la función L se le denomina integral primera del sistema

hamiltoniano si es una constante del movimiento, es decir, si verifica {H, L} = 0.
Definición 1.10. Se dice que n funciones F1 , F2 , . . . , Fn ∈ C 1 están en involución si

{Fi , Fj } = 0 para todo i, j ∈ {1, . . . , n}.
Definición 1.11. Se dice que n funciones F1 , F2 , . . . , Fn ∈ C 1 son independientes

si las 1-formas dF1 , . . . , dFn son linealmente independientes en un subconjunto de
medida Lebesgue total.
4
Capı́tulo 1. Sobre Sistemas Hamiltonianos.
Teorema 1.1. Un sistema hamiltoniano con n grados de libertad, es integrable

si tiene n integrales primeras independientes en involución (incluyendo el mismo
hamiltoniano).
Dem. Por el Teorema de Liouville. Para más detalles sobre este tipo de integración
ver [Arnold, 1989].

Son pocos los problemas mecánicos que son totalmente integrables. Los más
conocidos o más estudiados son el oscilador armónico, el péndulo, el problema de
los dos cuerpos y el sólido rı́gido libre.
1.2. Conceptos preliminares sobre variedades.

Para la definición de variedad consultar [?]. Toda variedad M ⊂ Rm+n es
localmente el grafo de la carta ξ : V ⊂ Rm → Rn donde V es un abierto, es decir,
M ≈ {(u, v) ∈ V × Rn : v = ξ(u)}.
Proposición 1.2. El grafo de la carta ξ : U ⊂ Rm → Rn de clase C r , r ≥ 1 donde
U es un conjunto abierto, es una variedad de dimensión m en Rm+n difeomorfa a U .
Dem. Sea M = {(x, f (x)) : x ∈ U } el grafo de f. La aplicación φ : U → Rm+n
dada por φ(x) = (x, f (x)) es un C r difeomorfismo de U sobre la imagen M . Es decir,
esta inversa es la proyección de M sobre la primera componente.

En particular de la prueba anterior se sigue que cada grafo es la imagen inversa
de un valor regular para una carta conveniente.
Si M es una variedad, entonces localmente es la imagen inversa de un mismo
valor regular. Es decir, M ≈ f −1 (0) donde f : V × Rn → Rn es tal que f (u, v) =
v − ξ(u). Entonces, df (x) = (−dξ(x), In×n ) es sobreyectiva y 0 ∈ Rn es un valor
regular de f .
Teorema 1.3. (Teorema de la Preimagen). Sea f : U → Rn una aplicación de clase
C r para r ≥ 1, definida en un subconjunto abierto U ⊂ Rm+n , y sea 0 un valor
regular de f. Entonces f −1 (0) es una variedad de dimensión m.
Notemos que la primera afirmación de la proposición (1.2) se garantiza por el
Teorema de la Preimagen. Sabemos que cada grafo es la imagen inversa de un valor
regular para una carta. Pero en general no es verdad que la imagen inversa de un valor
regular siempre es un grafo.
5
1.2. Conceptos preliminares sobre variedades.
La siguiente proposición concierne a la topologı́a de la variedad definida por

f (0). Establece que si las intersecciones con la topologı́a de f −1 (0) con algunas
−1
variables son la misma topologı́a, entonces f −1 (0) es un producto de variedades.
Proposición 1.4. Sea U y V subconjuntos abiertos de Rm y Rn respectivamente. Sea

f : U × V ⊂ Rm × Rn → R una aplicación y sea gv = f |U ×{v} : U → R la
restricción de f sobre U × {v} para cada v ∈ V .
(a) Para cada v ∈ V , se tiene
[
f −1 (0) = gv−1 (0) × {v}.
v∈V
(b) Si g −1 (0) define una hipersuperficie en U con la misma topologı́a para todo
v ∈ V , entonces f −1 (0) ≈ gv−1 (0) × V para cada v ∈ V fijado.
Dem. Para el apartado (a) tenemos que

[
f −1 (0) = f −1 (0) ∩ (U × {v}),
v∈V
y con las igualdades g −1 (0) × {v} = (f |U ×{v} )−1 (0) × {v} = f −1 (0) ∩ (U × {v}).
El apartado (b) es consecuencia directa del apartado (a).
Corolario 1.5. Sean U y V subconjuntos abiertos de Rm y Rn , respectivamente. Si

f : U × V ⊂ Rm × Rn → R es una aplicación independiente en v ∈ V , entonces
f −1 (0) ≈ g −1 (0) × V,
donde g : U → R es definida como g(u) = f (u, v) para cada v ∈ V fijo.
Si la topologı́a de gv−1 (0) de la prop.(1.4) cambia con v, entonces tenemos un

resultado particular.
Proposición 1.6. Sean V y U subconjuntos abiertos de Rm y R, respectivamente. Sea

f : U × V ⊂ Rm × R → R una carta, y sea gy = f |U ×{y} : U → R la restricción de
f sobre U × {y} para cada y ∈ V fijo.
(a) Si V = [−a, a] y para todo y ∈ V , gy−1 (0) es un punto P si |y| = a y una
esfera S m si |y| < a, entonces f −1 (0) ≈ S m+1 .
(b) Si V = [−a, a] y para todo y ∈ V , gy−1 (0) es un punto P si y = −a y una
esfera S m si |y| < a, entonces f −1 (0) ≈ Rm+1 .
6
Variedades simplécticas. Simplectomorfismos.

El estudio axiomático de la mecánica, en su forma hamiltoniana, se realiza dentro
del marco de la geometrı́a simpléctica. De ahora en adelante M será una variedad
diferenciable de dimensión 2n.
Definición 1.12. Una forma simpléctica sobre M es una 2-forma ω definida sobre
M y que cumple:
a) Es cerrada, dω = 0.
b) No degenerada en ningún punto. Ello quiere decir que ωp es una métrica sin
radical sobre el espacio tangente Tp (M ) para todo punto p.
Si una variedad posee una forma simpléctica, necesariamente su dimensión es

par.
Definición 1.13. Una variedad simpléctica es un par (V, ω) formado por una
variedad V y una forma simpléctica ω.
Asociados a la estructura de variedad simpléctica existen unas aplicaciones

llamadas morfismos simplécticos o transformaciones canónicas. Esta última notación
proviene de la mecánica clásica.
Definición 1.14. Sean (M1 , ω1 ) y (M2 , ω2 ) dos variedades simplécticas. Un

difeomorfismo f : M1 → M2 es un simplectomorfismo si
f ∗ (ω2 ) = ω1 ,
es decir, conserva 2-formas.
1.3. Transformación de Hamilton-Jacobi

Las transformaciones canónicas se pueden usar como un procedimiento general
para resolver problemas mecánicos. En particular, la ecuación de Hamilton-Jacobi es
una de las herramientas clásicas en Mecánica [Goldstein et al., 2002] que nos permite
buscar variables con el fin de reducir a sistemas más simples. El enfoque estándar en
el tratamiento de sistemas hamiltonianos perturbados es definir una transformación
simpléctica, que se basa en la construcción de un H0 , utilizando la ecuación H − J
tal que el nuevo hamiltoniano depende sólo de los nuevos momentos.
Recordamos que la transformación TΦ : (x0 , x, X0 , X) → (y0 , y, Y0 , Y ) donde
∂W ∂W
Xi = , yi = − , i = 0, · · · , n. (1.2)
∂xi ∂Yi
7
1.4. Estabilidad en sistemas dinámicos Hamiltonianos
deriva a una función generatriz W = W(x0 , x, Y0 , Y, µ) que es la solución completa

de la ecuación generalizada de Hamilton-Jacobi
∂W ∂W
[ + H0 (x, )]χ = Φ(Y0 , Y ), (1.3)
∂x0 ∂x
donde Φ es el nuevo hamiltoniano, el cual puede ser función de todos los nuevos
momentos, y χ es un factor de regularización.
1.4. Estabilidad en sistemas dinámicos Hamiltonianos

Se presentan algunos conceptos básicos sobre la teorı́a de la estabilidad
relacionada con los puntos de equilibrio en sistemas hamiltonianos. Estas notas están
organizadas siguiendo las referencias [Ortega, 1998, Ortega, 2014]. Comenzamos
recordando la terminologı́a básica sobre la estabilidad.
Definición 1.15. Sea X ∈ X(M ), sea m ∈ M un equilibrio de (M, X) y sea γ una

órbita periódica tal que m ∈ γ. Entonces
(i) m es estable o linealmente estable o Lyapunov estable, si para cualquier entorno

abierto U de m en M , existe un entorno abierto V de m tal que si Ft es el flujo
asociado a X, entonces, Ft (z) ∈ U , para cualquier z ∈ V y para todo t > 0.
Este definición de estabilidad también se conoce como positivamente estable o
negativamente estable si la condición final se convierte en t < 0 y se aplica la
palabra estable cuando un punto es tanto positivo como negativamente estable.
(ii) m es inestable si no es estable (los adjetivos “positivamen-

te”,“negativamente”también pueden utilizarse con inestable.)
(iii) m es asintóticamente estable si existe un entorno V de m tal que Ft (V ) ∈ Fs (V )

cuando t > s y lı́mt→∞ Ft (V ) = {m}.
(iv) γ es orbital estable, o m es un punto periódico estable, si por cualquier entrono

abierto U de γ en M , existe un entorno abierto V de m tal que Ft (z) ∈ U ,
para cualquier z ∈ V y para todo t > 0.
Vale la pena comentar que, puesto que el flujo dado por Ft : M → M define
una familia de cartas paramétricas simplécticas en M , los sistemas hamiltonianos
no pueden presentar puntos estables asintóticamente. Por lo tanto, el teorema de
Liouville establece que Ft conserva volúmenes, pero los flujos que tienen puntos
asintóticamente estables pierden volumen cerca de ese punto. Esto puede también
demostrarse por el teorema de los valores propios Hamiltoniano.
8
Aunque hay muchas definiciones para la estabilidad de un equilibrio, una de las

más populares es la estabilidad en el sentido de Lyapunov. Intuitivamente este tipo
de estabilidad significa que las soluciones comienzan a cerrarse suficientemente de
forma que no desaparecen cerca del punto de equilibrio. A continuación damos una
condición suficiente, pero no necesaria, condición que garantize estabilidad.
Teorema 1.7. (Lagrange) Sea (M, ω, H) un sistema dinámico hamiltoniano y m ∈

M un equilibrio de XH . Supongamos que d2 H(m) esta definido, esto es, para todo
v ∈ Tm M , v 6= 0
d2 H(m)(v, v) ≶ 0,
entonces m es estable.
1.5. Estudio topológico de un sistema hamiltoniano.

Aunque un estudio topológico se puede hacer para un sistema dinámico arbitrario
restringiremos nuestra atención a los sistemas hamiltonianos.
Es bien sabido que un sistema hamiltoniano tiene por lo menos una integral
primera, el hamiltoniano H. Toda integral primera F define con su imagen inversa
fija F −1 (f ) = If , conjuntos que son invariantes bajo el flujo del sistema.
El estudio topológico de un sistema hamiltoniano que tiene solamente una integral
primera independiente es el estudio topológico de la carta H; más exactamente; la
clasificación topológica de los conjuntos Ih y de los puntos h ∈ R para de los cuales
la topologı́a de Ih cambia.
Si el sistema hamiltoniano tiene más de una integral primera independiente que
está en involución, entonces estudiamos la topologı́a de las intersecciones de los
sistemas definidos por la imagen inversa de las integrales primeras y la foliación
del espacio de la fases dado por estos sistemas. En otras palabras, para un sistema
hamiltoniano con n grados de libertad estudiamos la topologı́a de los subconjuntos
invariantes Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1 del espacio de fases, donde H, F1 , . . . , Fr−1 son
las r integrales primeras independientes que están en involución.
Se describe cómo el espacio de fases es recubierto por los niveles de energı́a
Ih , ası́ como es recubierto Ih por el nivel subsiguiente Ih,f1 y ası́ hasta los niveles
Ih,f1 ,...,fr−1 definidos por las otras integrales primeras Fi , i = 1, . . . , r − 1.
Se verifica que si r = n, es decir si existen el mismo número de integrales
primeras que grados de libertad del sistema, el sistema hamiltoniano es integrable.
(Teorema de Liouville).
Nuestro interés también radica en el cambio de la topologı́a de los conjuntos
Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1 ,
9
1.5. Estudio topológico de un sistema hamiltoniano.
más exactamente en los conjuntos de bifurcaciones de las cartas
H, (H, F1 ), . . . , (H, F1 , . . . , Fr−1 ).
Durante el último siglo varios matemáticos han usado el estudio topológico para
determinar la dinámica de los sistemas hamiltonianos, integrables o no. Poincaré fue
el primer intelectual que desarrolló el estudio del flujo de un sistema hamiltoniano.
Este método topológico fue usado por Kaplan [Kaplan, 1946] en el problema de dos
cuerpos. Sin embargo, el gran avance aparece con dos artı́culos de Smale: Topologı́a
y mecánica I y II, [Smale, 1970a] y [Smale, 1970b]. Estos trabajos, serán usados
posteriormente por muchos autores, que se extienden a resultados de la topologı́a del
problema de n-cuerpos, para n ≥ 0. (Ver referéncias de [Soler, 2008]).
1.5.1. Teorema de Liouville-Arnold.

Introducimos la siguiente notación para describir la versión de Arnold del
Teorema de Liouville.
Definición 1.16. Sea f = (f1 , . . . , fn ) una carta de un abierto U en Rn . x ∈

U es un punto regular de f si f1 , . . . , fn son independientes de x (esto es,
(df1 )(x), . . . , (dfn )(x) son linealmente independientes o simplemente que que la
carta df(x) es sobreyectiva). Un punto x que no es regular se denomina un punto
crı́tico.
Definición 1.17. Un punto y ∈ Rn es un valor regular para f si f1 , f2 , . . . , fn son

independientes para todo x ∈ U tal que f(x)=y. Si y no es un valor regular se llama
valor crı́tico.
Si se denota al conjunto de puntos crı́ticos de f como σ̃f , y al conjunto de todos

los valores crı́ticos como σf , entonces σf = f (σ̃f ). El Teorema de Sard muestra que
Rn \ σf tiene medida de Lebesgue total.
Para y ∈ Rn denotamos por Iy al conjunto f−1 (y) = {x ∈ U : f(x) = y}.
Se dice que Iy cambia de topologı́a en c ∈ f (U ) o simplemente la topologı́a de Ic
cambia si para cada entorno V de c donde y ∈ V tal que Iy y Ic no son homeomorfos
(ver [Abraham y Marsden, 1978]). En otro caso se dice que la topologı́a no cambia.
Teorema 1.8 (Teorema de Liouville-Arnold). (Arnold, 1963) Consideremos un

sistema hamiltoniano integrable con n grados de libertad definido en el hamiltoniano
H : U × Rn → R donde U × Rn es un subconjunto abierto de R2n y sea
H, F1 , . . . , Fn−1 n integrales primeras independientes en involución. Si Ih,f1 ,...,fn−1 6=
0 y (h, f1 , . . . , fn−1 ) es un valor regular de (H, F1 , . . . , Fn−1 ), entonces tenemos que
se verifican los siguientes apartados.
10
(i) Ih,f1 ,...,fn−1 es una variedad n-dimensional de U × Rn invariante bajo el flujo.

∗
(ii) Si el flujo en una componente conexa Ih,f 1 ,...,fn−1
de Ih,f1 ,...,fn−1 es completo,
∗ k n−k
entonces Ih,f1 ,...,fn−1 es difeomorfo a T × R para algún k ∈ {0, . . . , n}.
∗
Notemos que si Ih,f1 ,...,fn−1 es compacto, entonces el flujo es siempre completo.
∗
(iii) Bajo las hipótesis de (b) el flujo en Ih,f1 ,...,fn−1
es conjugado de un flujo lineal
k n−k
en T × R .
Para ver la demostración del Teorema de Liouville-Arnold, ver [Arnold, 1989] y

[Arnold et al., 1993].
Como hemos comentado anteriormente, un caso importante de los sistemas
integrables es la descripción de los conjuntos invariantes Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1 en
el espacio de fases. Con más precisión, nos preguntamos: ¿cómo es foliado el espacio
de fases por Ih ?, ¿cómo es foliado Ih por Ih,f1 ?, y ası́ sucesivamente.
El teorema de Liouville-Arnold ayuda a resolver la primera cuestión, es decir,
para puntos regulares y estando en las hipótesis del teorema podemos aplicarlo, pero
no termina de resolver todas ellas, ya que no siempre se cumplen las hipótesis del
teorema. Cuando no estamos bajo las hipótesis del Teorema de Liouville-Arnold,
tenemos que realizar un estudio particular de los conjuntos Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1
para valores crı́ticos de la aplicación energı́a-momento.
1.5.2. Aplicación energı́a-momento

Sea un sistema hamiltoniano, integrable en el sentido de Liouville, sobre una
variedad simpléctica M 2n . Suponemos que el sistema tiene un conjunto completo
de integrales F1 = H, F2 , · · · , Fn tal que {Fi , Fj } = 0 y todas la funciones son
independientes en M 2n .
Definición 1.18. La función

J : M 2n → Rn
definida por
J(x) = (F1 (x), · · · , Fn (x)),
se denomina aplicación energı́a-momento (energy-momentum-mapping) del sistema.
Definición 1.19. El punto x ∈ M 2n es un punto crı́tico de la carta J si el rango de

dJ(x) < n. La imagen del punto J(x) ∈ Rn es un valor crı́tico.
Sea K el conjunto de valores crı́ticos de la carta J.
11
1.6. Hacia un estudio topológico de intermediarios
Definición 1.20. La imagen de J, es decir, el conjunto
Σ = J(K) ⊂ Rn ,
se denomina diagrama de bifurcaciones de la carta J.
Por lo tanto, el diagrama de bifurcaciones es el conjunto de todos los valores

crı́ticos de la carta J.
A modo de ejemplo, podemos ver en [Soler, 2008], un estudio de esta función
vectorial en el caso del sistema Kepleriano, la carta Jj definida como
Jj : R3 \{0} × R3 −→ Rj ,
donde 1 ≤ j ≤ 3, por lo que se definen las funciones vectoriales de la forma J1 = E,

J2 = (E, M ) y J3 = (E, M, M3 ), esta última se le denomina Momentum Mapping
(Aplicación Momento)1 , donde E es la energı́a, M es el momento angular y M3 es la
tercera componente del momento.

1.6.1. Sistemas superintegrables.
Como hemos señalado más arriba, la integrabilidad de un sistema hamiltoniano
se identifica a menudo con integrabilidad completa, o integrabilidad de Liouville,
es decir, que existan tantas integrales del movimiento en involución como la
dimensión del espacio fásico. Bajo ciertas condiciones de regularidad y compacidad,
la estructura geométrica invariante asociada a la integrabilidad Liouville es una
fibración de toros. Es decir, si un sistema es de n grados de libertad y tiene n − 1
integrales del movimiento independientes en involución, el sistema es integrable.
Sin embargo, son diversos e importantes los sistemas que tienen más integrales
independientes del movimiento. Los sistemas de este tipo son los llamados sistemas
superintegrables, o degenerados, o integrables no conmutativos. Un sistema se dice
maximálmente integrable si tiene 2n − 1 integrales del movimiento. Para ver una
introducción a los sistemas superintegrables ver [Fassò, 2005].
Algunos ejemplos de sistemas superintegrables son:
Un punto en un campo de fuerzas centrales: tres grados de libertad, cuatro

integrales del movimiento (energı́a y momento angular), movimientos lineales
en toros dos dimensionales.
1
Definición de Smale.
12
El sistema de Kepler, con una integral del movimiento adicional (vector

Laplace-Runge-Lenz) y movimientos periódicos.
El sólido rı́gido de Euler: tres grados de libertad, cuatro integrales del
movimiento (energı́a y momento angular espacial, movimientos lineales en un
toro de dimensión dos.
El lector puede ver una referencia al estudio topológico del sólido rı́gido libre en
[Cushman y Bates, 1997].
El sistema de Kepler tiene tres grados de libertad, y tiene como integrales
del movimiento a la energı́a, las tres componentes del momento angular y las
componentes del vector Laplace-Runge-Lenz, pero estos dos son ortogonales, por lo
que hay una ligadura entre ellos existiendo en total cinco integrales del movimiento.
Lo natural es que los objetos geométricos invariantes asociados a la
superintegrabilidad no formen una fibración Lagrangiana, pero existe una estructura
formada por un par
• La fibración (isotrópica) por toros invariantes, y
• la foliación (coisotrópica) polar.
Esta forma es conocida en geometrı́a simpléctica bajo una variedad de nombres,
par dual, foliación completa simpléctica, bifoliación, bifibración.
Si, como a menudo ocurre, las foliaciones son fibraciones, entonces el espacio
de hojas de la foliación polar es una variedad que tiene la misma dimensión que los
toros invariantes y juega el papel de la variedad acción. Más exactamente, la base de
la fibración por toros invariantes es una variedad de Poisson y el espacio de hojas
simplécticas puede ser identificado con la variedad acción. Por lo tanto hay una clara
distinción entre las acciones y las integrales primeras, lo que puede ser visto como
las coordenadas sobre las hojas simplécticas. Esta doble estructura está obviamente
oculta en el caso de Liouville porque la foliación Lagrangiana coincide con su propio
polar.
En general no todos los espacios de fases de sistemas (super)integrables son
fibrados por toros invariantes de dimensión n. Las órbitas forman una foliación con
singularidades (equilibrios, toros de menor dimensión, conjuntos hiperbólicos, etc).
La base para el tratamiento de la superintegrabilidad es el teorema de
Mischenko-Fomenko. Sea (M, Ω) una variedad simpléctica de dimensión 2d, d ≥ 1,
y n ≤ d puede ser un entero positivo.
Teorema 1.9 (Teorema de Mischenko-Fomenko). Sea f = (f1 , . . . , f2d−n ) : M →
f (M ) ⊂ R2d−n una sumersión con fibras compactas y conexas (por lo tanto, una
fibración). Si asumimos que se cumple
MF1. Existen funciones Pij : f (M ) → R tales que
{fi , fj } = Pij ◦ f, i, j = (1, . . . , 2d − n)
13
MF2. La matriz P con entradas Pij tiene rango 2d − n en todos los puntos de
f (M ).
Entonces:
(i) Toda fibra de f es difeomorfa a Tn .
(ii) La fibración f tiene localmente trivializaciones que son simplécticas: con más
precisión, toda fibra de f tiene un entorno U embebido con un difeomorfismo
b × α : U → B × Tn , B = b(U ) ⊂ R2d−n , (1.4)
tal que los niveles de f coinciden con los niveles de b y , escribiendo

b = (p1 , . . . , pd−n , q1 , . . . , qd−n , a1 , . . . , an ),
d−n
X n
X
Ω|U = dpk ∧ dqk + daj ∧ dαj .
k=1 j=1
El teorema se reduce al teorema de Liouville-Arnold para n = d.

Las coordenadas a y α se pueden denominar, respectivamente, acción (local)
y ángulo (local) de la fibración f . El difeomorfismo (1.4) se llama coordenadas
generalizadas acción-ángulo (local).
1.6.2. Sobre el estudio topológico de intermediarios

En la tesina [Soler, 2008] se estudia las topologı́as asociadas al sistema
Kepleriano en 3D de forma alternativa a [Pragana, 1998], usando Polares Nodales
lo cual supone una simplificación de los estudios previos. Este capı́tulo introduce
la metodologı́a asociada a este estudio, el cual se ha realizado en artı́culos como
[Llibre et al., 2001], que son estudios sobre modelos con potencial perturbador con
un término 1/r2 .
El potencial del intermediario radial que aparece en [Ferrer y Lara, 2012], lleva
un término 1/r3 , que es convertido a 1/r2 a través de la eliminación de la paralaje
[Deprit, 1981], por lo que se podrı́a estudiar la foliación del espacio fásico. Este
trabajo esta en preparación, [Soler y Ferrer, 2015]. También, como futuro trabajo,
podemos realizar el proceso anterior de los intermediarios radiales definidos o
determinados en esta de tesis.
14
Capı́tulo 2
El caso esfera-satélite en el FTBP.
Formulación e intermediarios.
En este capı́tulo, la aplicación que centra nuestro estudio es la dinámica

roto-orbital de un satélite artificial o de un asteroide en el problema completo de
los dos cuerpos (Full Two Body Problem) (F2BP), ver [Vereshchagin et al., 2010].
Es decir, estamos interesados en la dinámica roto-traslatoria de dos cuerpos, bajo
la interacción gradiente-gravitatoria, y además asumimos que el cuerpo principal es
una esfera. En otras palabras, nos centramos en la dinámica del segundo cuerpo, que
puede ser un asteroide, satélite, etc. Además, la distancia entre ambos cuerpos se
supone que es suficientemente grando como para que el potencial se pueda truncar
considerando la aproximación MacCullagh, ver [MacCullagh, 1840].
El problema completo de los dos cuerpos sigue siendo uno de los problemas más
desafiantes de la Astrodinámica, ver [Scheeres, 2012]. En ese tipo de problemas se
analizan dos tipos de dinámicas, el movimiento orbital y el movimiento de rotación.
Por lo general, se estudian ambas dinámicas por separado identificándolas con un
problema perturbado de Kepler y el de un sólido rı́gido libre (Free Rigid Body )
(FRB) respectivamente.
En nuestro estudio consideramos un caso particular del F2BP, que es el resultado
de varias simplificaciones debido a una serie de supuestos fı́sicos. Sin embargo, aun
con estas restricciones el problema queda lejos de ser integrable y tenemos que lidiar
con sistemas no integrables. Por lo tanto, el análisis de tales sistemas se realiza
mediante esquemas de teorı́a de perturbaciones, donde el hamiltoniano H, que define
el sistema, se divide en dos partes, el orden cero H0 (integrable) más una perturbación
H1
H = H0 + H1 .
Estos sistemas pueden abordarse de varias maneras diferentes. Por un lado
podemos tratarlos con métodos numéricos, realizando comparaciones numéricas
entre los distintos modelos, completo (F2BP), sólido libre; mientras que, por
otro lado, podemos emplear modelos intermediarios, que son sistemas integrables
15
2.1. Sobre las variables de Andoyer
simplificados del problema en cuestión, diseñados añadiendo algunos términos

procedentes de la perturbación, y utilizarlos como nuevo orden cero.
Por otro lado, la reducción por medio de normalizaciones puede ser implementada
en variables de Poisson o por formalismos simplécticos. Este método se basa en
dos pilares: la existencia de invariantes y el uso de la transformación de Lie-Deprit
[Deprit, 1969], pero también en la posible combinación de ambas. La primera técnica
se basa en la existencia de invariantes asociadas a las simetrı́as del sistema, y se lleva
a cabo utilizando bases Gröbner, (ver [Egea, 2007]). De esta forma podemos analizar
equilibrios y la estabilidad del sistema asociado al modelo de intermediario.
Como hemos dicho, en el esquema de la teorı́a de perturbaciones, nos centramos
en la elección de un orden H0 . Tradicionalmente, el orden cero, en el que se apoya
la teorı́a de perturbaciones, esta formado por el Sólido Rı́gido ibre y el sistema
Kepleriano. En el contexto de Poincaré [Poincaré, 1899] y más adelante Arnold con
la teorı́a KAM, ver [Arnold et al., 1993], (página 185), una teorı́a de perturbaciones
debe desarrollarse sobre un orden cero integrable y no degenerado. En nuestro
estudio, en lugar del clásico orden cero, que es degenerado (o superintegrable,
ver [Fassò, 2005] y 1.6.1), se analizan otros candidatos a este orden cero: los
intermediarios (ver [Deprit, 1981] y sus referencias).
Esta tesis opta por las variables Polares Nodales y por las variables de Andoyer,
mientras que los clásicos como Kinoshita (ver [Kinoshita, 1970, Kinoshita, 1972])
usan variables cilı́ndricas y variables de Euler. Esto provoca que las singularidades (o
por el contrario el dominio del espacio fásico donde están definidas) de los distintos
conjuntos de variables sean diferentes, por lo que los equilibrios relativos que pueden
hallarse con cada conjunto vaı́a en función de su dominio de definición.
Con la intención de simplificar el modelo completo del F2BP, suponemos que el
tamaño del cuerpo secundario es despreciable respecto a la distancia que lo separa del
primero, por lo que podemos simplificar el potencial de MacCullagh. Posteriormente,
por medio de truncaciones definiremos cinco intermediarios. En el capı́tulo siguiente
estudiaremos dos de ellos, denominados Hν y Hν,φ , de movimiento orbital circular,
mientras que en el caı́tulo cuatro se inicia el estudio de un intermediario radial, es
decir, no necesariamente circular.

A continuación realizamos una presentación de las variables de Andoyer, basada
en los artı́culos de [Deprit, 1969, Heard, 2006, Ferrer y Molero, 2014a]. Los ángulos
clásicos de Euler aparecen al relacionar los sistemas de referencia fijo y móvil
asociados a la dinámica de cuerpos rı́gidos. La versión simpléctica de éstos son el
resultado de la transformación de Legendre correspondiente. En relación con ellos,
16
Capı́tulo 2. El caso esfera-satélite en el FTBP. Formulación e intermediarios.
y como un conjunto alternativo de la literatura, aunque no tan bien conocidos, están

los ángulos que relacionan estos sistemas de referencia con el plano normal al vector
momento angular ; llamados ángulos de Andoyer (véase la figura 2.1). Refiriéndonos
a Deprit [Deprit, 1969] para más detalles sobre la transformación simpléctica de
Euler a Andoyer, ofrecemos aquı́ sólo una breve presentación.
Asumiendo el sistema de referencia espacial S y del cuerpo B, consideramos
un vector unitario n (diferente de las triadas que definen los sitemas de referencia
anteriores), y su asociado plano ortogonal, a través del origen O. Llamamos a este
plano plano intermedio. En particular, este plano interseca el plano s1 s2 de S y
el plano b1 b2 de B. Estas lı́neas rectas se llaman lı́neas de los nodos, de las que
posteriormente fijaremos direcciones llamamdas nodos ascendentes con respecto a
los sistemas de referencia espaciales y del cuerpo.
Estudiando sistemas dinámicos del sólido rı́gido libre donde hay un plano
invariante, algunos autores asocian ambos planos y lo llaman plano invariante.
Nuestra visión aquı́ es que, el concepto de plano intermedio no está ligado al
movimiento de un cuerpo en particular. Más precisamente, vamos a vincular este
plano al vector momento angular que es un objeto ligado a la cinemática del solido
rı́gido, cuyo papel en la dinámica no está restringido al sólido rı́gido libre. Incluso
cuando no se fija, este plano y vector desempeña un papel clave, por ejemplo, en
teorı́a de perturbaciones.
A continuación expresamos el vector n en los sistemas de referencia S y B. Con
respecto a S, el vector n permite definir el ángulo I entre s3 y n, medido desde s3
como
s3 · n = cos I con 0 ≤ I ≤ π. (2.1)

Entonces, el nodo ascendente `s del plano ortogonal a n en el plano de referencia
s1 ,s2 esta definido por el vector
s3 × n = `s sen I, k`s k = 1, (2.2)
y viene dado por
`s = s1 cos λ + s2 sen λ con 0 ≤ λ ≤ 2π, (2.3)
donde λ es el ángulo entre s1 y `s . Entonces, las componentes de n en el sistema de

referencia espacial son
ns1 = sen λ sin I, ns2 = − cos λ sen I, ns3 = cos I
Nótese que la nueva base ortonormal N = {`s , m, n} puede ser completada

definiendo el vector m
m = n × `s . (2.4)
17
s3
b3
θ
J
n I N B
b1
O
ν
`b
ϕ ψ s2
J
s1 µ S
θ I
λ
`s
Figura 2.1: Definición de las variables de Andoyer. Se muestra el sistema de

referencia espacial S, del cuerpo B, del nodo N , y los ángulos que los relacionan.
Note que los vectores b2 y n×`b del sistema de referencia del cuerpo y del nodo no
se muestran en la figura.
Ahora, con respecto a B, podemos definir también el ángulo J tal que
b3 · n = cos J con 0 ≤ J ≤ π. (2.5)
donde J es el ángulo entre b3 y n, medido desde b3 . Introducciendo de nuevo el nodo

ascendente `b
b3 × n = `b sen J, k`b k = 1, (2.6)
por lo tanto el nodo ascendente `b en el plano b1 ,b2 está dado por
`b = b1 cos δ + b2 sen δ con 0 ≤ δ ≤ 2π, (2.7)
donde δ es el ángulo entre b1 y `b . Nótese que el nodo ascendente `b puede venir

dado por los vectores `s y m del sistema nodal
`b = `s cos µ + m sen µ con 0 ≤ µ ≤ 2π. (2.8)
Alternativamente, se puede introducir el ángulo ν = 2π − δ el cual da la

orientación de b1 con respecto a el nodo ascendente `b
b1 = `b cos ν + (b3 × `b ) sin ν con 0 ≤ ν ≤ 2π, (2.9)
18
donde ν = 2π − δ. Tenga en cuenta que como resultado del proceso anterior hemos
introducido dos sistemas nodales: N = {`s , n × `s , n} y N ∗ = {`b , n × `b , n}.
Los ángulos λ, I, µ, J y ν jugarán un papel clave en el resto del documento.

Esto ocurre cuando damos al vector n un significado cinemático. Efectivamente si
consideramos el vector momento angular M tal que M = M n, y sus proyecciones
en el tercer eje del sistema de referencia S and B: Λ y N respectivamente. Entonces
expresamos los ángulos auxiliares I y J como
cos I = Λ/M, cos J = N/M. (2.10)
Entonces, el conjunto de variables (λ, µ, ν, Λ, M, N ) son las variables de Andoyer.

Teniendo en cuenta que dos lı́neas de nodos están involucradas, quizá un nombre
alternativo para estas variables podrı́a ser variables nodal-nodales. Cualquiera que sea
el nombre, aparte del papel de Deprit [Deprit, 1969] el lector encontrará los detalles
de su carácter simpléctico en Heard [Heard, 2006].
2.2. Sobre el sólido rı́gido libre en variables de

Andoyer
2.2.1. Flujo Hamiltoniano
En este capı́tulo asumiremos A > B > C donde {A, B, C} son los tres principa-
les momentos de inercia. Consideremos el hamiltoniano del sólido rı́gido libre,
expresado en variables de Andoyer de la forma
1 a3
H = (a1 sen2 ν + a2 cos2 ν)(M 2 − N 2 ) + N 2 , (2.11)
2 2
19
2.2. Sobre el sólido rı́gido libre en variables de Andoyer
donde a1 = 1/A, a2 = 1/B, a3 = 1/C son las inversas de los momentos de inercia,
y cuyo sistema de ecuaciones diferenciales viene dado por
dλ ∂H
= = 0, (2.12)
dt ∂Λ
dΛ ∂H
=− = 0, (2.13)
dt ∂λ
dµ ∂H
= = M (a1 sin2 ν + a2 cos2 ν), (2.14)
dt ∂M
dM ∂H
=− = 0, (2.15)
dt ∂µ
dν ∂H
= = N (a3 − a1 sin2 ν − a2 cos2 ν), (2.16)
dt ∂N
dN ∂H
=− = (a2 − a1 )(M 2 − N 2 ) sin ν cos ν. (2.17)
dt ∂ν
Las integrales primeras λ, Λ y M reflejan lo que ya sabemos: que están asociadas
al vector momento angular que es un vector integral. En otras palabras, nos dicen que
tenemos un plano invariante (Deprit lo llamó plano invariable) cuando se refiere al
sistema espacial. Por el contrario, cuando el movimiento se ve desde el sistema de
referencia del cuerpo, el vector momento angular se mueve en una esfera dada por
S = {(M1B , M2B , M3B )(M1B )2 + (M2B )2 + (M3B )2 = M 2 },

(2.18)
que junto con la superficie de energı́a

B 2
B B B (M1 )
(M2B )2 (M3B )2
E= {(M1 , M2 , M3 ) + + = 2h}, (2.19)
A B C
son los dos objetos básicos en que se basa la geométria de este capı́tulo. Como
sabemos, nuestro sistema tiene al hamiltoniano y al vector de movimiento como
integrales. La fig. 2.2 encapsula la relación entre las integrales.
La ilustración clásica de este hecho son las cuádricas asociadas y sus
intersecciones, dando las condiciones para la dinámica, muestra las dos posibles
intersecciones entre la esfera del momento angular y el elipsoide que representa la
energı́a. Tanto si la esfera sobresale del elipsoide como viceversa, hay una región en
la esfera limitada por la intersección de estas dos cuádricas.
20
B
M3 MB3
M B3
B B
M2
B M2 M2
M1
B
MB1
M1B
M2 M2 M2
(a) A > B > 2H >C (b) A > 2H =B>C (c) A > 2H >B>C
Figura 2.2: Intersecciones entre el elipsoide y la esfera que representan la energı́a y el

momento angular respectivamante. El radio de la esfera es fijo. Izquierda: A > B >
M2 2
2H
> C El elipsoide sobresale de la esfera. Centro: A > M 2H
= B > C Intersección
M2
dando la separatriz del problema. Derecha: A > 2H > B > C La esfera sobresale
del elipsoide.
•Órbitas especiales periódicas (equilibrios relativos). En el caso genérico

(ai son diferentes y M 6= 0), tenemos equilibrios relativos cuando N = 0 y
ν = kπ/2, (k = 0, 1, 2, 3). En otras palabres, tenemos órbitas especiales periódicas
Pi (µ, ν, M, N )(t) dadas por:
P1 (t) = (a2 M t, 0, M, 0), P2 (t) = (a2 M t, π, M, 0), (2.20)
π 3π
P3 (t) = (a1 M t, , M, 0), P4 (t) = (a1 M t, , M, 0). (2.21)
2 2
Con el fin de obtener el tercer par de equilibrios relativos, correspondientes a |N | =
M , con µ = a3 M t tenemos que hacer uso de la segunda carta Andoyer. Dejamos
para el lector el estudio de la estabilidad de estas órbitas periódicas, ya que no forma
parte de los objetivos de esta tesis.
2.2.2. Trayectoria en el espacio de configuración

Comenzamos esta sección citando a [Zhuravlev, 1996]: ”La interpretación
geométrica de Poinsot no es completa si entendemos por una interpretación
geométrica completa una clara representación de la secuencia de las posiciones de
un Sólido Rı́gido en un espacio sin indicar los instantes de tiempo en que se alcanzan
estas posiciones. En otras palabras, una interpretación geométrica completa es la
interpretación de la trayectoria en una variedad del espacio de configuración (grupo
SO(3)) sin indicar los tiempos del movimiento en ella. ”
Con las ecuaciones diferenciales anteriores (2.14) y (2.16) podemos eliminar el
tiempo y obtener la expresión µ = µ(ν) pedida por Zhuravlev para la completa
21
interpretación geométrica. En efecto, dividimos primero la ecuación (2.16) por la

ecuación (2.14). Entonces, teniendo en cuenta (3.11) y fijando un valor de la energı́a
que da N = N (ν; M, H0 , ai ), se obtiene
dν N (a3 − a1 sen2 ν − a2 cos2 ν)

= , (2.22)
dµ M (a1 sen2 ν + a2 cos2 ν)
de donde
ν
a1 sen2 ν + a2 cos2 ν
Z
µ − µ0 = p dν, (2.23)
ν0 (d − a1 sen2 ν − a2 cos2 ν)(a3 − a1 sen2 ν − a2 cos2 ν)
con d = 2H/M 2 .
La cuadratura anterior se puede resolver mediante la introducción de una variable
auxiliar ν → φ dada por
√ √
1 − α3 sen φ cos φ 1 − α3
sen ν = p , cos ν = p , dν = dφ,
1 − α3 sen2 φ 1 − α3 sen2 φ 1 − α3 sen2 φ
(2.24)
con
M 2 (A − B)
α3 = . (2.25)
B(2hA − M 2 )
En efecto, tomando µ0 = 0 en el instante cuando ν0 = 0 (y por lo tanto φ0 = 0) y
teniendo en cuenta [Fukushima, 2008] (fórmula 6), despues de algunos computos se
puede expresar µ = µ(ν) como
1
µ[ν(φ)] = p [d F(φ|m) − (d − a2 )Π(α3 ; φ|m)] , (2.26)
(a3 − a2 )(d − a1 )
donde F y Π son las integrales incompletas de Legendre de primera y tercera especie.
2.2.3. Integración
El sistema de ecuaciones diferenciales (2.12)-(2.17), antes de la integración,
ya nos dan una visión cualitativa de la evolución dinámica de los dos ángulos.
Como µ̇ > 0 (asumimos que M 6= 0), la variable µ siempre rota. La variable
ν evoluciona como un péndulo (ver fig. 2.3), tal como expuso primero Deprit
[Deprit, 1969], y dependiendo de la energı́a puede también rotar o librar. Por otra
parte, si consideramos cuerpos como la Tierra, donde a1 ≈ a2 ≈ a3 y N ≈ M , una
primera aproximación del movimiento viene dada por ν ≈ (a3 − a2 )M t, µ ≈ a2 M t.
En otras palabras, el ángulo µ es una variable ‘rápida’ mientras que ν es una variable
‘lenta’. Nótese, sin embargo, que la dinámica de actitud real de los cuerpos en el
22
sistema solar no se describe adecuadamente de esta manera. En particular, debido a

las ’perturbaciones’, el plano caracterı́stico definido por el momento angular deja de
ser un plano invariante.
La solución del problema expresado en variables de Andoyer se encuentra
resolviendo el subsistema (2.16)-(2.17) más la cuadratura dada por (2.14).
Sin embargo, como se ve en la fig. 2.3, existen dos soluciones diferentes
dependiendo de las condiciones iniciales aunque, como se ha comentado más arriba,
en nuestro caso nos centramos sólo en las condiciones iniciales que permiten que ν
2
circule : A > B > M 2H
> C.
NM NM
1 1
Ν Ν
-Π - Π2 Π
2
Π -Π - Π2 Π
2
Π
-1 -1
M2 M2
(a) A > 2H >B>C (b) A > B > 2H >C
Figura 2.3: Espacio fásico reducido del sistema, como un péndulo, siguiendo a Deprit
2
[Deprit, 1969]. Izquierda: A > M 2H
> B > C. Condiciones iniciales tomadas dentro
de la separatriz (por ejemplo en el punto verde). Tanto N como ν están acotadas
2
por la curva azul, esto es, el ángulo ν no circula. Derecha: A > B > M 2H
> C. Se
toman condiciones iniciales fuera del separatriz (ver de nuevo el punto verde), donde
el ángulo ν circula.
Observe que las variables (ν, N ) tienen un significado geométrico directo con
respecto al espacio fásico reducido, es decir, es una carta Mercator de la esfera,
donde el polo norte y polo sur no están incluidos, es decir se excluyen los polos
(ver fig. 2.3). Deprit fue el primero en notar la sorprendente analogı́a entre el sólido
rı́gido y la dinámica del péndulo simple. Dos décadas más tarde, Holm y Marsden
[Holm y Marsden, 1991] (véase también [Marsden y Ratiu, 1999]), aparentemente
sin conocer el artı́culo de Deprit, hacen explı́cita esa conexión. La diferencia con
el péndulo aparece en relación con el polo norte y el polo sur de la esfera, como
hemos mencionado antes en los equilibrios relativos.
Para resolver el sistema (2.16)-(2.17), expresando el vector momento angular en
el sistema de referencia asociado al sólido, y teniendo en cuenta (2.10), podemos
23
escribir
√
M1B = − M 2 − N 2 sin ν, (2.27)
√
M2B = − M 2 − N 2 cos ν, (2.28)
M3B = N , (2.29)
de donde vemos que no necesitamos integrar estas ecuaciones, puesto que ya
conocemos las cuadraturas. De hecho, aprovechamos que conocemos la solución de
las ecuaciones de Euler en funciones elı́pticas de Jacobi. El lector puede consultar, por
ejemplo, la solución presentada por [Lawden, 1989] (que sólo difiere en la primera
componente debido a nuestra definición de nodo ascendente). Resumiendo, tenemos
que
M1B (t) = −P cn(s t|m), M2B (t) = −Q sn(s t|m), M3B (t) = R dn(s t|m),
(2.30)
donde
A(M 2 − 2hC) B(M 2 − 2hC) C(2hA − M 2 )
P2 = , Q2 = , R2 = . (2.31)
A−C B−C A−C
y
(B − C)(2hA − M 2 ) (A − B)(M 2 − 2hC)
s2 = , m= . (2.32)
ABC (B − C)(2hA − M 2 )
Entonces, según (2.29)
N (t) = R dn(s t|m), (2.33)
y podemos resolver sen ν y cos ν de (2.27-2.28), por lo que el ángulo ν(t) se define
sin ambigüedad por medio de
√
cn(s t|m) 1 + n sn(s t|m)
sen ν(t) = p , cos ν(t) = − p . (2.34)
1 + n sn2 (s t|m) 1 + n sn2 (s t|m)
donde n = C(A−B)/A(B−C). Por último, como se indicó anteriormente, el sistema
queda completamente integrado mediante la resolución de la cuadratura procedente
de (2.14). Como Zhuravlev [Zhuravlev, 1996] señala, muchos estudios se centran en
el espacio reducido dejando sin resolver la cuestión de la cuadratura mencionada.
Esta tendencia continúa en la literatura reciente [Heard, 2006] donde, sin embargo,
hay muchos detalles sobre dinámica de Sólidos Rı́gidos presentada en estas variables.
Sustituyendo (2.34) en (2.14) obtenemos
Z t
µ(t) = M (a1 sen2 ν(t) + a2 cos2 ν(t)) dt
0
1 1A−C
= M t− Π(−n; am(s t|m)|m) . (2.35)
C s AC
24
2.3. Sobre las variables Polares-Nodales

2.3.1. Introducción.
Las variables Polares Nodales son muy conocidas en mecánica celeste,
usadas entre otros por Hill y Whittaker a comienzos del siglo XX, [Hill, 1913,
Whittaker, 1937]. La razón de su interés radica en que se basa en el uso del plano
del movimiento. En los años 60 se usaron ampliamente en teorı́as analı́ticas del
satélite artificial. Sin embargo, en otras áreas de la mecánica son prácticamente
desconocidas, basta ojear algunas ediciones recientes de manuales de mecánica
clásica (ver [Goldstein et al., 2002]). Dado el carácter de esta tesis, solo nos referimos
a ellas en los aspectos relevantes para nuestro estudio, habiendo seguido para ello el
trabajo de Palacián [Palacián, 1992], al que remitimos al lector para más detalles.
Una versión más sencilla se encuentra en Deprit, (ver [Deprit, 1981]).
A diferencia de los elementos orbitales keplerianos clásicos, su aplicabilidad
no depende de la forma de la órbita considerada (en última instancia, de su
excentricidad), son regulares incluso para órbitas circulares y permiten establecer
una clara distinción entre las coordenadas de posición y las velocidades. Además,
estas variables comparten con aquellos elementos la propiedad de que sus variaciones
temporales son matemáticamente más sencillas y cuantitativamente más suaves que
las correspondientes a las coordenadas cartesianas rectangulares, lo que las hace más
adecuadas para el estudio de perturbaciones.
Por otra parte, al ser canónicas, estas variables Polares Nodales permiten el
tratamiento analı́tico de las ecuaciones diferenciales del movimiento por medio de
transformaciones canónicas. En relación con su comportamiento y adecuación para
la integración numérica de órbitas, puede consultarse el artı́culo de Cui y Mareyen,
[Cui y Marayen, 1992]. Estos mismos autores atribuyen a Izsák [Izsak, 1963] el
mérito de haber sido el primero en introducir las variables de Hill en la Teorı́a del
Satélite Artificial; con anterioridad, la mayor parte de las investigaciones sobre el
movimiento orbital de satélites artificiales se efectuaba a partir de variables polares
esféricas o en función de elementos de Delaunay.
Plano del movimiento y variables Polares Nodales. Un sistema de referencia

espacial (S) se compone de tres vectores ortonormales s1 , s2 y s3 . Sea (x, X) (con
x 6= 0), un elemento del espacio cotangente T ∗ R3 .
Vamos a introducir en primer lugar la función definida en la referencia espacial
(S) como
Go = x × X.
25
En la región del espacio fásico donde Go sea no nulo, podemos descomponerlo

de modo único como el producto
Go = Go n con Go > 0 y knk = 1,
donde n indica la dirección normal, es perpendicular tanto a x como a X y por tanto

perpendicular al plano generado por ambos, que recibe el nombre de plano orbital
instantáneo. La inclinación de este plano orbital respecto del plano ecuatorial viene
dada por el ángulo Io tal que
s3 · n = cos Io con 0 ≤ Io < π.

Asumiendo que Io sea distinto de 0 o de π, se define la ascensión recta del nodo
ascendente como la dirección ` tal que
s3 × n = ` sen Io .
Entonces queda determinada la posición de ` en el ecuador por medio del ángulo

h definido como longitud del argumento del nodo tal que
` = s1 cos h + s2 sen h con 0 ≤ h < 2π.

Finalmente se define el argumento de la latitud, ϑ, por medio de la dirección
radial u, a través de la relación
u = ` cos ϑ − n × ` sen ϑ con 0 ≤ ϑ < 2π.

Además r es el módulo del radio vector x, es decir x = ru, y su momento
conjugado R indica la velocidad radial del sistema (S), es decir R = X · u. La
variable Θ es el momento conjugado al argumento de la latitud y es el módulo de G,
es decir Θ = Go mientras que H -momento conjugado de h- es la componente en
el eje de rotación de Go , es decir H = Go · s3 . Como X es ortogonal a n se cumple
que debe estar en el plano formado por los vectores u y v = n × u, donde v tiene
dirección transversal. Por tanto X = αu + βv con α y β coeficientes a determinar.
Si multiplicamos vectorialmente por x resulta βx × v = βrn, pero por la definición
x × X = Θn, luego β = Θr . En definitiva las expresiones de x y X en variables
Polares Nodales son

x = ru,
Θ . (2.36)
X = Ru + n × u.
r
26
s3
Go
Io
O r
P
ϑ s2
h
s1 S
Io
Figura 2.4: Definición de las variables Polares Nodales.
2.3.2. El sistema Kepleriano en variables Polares Nodales.

Según la sección anterior, las variables Polares Nodales y sus momentos
conjugados se representan en el espacio fásico mediante la séxtupla
(r, ϑ, h, R, Θ, H).
El dominio de definición, o los valores que pueden alcanzar las variables y sus
momentos en todo el espacio fásico R6 es {(r, ϑ, h, R, Θ, H) ∈ R+ × S 1 × S 1 × R ×
R+ × R}. La transformación de variables Cartesianas a Polares Nodales es singular
para r = 0, Θ = 0 y en Θ = |H|, ya que cos Io = H/Θ, donde Io es un ángulo
definido en (0, π). Por la tanto, el dominio de validez de las variables Polares Nodales
es
∆pn = (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ).
Teorema 2.1. El sistema Kepleriano sideral espacial en variables Polares Nodales

está dado por el hamiltoniano
Θ2

1 2 κ
Hr, −, −, R, Θ, −) = R + 2 − , (2.37)
2 r r
donde κ = G(mp + ms ) y tiene como integrales primeras independientes y en

involución
E = H, M3 = H, Mo = Θ.
27
Dem.
Sustituyendo en la función del sistema Kepleriano en variables Cartesianas, la
transformación dada en (2.36), obtenemos la expresión del hamiltoniano en Polares
Nodales.
De la forma del sistema (2.38) deducimos que Θ y H son integrales del
movimiento.
Las ecuaciones del movimiento definidas por el hamiltoniano anterior son
Θ2 κ
ṙ = R , Ṙ = 3
− 2,
r r
Θ (2.38)
ϑ̇ = , Θ̇ = 0,
r2
ḣ = 0 , Ḣ = 0.
De estas últimas expresiones se tiene que ϑ y h son cı́clicas (ignorables).

Dicho de otro modo, sus momentos conjugados son integrales primeras. Es más,
en nuestro caso, la coordenada h es también integral primera. En otras palabras,
sin necesidad del cómputo del paréntesis de Poisson, hemos establecido que son
integrales primeras.
Las expresiones de estas integrales, recordemos, son
•E = H : (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ) −→ R
Θ2

2 1 κ
(r, ϑ, h, R, Θ, H) −→ H(r, ϑ, h, R, Θ, H) = R + 2 −
2
r r
•M3 : (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ) −→ R
(r, ϑ, h, R, Θ, H) −→ M3 (r, ϑ, h, R, Θ, H) = H
•Mo : (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ) −→ R+
(r, ϑ, h, R, Θ, H) −→ Mo (r, ϑ, h, R, Θ, H) = Θ
Para establecer que están en involución basta computar los paréntesis de Poisson,
lo cual es trivial en nuestro caso:
• La condición de involución se muestra realizando los correspondientes cálculos
28
−Θ2

κ ∂M3 ∂M3 Θ ∂M3
{E, M3 } = + 2 −R + − 2 = 0,
r3 r ∂R ∂r r ∂ϑ
−Θ2

κ ∂Mo ∂Mo Θ ∂Mo
{E, Mo } = + 2 −R + − 2 = 0,
r3 r ∂R ∂r r ∂ϑ
{Mo , M3 } = 0.
•Ahora vamos a comprobar la condición de independencia. Tenemos que

 
dr
   dϑ 
dE 
 dh 

dJ =  dM3  = A  ,
dR 
dMo 
 dΘ 

dH
donde
−Θ2 κ Θ
 
3
+ 2
0 0 R 2
0
A =  r 0 r 0 0 0 r0 1  .
 
0 0 0 0 1 0
Para que las 1-formas sean linealmente independientes debe ser el rango de la
matriz A máximo, es decir de rango 3. Entonces para que el rango de A no sea 3, es
decir que no sea de rango máximo, se tiene que cumplir las condiciones
−Θ2 κ
3
+ 2 = 0, R = 0,
r r
es decir,
Θ2 = κr y R = 0.
Ası́ la condición determina una subvariedad en el espacio de fases de la forma
√
M = {(r, ϑ, h, 0, κr, H) : r ∈ (0, ∞); ϑ ∈ S 1 ; h ∈ S 1 ; H ∈ R}.
Esta subvariedad tiene dimensión cuatro en el espacio de fases, es la subvariedad
de puntos crı́ticos, por lo tanto su imagen es el conjunto de valores crı́ticos. Ası́ el
rango de A es 3 en un conjunto de medida Lebesgue total1 .
1
Sea A un conjunto de medida m(A). Sea B ⊂ A. Entonces B es de medida de Lebesgue total si
m(B) = m(A)
29
La diferencial de la función J escrita en variables Cartesianas quedará de la

forma  
dx
   dy 
dE 
 dz 

dJ =  dM3  = A   dX  ,

dMo 
 dY 

dZ
donde A es una matriz de la forma
 κx κy κz
− − − X
kxk3 kxk3 kxk3
A=

Y −X 0 −y
1 1 1 1
Mo
(M2 Z + M3 Y ) Mo
(M1 Z − M3 X) Mo
(−M2 X − M1 Y ) Mo
− M3 y)
(−M2 z

Y Z
x 0 ,
1 1
Mo
(−M1 z + M3 x) Mo
(M1 y + M2 x)
donde se ve la dificultad para demostrar la condición de independencia.
30
2.4. Formulación hamiltoniana e intermediarios

2.4.1. Introducción
Estamos interesados en la dinámica roto-tranlatoria de dos cuerpos, bajo la
interacción gradiente-gravitatoria, cuando asumimos que el cuerpo principal es una
esfera. En otras palabras, nos centramos en la dinámica del segundo cuerpo, siendo
éste un asteroide, satélite, etc. Además, la distancia entre ambos cuerpos se supone
que es de tal manera que el desarrollo del potencial se puede truncar considerando la
aproximación de MacCullagh. Entonces, denotando por TO , TR la energı́a orbital y
rotacional y P el potencial, la función hamiltoniana viene dada por
H = TO + TR + P
GM
= TO + TR − +V
r
= HK + HR + V, (2.39)
en otras palabras, el potencial generalmente se divide en dos partes: un término que

depende solo de 1/r y V , llamado potencial perturbador, que depende del resto de
variables del problema. Como resultado de ésto, tenemos que HK = TO − GM /r es
la parte Kepleriana del sistema y HR = TR se refiere asl sistema del sólido libre.
Usando variables Polares Nodales [Whittaker, 1937] y variables de Andoyer (ver
figs. 2.1 y 2.4) tenemos
Θ2

1 2 GM
HK = R + 2 − , (2.40)
2 r r
1 sin2 ν cos2 ν

1 2
HR = + (M 2 − N 2 ) + N . (2.41)
2 A B 2C
donde G es la constante gravitacional, M es la masa del cuerpo principal atractor,
r es la distancia entre el centro de masas de ambos cuerpos y {A, B, C} son los tres
momentos principales de inercia con A < B < C.
2.4.2. Potencial perturbador gradiente-gravitatorio. La aproxi-

mación de MacCullagh
Con el propósito de formular el potencial perturbador, asumimos que las
dimensiones del sólido rı́gido son pequeñas comparadas con la distancia al cuerpo
perturbador, lo que nos permite truncar V según MacCullagh dado por
GM
V =− (A + B + C − 3 D) , (2.42)
2r3
31
2.4. Formulación hamiltoniana e intermediarios
donde
D = A γ12 + B γ22 + C γ32 , (2.43)
es el momento de inercia del sólido rı́gido con respecto a un eje en la dirección de la
lı́nea que une el centro de masas con el perturbador, de cosenos directores γ1 , γ2 , and
γ3 .
Sustituyendo (2.43) en (2.48) y teniendo en cuenta que γ12 + γ22 + γ32 = 1, tenemos
que
GM
V = − 3 (C − B)(1 − 3γ32 ) − (B − A)(1 − 3γ12 ) .

(2.44)
2r
Si el plano orbital se elige como el sistema de referencia inercial, entonces el
sistema de referencia se puede expresar en el asociado al Sólido por la siguiente
composición de rotaciones:
   
γ1 1
 γ2  = R3 (ν) R1 (J) R3 (µ) R1 (I) R3 (φ)  0  , (2.45)
γ3 0
donde φ = λ − ϑ y ϑ es la coordenada polar del movimiento orbital.
Entonces, sustituyendo γ1 y γ3 como vienen dadas en (2.45) en el potencial
perturbador (2.44), y sustituyendo despues de algunos cálculos tenemos que,

GM 3
V =− (2C − B − A)V1 + (B − A)V2 . (2.46)
32r3 2
Nótese que el potencial V está compuesto de V1 , “parte axial-simétrica”, dada por
V1 = (4 − 6s2J ) (2 − 3s2I + 3s2I C2,0,0 )

−12sJ cJ sI [(1 − cI ) C−2,1,0 + 2cI C0,1,0 − (1 + cI ) C2,1,0 ] (2.47)
+3s2J [(1 − cI )2 C−2,2,0 + 2s2I C0,2,0 + (1 + cI )2 C2,2,0 ] ,
la cual es independiente de ν, y V2 , “parte tri-axial”, dada por
V2 = 6s2I s2J (C2,0,−2 + C2,0,2 ) − 4(1 − 3c2I )s2J C0,0,2

+(1 + cJ )2 [(1 − cI )2 C−2,2,2 + 2s2I C0,2,2 + (1 + cI )2 C2,2,2 ]
+(1 − cJ )2 [(1 − cI )2 C−2,2,−2 + 2s2I C0,2,−2 + (1 + cI )2 C2,2,−2 ]
+4sI sJ (1 + cJ ) [(1 − cI ) C−2,1,2 + 2cI C0,1,2 − (1 + cI ) C2,1,2 ]
−4sI sJ (1 − cJ ) [(1 − cI ) C−2,1,−2 + 2cI C0,1,−2 − (1 + cI ) C2,1,−2 ] ,
(2.48)
32
que lleva ν.
Nótese también que
Ci,j,k ≡ cos(iφ + jµ + kν),
y que la notación ha sido abreviada escribiendo
cI ≡ cos I, sI ≡ sen I, cJ ≡ cos J, y sJ ≡ sen J.
2.5. Sobre los intermediarios

El concepto de intermediario es un clásico en astrodinámica [Deprit, 1981]. En el
caso del gradiente-gravitatorio, la idea básica en relación a ellos es la definición de un
sistema integrable, que incluye parte del potencial donde el acoplamiento roto-orbital
está presente. De esta forma, obtenemos algunas ventajas en comparación con el
uso de los modelos de Kepler más el sólido libre a la hora de construir teorı́as de
perturbaciones.
En particular, tomando como referencia [Ferrer y Molero, 2014b], hemos
definido cinco intermediarios, que pertenecen a tres categorı́as. En efecto, mientras
los Hamiltonianos Hν y Hν,φ que se ubican en el caso general tri-axial, Hφ y Hµ los
decriben mejor el movimiento de cuerpos axial-simétricos, y para ambos conjuntos
de intermediarios asumimos que el satélite está en una órbita circular y que todo el
movimiento está referido a un sistema de referencia móvil.
Al imponer que la órbita sea circular, el radio es constante r = a. Como conse-
cuencia se simplifica las expresiones introduciendo n, el movimiento medio orbital,
de forma que podemos escribir
GM = n2 a3 . (2.49)
A continuación vamos a reducir el hamiltoniano suprimiendo el término
kepleriano, y no vamos a considerar las ecuaciones del sistema en relación con la
parte orbital, ya que lo supondremos integrando al tratarse de una órbita circular
(movimiento circular uniforme).
• Intermediario 1: Hr . Consideramos como primer intermediario definido por la

siguiente función Hamiltoniana
Hr = HK + HR + V,
donde el potencial perturbador V es una función de la distancia radial, de los dos
momentos rotacionales y de los momentos orbitales. Con más precisión tenemos
N2 H2

GM
V ≡ Vr = (B + A − 2C) 1 − 3 2 1−3 2 . (2.50)
4r3 M Θ
33
donde N es el momento canónico asociado al ángulo de Andoyer λ, N representa la

norma del vector momento angular rotacional, H es el momento canónico asociado al
ángulo h de Whittaker y Θ representa la norma del vector momento angular orbital.
• Intermediario 2: Hν . Asumiendo órbitas circulares para el satélite , consideramos

como segundo intermediario el sistema definido por la siguiente función
Hamiltoniana
Hν = HR + Vν (−, −, ν, Φ, M, N ), (2.51)
donde el potencial Vν es función de la variable ν y los tres momentos rotacionales
n2
(2C − B − A)(4 − 6s2J )(2 − 3s2I ) − 6(B − A)(1 − 3c2I )s2J cos 2ν (2.52)

Vν = − .
32
Este intermediario se estudia en la sección 3.1 del capı́tulo siguiente.
• Intermediario 3: Hν,φ . Asumiendo nuevamente órbitas circulares para el satélite,

consideramos otro intermediario del sistema cuya dinámica de rotación se define por
la siguiente función Hamiltoniana
Hν,φ = HR + Vν,φ (φ, −, ν, Φ, M, N ), (2.53)
donde el potencial Vν,φ es ahora función de las variables ν y φ junto con los tres
momentos rotacionales. Veremos más adelante que Φ = Λ. Más precisamente
n2

2 2 2 3 2
Vν,φ = − (2C − B − A)[(2 − 3sI + 3sI cos 2φ) − 3sJ ] − (B − A)sJ cos 2ν .
8 2
(2.54)
Este intermediario se estudia en la sección 3.2 del capı́tulo siguiente.
Nótese que, con respecto a Vν , la perturbación Vν,φ no incluye el término secular
18(2C − B − A)s2I s2J procedente de la parte axial simétrica del potencial, la cual es
la diferencia más importantes entre estos dos intermediarios.
Por otro lado, considerando objetos cuasi-simétricos, como una alternativa a la
expresión clásica de la energı́a cinética de rotación, la función HR puede reordenarse
como sigue

1 1 1 2 2 1 2 1 1 1
HR = + (M −N )+ N − − (M 2 −N 2 ) cos 2ν, (2.55)
4 A B 2C 4 A B
incluyendo el último término como parte de la perturbación.

Con esto en mente, podemos considerar de nuevo un reordenamiento de la
perturbación (2.46) dando lugar a dos intermediarios para cuerpos cuasi-simétricos:
34
• Intermediario 4: Hφ . Definido por la función hamiltoniana siguiente

1 1 1 1 2
Hφ = + (M 2 − N 2 ) + N (2.56)
4 A B 2C
n2
− (2C − B − A)[(4 − 6s2J ) 2 − 3s2I + 3s2I cos 2φ ].

16
• Intermediario 5: Hµ . Definido por la función hamiltoniana siguiente

1 1 1 1 2
Hµ = + (M 2 − N 2 ) + N (2.57)
4 A B 2C
n2
− (2C − B − A)[(2 − 3s2J )(2 − 3s2I ) − 12sJ cJ sI cI cos µ + 3s2J s2I cos 2µ].
16
35
36
Parte II
Aplicación a la dinámica roto-orbital
37
Capı́tulo 3
Intermediarios de órbita circular
En este capı́tulo vamos a analizar dos intermediarios definidos en el capı́tulo

anterior como Hν y Hν,φ de órbita circular. En primer lugar vamos a realizar un
estudio de los equilibrios relativos y su establidad. A continuación realizamos una
comparativa numérica de estos modelos intermediarios con el modelo completo y el
modelo del sólido rı́gido libre en órbita circular.
3.1. Intermediario Hν
Cumpliendo los requisitos indicados para los intermediarios, el intermediario Hν
(presentado primero en [Ferrer y Molero, 2014b]) consiste en añadir al hamiltoniano
del sólido rı́gido libre aquellos términos de la perturbación que son función de los
momentos y del ángulo de Andoyer ν. En consecuencia, este intermediario tiene
como integral extra la tercera componente del vector momento angular en el sistema
rotante. El modelo es, por lo tanto integrable, y rompe la degeneración del sistema
Kepler-Sólido Rı́gido. Sin embargo, el aparato matemático no crece ya que sólo están
involucradas integrales elı́pticas de Legendre. Ası́, en el sistema rotante y teniendo
en cuenta las ecuaciones (2.51) y (2.52), el modelo se puede escribir de la siguiente
forma
1 sin2 ν cos2 ν N2

Hν = + (M 2 − N 2 ) + − nΦ (3.1)
2 A B 2C

2 2 2 2 2 2 2 2
+n ∆ − sin I − sin J + f3 − sin I sin J cos 2ν ,
3 3 3
donde hemos usado la notación introducida por Kinoshita y Andoyer

1 1 1 1 1 C(B − A)
= − + , χ= , (3.2)
D C 2 A B C(A + B) − 2AB
39
junto con
B−A 9
f3 = > 0, ∆=− (2C − B − A) < 0. (3.3)
2C − B − A 16
3.1.1. Evitando singularidades: De simplécticas a Poisson

Como es bien sabido, las variables de Andoyer no están definidas para el caso
particular en el que el momento angular invariante es paralelo al eje s3 (tercer eje del
sistema de referencia espacial) o paralelo al eje b3 ( tercer eje del sistema de referencia
del cuerpo). Con otras palabras, estas variables no están definidas para I = 0, I = π,
J = 0 y J = π porque la linea del nodo desaparece.
Una alternativa para evitar este inconveniente es llevar a cabo un cambio de
variables. Aquı́ mostramos dos opciones posibles y nos centramos en uno de ellas.
En [Crespo, 2015], se consideran ambos conjuntos de variables y se discuten los pros
y los contras.
• Variables simplécticas. Un conjunto alternativo de variables, presentadas por
[Sidorenko, 2014], viene dado por la siguiente transformación simpléctica
fS : (M, ω|M ) −→ (N, ω|N ) (3.4)
donde M, N ⊆ T ∗ R3 son conjuntos abiertos y ω|N y ω|N son la restricción de la

forma simpléctica estandar de M y N. Esta transformación lleva (φ, µ, ν, Φ, M, N ) a
(Q, q1 , q2 , P, p1 , p2 ) y viene dada por
Q = φ + µ + ν, P = M,
p p
q1 = − 2(M − Φ) sin φ, p1 = 2(M − Φ) cos φ, (3.5)
p p
q2 = − 2(M − N ) sin ν, p2 = 2(M − N ) cos ν.
• Variables Poisson. La segunda opción para evitar las singularidades de las variables
Andoyer, viene dada por la siguiente transformación de Poisson
fM : D ⊂ (R4 , ω) → SM
2∗ 2∗
× SM ⊂ (R6 , { , }), (3.6)
2∗ 2
donde SM = SM − {(0, 0, ±M )} y la carta viene dada por
√ √
M1 = M 2 − N 2 sin ν, G1 = M 2 − Φ2 sin φ,
√ √
M2 = M 2 − N 2 cos ν, G2 = M 2 − Φ2 cos φ, (3.7)
M3 = N, G3 = Φ,
40
Capı́tulo 3. Intermediarios de órbita circular
el dominio viene dado por D = {(ν, φ, N, Φ) ∈ R4 / |N | < M, |Φ| < M } y ω es la

forma simpléctica estandar. Por otro lado { , } es el corchete de Poisson en R6 con
matriz  
0 M3 −M2 0 0 0
 −M3 0 M1 0 0 0 
 
MG
 M2 −M1 0 0 0 0 
P = , (3.8)
 0
 0 0 0 G3 −G2  
 0 0 0 −G3 0 G1 
0 0 0 G2 −G1 0
y los Casimir
C1 = M12 + M22 + M32 = M 2 , C2 = G21 + G22 + G23 = M 2 . (3.9)
Proposición 3.1. La carta fM esta dotada de las siguientes caractersticas:

2∗ 2∗
i) fM es un difeomorfismo de D a SM × SM .
2 2
ii) SM × SM corresponde a la variedad nivel de los Casimir C1 = C2 = M 2 , con
otras palabras
SM2
× SM2
= C1−1 (M ) ∩ C2−1 (M ).
iii) fM satisface que

∗ ∗
{fM F, fM G}ω|D = {F, G}
donde {., .}ω|D es la estructura poisson inducida por la forma simpléctica ωD
sobre un abierto de la variedad D. Entoces, fM es una carta Poisson.
Dem. Véase [Crespo, 2015]
Entonces, el sistema de ecuaciones diferenciales asociado a H(Mi , Gi ) viene

dado por
6
X ∂H
ẋi = {xi , xj } , (3.10)
j=1
∂x j
donde x = (x1 , x2 , . . . , x6 ) = (M1 , M2 , M3 , G1 , G2 , G3 ) y los corchetes de Poisson

son los elementos de la matriz de Poisson P M G
{xi , xj } = PijM G .
41
3.1.2. Espacio reducido. Del hamiltoniano a la dinámica Poisson

Aplicando la transformación no simpléctica de Andoyer al espacio M G dada por
(3.6), escribimos la expresión del hamiltoniano reducido como
1 M12 M22 M32 n2 G23

Hν = + ∗ + ∗ − nG3 − (A + B + C) 1 − 3 2 . (3.11)
2 A∗ B C 8 M
donde
G23

1 1 2 3A
= +n 1−3 2 ,
A∗ A 4M 2 M
G23

1 1 2 3B
= +n 1−3 2 , (3.12)
B∗ B 4M 2 M
G23

1 1 2 3C
= +n 1−3 2 .
C∗ C 4M 2 M
El sistema de ecuaciones diferenciales asociado a (3.11) viene dado por los
siguientes subsistemas
Ṁ1 = a1 M2 M3 , Ġ1 = −∆(Mi )G2 , (3.13)
Ṁ2 = a2 M1 M3 , Ġ2 = ∆(Mi )G1 , (3.14)
Ṁ3 = a3 M1 M2 , Ġ3 = 0, (3.15)
donde

C −B 4 2 2 2
a1 = − 4M − 3BCn (M − 3G3 ) , (3.16)
4BCM 4

C −A 4 2 2 2
a2 = 4M − 3ACn (M − 3G3 ) , (3.17)
4ACM 4

B−A 4 2 2 2
a3 = − 4M − 3ABn (M − 3G3 ) , (3.18)
4ABM 4
y
n
∆(Mi ) = {4M 4 +3G3 n[3(AM12 +BM22 +CM32 )−M 2 (A+B +C)]}. (3.19)
4M 4
Observe que las ecuaciones (3.13)-(3.15) definen dos subsistemas acoplados. El
sistema Ṁi es un sistema de tipo Euler, mientras Ġi define un Hamiltoniano no
autónomo dado por
1
H(Gi ) = ∆(Mi )(G21 + G22 ), (3.20)
2
que es un oscilador armónico dependiente del tiempo.
42
3.1.3. Papel de los parámetros fı́sicos y los parámetros

distinguidos
El estudio de los equilibrios relativos, su estabilidad y el flujo general de este
sistema está influenciado por sus integrales (parámetros distinguidos) y los momentos
de inercia (parámetros fı́sicos), que se encuentran en diferentes regiones del plano de
parámetros ΠM G3 e ID dados por
ΠM G3 = {M, G3 ∈ R; M ≥ 0, |G3 | ≤ M },
(3.21)
ID = {A, B, C ∈ R+ ; A ≤ B ≤ C, A + B > C}.
Aunque ID está compuesto de tres parámetros usamos una representación plana del
mismo por el escalado de todos ellos por C, (ver fig. 3.1). Distinguimos cuerpos
simétricos dados por L1 = {(A, B, C) ∈ ID : A/C = B/C}, cuerpos simétricos
L3 = {(A, B, C) ∈ ID : A = B}, y cuerpos planos L4 . Finalmente, consideramos
los casos generales triaxiales T1 = {(A, B, C) ∈ ID : 2B < A + C}, T2 =
{(A, B, C) ∈ ID : 2B > A+C} y el especial L2 = {(A, B, C) ∈ ID : 2B = A+C}.
BC
Prolate
L3
1
T2
L4 L2 L1
Fl
2
e
at
at
3 T1
bl
O
1
2 L1 : B=A
L2 : B=HA+CL2 T1 : B<HA+CL2
L3 : B=C T2 : B>HA+CL2
L4 : B=C-A
1 1
AC
3 2
1
Figura 3.1: Dominio de triaxialidad. La lı́nea roja L2 que separa las regiones T1 y
T2 requiere un análisis especial, ya que algunas expresiones no están definidas para
estos valores.
Un gran número de equilibrios y sus bifurcaciones pivotan en el dominio de los

momentos de inercia. En la fig. 3.2 presentamos las configuraciones con las diferentes
lı́neas de bifurcación de los equilibrios dependiendo de cada región particular del
dominio de triaxialidad.
Todo el escenario de equilibrios se resume en la tabla 3.1, donde los hemos
clasificado en tres grupos dependiendo del rango de valores de M, y de la región
43
Figura 3.2: Diferentes planos momento-momento sobre el dominio de triaxilidad.

Las diferentes curvas están referidas a bifucarciones de equilibrios presentados en
(1) (2) (3)
la tabla 3.1. Las etiquetas G3 , G3 y G3 se determinan por los valores de G3 ,
los cuales cancelan respectivamente a a1 , a2 y a3 en (3.16)-(3.18). Por otro lado, las
etiquetas G03 , G003 y G000
3 se presentan para los valores de G3 los cuales cancelan ∆(Mi )
cuando dos de las componentes del momento angular son simultaneamente cero.
de triaxialidad a la que pertenencen los momentos de inercia.

• Equilibrios permanentes. Una sustitución sencilla en el sistema diferencial
(3.13)-(3.15) muestra que las sextuplas E1 -E6 , dadas en la tabla 3.1, corresponden
a equilibrios. Estos no dependen ni del dominio de triaxialidad ni del valor de M , de
ahı́ que los hemos llamado permanentes.
• Equilibrios en las direcciones principales. Se trata de equilibrios que existen en
un rango particular de M para cualquier región de triaxialidad, (ver equilibrios E7 -E9
en la tabla 3.1). Se corresponden con las direcciones principales del M -espacio y un
valor particular de G3 que hace que ∆(Mi ) se anule.
• Equilibrios cuasi-Euler. Se trata de un conjunto de equilibrios que existen para
una región de triaxialidad y rango de M particulares, (ver equilibrios E10 -E16 en la
tabla 3.1). Estos equilibrios están localizados en los planos coordenados principales
del M -espacio, pero fuera de las direcciones principales (excepto para E16 ) más una
circunferencia de equilibrios, dada por valores especı́ficos de G3 que completan las
44
correspondientes séxtuplas.
Cuadro 3.1: Las siguientes condiciones iniciales corresponden a equilibrios de un

cuerpo general. Esta tabla se divide en tres partes, la primera de ellas no asume
ninguna condición en el valor de las integrales, mientras que las partes segunda y
tercera pivotan en un conjunto de valores especiales de éstas. Por ejemplo, los valores
(j)
Mi se refieren a bifurcaciones de las séxtuplas dadas en esta tabla. Nótese que
hemos unificado todas las séxtuplas que conducen a la misma variedad de energı́a. El
valor de la energı́a para cada sextupla viene dada en la sección 3.1.4
.
Equilibrios permanentes
Región M Equilibrio
ID (0, +∞) E1 = (±M, 0, 0, 0, 0, M )
ID (0, +∞) E2 = (0, ±M, 0, 0, 0, M )
ID (0, +∞) E3 = (0, 0, ±M, 0, 0, M )
ID (0, +∞) E4 = (±M, 0, 0, 0, 0, −M )
ID (0, +∞) E5 = (0, ±M, 0, 0, 0, −M )
ID (0, +∞) E6 = (0, 0, ±M, 0, 0, −M )
Equilibrios en las direcciones principales

ID (0, M0 ) E7 = (±M, 0, 0, G1 , G2 , G03 )
ID (0, M00 ) E8 = (0, ±M, 0, G1 , G2 , G00
3)
ID (0, M000 ) E9 = (0, 0, ±M, G1 , G2 , G000
3 )
Equilibrios cuasi-Euler
(2) (1) (1) (1)
T1 (0, M1 ) E10 = (0, ±M2 , ±M3 , G1 , G2 , −G3 )
(1) (2) (1) (1) (1)
T2 (M1 , M1 ) E10 = (0, ±M2 , ±M3 , G1 , G2 , −G3 )
(2) (1) (1) (1)
L2 (0, M1 ) E10 = (0, ±M2 , ±M3 , G1 , G2 , −G3 )
(1) (1) (1) (1)
T1 (0, M1 ) E11 = (0, ±M2 , ±M3 , G1 , G2 , G3 )
(2) (2) (2) (2)
ID (0, M2 ) E12 = (±M1 , 0, ±M3 , G1 , G2 , −G3 )
(1) (2) (2) (2)
ID (0, M2 ) E13 = (±M1 , 0, ±M2 , G1 , G2 , G3 )
(2) (3) (3) (3)
L2 (0, M3 ) E14 = (±M1 , ±M2 , 0, G1 , G2 , G3 )
(1) (2) (3) (3) (3)
T1 (M3 , M3 ) E14 = (±M1 , ±M2 , 0, G1 , G2 , G3 )
(2) (3) (3) (3)
T2 (0, M3 ) E14 = (±M1 , ±M2 , 0, G1 , G2 , G3 )
(1) (3) (3) (3)
T2 (0, M3 ) E15 = (±M1 , ±M2 , 0, G1 , G2 , −G3 )
A continuación estudiaremos en detalle los equilibrios para el caso en que la

triaxialidad pertenezca a T2 . Un estudio exhaustivo que muestra todo el conjunto de
45
fórmulas del flujo general de este caso se da en [Crespo, 2015], donde se demuestra
la fuerte dependencia con los parámetros. Las curvas donde encontramos equilibrios
relativos del sistema (3.13)-(3.15) en el plano M -G3 , se muestran en la fig. 3.3. En
primer lugar, en las lı́neas G3 = ±M , tenemos que E1 -E6 son equilibrios relativos.
También tenemos las curvas G03 (azul), G003 (naranja) y G000
3 (verde) que determinan
circunferencias en la esfera G3 cuya combinación con las direcciones de los ejes
de coordenadas de la esfera M da los equilibrios relativods E7 -E9 . Finalmente, las
curvas a1 = 0 (morado), a2 = 0 (cian) y a3 = 0 (marrón) contienen los equilibrios
E10 -E16 .
En resumen, el análisis de este intermediario en el sistema rotante muestra la
existencia de varios equilibrios relativos para valores pequeños del momento angular
rotacional.
Por otra parte, este modelo tiene un efecto adicional relacionado con la estabilidad
de los equilibrios relativos sobre la esfera M . en efecto, se producen cambios de
posición de los equilibrios inestables asociados con el movimiento del sólido libre
(ver fig. 3.3). La dinámica de la esfera G muestra siempre paralelos, lo que indica
que no puede darse la nutación del plano del momento angular.
Figura 3.3: Diferentes dinámicas sobre el plano M − G3 . Nótese los cambios de

posición de los equilibrios inestables en la M -esfera cuando nos movemos por las
(1) (2) (3)
lı́neas G3 , G3 y G3 . La dinámica en la G-esfera siempre viene dada por paralelos
que pueden ser de equilibrio o de flujo.
46
3.1.4. Buscando equilibrios relativos S1

La búsqueda de equilibrios relativos correspondientes al espacio reducido se ha
organizado en dos categorı́as: familias aisladas y familias paramétricas de equilibrios
relativos. Los equilibrios aislados son séxtuplas que, cuando se proyectan en la
G-esfera dan el polo norte y el polo sur, y cuando se proyectan en la M -esfera llevan
a los clásicos equilibrios del sólido libre.
El caso de familias paramétricas de equilibrios presenta un panorama más
complejo, con dos familias: equilibrios en las direcciones principales y equilibrios
cuasi-Euler. La primera de ellas está formada por séxtuplas que difieren del caso
aislado sobre la proyección en la G-esfera, donde obtenemos una circunferencia de
equilibrios. Para los equilibrios cuasi-Euler, la G-esfera sigue siendo la misma que en
los equilibrios de las direcciones principales, pero con nuevos equilibrios, diferentes
de la clásica imagen del sólido libre.
Equilibrios relativos aislados

Los equilibrios relativos descritos en esta sección no dependen de los valores de
los parámetros fı́sicos A, B y C, ni del valor de n, y se dan para |G3 | = M . Estos
equilibrios son permanentes, ya que existen para todo valor de M . Hay doce y que
se corresponden con las direcciones principales del M -espacio y con el polo norte y
polo sur del G-espacio. Es decir, cada uno de los equilibrios relativos es una séxtupla,
que se compone de tres coordenadas que vienen de la M -esfera y tres procedentes de
la G-esfera, ver fig. 3.4.
d
Figura 3.4: Equilibrios permanentes: Las séxtuplas de estos equilibrios se
obtienen como una combinación de pares de puntos tridimensionales en la M -esfera
multiplicados por la G-esfera
Para identificar los equilibrios relativos permanentes y sus respectivos valores de

energı́a, se han introducido las siguientes expresiones, donde hEi se corresponde con
la energı́a de la séxtupla Ei
M2 n2 M2 n2
hE1 = + nM − (2A − B − C), hE4 = − nM − (2A − B − C),
2A 4 2A 4
47
M2 n2 M2 n2
hE2 = + nM − (2B − A − C), hE5 = − nM − (2B − A − C),
2B 4 2B 4
M2 n2 M2 n2
hE3 = + nM − (2C − A − B), hE6 = − nM − (2C − A − B).
2C 4 2C 4
• Equilibrios permanentes. De nuevo sustituyendo en el sistema formado por
(3.13)–(3.15) las séxtuplas E1 a E6 dadas en la tabla 3.1 se deduce que
se corresponden con equilibrios de ese sistema. Los valores de las energı́as
correspondientes a estas séxtuplas se obtienen por sustitución de los equilibrios en
el hamiltoniano.
Dos familias paramétricas de equilibrios relativos

Los equilibrios relativos que se estudian en esta sección dependen de los valores
de n, M y G3 , ası́ como de los valores de los parámetros fı́sicos A, B y C. La
dependencia con los principales momentos de inercia determina las regiones que se
dan en la fig. 3.2, (ver observación 3.1 para más detalles). También hay una diferencia
notable con los equilibrios permanentes anteriores, ya que ahora sı́ se dan fenómenos
de bifurcación y los equilibrios relativos ya no son un conjunto finito de séxtuplas,
sino una familia paramétrica no discreta de puntos en el M G-espacio.
Nuestra estrategia para obtener estos equilibrios es la siguiente. Una vez se
fija el tipo de triaxialidad, buscamos valores especiales de M y G3 que dan ceros
en los coeficientes del sistema de ecuaciones diferenciales (3.13)–(3.15). En este
sentido, podemos distinguir entre ceros del subsistema (3.13, 3.14) que dando lugar a
equilibrios en las direcciones principales, y ceros en el subsistema (3.54, 3.55, 3.56),
que conducen a los equilibrios llamados cuasi-Euler.
• Equilibrios en las direcciones principales. Comenzemos con los equilibrios en las
Figura 3.5: Equilibrios en las direcciones principales: Las séxtuplas de estos

equilibrios se obtienen mediante el producto de un punto cualquiera de las direcciones
principales de la M -esfera por un punto en el paralelo localizado en la G-esfera.
direcciones principales E7 , E8 y E9 , dados en la tabla 3.1. En la fig. 3.5 ilustramos
48
estos equilibrios, y las coordenadas correspondientes al G-espacio (G1 , G2 , G03 ),

(G1 , G2 , G003 ) y (G1 , G2 , G000
3 ) vienen dadas como sigue
3n
G21 + G22 = M 2 − G02
3, M ∈ (0, M0 ), M0 = |2A − B − C|,
4
3n
G21 + G22 = M 2 − G002
3 , M ∈ (0, M00 ), M00 = |2B − A − C|, (3.22)
4
3n
G21 + G22 = M 2 − G0002
3 , M ∈ (0, M000 ), M000 = (2C − A − B),
4
y
4M 2 4M 2 4M 2
G03 = , G003 = , G000
3 = ,
3n(B + C − 2A) 3n(A + C − 2B) 3n(A + B − 2C)
(3.23)
donde las últimas coordenadas son parábolas a lo largo del plano M G3 que satisfacen
G03 > 0, G003 ≶ 0, G000

3 < 0.
El coeficiente ∆(Mi ) dado en (3.19) desaparece a lo largo de éstas parábolas. Ası́,

los valores particulares anteriores de G3 , dados en (3.23), junto con Mi = ±M ,
Mj = Mk = 0 implica ai = 0 para i, j, k ∈ {1, 2, 3}, y tenemos que estos conjuntos
de equilibrios relativos aparecen por simple sustitución en el sistema (3.13)–(3.15).
Los valores de la energı́a en estos puntos vienen dados por
M 2 (B + C + 2A) n2
hE7 = + (2 A − B − C) ,
2A (2 A − B − C) 8
M 2 (A + C + 2B) n2
hE8 = + (2 B − A − C) , (3.24)
2B (2 B − A − C) 8
M 2 (A + B + 2C) n2
hE9 = + (2 C − B − A) .
2C (2 C − B − A) 8
Observación 3.1. Nótese que a lo largo de la lı́nea L2 , (ver fig 3.1), los
denominadores de G003 y hE8 en (3.23) y (3.24) no están definidos. Ası́, los signos
de G003 y hE8 dependen de la región T1 y T2 . Esas caracterı́sticas también pueden
observarse en la fig 3.2, donde hemos dado de antemano un esquema cualitativo
de las curvas en las que tiene lugar los equilibrios en las direcciones principales y
los cuasi-Euler. Nótese que las fórmulas (3.22) muestran cómo los equilibrios de las
direcciones principales sólo son válidos para un dominio finito de M .
• Equilibrios Cuasi-Euler. Hasta ahora, todos los equilibrios pueden identificarse
con los clásicos procedentes del sólido rı́gido libre, ya que se organizan en pares
a lo largo de las direcciones principales de la M -esfera. La familia cuasi-Euler de
49
Figura 3.6: Equilibrios en el plano M1 igual a-M2 : Las séxtuplas de estos

equilibrios se obtienen mediante el producto de un punto en el paralelo localizado
en la G-esfera por cuatro puntos en el ecuador de la M -esfera.
equilibrios relativos cambia el esquema clásico del sólido libre, estando formados de
dos triadas, circunferencias en la G-esfera con centro en el eje G3 y cuatro puntos
aislados en una circunferencia máxima en la M -esfera.
Este nuevo conjunto de equilibrios relativos se obtiene mediante la búsqueda de
(1) (2) (3)
valores particulares de G3 , ( G3 = G3 , G3 = G3 y G3 = G3 ) que hacen que
a1 = 0, a2 = 0 y a3 = 0 respectivamente en las ecuaciones (3.54), (3.55) o (3.56),
(l) (l)
junto con valores especiales del M -espacio, Mi = 0, Mj = Mj y Mk = Mk que
implica ∆(Mi ) = 0. Todos estos valores para las coordenadas de las séxtuplas vienen
dados en (3.25), (3.27) y (3.29).
Estos equilibrios relativos se han denominado equilibrios cuasi-Euler y se
estructuran en tres grupos, cada uno localizado en las intersecciones entre los planos
coordenados Mi -Mj y la M -esfera junto con el cı́rculo en el G-espacio dado por
G3 constante. Los equilibrios relativos en el plano M1 -M2 se muestran en la fig. 3.6,
mientras que los grupos restantes de equilibrios en el plano M1 -M3 y el plano M3 -M2
son análogos.
En este punto introducimos toda la notación que se necesita para esta sección,
dando el detalle de las componentes de las séxtuplas E10 , . . . , E15 en (3.25), (3.27) y
(3.29).
50
(i) Notación para las expresiones relacionadas con los equilibrios en el plano
coordenado M2 -M3
r v
u 3nG(1) (−2B + A + C) − 4M 2
u
2 2
(1) 3BCn − 4M (1) 3
G3 = M 2
iguala, M 3 = M t
(1)
,
9n BC 9nG3 (C − B)
2 2
(1) (1)
M2 + M3 = M 2,
s s
2 2
(1) 1 3BCn (2B − A − C) (2) 1 3BCn2 (2C − B − A)2
M1 = , M 1 = ,
2 (2B − A − C)2 + 4BC 2 (2C − B − A)2 + 4BC
(3.25)
y las energı́as
(−A + 2B + 2C) 2 n (1) 4M 4 − 3M 2 nBC

hE10 = M + G + ,
6 CB 2 3 18G3 nBC
(3.26)
(−A + 2B + 2C) 2 n (1) 4M 4 − 3M 2 nBC
hE11 = M − G + .
6 CB 2 3 18G3 nBC
(ii) Notación para las expresiones relacionadas con los equilibrios en el plano
coordenado M1 -M3
r v
u 3nG(2) (−2A + B + C) − 4M 2
u
(2) 3ACn2 − 4M 2 (2) 3
G3 = M 2
, M3 = M t (2)
,
9n AC 9nG3 (C − A)
2 2
(2) (2)
M1 + M3 = M 2,
s s
2 2
(1) 1 3ACn (2A − B − C) (2) 1 3ACn2 (2C − B − A)2
M2 = , M2 = ,
2 (2A − B − C)2 + 4AC 2 (2C − B − A)2 + 4AC
(3.27)
y las energı́as
(−B + 2A + 2C) 2 n (3) 4M 4 − 3M 2 nAC

hE12 = M + G + ,
6 AC 2 3 18G3 nAC
(3.28)
(−B + 2A + 2C) 2 n (3) 4M 4 − 3M 2 nAC
hE13 = M − G + .
6 AC 2 3 18G3 nAC
(iii) Notación para las expresiones relacionadas con los equilibrios en el plano
51
coordenado M1 -M2
r v
u 3nG(3) (−2A + B + C) − 4M 2
u
2 2
(3) 3ABn − 4M (3) 3
G3 = M , M2 = Mt (3)
,
9n2 AB 9nG3 (B − A)
2 2
(3) (3)
M1 + M2 = M 2,
s s
(1) 1 3ABn2 (2B − A − C)2 (2) 1 3ABn2 (2A − B − C)2
M3 = , M3 = ,
2 (2B − C − A)2 + 4AB 2 (2A − B − C)2 + 4AB
(3.29)
y las energı́as
(−C + 2B + 2A) 2 n (3) 4M 4 − 3M 2 nAB

hE14 = M + G + ,
6 AB 2 3 18G3 nAB
(3.30)
(−C + 2B + 2A) 2 n (3) 4M 4 − 3M 2 nAB
hE15 = M − G + .
6 AB 2 3 18G3 nAB
3.1.5. Estabilidad lineal y bifurcaciones de los equilibrios

relativos S1
Entre las bifurcaciones locales de un equilibrio en sistemas hamiltonianos con
parámetros, existen dos escenarios bien conocidos:
(i.1) Steady-state (Splitting case): Bifurcación cuando en el equilibrio, el flujo
linealizado tiene un valor propio cero de multiplicidad dos. Después de la
multiplicidad, los valores propios se desplazan al eje real.
(i.2) Steady-state (Passing case): Bifurcación cuando en el equilibrio, el flujo

linealizado tiene un valor propio cero de multiplicidad dos. Después de la
multiplicidad, los valores propios continúan moviéndose en el eje imaginario.
(ii.1) Resonancia 1-1 (Splitting case): Cuando la linealización tiene un par de

valores propios puramente imaginarios de multiplicidad dos. Después de la
multiplicidad, se mueve en el dominio complejo.
(ii.2) Resonancia 1-1 (Passing case): Cuando la linealización tiene un par de

valores propios puramente imaginarios de multiplicidad dos. Después de la
multiplicidad, todos permanecen imaginarios puros.
Estas bifurcaciones reciben diferentes nombres en la literatura. Los detalles de las
caracterı́sticas de cada una de ellas se pueden encontrar en varias publicaciones (ver
52
[Van der Meer, 1985] y sus referencias). Hay que tener en cuenta que aunque la lista
anterior sugiere que ambos escenarios están separados, a continuación se muestra que
no es el caso, (ver fig. 3.7).
En nuestro modelo, dentro de la región de triaxialidad T2 , identificamos varios
de ellos. A este respecto cabe señalar que, de acuerdo con el resultado genérico de
[Galin, 1982], nuestro sistema satisface la condición requerida con objeto de estar en
el escenario passing: tener al menos tres parámetros.
En esta sección se obtiene la estabilidad lineal de un conjunto representativo en
función de cada equilibrio S1 dado en el apartado anterior. Los cálculos para el resto
de séxtuplas se dejan para el lector. Hemos estructurado esta sección en tres casos de
acuerdo con la multiplicidad de los valores propios nulos. Equilibrios permanentes
con multiplicidad dos, equilibrios en las direcciones principales de multiplicidad
cuatro y el último caso degenerado, equilibrios cuasi-Euler donde los valores propios
son todos cero.
Con objeto de demostrar la estabilidad lineal de los equilibrios permanentes,

comenzamos con el estudio en detalle de la estabilidad de la séxtupla:
(M, 0, 0, 0, 0, M ). Para hacer esto, primero obtenemos el Jacobiano de las ecuaciones
diferenciales (3.13)-(3.15) para la séxtupla correspondiente, y después obtenemos sus
valores propios. Nótese que las dos integrales de este sistema implican la existencia
de dos valores propios λ1,2 = 0, los otros cuatro vienen dados por
r
i (B − A)(C − A)(2M 2 + 3ABn2 )(2M 2 + 3ACn2 )
λ3,4 =± , (3.31)
2AM BC
n
λ5,6 = ±i [4M − 3n(C + B − 2A)], (3.32)
4M
cuya evolución con M viene dada en la fig. 3.7. En esta figura se muestra cómo surgen
diferentes escenarios al variar los momentos principales de inercia a lo largo de la
región T2 . Más concretamente, podemos que las columnas 3.7(a) y 3.7(b) muestran
bifurcaciones steady-state, mientras que la columna 3.7(c) indica la resonancia 1-1
(passing case). En este sentido, hemos ilustrado en la fig. 3.8 el comportamiento de
los valores propios para el caso 3.7(c). Esto muestra que escenarios aparentemente
separados que hemos enumerado al principio de esta sección, también pueden darse
juntos.
53
1.0 1.0 1.0

0.8 0.8 0.8
0.6 0.6 0.6
BC
BC
BC
0.4 0.4 0.4
0.2 0.2 0.2
0.0 0.0 0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
AC AC AC
Λi Λi Λi
0.8 0.35 0.20
0.30 Λ4
0.6 0.25 0.15 Λ4
0.4 Λ4 0.20 Λ6 0.10 Λ6
0.15
0.2 Λ6 0.10 0.05
0.05
M M M
M' 0.06 0.09 M' 0.06 0.09 M' 0.03 0.06 0.09
Λi Λi Λi
0.8 0.35 0.20
0.30 Λ4
0.6 0.25 0.15 Λ4
0.4 Λ4 0.20 Λ6 0.10 Λ6
0.15
0.2 Λ6 0.10 0.05
0.05
M M M
M' 0.06 0.09 M' 0.06 0.09 M' 0.03 0.06 0.09
Λi Λi Λi
0.8 0.35 0.20
0.30 Λ4
0.6 0.25 0.15 Λ4
0.4 Λ4 0.20 Λ6 0.10 Λ6
0.15
0.2 Λ6 0.10 0.05
0.05
M M M
M' 0.06 0.09 M' 0.06 0.09 M' 0.03 0.06 0.09
(a) B >> (A + C)/2 (b) B > (A + C)/2 (c) B ≈ (A + C)/2
Figura 3.7: Evolución con M de la parte imaginaria positiva de los valores propios
λ4 y λ6 para tres movimientos medios diferentes n = {0,07, 0,06, 0,05} (rad/min)
correspondientes respectivamente con cada una de las filas. Nótese que la primera fila
solo muestra la localización de los momentos de inercia en el plano de parámetros. (a)
Evolución para los valores {A, B, C} = {0,06, 0,35, 0,39} (kg · km2 ). (b) Evolución
para los valores {A, B, C} = {0,2, 0,35, 0,39} (kg · km2 ). (c) Evolución para los
valores {A, B, C} = {0,295, 0,35, 0,39} (kg · km2 ). Un estudio más profundo de
uno de estos gráficos se da en fig. 3.8.
Equilibrios en las direcciones principales

Estudiamos ahora la estabilidad lineal de la séxtupla: (0, 0, M, G1 , G2 , G000
3 ).
Siguiendo el mismo procedimiento, tenemos de nuevo λ1,2 = 0 junto con
λ3,4 = ±2in, (3.33)
1
λ5,6 = ± √ (3.34)
4C(2C − B − A) ABM
p
(C − A)[4M 2 (A2 + 2AB + (B − 2C)2 ) − 3ACn2 (2C − B − A)2 ]
p
54 (C − B)[3BCn2 (2C − B − A)2 − 4M 2 ((A + B)2 − 4AC + 4C 2 )].
Int1 Bif. Int2 Int3
1 2 3 4 5
Im Im Im Im Im
1 Int1 2 Bif. 3
Re Re Re Re Re
Im Im Im Im
Int2 4 Int3 5
Re Re Re Re
Figura 3.8: Ejemplo de la evolución con M de los valores propios correspondientes

a la fig. 3.7(c) que se muestran por medio de sus variaciones en el plano complejo.
Los diferentes intervalos de M están etiquetados con un número. Las etiquetas “Inti ”
indican valores de M donde los valores propios se superponen. La etiqueta “Bif.”
indica los valores M = M0 donde el polo norte de la G-esfera se bifurca en una
circuferencia de equilibrios.
A partir de estas expresiones es fácil ver que {λ3,4 } ∈ C, pero {λ5,6 } pueden ser
reales o complejos en función de los parámetros, y también pueden ser cero si
3ACn2 (2C − B − A)2 3BCn2 (2C − B − A)2

M2 = or M 2 =
.
4[A2 + 2AB + (B − 2C)2 ] 4[(A + B)2 − 4AC + 4C 2 ]
(3.35)
La evolución con M de estos valores propios se muestra en la fig. 3.9, donde tenemos
un valor propio cero de multiplicidad cuatro y dos valores propios más, λ5,6 , que dan
lugar a bifurcaciones steady-state (splitting case).
55
Im Im Im Im Im
Re Re Re Re Re
Figura 3.9: Evolución con M de los valores propios λ3 y λ4 . Esto corresponde a la

bifurcación doble steady-state (splitting case).
Bifurcaciones: Desde los bordes de la dinámica hasta los cruces de las parábolas
con los pétalos
En esta sección trataremos de explicar cómo equilibrios y bifurcaciones se
distribuyen a lo largo de las parábolas y los pétalos que figuran en (3.23), (3.25),
(3.27) y (3.29). Para este propósito, la fig. 3.10 es crucial ya que encapsula toda la
información relacionada con equilibrios y bifurcaciones de la región T2 .
En la elaboración de esta figura hemos cambiado nuestra metodologı́a en el
siguiente sentido. Hasta ahora, las séxtuples de equilibrios se proyectan en la
M -esfera y G-esfera, de modo que se representan mediante un producto de dos
esferas. Sin embargo, en esta figura se han omitido la mayor parte de las G-esfera
con objeto de reducir la cantidad de información contenida. Nótese también que hay
un abuso más en la construcción de la fig. 3.10: con objeto de proporcionar una
presentación más clara, el radio de las esferas se ha escalado para que siempre sea el
mismo independientemente del valor de M .
Todos los puntos recogidos en la fig. 3.10(a) corresponden a bifurcaciones. Para
A0 , A000 y A000
0
0 se observa como los equilibrios aislados E1 , E5 y E6 se bifurcan en las
familias de equilibrios E7 , E8 y E9 . En particular, hemos estudiado en la sección 3.1.5
los valores propios de E9 obtenidos de las expresiones (3.31), que {λ3,4 , λ5,6 } ∈ C,
excepto para los valores en los que λ5,6 se anulan
3n
M = M0 = (C + B − 2A),
4
los cuales corresponden exactamente a la bifurcación de E6 a E9 en A000
0 (fig. 3.10(a)).
Análogamente, hemos obtenido en la sección 3.1.5 que λ5,6 se anula para ciertos
valores de M dados en (3.35). Se corresponden con los puntos de bifurcación
identificados en la fig. 3.10(a) por A001 y A000
1 , donde E9 y E8 se bifurcan en E10 .
Este fenómeno y las evoluciones de E9 a E10 y finalmente a E8 a lo largo de un arco
(1)
en el pétalo G3 quedan ilustrados en la fig. 3.10(b), donde también se proporciona
56
(a) Plano M G3 de bifurcaciones.
(b) Detalle de los itinerarios.
Figura 3.10: Lineas de bifurcación que muestran la relación entre las familias de
(1) (2)
equilibrios relativos. En la fig 3.10(a) hemos utilizado lı́neas continuas en G3 , G3
(3)
y G3 para distinguir las zonas donde ocurren los equilibrios cuasi-Euler. Nótese que
la esferas han sido escaladas al mismo radio.
57
(2) (3)
una visión detallada de lo que ocurre en G3 y G3 .
3.1.6. Segunda reducción. Equilibrios relativos T2

Una segunda reducción puede realizarse empleando la integral G3 . Los
equilibrios relativos del segundo espacio reducido corresponden con órbitas
contenidas en un toro 2-dimensional.
Recordando la estructura de Poisson del primer espacio reducido dado en (3.8),
está claro que el segundo espacio reducido de S2 (M ) = {(M1 , M2 , M3 )/ M12 +M22 +
M32 = M 2 } está dotado con la siguiente estructura Poisson
{M1 , M2 } = −M3 , {M1 , M3 } = M2 , {M3 , M2 } = M1 , (3.36)
que proporciona el álgebra asociada de Poisson (C ∞ (S2 (M )), {, }) con estructura de
so(3). Entonces, las ecuaciones del sistema del segundo espacio reducido se obtienen
por medio de los siguientes cálculos
(Ṁ1 , Ṁ2 , Ṁ3 ) = ({Mi , Mj })3×3 ∇H0∗ ,
que conducen al sistema
Ṁ1 = a1 M2 M3 , (3.37)
Ṁ2 = a2 M1 M3 , (3.38)
Ṁ3 = a3 M1 M2 , (3.39)
donde a1 , a2 y a3 estan dadas por (3.16), (3.17) y (3.18). A continuación estudiamos
los equilibrios relativos del sistema anterior de ecuaciones diferenciales, seguiendo
una metodologı́a similar a la aplicada en el primer espacio reducido, distinguiendo
entre equilibrios permanentes y equilibrios cuasi-Euler.
• Equilibrios permanentes. Las siguientes triadas son equilibrios relativos del
segundo sistema reducido
{E17 = (±M, 0, 0), E18 = (0, ±M, 0), E19 = (0, 0, ±M )}, (3.40)
como puede apreciarse por sustitución sencilla en el sistema dado por (3.37), (3.38)
y (3.39). La energı́a asociada a cada triada de equilibrios se obtiene fácilmente
utilizando el hamiltoniano H0∗ , dadas por
(−A + 2B + 2C) 2 n 4M 4 − 3M 2 nBC
hE17 = M + G3 + ,
6 CB 2 18G3 nBC
(−B + 2A + 2C) 2 n 4M 4 − 3M 2 nAC
hE18 = M + G3 + , (3.41)
6 CA 2 18G3 nAC
(−C + 2B + 2A) 2 n 4M 4 − 3M 2 nBA
hE19 = M + G3 + .
6 AB 2 18G3 nBA
58
• Equilibrios cuasi-Euler. De la misma manera que en el caso de equilibrios

permanentes se obtienen los siguientes conjuntos de equilibrios para el caso en que
(i)
G3 = ±G3 for i = 1, 2, 3. En concreto tenemos
(1)
E20 = {(0, ±M2 , ±M3 ), M22 + M32 = m2 , G3 = ±G3 },
(2)
E21 = {(±M1 , 0, ±M3 ), M12 + M32 = m2 , G3 = ±G3 }, (3.42)
(3)
E22 = {(±M1 , ±M2 , 0), M12 + M22 = m2 , G3 = ±G3 }.
Análogamente tenemos los siguientes valores para las energı́as
(−A + 2B + 2C) 2 n 4M 4 − 3M 2 nBC
h20 = M + G3 + ,
6 CB 2 18G3 nBC
(−B + 2A + 2C) 2 n 4M 4 − 3M 2 nAC
h21 = M + G3 + , (3.43)
6 CA 2 18G3 nAC
(−C + 2B + 2A) 2 n 4M 4 − 3M 2 nBA
h22 = M + G3 + .
6 AB 2 18G3 nBA
Figura 3.11: Plano momento-momento M G3 : Equilibrios del flujo general del

segundo espacio reducido.
En la fig. 3.11 se describe el flujo y los equilibrios del segundo espacio reducido.
A la derecha, las esferas muestran cómo el punto inestable cambia su posición a
medida que avanzamos en el plano M − G3 . A la izquierda, podemos ver cómo
(1)
los equilibrios se vuelven degenerados, a lo largo de la curva G3 obtenemos una
circunferencia máxima de equilibrios en el plano coordenado M2 M3 . Lo mismo
(2) (3)
ocurre para G3 en el plano coordenado M1 M3 y para G3 en el plano coordenado
M1 M2 .
59
Estabilidad
En esta sección estudiamos la estabilidad de los equilibrios relativos T2 .
Empezamos mediante la comprobación de la estabilidad de los llamados equilibrios
permanentes siguiendo el método de energı́a-Casimir (ver [Marsden y Ratiu, 1999]).
Recordamos que el sistema diferencial dado por (3.13)-(3.15) es un hamiltoniano
con estructura de Poisson de S2 definida en (3.36), la función Hamiltoniana es Fa∗ .
Tenemos que f (MM ) es un Casimir, donde MM = M12 +M22 +M32 y f es una función
suave f : R → R. En particular, consideremos
!
1 3An2 M 2 − 3G32
fA (x) = − + 4
x + (x − 1)2 ,
2A 2M
!
1 3Bn2 M 2 − 3G32
fB (x) = − + x + (x − 1)2 ,
2B 2M 4
!
1 3Cn2 M 2 − 3G32
fC (x) = − + x + (x − 1)2 .
2C 2M 4
Entonces, definimos las funciones energı́a-Casimir
Cf A (M1 , M2 , M3 ) = Fa (M1 , M2 , M3 , G1 , G2 , G3 ) + fA (MM ),
Cf B (M1 , M2 , M3 ) = Fa (M1 , M2 , M3 , G1 , G2 , G3 ) + fB (MM ), (3.44)
Cf C (M1 , M2 , M3 ) = Fa (M1 , M2 , M3 , G1 , G2 , G3 ) + fC (MM ).
Un cálculo sencillo muestra que las derivadas de Cf A , Cf B y Cf C evaluadas
en (±M, 0, 0), (0, ±M, 0) y (0, 0, ±M ) son, respectivamente, iguales a cero.
Investigemos ahora la precisión de las segundas derivadas en los equilibrios
 
−8M 2 0 0
D 2 Cf A =  0 ∆AB 0 , (3.45)
0 0 ∆AC
donde
3Bn2 M 2 − 3G32 3An2 M 2 − 3G32

1 1
∆AB = − + − ,
B A 4M 4 4M 4
y
3Cn2 M 2 − 3G32 3An2 M 2 − 3G32

1 1
∆AC = − + − ,
C A 4M 4 4M 4
 
∆BA 0 0
D 2 Cf B =  0 −8M 2 0 , (3.46)
0 0 ∆BC
60
donde
3An2 M 2 − 3G32 3Bn2 M 2 − 3G32

1 1
∆BA = − + − ,
A B 4M 4 4M 4
y
3Cn2 M 2 − 3G32 3Bn2 M 2 − 3G32

1 1
∆BC = − + − ,
C B 4M 4 4M 4
 
∆CA 0 0
D 2 Cf C =  0 ∆CB 0 , (3.47)
2
0 0 −8M
donde
3An2 M 2 − 3G32 M 2 − 3G32

1 1 3Cn2
∆CA = − + − ,
A C 4M 4 4M 4
y
3Bn2 M 2 − 3G32 M 2 − 3G32

1 1 3Cn2
∆CB = − + − .
B C 4M 4 4M 4
Por lo tanto, teniendo en cuenta que
∆AB < 0, ∆AC < 0 ⇔ (M, G3 ) ∈
/ R2 ⇒ (±M, 0, 0) es estable Liapunov
∆AB < 0, ∆AC < 0 ⇔ (M, G3 ) ∈
/ R1 ∪ R4 ⇒ (0, ±M, 0) es estable Liapunov
∆AB < 0, ∆AC < 0 ⇔ (M, G3 ) ∈
/ R3 ⇒ (0, 0, ±M ) es estable Liapunov
(3.48)
donde las regiones Ri en el plano M -G3 , (ver fig. 3.11), están limitadas por las
(1) (2) (3)
curvas G3 , G3 y G3 , (ver (3.25), (3.27) y (3.29)). La combinación de este estudio
con el cálculo de los valores propios del sistema linealizado, permite caracteriza la
estabilidad del sistema de la tabla 3.2
3.2. Intermediario Hν,φ

La estructura de este intermediario es un poco más sofisticada que el anterior.
Consiste en añadir al hamiltoniano del sólido libre los términos de la perturbación
que son función del ángulo de Andoyer ν y φ, de tal manera que no haya términos
mixtos rompiendo la integrabilidad que queremos preservar. De acuerdo con (2.53) y
(2.54), el intermediario Hν,φ en el sistema rotante viene dado por
1 sin2 ν cos2 ν N2

Hν,φ = + (M 2 − N 2 ) + − nΦ (3.49)
2 A B 2C
n2

2 2 2 3 2
− (2C − B − A)[(2 − 3sI + 3sI cos 2φ) − 3sJ ] − (B − A)sJ cos 2ν .
8 2
61
Equilibrio M Estabilidad
(±M, 0, 0) R1 , R3 , R4 estable
R2 inestable
(0, ±M, 0) R3 , R2 estable

R1 , R4 inestable
(0, 0, ±M ) R1 , R2 , R4 estable
R3 inestable
Cuadro 3.2: Estabilidad en segundo espacio reducido.
Observe que tenemos un sistema separable que define dos subsistemas 1-GDL en
(ν, N ) y (φ, Φ) más una cuadratura mediante la que se obtendrá µ.
3.2.1. Espacio reducido. Del hamiltoniano de la dinámica Poisson

Teniendo en cuenta la simetrı́a asociada a M , haciendo uso de la transformación
(3.7), el nuevo Hamiltoniano reducido (3.49) toma la forma
Hν,φ = HM + HG , (3.50)
donde
M12 M22 M32

1
HM = + ∗ + ∗ , (3.51)
2 A∗ B C
siendo
1 1 3n2 1 1 3n2 1 1 3n2

= − (B−A), = + (B−A), = − (2C−B−A),
A∗ A 8M 2 B∗ B 8M 2 C∗ C 4M 2
(3.52)
y donde
n2 G21

HG = −nG3 + (2C − B − A) 1 + 6 2 . (3.53)
8 M
Ası́, después de algunos cálculos, la expresión explı́cita del flujo reducido para
62
nuestro sistema está dado por
Ṁ1 = α1 M2 M3 , Ġ1 = −nG2 , (3.54)

3n
Ṁ2 = α2 M1 M3 , Ġ2 = n 1 + (2C − B − A)G3 G1 , (3.55)
2M 2
3n2
Ṁ3 = α3 M1 M2 , Ġ3 = − (2C − B − A)G1 G2 , (3.56)
2M 2
donde α1 , α2 y α3 vienen dadas por las siguientes expresiones
C −B 3n2
α1 = − − (4C − 3A − B), (3.57)
BC 8M 2
C −A 3n2
α2 = + (4C − 3B − A), (3.58)
AC 8M 2
B−A 3n2
α3 = − + (B − A). (3.59)
AB 4M 2
Ası́, el flujo reducido se encuentra en S2M × S2M y las intersecciones de cada esfera
con los hamiltonianos HM y HG da las trayectorias correspondientes a los espacios
M y G (ver fig. 3.12). En función del momento angular, dos tipos principales de
dinámicas deben considerarse, a saber: rotaciones lentas y rápidas asociadas a valores
pequeños y grandes de M , respectivamente.
Figura 3.12: Una imagen del flujo reducido para un valor pequeño de M . De izquierda
a derecha se muestran las intersecciones de las esferas momento S2M que definen el
espacio reducido, con las superficies HM y HG .
3.2.2. Equilibrios relativos y bifurcaciones

El sistema anterior de ecuaciones diferenciales (3.54)-(3.56) tiene una serie de
equilibrios relativos relacionados con órbitas periódicas en el ángulo de Andoyer µ,
63
la variable cı́clica alrededor de la cual se lleva a cabo la reducción. De acuerdo con

la tabla 3.3, estos equilibrios se clasifican en tres grupos dependiendo del rango de
valores de M donde existe cada equilibrio, llamados:
• Equilibrios permanentes. Es sencillo verificar la existencia de 12 equilibrios
compuestos por combinaciones de las direcciones de los ejes de coordenadas en las
M -esferas, con los dos polos de la G-esfera (ver equilibrios E1 − E6 en la tabla 3.3).
Se llaman permanentes porque existen para cualquier valor de M .
Cuadro 3.3: Las siguientes séxtuplas de S2M ×S2M corresponden a equilibrios relativos
para un cuerpo genérico triaxial. Esta tabla se divide en tres partes de acuerdo
con el rango de valores de M donde estos equilibrios existen. Ası́, nótese que hay
12 séxtuplas de equilibrios permanentes ordenadas en 6 conjuntos E1 − E6 , otras
12 séxtuplas de equilibrios transitorios organizadas en 3 conjuntos E7 − E9 , y 4
circunferencias de equilibrios ordenadas en otros 3 conjuntos E10 − E12 .
ID (0, +∞) E1 = (±M, 0, 0, 0, 0, M )

ID (0, +∞) E2 = (0, ±M, 0, 0, 0, M )
ID (0, +∞) E3 = (0, 0, ±M, 0, 0, M )
ID (0, +∞) E4 = (±M, 0, 0, 0, 0, −M )
ID (0, +∞) E5 = (0, ±M, 0, 0, 0, −M )
ID (0, +∞) E6 = (0, 0, ±M, 0, 0, −M )
Equilibrios transitorios
Región M Equilibrios aislados

G eq eq
ID (0, MC ) E7 = (±M, 0, 0, ±G1 , 0, G3 )
G eq eq
ID (0, MC ) E8 = (0, ±M, 0, ±G1 , 0, G3 )
G eq eq
ID (0, MC ) E9 = (0, 0, ±M, ±G1 , 0, G3 )
Equilibrios Pitchfork
Región M Cı́rculos de equilibrios

M M
ID M = MC E10 = (±M1 , ±M2 , 0, 0, 0, MC )
M M
ID M = MC E11 = (±M1 , ±M2 , 0, 0, 0, −MC )
eq eq
T2∗ M
M = MC G
< MC E12 = (±M1 , ±M2 , 0, ±G1 , 0, G3 )
• Equilibrios transitorios. Hay otras 12 séxtuplas de equilibrios compuestas por

combinaciones de nuevo de las direcciones de los ejes de coordenadas en la M -esfera,
con dos nuevos puntos fuera de los polos de la G-esfera en el meridiano G1 − G3 ,
siempre en el hemisferio sur de esta esfera (véase equilibrios E7 − E9 en la tabla 3.3).
En efecto, aparte de los polos de la G-esfera, con el fin de tener otros equilibrios,
la coordenada G2 debe ser cero. Entonces, existe un valor particular de la coordenada
64
G3 que cancela Ġ2 en (3.55), esto es
2M 2
Geq
3 = − < 0, (3.60)
3n(2C − B − A)
de donde se tiene inmediatamente que
s
p 4M 2
Geq
1 = ± M 2 − (Geq 2
3 ) = ±M 1− , (3.61)
9n2 (2C − B − A)2
dando el punto de equilibrio (±Geq eq

1 , 0, G3 ), es decir, dos puntos moviendose a lo
largo del meridiano G1 G3 .
Sin embargo, hay que tener en cuenta que la existencia de estos equilibrios
está limitada al intervalo (0, MCG ), donde
3n
MCG = (2C − B − A), (3.62)
2
es el máximo valor que puede alcanzar M para el que estos dos puntos colapsan en
el polo sur, donde Geq G
3 = −MC , que es precisamente el valor que da la bifurcación
de tipo pitchfork.
Esta bifurcación puede explicarse mejor mediante la observación de la evolución
de la intersección entre el cilindro parabólico de energı́a (HG ) y la esfera del
momento angular (S2M ). En efecto, reordenando (3.53), podemos expresar el cilindro
parabólico como
n2

3n 2 ∗ ∗ 1
G3 = (2C − B − A)G1 − HG , HG = HG − (2C − B − A) ,
4M 2 n 8
(3.63)
cuyas intersecciones con la esfera generada los flujos que se dan en la fig. 3.12. En
particualr, fijando un valor del radio de la M -esfera, podemos reducir en análisis de
la dinámica al plano G2 = 0 como ilustra la fig. 3.13. Note que para M ≈ 0 tenemos
dos equilibrios estables cerca del ecuador de la esfera (en el circulo máximo G1 G3 ),
que se mueven hacia el polo sur cuando M aumenta, colapsando cuando M = MCG .
• Equilibrios Pitchfork. El último grupo de equilibrios (E10 − E12 en la tabla 3.3)
son de tipo pitchfork y solo pueden existir cuando
n√
M = MCM = 3AB, (3.64)
2
donde MCM es el valor especial para el cual α3 = 0 en (3.56), dando una
circunferencia de equilibrios en el ecuador de la M -esfera cuando M3 = 0. Note
que α1 6= 0 y α2 6= 0 respectivamente en (3.57) y (3.58).
65
Figura 3.13: Espacio reducido G y su bifurcación pitchfork como función de M ≤

MCG . El centro de la figura ilustra la aplicación energı́a-momento con la energı́a del
equilibrio en esta esfera.
Las séxtuplas de equilibrios se dan mediante la combinación de cualquier punto

del ecuador de la M -esfera, tanto con los polos de la G-esfera como con la pareja
antes mencionada de equilibrios en el circulo máximo G1 G3 siempre y cuando el
valor especial MCG todavı́a no se haya alcanzado.
Finalmente, la evolución de estos equilibrios depende de los valores de los
momentos de inercia. En efecto, en este caso el papel de la triaxilidad se ilustra en la
fig. 3.14, donde se distinguen dos regiones (T1∗ y T2∗ ) en el plano de inercia ID dado
en (3.21), separadas por la curva especial L∗2 donde MCM = MCG . Al igualar estos dos
valores crı́ticos dados en (3.62) y (3.64), encontramos que la expresión para L∗2 en ID
es s
B 5A 1 A A
=2− − 24 − 11 , (3.65)
C 6C 6 C C
de donde también tenemos
v s
u !
∗ ∗ nu A 5A 1 A A
M (L2 ) = C t3 2− − 24 − 11 . (3.66)
2 C 6C 6 C C
La evolución de todo el conjunto de equilibrios puede explicarse a partir de L∗2 en

la fig. 3.14. Se pueden observar las superficies MCM y MCG sobre el plano de inercia
ID , donde tres lı́neas verticales (una para cada región) se han trazado representando
la tercera dimensión M de la gráfica. La intersección de estas dos superficies (curva
L∗2 ) genera cuatro regiones espaciales más los cuatro lı́mites entre estas regiones cuya
proyección 2D se da en la parte superior de la imagen. En esta proyección la curva L∗2
se ha reducido a un punto desde el que, pasando a cualquiera de las ocho direcciones,
se puede observar el cambio de equilibrios (bifurcaciones). Nótese que cada una de
estas ocho regiones se han marcado con sus correspondientes séxtuplas de la tabla 3.3.
66
Figura 3.14: Evolución del flujo y equilibrios relativos de acuerdo con el valor de
M . Nótese que, para cuerpos triaxiales, hay dos regiones y una curva donde esta
evolución es diferente, a saber: T1∗ (con MCM > MCG ), L∗2 (con MCM = MCG ) y T2∗ (con
MCM < MCG ). Las expresiones para MCM y MCG vienen dadas por (3.62) y (3.64). Cada
par de esferas están colocadas en el mismo orden que en la fig. 3.12. La orientación de
la G-esfera es ligeramente diferente para que la bifurcación pitchfork, en el polo sur
se pueda verse mejor. Para cada par de esferas hemos mostrado sus correspondientes
séxtuplas de equilibrios de acuaerdo con la tab. 3.3
3.3. Comparaciones numéricas

Nuestros dos modelos integrables de 1-GDL representan aproximaciones del
problema de gradiente gravedad completo, el cual es un problema 3-GDL con varios
67
parámetros. Por tanto, comenzamos nuestro análisis mostrando algunas simulaciones.

En particular, se estudia el valor absoluto de la diferencia máxima, para cada variable,
entre el problema completo y los dos modelos después de una revolución en la órbita.
Estas simulaciones se han llevado a cabo para tres cuerpos diferentes y para diferentes
inclinaciones del plano del momento angular rotacional con respecto al sistema de
referencia.
Por ejemplo, la primera imagen de la serie de la fig. 3.15 (imagen superior
izquierda) muestra que, después de un periodo orbital y de acuerdo con la dinámica
del intermediario Hν,φ , para A ≈ B, el ángulo ν difiere en más de 8 grados con el
full gravity-gradient problem (modelo completo) cuando la inclinación del plano del
momento angular rotacional es de 90 grados con respecto al sistema de referencia.
Sin embargo, esta diferencia disminuye por debajo de 1 grado cuando se utiliza
la dinámica del intermediario Hν para la misma inclinación. Esta gráfica también
permite la comparación de los dos modelos de intermediario entre si. En particular,
vemos cómo las prestaciones de ambos intermediarios son similares cuando el plano
del momento angular rotacional se acerca al plano de referencia, para cuando A ≈ B.
En conjunto, los resultados muestran que, para cuerpos cuasi-axiales
(fig. 3.15(a)), tanto uno como otro intermediario se comportan de manera similar,
siendo mejor el intermediario Hν . Cuando se considera un cuerpo un poco más
triaxial (fig. 3.15(b)), el intermediario Hν se comporta claramente mejor que Hν,φ
para los ángulos ν y µ, dando resultados similares para el resto de las variables. La
misma funcionalidad se observa en la 3.15(c) como en fig. 3.15(b). Estos resultados
preliminares muestran que el intermediario Hν se parece más al modelo completo
que al intermediario Hν,φ .
Sin embargo, esta figura introducida en [Ferrer y Molero, 2014c] muestra el valor
absoluto de la máxima diferencia entre las variables de los intremediarios y el modelo
completo, pero no nos muestra la variación a lo largo del tiempo de esta diferencia,
por lo que vamos a realizar simulaciones numéricas de las funciones diferencia para
distintas inclinaciones, con objeto de observar la evolución de las mismas.
68
DΝmaxHdegL DΝmaxHdegL DΝmaxHdegL

æ æ æ
8 80 80 æ æ
6 æ 60 æ æ 60
æ æ æ
4 40 æ
æ
40
2 20 à
20 à à
à à à à
æ à à æ à
à à
IHdegL à à
IHdegL à
IHdegL
45 90 135 179 45 90 135 179 45 90 135 179
DΜmaxHdegL DΜmaxHdegL DΜmaxHdegL

æ 70 æ æ
8 60 æ
80 æ
æ æ
6 æ
50 æ 60
æ 40 æ æ
æ
4 à æ
à 30 40 æ
2 20 20 à
à
à
à
à
10 à
à
à
à à
à
à à
IHdegL IHdegL IHdegL
45 90 135 179 45 90 135 179 45 90 135 179
DΦmaxHdegL DΦmaxHdegL DΦmaxHdegL

æ æ à
5 10 5 æ
4 à æ
à
8 4 à
æ
à
3 6 à æ
à 3
2 æ æ
4 æ æ 2
1 2 1 æ æ
à
à à
æ
à
IHdegL à æ
à à
IHdegL æ
à
IHdegL
45 90 135 179 45 90 135 179 45 90 135 179
DNmaxHkg×km2minL DNmaxHkg×km2minL DNmaxHkg×km2minL

0.006 æ
0.20 æ
0.06 æ
0.005 0.05
0.15 æ æ
0.004 æ
0.04 æ æ
0.003 æ
0.10 0.03
0.002 0.02 æ æ
0.05 æ æ
0.001 æ
à
à æ
à à à
0.01 à à à à
à à à
à
IHdegL à à
IHdegL IHdegL
45 90 135 179 45 90 135 179 45 90 135 179
DMmaxHkg×km2minL DMmaxHkg×km2minL DMmaxHkg×km2minL

0.00020 æ
à æ
à æ
à
0.0004 æ
à æ
à æ
à æ
à æ
à
0.0008 æ
à æ
à
0.00015 æ
à
0.0003 0.0006 æ
à æ
à
0.00010 æ
à
0.0002 0.0004 æ
à
0.00005 0.0001 0.0002

IHdegL IHdegL IHdegL
45 90 135 179 45 90 135 179 45 90 135 179
DFmaxHkg×km2minL DFmaxHkg×km2minL DFmaxHkg×km2minL

0.006 à
0.010 æ
0.015 à
0.005 0.008
0.004 æ
0.006 0.010
à à
0.003 à à æ à æ
0.002
æ æ
0.004 0.005
à à
0.001 0.002 æ
æ
æ
æ æ
à æ
à
æ
à æ
à
IHdegL à æ
à
IHdegL IHdegL
45 90 135 179 45 90 135 179 45 90 135 179
(a) A ≈ B (b) A < B (c) A << B
Figura 3.15: Valores absolutos de la máxima diferencia, para cada variable,

entre el modelo completo y los intermediarios: Hν,φ (curva azul), Hν (curva
verde) para tres objetos difrentes hasta una vuelta en la órbita. Esto resultados
preliminares muestran que el intermediario Hν presentaun comportamiento más
proximo al modelo completo que al intermediario Hν,φ . (a) {A, B, C} =
{0,28, 0,31, 0,39} (kg · km2 ). (b) {A, B, C} = {0,2, 0,31, 0,39} (kg · km2 ). (c)
{A, B, C} = {0,1, 0,31, 0,39} (kg · km2 ).
• Comparaciones numéricas de los intermediarios, el modelo completo y el

sólido libre.
En esta sección vamos a realizar integraciones numéricas con la intención de
comparar la evolución de las distintas variables y momentos entre los intermediarios
Hν , Hν,φ el modelo completo y el sólido libre en órbita circular.
Las integraciones numéricas se han calculado para los valores iniciales de las
variables siguientes: ν0 = π/2 rad, µ0 = 2 rad, φ0 = π/2 rad, el valor del momento
angular rotacional M0 = 0, 5842 kg · km2 /min, y fijamos el valor del ángulo J =
30◦ , el cual define el valor inicial del momento conjugado N0 . Observese que las
gráficas de 3.15 están realizadas para inclinaciones del ángulo I de 1◦ , 45◦ , 90◦ y
69
179◦ . Hemos evitado los ángulos de 0◦ y 180◦ al tratarse de ángulos singulares en

variables de Andoyer. Para el ángulo I hemos determinado los valores de 45◦ y 90◦ ,
ya que observando la figura 3.15, se observa cierta simetrı́a, con respecto al ángulo
de 90◦ . Por tanto, hemos creı́do conveniente la elección de estas dos inclinaciones, de
las cuales podemos definir el valor inicial del momemto conjugado Φ0 . Por último,
hemos tomado el valor del movimiento medio n = 3,71◦ por minuto, por lo que el
periodo orbital es To = 2π/n w 90 min.
Las simulaciones se han computado con un paquete numérico de Mathematica,
versión 9.0, [Wolfram Mathematica 9.0]. Con respecto a las gráficas, estas muestran
las diferencias entre las variables del modelo completo (full), el intermediario Hν , el
intermediario Hν,φ , y el sólido libre en órbita circular (free).
Con respecto a los momentos de inercia, hemos realizado las comparaciones
en tres lugares del dominio de triaxilidad (o espacio de parámetros), con valores
fijos B = 0,31 kg · km2 y C = 0,39 kg · km2 , y hemos variado el valor de A,
tomando los valores 0,28 kg · km2 , 0, 20 kg · km2 y 0, 10 kg · km2 , (ver figs. 3.16,
3.29 y 3.42, donde también se puede ver el espacio fásico asociado al movimiento
correspondiente).
3.3.1. Comparaciones para rotaciones rápidas (M grande)

A. Comparaciones cuando A ≈ B
En primer lugar, para I = 45◦ , y en el caso en que A = 0, 28 kg · km2 , es
decir A ≈ B, si observamos las figuras 3.17(a) y 3.17(b), vemos que la variable
ν del intermediario Hν , su variación entre este modelo y el modelo completo es
casi periódica, sin embargo la misma variación de la diferencia para el intermediario
Hν,φ tiene alguna pequeña periocididad pero de forma creciente. También se puede
apreciar que, en un periodo orbital, la diferencia máxima de la variable ν entre el
modelo completo y el intermediario Hν es del orden de 8 milésimas de radián,
la diferencia máxima entre el intermediario Hν,φ y el modelo completo es de 1
décima de radián. También se puede observar que la máxima diferencia entre los
intermediarios y el modelo libre es de 25 milésimas de radián, para Hν , (ver 3.17(d)),
y de 12 centésimas de radián para el caso de Hν,φ , (ver 3.17(e)).
Con respecto a la variable µ, vemos en 3.18(a) que la variación máxima entre
Hν y el modelo completo es del orden de 2 centésimas de radián, y por otro lado la
diferencia máxima entre Hν,φ y el modelo completo es del orden de 12 centésimas
de radián, ver 3.18(b). Estas mismas diferencias máximas entre cada intermediario y
el modelo de sólido libre es de 5 centésimas de radián para Hν y de 15 décimas de
radián para Hν,φ , (ver 3.18(d) y 3.18(e)).
A continuación, para la variable φ, observamos que para el caso de Hν la
diferencia con el modelo completo es periódica, siendo la máxima diferencia de
70
4 milésimas de radián, (ver 3.19(a)), mientras que para el intermediario Hν,φ , esta
diferencia es creciente, de forma que un periodo orbital es del orden de 35 milésimas
de radián, (ver 3.19(b)).
Sobre las diferencias en los momentos, en el caso de la variable N la variación se
produce de forma casi periódica con un máximo de 3 diezmilésimas para el caso de
Hν , (ver 3.20(a)), y para Hν,φ se observa una evolución casi-periódica amplificada,
donde se llega aún máximo también de 3 milésimas, ver 3.20(b). Para el momento
M , éste es constante en ambos intermediarios y en el modelo de sólido libre, por lo
que no hay variación entre ellos. Para el caso del momento Φ, es una constante del
movimiento para Hν y para el sólido libre. Todas las variaciones de estos momentos
son del orden de 3 milésimas para Φ y de 2 diezmilésimas para M , (ver las fig. 3.21
y 3.22).
Ahora, para I = 90◦ , observando las figuras 3.23(a) y 3.23(b), vemos de nuevo,
que la variable ν en el caso del intermediario Hν , la variación de la diferencia entre
este modelo y el modelo completo es casi periódica, mientras que la misma variación
de la diferencia con el intermediario Hν,φ es creciente. En este caso, se puede apreciar
que en un periodo orbital la diferencia máxima de la varable ν entre el modelo
completo y el intermediario Hν es del orden de 15 milésimas de radián, mientras
que la diferencia máxima entre el intermediario Hν,φ y el modelo completo es de 15
centésimas de radián, lo que refleja un claro aumento. También se puede observar que
la máxima diferencia entre los intermediarios y el modelo libre es de 5 centésimas de
radián, para Hν , ver 3.23(d), y de 12 centésimas de radián para el caso de Hν,φ , ver
3.23(e), por lo que en este caso el intermediario se asemeja más al modelo del sólido
libre que al modelo completo.
Con respecto a la variable µ, vemos en 3.24(a) que por un lado tenemos una
variación casi periódica, comportamiento que no ocurrı́a en el caso de I = 45◦ ,
y por otro lado que la variación máxima entre Hν y el modelo completo es del
orden de 1 centésima de radián, mientras que la diferencia máxima entre Hν,φ y
el modelo completo es del orden de 15 centésimas de radián, (ver 3.24(b)). Estas
mismas diferencias máximas entre cada intermediario y el modelo de sólido libre es
de 5 centésimas de radián para Hν y de 1 décima de radián para Hν,φ , (ver 3.24(d) y
3.24(e)).
En cuanto a la variable φ, observamos que tanto para Hν como para Hν,φ , el
comportamiento de la diferencia es muy parecido, siendo la máxima diferencia de 1
milésima de radián, en el caso de Hν , (ver 3.25(a)), y en el caso de Hν,φ del orden
de 1,5 milésimas de radián, (ver 3.25(b)). Además podemos observar que entre el
intermediario Hν y el sólido libre, la variación de φ es nula, por lo que ésta se
comporta de la misma forma, cosa que no ocurre en I = 45◦ . Véase también que
la máxima diferencia entre Hν,φ y el sólido libre es de 4 diezmilésimas de radián.
En el caso de los momentos el comportamiento es similar al caso de 45◦ , (ver fig.
71
3.26, 3.27 y 3.28).

En conclusión, se observan en general mejores prestaciones en el intermedario Hν
que en Hν,φ para estas condiciones iniciales en el caso de 45◦ . Algo similar acurre
cuando I = 90◦ , siendo las prestaciones de Hν algo peores.
B. Comparaciones cuando A < B
En este caso las comparaciones se han realizado para el valor de A =
0, 2 (kg · km2 ). Para I = 45◦ , se refleja, viendo la figura 3.30(a) que la diferencia
de la variable ν varı́a de forma periódica y su máxima diferencia es de 4 centésimas
de radián en un periodo orbital. Para el caso del intermediario Hν,φ , vemos en 3.30(b)
que la diferencia varı́a de forma creciente hasta un máximo de 1 radián, por lo
que un cambio en la triaxilidad determina que los intermediarios emperoran sus
prestaciones con respecto al modelo completo. También se puede observar que la
máxima diferencia entre los intermediarios y el modelo libre es de 1 décima de radián,
para Hν , ver (3.30(d)), y de 1,2 radianes para el caso de Hν,φ , (ver 3.30(e)).
Para la variable angular µ, vemos en la figura 3.31(a), un comportamiento casi
periódico, donde la variación máxima entre Hν y el modelo completo es del orden de
5 centésimas de radián, y por otro lado la diferencia máxima entre Hν,φ y el modelo
completo es del orden de 1 radián, (ver 3.31(b)). Estas mismas diferencias máximas
entre cada intermediario y el modelo de sólido libre es de 1 décima de radián para Hν
y de 1 radián para Hν,φ , (ver 3.31(d) y 3.31(e)).
En cuanto a la variable φ, observamos que para el caso de Hν la diferencia con el
modelo completo es periódica, siendo la máxima diferencia de 3 milésimas de radián,
(ver 3.32(a)), mientras quepara el intermediario Hν,φ , esta diferencia es creciente, de
forma que en un periodo orbital es del orden de 6 centésimas de radián, (ver 3.32(b)).
La variación de los intermediarios anteriores con el modelo libre es de 3 centésimas
y de 1 décima respectivamente, (ver 3.32(d) y 3.32(e)).
Cuando I = 90◦ , observando las figuras 3.36(a) y 3.36(b), vemos de nuevo, que
la variable ν en el caso del intermediario Hν , su variación de la diferencia entre este
modelo y el modelo completo es de nuevo casi periódica, mientras que la misma
variación para el intermediario Hν,φ es creciente. En este caso, se puede apreciar
que en un periodo orbital la diferencia máxima de la variable ν entre el modelo
completo y el intermediario Hν es del orden de 2 centésimas de radián, mientras
que la diferencia máxima en entre el intermediario Hν,φ y el modelo completo es de
1,5 radianes, lo que refleja que ha aumentado la máxima diferencia con respecto al
caso de I = 45◦ en un factor 10. También se puede observar que la máxima diferencia
entre los intermediarios y el modelo libre es de 2 décimas de radián, para Hν , (ver
3.36(d)), y de 1,2 radianes para el caso de Hν,φ , (ver 3.36(e)), por lo que en este caso
el intermediario se acerca de nuevo más al modelo del sólido libre que al modelo
completo.
Con respecto a la variable µ, vemos en 3.37(a) que la variación máxima entre Hν
72
y el modelo completo es del orden de 15 centésimas de radián, y por otro lado la

diferencia máxima entre Hν,φ y el modelo completo es del orden de 1,2 radianes, (ver
3.37(b)). Estas mismas diferencias máximas entre cada intermediario y el modelo
de sólido libre es de 15 centésimas de radián para Hν y de 1 radián para Hν,φ , (ver
3.37(d) y 3.37(e)).
comportamiento de la diferencia es muy similar, siendo la máxima diferencia de 1,5
milésimas de radián, en el caso de Hν , (ver 3.38(a)), y en el caso de Hν,φ es del orden
de 2,5 milésimas de radián, (ver 3.38(b)). Además podemos observar que entre el
intermediario Hν y el sólido libre la variable φ se comporta de la misma forma, por
lo que la diferencia es nula.
El comportamiento de los momentos es similar al caso anterior, pero se observa
un incremento de la diferencia en un factor de 10 entre 45◦ y 90◦ , y un factor 100 en
el cambio de triaxilidad, ver las figs. 3.39, 3.40 y 3.41.
C. Comparaciones cuando A << B
Las comparaciones en el caso de que A = 0, 1 kg · km2 , y para I = 45◦ , reflejan,
viendo la figura 3.43(a), que la diferencia de la variable ν varı́a de forma periódica
siendo su máxima diferencia de 1 décima de radián en un periodo orbital para Hν .
Para el caso del intermediario Hν,φ , vemos en 3.43(b) que la diferencia varı́a de
forma creciente hasta un máximo de 1 radián. La variación se comporta de forma
casi periódica, donde ahora sı́ se aprecia una amplificación más clara en el caso de
Hν . También se puede observar que la máxima diferencia entre los intermediarios y el
modelo libre es de 15 centésimas de radián, para Hν , (ver 3.43(d)), y de 1,5 radianes
para el caso de Hν,φ , (ver 3.43(e)).
y el modelo completo es del orden de 1 décima de radián, y por otro lado la diferencia
máxima entre Hν,φ y el modelo completo es del orden de 1,4 radianes, (ver 3.44(b)).
Estas mismas diferencias máximas entre cada intermediario y el modelo de sólido
libre es de 25 centésimas de radián para Hν y de 1,5 radianes para Hν,φ , (ver 3.44(d)
y 3.44(e)).
En cuanto a la variable φ, observamos que para el caso de Hν la diferencia con el
modelo completo es periódica, siendo la máxima diferencia de 4 milésimas de radián,
(ver 3.45(a)), mientras que para el intermediario Hν,φ , esta diferencia es creciente, de
forma que un periodo orbital es del orden de 35 centésimas de radián, (ver 3.45(b)).
De estos análisis se puede determinar que a mayor triaxilidad, el comportamiento
de los intermediarios con respecto al modelo completo empeora en el caso de I =
45◦ .
Para I = 90◦ , observando las figuras 3.49(a) y 3.49(b), vemos de nuevo, que la
variable ν en el caso del intermediario Hν , su variación de la diferencia entre este
modelo y el modelo completo es periódica, mientras que la variación de la diferencia
73
para el intermediario Hν,φ es creciente. En este caso, se puede apreciar que en un

periodo orbital la diferencia máxima de la varable ν entre el modelo completo y
el intermediario Hν es del orden de 1 décima de radián, mientras que la diferencia
máxima entre el intermediario Hν,φ y el modelo completo es de 1,5 radianes, lo que
refleja que ha aumentado la máxima diferencia. También se puede observar que la
máxima diferencia entre los intermediarios y el modelo libre es de 3 décimas de
radián, para Hν , (ver 3.49(d)), y de 1,5 radianes para el caso de Hν,φ , (ver 3.49(e)).
y el modelo completo es del orden de 1 décima de radián, y por otro lado la diferencia
máxima entre Hν,φ y el modelo completo es del orden de 1,5 radianes, ver 3.50(b).
Estas mismas diferencias máximas entre cada intermediario y del modelo de sólido
libre es de 35 centésimas de radián para Hν , y de 1,5 radianes para Hν,φ , (ver 3.50(d)
y 3.50(e)).
comportamiento de la diferencia de nuevo es similar, siendo la máxima diferencia de
15 milésimas de radián, tanto para el caso de Hν , (ver 3.51(a)),como del Hν,φ , (ver
3.51(b)). Además, podemos observar que entre el intermediario Hν y el sólido libre
la variable φ se comporta de la misma forma.
Para los momentos el comportamiento de la diferencia ha mejorado en el caso del
momento N , (ver 3.52), y el comportamiento es similar en M y Φ, (ver 3.53 y 3.54).
3.3.2. Comparaciones para rotaciones lentas (M pequeña)

Se realizan, en este caso, simulaciones para 3 valores diferentes del momento
angular rotacional, de tal forma que las condiciones iniciales quedan recogidas en el
interior de los 3 pétalos del espacio G3 − M de acuerdo con la fig. 3.55.
Nótese que las diferencias para M pequeña son mucho peores que para M grande.
El intermediario Hν , que tan bueno era para M grande es nucho peor para M
pequeña. Este empeoramiento puede ser debido a que existen ángulos resonantes
como puede apreciarse en las figuras 3.56, 3.57 y 3.58. En estos casos, el modelo a
analizar, aunque probablemente ya no sea integrable, es el formado por la expresión
Hν + Hres , donde Hres son los términos resonantes, (ver fig. 3.59). Añadimos en
la tabla 3.4 las máximas diferencias encontradas al añadir lor términos anteriores
resonantes al intermediario Hν . En general se observa, como era de esperar, que las
diferencias con el modelo completo mejoran, pero aun ası́, siguen siendo bastante
peores que las diferencias que obtenı́amos empleando el intermediario no resonante
para valores de M grandes. También se ha simulado el intermediario resonante para
valor de M grande. Las diferencias con el modelo completo mejoran en factor
2 con respecto a las diferencias que se observaban tomando el intermediario no
resonante. Serı́a necesario hacer algunas simulaciones más para otras triaxialidades,
74
sin embargo, el estudio de resonancias está fuera de los objetivos de la presente

memoria y queda como trabajo futuro a realizar.
• Comparaciones cuando A ≈ B
N
0.6
B C
0.4
1.0
0.2
0.8
Π Π Ν 0.6
-Π - Π
2 2
- 0.2 0.4
- 0.4 0.2
A C
- 0.6 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
(a) Espacio fásico (b) Espacio de parámetros
Figura 3.16: (a) Espacio fásico correspondiente al sólido libre para entender donde
se están tomando las condiciones iniciales. (b) Valores de los momentos de inercia
{A, B, C} = {0,28, 0,31, 0,39} (kg · km2 ) representados con un punto en el dominio
de triaxilidad.
75
• Caso I = 45◦
Ν full -Ν interm
Ν full -Ν interm
0.008 0.10
0.006 0.08
0.004 0.06
0.002
t 0.04
- 0.002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.02
- 0.004 T
- 0.006 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
(a) Modelo completo vs. inter Hν (b) Modelo completo vs. inter Hν,φ
Ν full -Ν free
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.01
- 0.02
- 0.03
(c) Modelo completo vs. sólido libre en órbita

Ν interm -Ν free Ν interm -Ν free
t T
- 0.005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.010 - 0.04
- 0.015 - 0.06
- 0.020 - 0.08
- 0.10
- 0.025 - 0.12
(d) Intermediario Hν vs. sólido libre en órbita (e) Intermediario Hν,φ vs. sólido libre en órbita
Figura 3.17: Diferencia para la variable ν entre el modelo completo, el intermediario

Hν , el intermediario Hν,φ y el problema del sólido libre para el caso de los valores
de los momentos de inercia {A, B, C} = {0,28, 0,31, 0,39} (kg · km2 ) y para una
inclinación de 45◦ .
Μ full - Μ interm Μ full - Μ interm
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.005
- 0.04
- 0.010 - 0.06
- 0.015 - 0.08
- 0.10
- 0.020 - 0.12
Μ full - Μ free
0.030
0.025
0.020
0.015
0.010
0.005
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Μ interm - Μ free Μ interm - Μ free
0.05 0.15
0.04
0.03 0.10
0.02 0.05
0.01
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Figura 3.18: Diferencia para la variable µ entre el modelo completo, el intermediario

76
Φ full -Φ interm Φ full -Φ interm

0.004 0.035
0.030
0.002 0.025
0.020
t 0.015
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.010
- 0.002 0.005
T
- 0.004 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Φ full -Φ free
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.01
- 0.02
- 0.03
- 0.04

Φ interm -Φ free Φ interm -Φ free
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.01 - 0.02
- 0.02 - 0.04
- 0.03
- 0.06
- 0.04
Figura 3.19: Diferencia para la variable φ entre el modelo completo, el intermediario

N full -N interm
N full -N interm
0.0003 0.003
0.0002 0.002
0.0001 0.001
t - 0.001 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0001 - 0.002
- 0.0002 - 0.003
- 0.0003 - 0.004
N full -N free
0.0010
0.0005
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0005
- 0.0010

N interm -N free N interm -N free
0.0010
0.004
0.0005 0.002
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0005 - 0.002
- 0.0010 - 0.004
Figura 3.20: Diferencia para el momento N entre el modelo completo, el

intermediario Hν , el intermediario Hν,φ y el problema del sólido libre para el caso de
los valores de los momentos de inercia {A, B, C} = {0,28, 0,31, 0,39} (kg · km2 ) y
para una inclinación de 45◦ .
77
M full -M interm M full -M interm

0.0001 0.0001
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0001 - 0.0001
- 0.0002 - 0.0002
M full -M free
0.0001
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0001
- 0.0002
Figura 3.21: Diferencia para el momento M entre el modelo completo, el

F full -F interm F full -F interm

0.0005 0.0025
t 0.0020
- 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.0015
- 0.0010
- 0.0015 0.0010
- 0.0020 0.0005
- 0.0025 T
- 0.0030 - 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
F full -F free
0.0005
t
- 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0010
- 0.0015
- 0.0020
- 0.0025
- 0.0030

F interm -F free
T
- 0.001 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002
- 0.003
- 0.004
- 0.005
(d) Intermediario Hν,φ vs. sólido libre en órbita
Figura 3.22: Diferencia para el momento Φ entre el modelo completo, el

78
• Caso I = 90◦
Ν full -Ν interm
Ν full -Ν interm
0.015 0.15
0.010
0.005 0.10
t 0.05
- 0.005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.010 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Ν full -Ν free
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Ν interm -Ν free
Ν interm -Ν free
0.05 T
0.04 - 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.03 - 0.04
0.02 - 0.06
0.01 - 0.08
t - 0.10
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.12

79

0.010 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.005
- 0.05
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.10
- 0.005
- 0.010 - 0.15
Μ full - Μ free
T
- 0.01 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.02
- 0.03
- 0.04
- 0.05

t 0.10
- 0.01 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.08
- 0.02 0.06
0.04
- 0.03
0.02
- 0.04 T
- 0.05 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0


0.0002 T
t - 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.0004
- 0.0004 - 0.0006
- 0.0008
- 0.0006 - 0.0010
- 0.0008 - 0.0012
- 0.0010 - 0.0014
Φ full -Φ free
0.0002
T
- 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0004
- 0.0006
- 0.0008
- 0.0010

Φ interm -Φ free
Φ interm -Φ free
0.0004
2. ´ 10 - 21 0.0003
1. ´ 10 - 21
t 0.0002
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0001
-1. ´ 10 - 21
- 2. ´ 10 - 21 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

80
N full -N interm N full -N interm

0.0004 0.006
0.004
0.0002 0.002
t T
- 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0004 - 0.004
- 0.0006 - 0.006
N full -N free
0.002
0.001
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.001
- 0.002

0.002
0.004
0.001 0.002
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.001 - 0.002
- 0.002 - 0.004


0.00015 0.00015
0.00010 0.00010
0.00005 0.00005
t T
- 0.00005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.00005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.00010 - 0.00010
- 0.00015 - 0.00015
- 0.00020 - 0.00020
M full -M free
0.00015
0.00010
0.00005
T
- 0.00005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.00010
- 0.00015
- 0.00020

81

t
- 0.001 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.004
- 0.002 0.003
- 0.003 0.002
- 0.004 0.001
- 0.005 T
- 0.006 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
F full -F free
T
- 0.001 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002
- 0.003
- 0.004
- 0.005
- 0.006

F interm -F free
T
- 0.002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.004
- 0.006
- 0.008
- 0.010

• Comparaciones para A < B

N
0.6
B C
0.4
1.0
0.2
0.8
Π Π Ν 0.6
-Π - Π
2 2
- 0.2 0.4
- 0.4 0.2
A C
- 0.6 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Figura 3.29: (a) Espacio fásico correspondiente al modelo de sólido libre. (b) Valores
de los momentos de inercia {A, B, C} = {0,20, 0,31, 0,39} (kg · km2 ) representados
con un punto en el dominio de triaxilidad.
82
• Caso I = 45◦
Ν full -Ν interm Ν full -Ν interm
0.04 1.0
0.03 0.8
0.6
0.02 0.4
0.01 0.2
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Ν full -Ν free
0.02
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.02
- 0.04
- 0.06
- 0.08

t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.02
- 0.04 - 0.4
- 0.6
- 0.06 - 0.8
- 0.08 -1.0
- 0.10 -1.2

t T
- 0.01 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.02 - 0.4
- 0.03 - 0.6
- 0.04 - 0.8
- 0.05 -1.0
Μ full - Μ free
0.06
0.04
0.02
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

0.10 1.0
0.08 0.8
0.06 0.6
0.04 0.4
0.02 0.2
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

83
Φ full -Φ interm
Φ full -Φ interm
0.003
0.002 0.06
0.001 0.04
t
- 0.001 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.02
- 0.002 T
- 0.003 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Φ full -Φ free
t
- 0.005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.010
- 0.015
- 0.020
- 0.025
- 0.030

t T
- 0.005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.010 - 0.04
- 0.015 - 0.06
- 0.020
- 0.025 - 0.08
- 0.030 - 0.10

84

0.15
0.004 0.10
0.002 0.05
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.05 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002
- 0.10
- 0.004 - 0.15
N full -N free
0.010
0.005
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.005
- 0.010

0.015
0.010 0.15
0.005 0.10
0.05
t T
- 0.005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.05
- 0.010 - 0.10
- 0.015 - 0.15

0.0002 0.0002
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0002 - 0.0002
- 0.0004 - 0.0004
M full -M free
0.0002
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0002
- 0.0004

85
F full -F interm
F full -F interm
0.0005 0.005
t 0.004
- 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.003
- 0.0010 0.002
- 0.0015 0.001
- 0.0020 T
- 0.0025 - 0.001 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
F full -F free
0.0005
t
- 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0010
- 0.0015
- 0.0020
- 0.0025

F interm -F free
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002
- 0.004
- 0.006

• Caso I = 90◦
0.20 1.5
0.15 1.0
0.10
0.5
0.05
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Ν full -Ν free
0.4
0.3
0.2
0.1
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

0.20 T
0.15 - 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.4
0.10 - 0.6
0.05 - 0.8
t -1.0
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 -1.2

86
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.05 - 0.4
- 0.6
- 0.10 - 0.8
-1.0
- 0.15 -1.2
Μ full - Μ free
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.1
- 0.2
- 0.3

Μ interm - Μ free
Μ interm - Μ free
1.0
t 0.8
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.05 0.6
0.4
- 0.10
0.2
- 0.15 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0


t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0005
- 0.0010
- 0.0010 - 0.0015
- 0.0015 - 0.0020
- 0.0025
Φ full -Φ free
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0005
- 0.0010
- 0.0015

Φ interm -Φ free
Φ interm -Φ free
0.0008
5. ´ 10 - 22 0.0006
t 0.0004
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0002
- 5. ´ 10 - 22
T
-1. ´ 10 - 21 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

87

0.2
0.02
0.1
0.01
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.01 - 0.1
- 0.02 - 0.2
N full -N free
0.04
0.02
t
- 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.04

0.03
0.02 0.15
0.01 0.10
0.05
t T
- 0.01 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.05
- 0.02 - 0.10
- 0.03 - 0.15
(d) Intermediario Hν vs. sólido libre en órbita (e) Intermediario H: 3Compaν, φ vs. sólido
libre en órbita


0.0004 0.0004
0.0002 0.0002
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0002 - 0.0002
- 0.0004 - 0.0004
M full -M free
0.0004
0.0002
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0002
- 0.0004

88

t 0.010
- 0.001 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.008
0.006
- 0.002
0.004
- 0.003 0.002
- 0.004 T
- 0.005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
F full -F free
t
- 0.001 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002
- 0.003
- 0.004
- 0.005

F interm -F free
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.005
- 0.010

• Comparaciones para A << B

N
0.6
B C
0.4
1.0
0.2
0.8
Π Π Ν 0.6
-Π - Π
2 2
- 0.2 0.4
- 0.4 0.2
A C
- 0.6 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Figura 3.42: (a) Espacio fásico correspondiente al sólido libre. (b) Valores de los
momentos de inercia {A, B, C} = {0,10, 0,31, 0,39} (kg · km2 ) representados con
un punto en el dominio de triaxilidad.
89
• Caso I = 45◦
0.04
0.02 1.0
t
- 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.04 0.5
- 0.06
- 0.08 T
- 0.10 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Ν full -Ν free
0.05
T
- 0.05 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.10
- 0.15
- 0.20
- 0.25

t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.05 - 0.5
- 0.10 -1.0
- 0.15
-1.5

0.10 T
0.08 - 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.06 - 0.4
0.04 - 0.6
0.02 - 0.8
t -1.0
- 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 -1.2
- 0.04 -1.4
Μ full - Μ free
0.3
0.2
0.1
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

0.25 1.5
0.20
0.15 1.0
0.10 0.5
0.05
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

90
Φ full -Φ interm
Φ full -Φ interm
0.020
0.010
0.015
0.005
0.010
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.005
- 0.005
T
- 0.010 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Φ full -Φ free
T
- 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.04
- 0.06
- 0.08
- 0.10
- 0.12

t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.02
- 0.04 - 0.05
- 0.06
- 0.08 - 0.10
- 0.10
- 0.12 - 0.15

91

0.003
0.002 0.04
0.001 0.02
t T
- 0.001 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002 - 0.02
- 0.003 - 0.04
N full -N free
0.005
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.005

0.004 0.04
0.002 0.02
t T
- 0.002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.004 - 0.04


0.0006 0.0006
0.0004 0.0004
0.0002 0.0002
t T
- 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0004 - 0.0004
M full -M free
0.0006
0.0004
0.0002
T
- 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0004

92

0.0020
t 0.0015
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002 0.0010
- 0.004 0.0005
- 0.006 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.008 - 0.0005
F full -F free
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002
- 0.004
- 0.006
- 0.008

F interm -F free
T
- 0.002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.004
- 0.006
- 0.008
- 0.010

Variables Diferencia en 1 periodo Diferencia en 3 periodos

ν 2 rad 6 rad
νres 1 rad 1 rad
µ 5 rad 20 rad
µres 1 rad 10 rad
φ 1 rad 2 rad
φres 1 rad 1,5 rad
Cuadro 3.4: Diferencias máximas entre el intermediario Hν y el modelo Hν + Hres .
93
• Caso I = 90◦
1.5
0.10
1.0
0.05
0.5
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 T
- 0.05 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Ν full -Ν free
0.4
0.3
0.2
0.1
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

0.3 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.2 - 0.5
0.1 -1.0
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 -1.5

0.05 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t - 0.5
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.05 -1.0
- 0.10 -1.5
Μ full - Μ free
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.1
- 0.2
- 0.3
- 0.4

1.5
t
- 0.05 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.10 1.0
- 0.15
- 0.20 0.5
- 0.25
- 0.30 T
- 0.35 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

94

0.0015
0.0010 T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.0005
t - 0.0005
- 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0010
- 0.0010
- 0.0015 - 0.0015
Φ full -Φ free
0.0015
0.0010
0.0005
T
- 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0010
- 0.0015

0.0015
1.5 ´ 10 - 22
0.0010
1. ´ 10 - 22
5. ´ 10 - 23 0.0005
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0


0.004 0.06
0.002 0.04
0.02
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.02 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.002
- 0.04
- 0.004 - 0.06
N full -N free
0.010
0.005
T
- 0.005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.010

0.010
0.04
0.005 0.02
t T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.005 - 0.02
- 0.010 - 0.04

intermediario Hν el intermediario Hν,φ y el problema del sólido libre para el caso
de los valores de los momentos de inercia {A, B, C} = {0,10, 0,31, 0,39} (kg · km2 )
y para una inclinación de 90◦ .
95
0.0004 0.0004
0.0002 0.0002
t T
- 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 - 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0004 - 0.0004
M full -M free
0.0004
0.0002
T
- 0.0002 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.0004


t 0.0030
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0025
- 0.005 0.0020
0.0015
- 0.010 0.0010
0.0005
T
- 0.015 - 0.0005 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
F full -F free
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.005
- 0.010
- 0.015

F interm -F free
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
- 0.005
- 0.010
- 0.015
- 0.020

96
• Comparaciones en los petalos del espacio G3 − M

0.015
0.015 0.010
0.010
0.010
0.005
0.005
0.005
G3
G3
0.000 0.000
G3
0.000
- 0.005 - 0.005
- 0.005
- 0.010 - 0.010
- 0.010
- 0.015
- 0.015
0.000 0.005 0.010 0.015
0.000 0.005 0.010 0.015 0.000 0.005 0.010 0.015
M M M
(a) M = 0, 015, I = 75◦ (b) M = 0, 0135, I = 78◦ (c) M = 0, 01, I = 80◦
Figura 3.55: En estas figuras se observa la posición en el espacio de integrales de

los valores iniciales tomados para la integración numérica del intermediario Hν , el
modelo completo y el problema del sólido libre para el caso de M pequeña, siendo
{A, B, C} = {0,20, 0,31, 0,39} (kg · km2 ). M se mide en kg · km2 /min.
Ν interm -Ν free
Ν full -Ν interm
2.0
5
4 1.5
3 1.0
2
1 0.5
t t
-1 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(a) Modelo completo vs. inter Hν (b) Intermediario Hν vs. sólido libre en órbita
Μ full - Μ interm Μ interm - Μ free
4 0.4
2 0.2
t
t 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.2
-2 - 0.4
-4 - 0.6
(c) Modelo completo vs. inter Hν (d) Intermediario Hν vs. sólido libre en órbita
Φ full -Φ interm Φ interm -Φ free
2.5
2.0 t
- 0.2 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
1.5
1.0 - 0.4
0.5 - 0.6
t - 0.8
- 0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 -1.0
(e) Modelo completo vs. inter Hν (f) Intermediario Hν vs. sólido libre en órbita
Figura 3.56: Diferencia para la variables ν, µ, φ entre el modelo completo,

el intermediario Hν y el problema del sólido libre para M pequeña
M = 0, 015 kg · km2 /min con momentos de inercia {A, B, C} =
2 ◦
{0,20, 0,31, 0,39} (kg · km ), y para una inclinación de 75 .
97
Ν interm -Ν free
Ν full -Ν interm
4
1.0
0.5 3
t 2
- 0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
-1.0 1
-1.5 t
- 2.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Μ full - Μ interm
Μ interm - Μ free
15 t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
10 -1
5 -2
t -3
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
2.5 2.5
2.0 2.0
1.5 1.5
1.0 1.0
0.5 0.5
t t
- 0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

{0,20, 0,31, 0,39} (kg · km2 ), y para una inclinación de 78◦ .
Ν full -Ν interm Ν interm -Ν free

1
t 6
-1 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
-2 4
-3 2
-4
-5 t
-6 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Μ full - Μ interm
Μ interm - Μ free
20
t
15 -1 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
10 -2
5 -3
-4
t -5
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Φ full -Φ interm Φ interm -Φ free
2.0 t
1.5 - 0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
1.0 -1.0
0.5 -1.5
t
- 0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 2.0
-1.0 - 2.5

{0,20, 0,31, 0,39} (kg · km2 ), y para una inclinación de 80◦ .
98
Μ+2 Φ
5
T
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
-5
-10
(a) Término µ + 2φ
Μ+2H Ν+Φ L
10
5
T
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
-5
(b) Término µ + 2(φ + ν)
Μ+2H Φ -ΝL
T
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
-5
-10
(c) Término µ + 2(φ − ν)
Figura 3.59: Términos del potencial del modelo completo que podrı́an ser
resonantes para valores de M pequeños. En esta simulación se ha tomado M =
0,001 kg · km2 /min. Los momentos de inercia toman los valores {A, B, C} =
{0,20, 0,31, 0,39} (kg · km2 ) y la inclinación es de 80◦ .
99
100
Capı́tulo 4
Intermediarios radiales
En el capı́tulo 2 se han definido cinco intermediarios, mediante la elección de

determinados términos del potencial de MacCullagh, tomando el plano orbital como
el sistema de referencia inercial, Si solo consideramos los términos que contienen
momentos, además de los intermediarios circulares encontrabamos otro intermediario
definido como intermedario 1, llamado Intermediario de Tipo Elı́ptico, Hr . Este
intermediario parece ser el único caso integrable que da una buena aproximación
cuando el satélite se mueve en una órbita elı́ptica, ya que los demás se basan en que
el movimiento orbital es circular.
En este capı́tulo estamos interesados en no emplear el plano orbital como plano
de referencia lo cual supondrı́a tener que efectuar tres rotaciones más para obtener
el nuevo potencial de MacCullagh. Sin embargo, el uso del plano del momento
angular total permite reducir a 5 de nuevo, el número de rotaciones a realizar
para obtener el potencial unas variables simplécticas apoyadas en dicho plano, y,
por tanto diferentes a las empleadas en el capı́tulo 3. En este proceso seguimos a
[Ferrandiz y Sansaturio, 1989, Ferrer y Lara, 2012]. Vamos entonces a analizar un
nuevo modelo en el cual añadimos al movimiento orbital rotacional, también el
movimiento de la parte orbital. En otras palabras, consideramos órbitas elı́pticas
perturbadas en general. También veremos las condiciones para las que este modelo
admite órbitas circulares.
Resumiendo, el modelo general de intermediario radial es de la forma siguiente
∆∗ (momentos)
H = HK + HR + , (4.1)
r3
donde ∆∗ es función solo de los momentos. Explı́citamente, el intermediario se
compone de tres partes: el sistema kepleriano, el sólido libre, y una parte de
perturbación que lleva el acoplamiento de la dinámica orbital y rotacional, pero que
sólo depende de la variable radial y de los momentos. Por lo tanto, el intermediario
define un sistema 1-GDL integrable. Esto es lo que llamamos un intermediario radial
para la dinámica de roto-traslación. En primer lugar buscaremos los posibles modelos
101
4.1. Variables canónicas. Momento angular total
radiales, elegiremos uno de ellos y lo analizaremos analı́ticamente, integrando el

modelo para después numéricamente hacer comparaciones con el modelo completo.
Ē3 Plano del cuerpo ē1
ν L̄I
σ
δ L̄r = −L̄o
Plano Orbital Πo
O
θ
Plano Referencia
−
r Ir
π
S Io
Ē2
Ē1 ψ
σ
h
−
µ
I Plano Andoyer Πr
ϕ
Plano del momento angular Total Π
λ
L̄
Figura 4.1: Definición de las variables.
Empleamos las variables de Whittaker-Hill o Polares Nodales (r, θ, h, R, Θ, H)

que describen el movimiento orbital del centro de masas del solido rı́gido, y para
el movimiento de rotación las variables de Andoyer (λ, µ, ν, Λ, M, N ). Ambos
conjuntos, como sabemos, se refieren a un sistema inercial espacial S = (E1 , E2 , E3 ),
(ver fig. 4.1). En primer lugar definimos el vector
G = Go + Gr , (4.2)
donde Go es el momento angular orbital, Gr es el momento angular rotacional y Π

el plano ortogonal a G que pasa por el origen. Entonces, suponiendo en lo que sigue
que G = kGk = 6 0, puede escribirse G = G n, con knk = 1, y definimos el ángulo
102
Capı́tulo 4. Intermediarios radiales
I tal que
n · E3 = cos I, con 0 ≤ I ≤ π.
El vector de dirección del nodo ` y su correspondiente longitud se eligen de tal
manera que
E3 × n = ` sen I, k`k = 1, ` = E1 cos φ + E2 sen φ,
y asociado al plano del momento angular total Π tenemos el nuevo sistema de

referencia S = (`, n × `, n) (el sistema roto-traslatorio). Para el movimento orbital
del centro de masas tenemos el plano orbital Πo definido por G = Go no , con
kno k = 1, y se define la variable Io y el nodo ò tal que
n · no = cos Io , n × no = ò , kò k = 1, 0 ≤ Io ≤ π,
Procediendo del mismo modo para la rotación del sólido rı́gido, se introduce el plano
del momento angular rotacional Πr mediante Gr = Gr nr , de tal forma que
n · nr = cos Ir , n × nr = `r , k`r k = 1, con 0 ≤ Ir ≤ π,
Entonces, considerando las ecuaciones y las desigualdades previas obtenemos que

ò = −`r .
Sea ψ la longitud de ò referida al sistema roto-traslatorio
ò = ` cos ψ + (n × `) sen ψ.
Entonces, tenemos el ángulo θ que da la dirección de la posición del centro de

masas en el sistema de referencia orbital O = (ò , no × ò , no ), tal que
u = ò cos θ + (no × ò ) sen θ,
donde r = r u con kuk = 1.

Finalmente, referimos la posición del sistema de referencia de inercia I(e1 , e2 , e3 )
del sólido rı́gido según la aproximación de Andoyer, es decir, refiriendo el sistema
de ejes asociado al body mediante el plano Πr . Como este plano ya viene dado por
φ e Ir con respecto al momento angular total, sólo necesitaremos tres ángulos δ, σ y
ν. En concreto, se define primero la inclinación σ y el nodo ` del plano principal de
inercia con el plano Πr , a través de las relaciones
nr · e3 = cos σ, nr × e3 = Ì sen σ, kÌ k = 1, 0 ≤ σ ≤ π,
y a continuación, la longitud δ del nodo `, y el ángulo polar ν que da el eje de inercia

e1 , vienen dadas por
Ì = ` cos δ + (nr × `r ) sen δ,
103
y
e1 = Ì cos ν + (e3 × `) sen ν.
El significado geométrico de las coordenadas, ángulos y distancia radial, se ilustra
en la fig. 4.1. Después de definir el plano orbital, el de rotación, el del momento
angular total y al plano principal de inercia, sólo queda por definir los nuevos
momentos conjugados de las variables (r, φ, ψ, θ, δ, ν) por medio de
R = R, Φ = G · E3 , Ψ = G · n = G
(4.3)
Θ = Go , ∆ = Gr , N = Go · e3
donde
R ≡ Velocidad radial del centro de masas.
Φ ≡ Tercera componente del vector momento angular total en el sistema espa-

cial.
Ψ ≡ Magnitud del vector momento angular total.
Θ ≡ Magnitud del momento angular del centro de masas.
∆ ≡ Magnitud del momento angular del sólido rı́gido.
N ≡ Tercera componente del momento angular del sólido rı́gido en el sistema

asociado al sólido (ejes principales de inercia).
Entonces el conjunto de variables
(r, φ, ψ, θ, δ, ν, R, Φ, Ψ, Θ, ∆, N ),
es canónico.
Finalmente, recogemos a continuacións las fórmulas de las posiciones relativas de
los diferentes planos, como funciones de los momentos canónicos, que viene dadas
por
Ψ2 − ∆2 − Θ2 Ψ2 + ∆2 − Θ2
cos(Io + Ir ) = , cos Ir = , (4.4)
2Θ∆ 2Ψ∆
Ψ2 + Θ2 − ∆2 N Φ
cos Io = , cos σ = , cos I = . (4.5)
2ΨΘ ∆ Ψ
donde nótese que existen relaciones entre ángulos y momentos dadas por
∆ Θ Ψ
Ψ = ∆ cos Ir + Θ cos Io , = = (4.6)
sin Io sin Ir sin(Io + Ir )
104
4.2. El potencial de MacCullagh en las nuevas

variables
Con el fin de formular el potencial perturbador, suponemos que las dimensiones
del sólido rı́gido son pequeñas cuando en comparación con la distancia al
cuerpo perturbador, lo que nos permite truncar V según MacCullagh (ver
[MacCullagh, 1840]) de forma que
κm
V =− (A + B + C − 3 D) , (4.7)
2ms r3
donde ms es la masa del satélite u objeto secundario, m es la masa reducida del
sistema dada por
mp ms
m= , (4.8)
mp + ms
con mp la masa del planeta u objeto primario; κ viene dado a su vez por
κ = G(mp + ms ), (4.9)
siendo G la constante de gravitación universal. Por otro lado,
D = A γ12 + B γ22 + C γ32 , (4.10)
es el momento de inercia del sólido rı́gido con respecto al eje en la dirección de la

recta que une su centro de masas con el perturbador, de cosenos directores γ1 , γ2 , y
γ3 .
Reemplazando (4.10) en (4.7) y teniendo en cuenta que γ12 +γ22 +γ32 = 1, tenemos
κm
(C − B)(1 − 3γ32 ) − (B − A)(1 − 3γ12 ) .

V =− 3
(4.11)
2ms r
Al introducir el plano del momento angular total, entonces los cosenos directores
anteriores se pueden expresar en el sistema del sólido por la siguiente composición
de rotaciones
   
γ1 1
 γ2  = R3 (ν) R1 (σ) R3 (δ) R1 (ι) R3 (π − θ)  0  . (4.12)
γ3 0
donde ι = Io + Ir .
Entonces, sustituyendo γ1 y γ3 de acuerdo con (4.12) en el potencial perturbador
(4.11), y después de algunos cálculos tenemos que,

κm 3
V = (2C − B − A)V1 + (B − A)V2 . (4.13)
32ms r3 2
105
4.3. Buscando un intermediario radial para el problema roto-traslatorio
Entonces, este potencial V viene dado por V1 , la “parte axial-simetrica” dada por
V1 = −2(1 − 3c2ι )(1 − 3c2σ )

h i
−3s2σ (1 − cι )2 C2,2,0 + (1 + cι )2 C−2,2,0
h i (4.14)
−6s2ι s2σ C0,2,0 − (1 − 3c2σ )C2,0,0
h i
+12cσ sι sσ (1 − cι )C2,1,0 + 2cι C0,1,0 − (1 + cι )C−2,1,0 ,
que es independiente de ν, y V2 , la “parte triaxial” dada por

h i
V2 = −(1 − cσ )2 (1 − cι )2 C2,2,−2 + (1 + cι )2 C−2,2,−2 + 2s2ι C0,2,−2
h i
−(1 + cσ )2 (1 − cι )2 C2,2,2 + (1 + cι )2 C−2,2,2 + 2s2ι C0,2,2
h i
−6sι sσ C2,0,2 + C2,0,−2 + 4s2σ (1 − 3c2ι )C0,0,2
2 2
(4.15)
h i
+4sι sσ (1 − cσ ) (1 − cι )C2,1,−2 + 2cι C0,1,−2 − (1 + cι )C−2,1,−2
h i
+4sι sσ (1 + cσ ) − (1 − cι )C2,1,2 − 2cι C0,1,2 + (1 + cι )C−2,1,2 ,
que lleva contribución de ν. Nótese que
Ci,j,k ≡ cos(iθ + jδ + kν),
y la notación se simplifica escribiendo cx ≡ cos x and sx ≡ sin x.
4.3. Buscando un intermediario radial para el

problema roto-traslatorio
Una vez obtenido el potencial completo dado por la expresión (4.13), buscamos
nuestro nuevo intermediario tomando, de toda la expresión, aquellos términos que
dependen solo de los momentos canónicos definidos anteriormente, de forma que
el Hamiltoniano intermediario continúe siendo separable y por tanto integrable,
condición analı́tica indispensable de cualquier intermediario que se quiera construir
para emplear posteriormente en una teorı́a de perturbaciones. Ası́, notamos que solo
la primera lı́nea de la contribución V1 en (4.14), contiene términos que dependen solo
de los momentos. Por tanto, definimos
κm
V=− 3
(2C − B − A)(1 − 3c2ι )(1 − 3c2σ ), (4.16)
16ms r
106
como el término de la perturbación que incorporaremos inicialmente al resto del

modelo para fabricar el intermediario.
En definitiva, el modelo intermediario inicial a analizar viene dado por
H = HK + HR + V (4.17)
donde
Θ2

1 2 κm
HK = R + 2 − ,
2m r r
1 sin2 ν cos2 ν

1 2 (4.18)
HR = + (∆2 − N 2 ) + N ,
2 A B 2C
∆∗
V= 3,
r
donde hemos definido

" #
2 2
2 2
N2

∗ κm Ψ − ∆ − Θ
∆ (Ψ, Θ, ∆, N ) = − αt 1 − 3 1 − 3 2 , (4.19)
16ms 2Θ∆ ∆
y
αt = 2C − B − A, (4.20)
siendo el subı́ndice ‘t’ la letra que denota que estamos ante el factor triaxial o, como
algunos autores prefieren, tri-inercial.
Antes de comenzar el análisis del intermediario, con objeto de simplificar un poco
la notación, escalamos los momentos del sistema por unidad de masa reducida m, y
los momentos de inercia por unidad de masa del satélite u objeto secundario ms . En
otras palabras, realizamos la transformación
R0 = R/m; Θ0 = Θ/m; ∆0 = ∆/m; N 0 = N/m; Ψ0 = Ψ/m; Φ0 = Φ/m,

(4.21)
junto con
A0 = A/ms ; B 0 = B/ms ; C 0 = C/ms . (4.22)
Sin embargo, por razones de simplicidad para el resto del capı́tulo, eliminaremos
las variables primas y continuaremos con la notación inicial, sabiendo que
el escalamiento propuesto ha sido efectuado. En ese caso, en variables
(r, ϕ, ψ, θ, δ, ν, R, Φ, Ψ, Θ, ∆, N ), podemos expresar el Hamiltoniano por unidad de
107
4.4. Una aproximación de dos grados de libertad (2-GDL)
masa de la siguiente forma
Θ2

1 2 κ
H(r, ν, R, Ψ, Θ, ∆, N ) = R + 2 −
2 r r
2
sin ν cos2 ν

q 2 2 1 2 (4.23)
+ + (∆ − N ) + N
2 A B C
∆∗
+ ,
r3
donde q = m/ms y
" #
2 2
2 2
N2

∗ κ Ψ − ∆ − Θ
∆ (Ψ, Θ, ∆, N ) = − αt 1 − 3 1−3 2 . (4.24)
16 2Θ∆ ∆
4.4. Una aproximación de dos grados de libertad

(2-GDL)
En consecuencia, el sistema de ecuaciones diferenciales asociado al Hamiltoniano
(4.23) viene dado por
ṙ = R,
1 2 2 ∗

Ṙ = rΘ − κr + 3∆ ,
r4
3αt κ Ψ
ψ̇ = cos ι(1 − 3 cos2 σ),
8r3 ∆Θ

1 3αt κ 1 1 2
θ̇ = 3 Θr − cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) ,
r 8 ∆ Θ
(4.25)
3αt κ 1 1 2 1 2 2
δ̇ = − 3 cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) + cos σ(1 − 3 cos ι)
8r Θ ∆ ∆
q∆ h i
+ B − (B − A) cos2 ν ,
AB
3αt κ 2 qN h 2
i
ν̇ = 3 (1 − 3 cos ι) − B(C − A) − C(B − A) cos ν ,
8r N ∆2 ABC
q
Ṅ = − (B − A)(∆2 − N 2 ) sin 2ν,
2AB
108
más las integrales

˙ = 0.
ϕ̇ = Φ̇ = Ψ̇ = Θ̇ = ∆ (4.26)
Observando estas ecuaciones, nótese que este primer Hamiltoniano que

acababamos de fabricar no es completamente separable, como ası́ lo indica el
subsistema (ν̇, Ṅ ) de (4.25), que no se encuentra desacoplado ya que contiene a la
variable radial r, y la variable rotacional N no forma parte del conjunto de integrales
de (4.26). En otras palabras, el primer modelo que hemos encontrado es de dos
grados de libertad (2-GDL), o lo que es lo mismo, el intermediario aproximado
no integrable más básico que podemos encontrar del movimiento roto-orbital. Sin
embargo, por básico no pretendemos decir trivial, ya que nos encontramos ante un
modelo que presenta 5 integrales (parámetros distinguidos) y 3 parámetros fı́sicos
(los momentos de inercia). En definitiva, un sistema que depende de 8 cantidades
fijas requiere un análisis profundo y minucioso para conocer todos los subcasos
de su dinámica. En particular, el lector interesado en conocer los primeros detalles
numéricos de este modelo, debe consultar la última sección de este capı́tulo. Por otro
lado, aunque a continuación vamos a dar algunas pinceladas analı́ticas del mismo,
no deja de tratarse de un análisis preliminar que requiere más estudio. En concreto,
trataremos de obtener superficies de sección de Poincaré que, junto a otras técnicas,
nos permitirán conocer en profundidad el modelo y abordar, entre otras tareas, la
búsqueda de familias de órbitas periódicas. Como sabemos, esta última labor se
encuentra intrı́secamente relacionada con la existencia de equilibrios relativos del
modelo y su relación con los equilibrios del modelo completo (véanse los trabajos
[Wang at al., 1990, Wang at al., 1992, Muñoz et al., 2015]). La búsqueda exhaustiva
de estos equilibrios se encuentra en progreso y se dará en un próximo artı́culo.
Tipos especiales de trayectorias. Inclinaciones crı́ticas
Sin entrar en este capı́tulo en lo que podrı́a ser el concepto de inclinación crı́tica
en dinámica roto-orbital, nos gustarı́a señalar que hay valores particulares de las
integrales en nuestro modelo, que identificamos cómo lo que otros autores han
denominado inclinación crı́tica, (véase [Chernousko, 1963, Lara et al., 2010]).
Por simple observación del sistema (4.25), apreciamos que existe una inclinación
p ángulo ι. Entonces, ∗para los valores particulares de
crı́tica asociada a valor del
ι dados por cos ι = ± 1/3, tenemos que ∆ definido en (4.24) queda que
∆∗ (Ψ, Θ, ∆, N ) = 0, lo cual implica que las variables orbitales se comporten como
un sistema Kepleriano, mientras que la perturbación persiste en la parte rotacional.
Recordar que ι = Io + Ir , por lo que si ι = 54, 73◦ , entonces Io = 54, 73◦ − Ir .
El sistema de ecuaciones diferenciales que surge de evaluar esta inclinación
crı́tica en el sistema (4.25), es un sistema separable e integrable, por lo que se puede
109
4.5. El caso axial-simétrico como intermediario
dividir en subsistemas. En primer lugar, el subsistema (r, R)

ṙ = R,
Θ2 κ (4.27)
Ṙ = 3 − 2 ,
r r
es el subsistema de la parte orbital, el cual es el sistema de Kepler. El subsistema
(ν, N ) es
qN h i
ν̇ = − B(C − A) − C(B − A) cos2 ν ,
ABC
(4.28)
q 2 2
Ṅ = − (B − A)(∆ − N ) sin 2ν,
2AB
es el subsistema de la parte rotacional, el cual es el sólido rı́gido libre. El sistema
formado por las ecuaciones de ψ̇ y δ̇ son
√
3αt κ Ψ
ψ̇ = (1 − 3 cos2 σ),
8r3 ∆Θ
√
1√

3αt κ 1
δ̇ = − + 3/3 (1 − 3 cos2 σ) (4.29)
8r3 Θ ∆
q∆ h 2
i
+ B − (B − A) cos ν ,
AB
que son cuadraturas, que se pueden integrar una vez sustituyamos r = r(t) y ν =
ν(t). Por último la ecuación que rige el ángulo θ
√
1√

Θ 3αt κ 1
θ̇ = 2 − + 3/3 (1 − 3 cos2 σ), (4.30)
r 8r3 ∆ Θ
la cual se integra como una cuadratura. Nótese, que esta ecuación tiene dos términos,
el primero es el término del sistema de Kepler
√ y el segundo es el de la perturbación.
Por último, al considerar que cos ι = 3/3, de la relación (4.4), tenemos la
siguiente ligadura de los momentos
√
2 2 2 2 3
Ψ =∆ +Θ + Θ∆.
3
4.5. El caso axial-simétrico como intermediario

Tenemos dos alternativas para que el sistema (4.25) siga siendo separable. La
primera pasa por eliminar el término (1 − 3N 2 /∆2 ) de (4.24), de modo que
110
nos quedarı́an dos subsistemas separables: (ṙ, Ṙ) y (ν̇, Ṅ ), más las cuadraturas
correspondientes a ψ̇, θ̇ y δ̇. La segunda opción pasa por mantener (4.24), pero
suponiendo que el satélite u objeto secundario presenta simetrı́a axial. Si asumimos
que el satélite bajo estudio presenta simetrı́a axial, es decir A = B, el modelo dado
por (4.25) pasa a ser
ṙ = R,
1
rΘ2 − κr2 + 3∆∗ ,

Ṙ = 4
r
3αt κ Ψ
ψ̇ = 3
cos ι(1 − 3 cos2 σ),
8r ∆Θ

1 3αt κ 1 1 2
r 8 ∆ Θ

3αt κ 1 1 2 1 2 2 q∆
δ̇ = − 3 cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) + cos σ(1 − 3 cos ι) +
8r Θ ∆ ∆ A
3αt κ N qN
ν̇ = 3 2
(1 − 3 cos2 ι) − (C − A),
8r ∆ AC
Ṅ = 0,
(4.31)
el cual podemos dividir en subsistemas. Este sistema tiene seis integrales del
movimiento Φ, Ψ, Θ, ∆, N , más el ángulo φ. Por simple observación podemos
identificar seis subsistemas, identificados como (r, R), (ν, N ), (ψ, Ψ), (θ, Θ), (δ, ∆)
y un sistema trivial (φ, Φ). De ellos, resolviendo primero el (r, R), tendremos
r = r(t) y R = R(t), con lo que podremos resolver el resto de variables mediante
las correspondientes cuadraturas, ya que todas son función de r(t), además del
resto de integrales y constantes del problema. En las próximas secciones vamos a
buscar posibles equilibrios relativos de este sitema y también vamos a integrarlo
analı́ticamente.
111
4.6. Búsqueda de equilibrios relativos del modelo axial-simétrico
4.6. Búsqueda de equilibrios relativos del modelo

axial-simétrico
4.6.1. Equilibrios de la parte orbital: condiciones de existencia de
radio constante
Para la búsqueda de equilibrios relativos, igualamos las ecuaciones del subsistema
(ṙ, Ṙ) a cero en (4.31). Esto es equivalente a condiciones de órbita de radio constante.
Ası́, debe cumplirse que R = 0, por lo que el subsistema queda de la forma
R = 0,
(4.32)
rΘ2 − κr2 + 3∆∗ = 0,
por lo que los equilibrios son órbitas de radio constante, donde el módulo viene dado
por √
Θ2 ± Θ4 + 12κ∆∗
r= . (4.33)
2κ
Observamos que existen dos posibles valores, los cuales vamos a analizar a
continuación. La intención es, descubrir sus condiciones de existencia con sentido
en astrodinámica, es decir, se debe verificar que r± > rp , donde rp es el radio medio
del objeto primario. Expresamos (4.32) de la siguiente forma
r
Θ2 Θ4
r± = ± + 3∆∗∗ , (4.34)
2κ 4κ2
donde ∆∗∗ = ∆∗ /κ, de modo que
" #
2 2
2 2
N2

∗∗ 1 Ψ − ∆ − Θ
∆ (Ψ, Θ, ∆, N ) = − αt 1 − 3 1 − 3 2 , (4.35)
16 2Θ∆ ∆
y donde denotamos r+ , r− al módulo del radio vector según si se emplea el signo
positivo o negativo respectivamente. Estas expresiones dependen de parámetros
fı́sicos y de constantes del movimiento determinadas por las condiciones iniciales.
Existencia de la raı́z r+
La expresión que define el módulo de r+ es la siguiente
r
Θ2 Θ4
r+ = + + 3∆∗∗ . (4.36)
2κ 4κ2
Podemos establecer el siguiente resultado que determina un mı́nimo de Θ de forma
que se verifica r+ > rp .
112
Proposición 4.1. El radio vector r+ , solución de radio constante del intermediario

(4.31), verifica que r+ > rp para todo valor de |N | < ∆ y para todos los valores del
momento angular tales que Θ > Θmin donde
∆∗
Θ2min = κ rp − 3 .
rp
Dem. Tenemos que probar que
r
Θ2 Θ4
r+ = + + 3∆∗∗ > rp (4.37)
2κ 4κ2
Por lo tanto, partiendo de la igualdad
r
Θ2 Θ4
+ + 3∆∗∗ = rp ,
2κ 4κ2
vamos a encontrar el Θmin que cumpla lo anterior, nos queda despejando que
2
Θ2 Θ4

rp − = 2 + 3∆∗∗ ,
2κ 4κ
de donde obtenemos la ecuación
∆∗
Θ2min = κ rp − 3 . (4.38)
rp

Existencia de la raı́z r−
La expresión del módulo del radio vector r− es la siguiente
r
Θ2 Θ4
r− = − + 3∆∗∗ . (4.39)
2κ 4κ2
Podemos establecer el siguiente resultado.
Proposición 4.2. El radio vector r− , solución de radio constante del intermediario
(4.31), verifica que r− < rp , es decir, no existen estas órbitas en astrodinámica.
Dem. Vamos a realizar la demostración en dos partes. En primer lugar, si ∆∗ ≥ 0,
entonces tenemos que r− < 0, lo cual es implosible. Por otro lado, si hacemos ∆∗ <
0, y asumimos que r− > rp es evidente que
Θ2
> rp .
2κ
113
4.6. Búsqueda de equilibrios relativos del modelo axial-simétrico
Sea la función s
Θ2 Θ4
f (x) = − + x,
2κ 4µ2
considerando la expansión de Taylor de primer orden junto con el resto Lagrange
obtenemos el siguiente lı́mite para el valor de r−
r
Θ2 Θ4 ∗ <
−α 1
0< − + ∆ + 1, (4.40)
2κ 4κ2 2a 8(a2 + α)3/2
donde a = Θ2 /2κ, por lo que queda demostrado.
Integración del sistema para órbitas de radio constante

Determinada la expresión del módulo de las órbitas de radio constante, podemos
resolver el resto del sistema por sustitución del valor encontrado r+ en el resto de
ecuaciones. Ası́, queda que
3αt κ Ψ
ψ̇ = 3
cos ι(1 − 3 cos2 σ),
8r+ ∆Θ

1 3αt κ 1 1 2
θ̇ = 3 Θr+ − cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) ,
r+ 8 ∆ Θ

3αt κ 1 1 2 1 2 2 q∆
δ̇ = 3
cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) + cos σ(1 − 3 cos ι) + ,
8r+ Θ ∆ ∆ A
3αt κ qN
ν̇ = 3
cos σ(1 − 3 cos2 ι) − (C − A),
8r+ ∆ AC
(4.41)
las cuales son cuadraturas, que al integrar son funciones lineales en t.
4.6.2. Equilibrios de la parte rotacional

Nos proponemos a continuación, determinar los posibles equilibrios relativos de
la parte rotacional, es decir, analizar los subsistemas que involucran a las variables
ν, ψ, y δ. En los equilibrios relativos, las variables ψ, δ y ν son constantes, por
lo que las ecuaciones del movimiento asociadas a estas variables, en el sistema
(4.31) igualadadas a cero, nos proporcionan relaciones entre los momemtos y los
parámetros, de forma que existan tales equilibrios.
114
• Ecuación de ν. Igualamos a cero la ecuación correspondiente

3αt κ N 2 qN
(1 − 3 cos ι) − (C − A) = 0, (4.42)
8r3 ∆2 AC
y despejando nos queda la siguiente relación
s
A C 3αt κ
rν = 3 (1 − 3 cos2 ι),∆−2/3 , (4.43)
q (C − A) 8
por lo tanto, las órbitas de radio rν son equilibrios relativos si existen valores del
momento ∆ y de los parámetros del sistema, los cuales hacen que se verifique rν >
rp , es decir, tenga sentido astrodinámico.
• Ecuación de ψ. Tenemos que
Ψ
cos ι(1 − 3 cos2 σ) = 0, (4.44)
∆Θ
por lo que nos queda
cos ι(1 − 3 cos2 σ) = 0, (4.45)
ya que en la definición de los momentos, estos no entán definidos para valores nulos,
por lo que debe ser
cos ι = 0, o 1 − 3 cos2 σ = 0, (4.46)
y los equilibrios relativos vienen dados por
π √
ι= , y σ = arc cos 3/3. (4.47)
2
Además, si cos ι = 0 entonces por (4.4), tenemos la ligadura
Ψ2 = ∆2 + Θ2 . (4.48)
• Ecuación de δ. Por último, tenemos la expresión

3αt κ 1 1 2 1 2 2 q∆
− cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) + cos σ(1 − 3 cos ι) + = 0,
8r3 Θ ∆ ∆ A
(4.49)
por lo que podemos despejar y queda

3 A 3αt κ 1 1 2 1 2 2
rδ = cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) + cos σ(1 − 3 cos ι) ,
q∆ 8 Θ ∆ ∆
(4.50)
será equilibrio relativo, si esta expresión tiene sentido astrodinámico, con otras
palabras, si existe una combinación de momentos y de parámetros de forma que
rδ > rp .
115
4.7. Integración analı́tica del intermediario axial- simétrico
4.7. Integración analı́tica del intermediario axial-

simétrico
En esta sección realizaremos la integración analı́tica del sistema de ecuaciones
diferenciales (4.31). El sistema está dotado de seis integrales del movimiento φ, Φ,
Ψ, Θ, ∆ y N y es separable de la manera que se describe a continuación. Por simple
observación podemos identificar cinco subsistemas separables, identificados como
(r, R), (ν, N ), (ψ, Ψ), (θ, Θ), (δ, ∆), y un subsistema trivial (φ, Φ). Por lo tanto,
podemos resolver el primer sistema (r, R), introducimos r = r(t) en el resto de
ecuaciones, y por cuadraturas resolvemos el resto de subsistemas.
Subsistema (r, R): Tenemos el subsistema siguiente
ṙ = R, (4.51)
1 Θ2 κ ∆∗
Ṙ = 4 rΘ2 − κr2 + 3∆∗ = + 3 − 2 + 4 ,

r r r r
Esta integración se lleva a cabo siguiendo el enfoque dado en [Ferrandiz, 1986],
donde proceso de transformación lineal de la variable independiente se realiza para
resolver los movimientos Keplerianos perturbados. Sin perdida de generalidad, con
el fin de estudiar el subsistema (r, R) consideramos el hamiltoniano parcial H =
HK + V del hamiltoniano dado en (4.23). Se puede dividir como H = 12 R2 + V (r)
donde V (r) es el potential dado por
1 Θ2 κ ∆∗
V (r) = − + 3, (4.52)
2 r2 r r
donde ∆∗ viene dada en (4.24). Entonces, fijando un valor de la energı́a h, una nueva
variable s se introduce por medio de la relación diferencial
dt = g(r)ds, (4.53)
g(r) siendo estrictamente positiva y continua a lo largo de las trayectorias. La

ecuación para la variable radial, r, en la nueva variable independiente queda de la
forma
d2 r ∂ 2
2
= [g (r)(h − V (r))], (4.54)
ds ∂r
En consecuencia, el nuevo tiempo s da una ecuación lineal para r si existen constantes
c1 , c2 and c3 tal que
1
g 2 (r)(h − V (r)) = c1 r2 + c2 r + c3 , (4.55)
2
116
Como tenemos que h−Vr = 1/2R2 , todas las órbitas están confinadas en la región
definido por V (r) ≤ h. La igualdad se cumple para los valores de r satisfaciendo la
ecuación cúbica
Θ2
hr3 + κr2 − r + d = 0, (4.56)
2
donde d = ∆∗ .
Entonces, nuestro interes es el dominio positivo del polinomio definido a partir
de la ecuación
p anterior. Podemos comenzar estudiando el caso de inclinación crı́tica
cos ι = ± 1/3, la cual elimina la perturbación y da a lugar a un movimiento
kepleriano no perturbado.
Después de esto, la condición (4.55) para g(r) = r (Tranformación de
Sundmans), y las raices de la ecuación (4.56) son
r r
κ κ2 Θ2 κ κ2 Θ2
r0 = 0, r1 = − + + , r 2 = − − + . (4.57)
2h 4h2 2h 2h 4h2 2h
Entonces, r1 y r2 son números reales positivos si κ2 > 2|h|Θ2 y tienen sentido
astrodinámico para el caso en que r1 , r2 > rp , donde rp es el radio de objeto primario.
Entonces, para los valores particulares
−Θ2
c1 = 2h, c2 = κ, c3 = , (4.58)
2
y asumiendo movimiento elı́ptico, h < 0, obtenemos la solución bien conocida
r = a(1 − e sin E),
dθ θ
= , (4.59)
ds a(1 − e sin E)
dν
= 0,
ds
√
donde a = −c2 /c1 , 1 − e2 = 2c1 c3 /c22 and E = −c1 es la anomalı́a escéntrica.
Finalmente, nos centramos en el movimiento de tipo elı́ptico que es el caso con
r ∈ (r1 , r2 ) donde r1 y r2 son dos raices positivas de (4.56) mayores que rp y
satisfaciendo que V (r1 ) = V (r2 ) = h y ∂V /∂r 6= 0 tanto para r1 como para r2 .
Entonces la función de linealización viene dada por
g(r) = r3/2 (r + α)−1/2 , (4.60)
donde
c1 Θ2
h= , = − c3 − αc2 , (4.61)
2 2
c1
κ =c2 + α , d = − αc3 .
2
117
Entonces, la solución para la distancia radial en la nueva variable tiempo s, tiene

la forma
r = a(1 − e cos E), (4.62)
donde √
E = s 2h, 2a = r1 + r2 , a2 (1 + e2 ) = r1 r2 .
Subsistema: (ψ, Ψ): Tenemos el subsistema definido de la forma
3αt κ Ψ
ψ̇ = cos ι(1 − 3 cos2 σ),
8r3 ∆Θ
Ψ̇ = 0.
Si hacemos la tranformación a la variable independiente s, entonces tenemos que la

ecuación diferencial correspondiente a ψ es
dψ ∂H r3/2 ∆ψ ∆ψ
= g(r) =√ 3
= p , (4.63)
ds ∂Ψ r+α r r r(r + α)
donde
3αt κ Ψ
∆ψ = cos ι(1 − 3 cos2 σ).
8 ∆Θ
sustituyendo (4.62) tenemos que
Z s
∆ ds
ψ= p ψ
0 r r(r + α)
Z s (4.64)
∆ψ ds
= 2 p ,
a 0 (1 − e cos E) (1 − e cos E)(1 + α/a − e cos E)
cambio de variable x = cos E,
∆ψ 1
Z
dx
ψ= 2 p . (4.65)
a cos E (1 − ex) (1 + α/a − ex)(1 − ex)(1 − x)(x + 1)
Las raices del polinomio son x1 = (a+α)/ea, x2 = 1/e, y = 1, z = −1. Usamos

la fórmula (253.39) de [Byrd y Friedman, 1971], tenemos en cuenta que xi > y > z
y asumiendo α/a < 0. El caso α/a > 0 es similar.
Se definen
s
2αe 2e (1 + e)(1 − cos E)
k2 = , α22 = , sin ϕ = sn(u, k) = .
(a + α − ea)(1 + e) 1−e 2(1 − e cos E)
(4.66)
118
Finalmente, desde [Byrd y Friedman, 1971], fórmula (331.0), tenemos la

expresión para ψ
∆ψ (1 − e)
ψ= p
a2 1 − e2 + α(1 + e)/a
(4.67)
(a + α − ea)(1 + e)
F (ϕ, k) + (E(ϕ, k) − F (ϕ, k)) ,
α(1 − e)
donde las funciones F (ϕ, k) y E(ϕ, k) son la integrales elı́pticas de primera y

segunda especie respectivamente, vease A.
• Subsistema (ν, N ): Considerando la ecuación diferencial correspondiente a ν
en el sistema (4.31)
3αt κ qN
ν̇ = 3
cos σ(1 − 3 cos2 ι) − (C − A),
8r ∆ AC
Ṅ = 0,
tenemos que la cuadratura queda

Z t
∆ν qN
ν(t) = 3
dt − (C − A) t, (4.68)
0 r AC
donde
3αt κ
∆ν = cos σ(1 − 3 cos2 ι).
8∆
Sea Z t
∆ν
Iν (t) = dt.
0 r3
Para realizar esta cuadratura hacemos
dIν ∆ν r3/2 ∆ν ∆ν
= g(r) 3 = √ 3
= p , (4.69)
ds r r+α r r r(r + α)
entonces se puede poner de la forma

Z s
∆ ds
Iν (s) = p ν , (4.70)
0 r r(r + α)
Teniendo en cuenta la expresión para ψ dada en (4.67), entonces tenemos que I1 (s)
se obtiene reemplazando ∆ψ por ∆ν .
119
Subsistema: (θ, Θ): El subsistema es definido de la forma

1 3αt κ 1 1 2
r 8 ∆ Θ
Θ̇ = 0,
por lo que por cuadraturas se puede poner de la forma
θ(t) = I1 (t) + I2 (t), (4.71)
donde Z t
Θ
I1 = dt, (4.72)
0 r2
e Z
3αt κ 1 1
I2 = − 3 cos ι + cos ι (1 − 3 cos2 σ)dt. (4.73)
8r ∆ Θ
Tenemos entonces que
r3/2

dθ ∂H Θ 3αt κ 1 1 2
= g(r) =√ − + cos ι (1 − 3 cos σ) .
cos ι
ds ∂Θ r+α r2 8r3 ∆ Θ
(4.74)
Para la primera parte de la cuadratura tenemos que
dI1 (s) r3/2 Θ Θ

=√ 2
=p , (4.75)
ds r+αr r(r + α)
Por sustitución de (4.62) en (4.74) y fijando el origen temporal tal que, para s = 0,
r = r0 = a(1 − e) , tenemos que
Z s Z s
Θds Θ ds
I1 (s) = p = 2 p , (4.76)
0 r(r + α) a 0 (1 − e cos E)(1 + α/a − e cos E)
ahora realizando el cambio de variable x = cos E obtenemos

Θ 1
Z
dx
I1 (s) = 2 p . (4.77)
a cos E (1 + α/a − ex)(1 − ex)(1 − x)(x + 1)
Las raices de el polinomio del radicando son x1 = (a + α)/(ea), x2 = 1/e, y = 1,

z = −1. Usamos la fórmula (253.00) de [Byrd y Friedman, 1971], y tenemos en
cuenta que xi > y > z y asumimos que α/a < 0. El caso α/a > 0 es simimlar.
Vamos ahora a obtener la expresión para la cuadratura
120
s
Θ 4e2 a
I1 (s) = 2 F (ϕ, k), (4.78)
a (a + α − ea)(1 + e)
donde
s
2αe (1 + e)(1 − cos E)
k2 = , sin ϕ = sn(u, k) = . (4.79)
(a + α − ea)(1 + e) 2(1 − e cos E)
Ahora para le segunda parte de la cuadratura tenemos que
dI2 (s) −r3/2 ∆θ −∆θ

=√ 3
= p , (4.80)
ds r+α r r r(r + α)
donde
3αt κ 1 1
∆θ = cos ι + cos ι (1 − 3 cos2 σ), (4.81)
8 ∆ Θ
y operando tenemos que
s
−∆ ds
Z
I2 = p θ . (4.82)
0 r r(r + α)
En consecuencia, teniendo en cuenta la expresión para ψ dada en (4.67) , I2 se
obtiene reemplazando ∆ψ by ∆θ .
Subsistema: (δ, ∆):El subsistema esta definido de la forma

3αt κ 1 1 2 1 2 2 q∆
δ̇ = − 3 cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) + cos σ(1 − 3 cos ι) + ,
8r Θ ∆ ∆ A
∆˙ = 0,
Tenemos que la cuadratura queda

Z t
∆δ a∆
δ(t) = 3
dt − t, (4.83)
0 r A
donde

3αt κ 1 1 2 1 2 2
∆δ = − cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) + cos σ(1 − 3 cos ι) .
8 Θ ∆ ∆
Sea Z t
∆δ
Iδ (t) = dt.
0 r3
121
Para realizar esta cuadratura hacemos

dIδ ∆δ r3/2 ∆ν ∆ν
= g(r) 3 = √ 3
= p , (4.84)
ds r r+α r r r(r + α)
entonces se puede poner de la forma
Z s
∆ ds
Iδ (s) = p δ , (4.85)
0 r r(r + α)
donde

3αt κ 1 1 2 1 2 2
∆δ = − cos ι + cos ι (1 − 3 cos σ) + cos σ(1 − 3 cos ι) .
8 Θ ∆ ∆
Por lo tanto queda, teniendo en cuenta la expresión para ψ dada en (4.67), Iδ (s) se
obtiene reemplazando ∆ψ por ∆δ .

En esta sección vamos a mostrar, mediante integraciones numéricas, las
diferencias entre las variables de los distintos modelos, a saber, el modelo completo,
el modelo aproximado de 2-GDL y el intermediario radial axial-simétrico. Queremos
comprobar, los efectos sobre la dinámica, de cambios en valores de parámetros fı́sicos
o de constantes del movimiento. En otras palabras, por un lado queremos observar
como afectan las variaciones de excentricidad o los cambios de triaxialidad, y por
otro lado, estamos interesados en conocer la evolución de las diferencias cuando las
rotaciones del cuerpo secundario son rápidas o lentas.
Simulamos un satélite orbitando la Tierra, por lo que las constantes fı́sicas son,
para la constante de gravitación
G = 6,67384 · 10−11 N m2 /Kg2 = 9,29 · 10−28 rp3 /min2 Kg,
la masa de la Tierra, mp = 5,972·1024 Kg, su radio medio rp = 6371 km y la masa del
satélite, ms = 150 Kg. De estos valores, se deduce el valor de κ = 0,00554 rp3 /min2
y q = 1. Nótese, que éste es el valor en el caso terrestre, suponiendo el el objeto
secundario es de masa mucho menor que el primario, pero en el caso de dos cuerpos
de masa similares, este parámetro toma valores cercanos a 1/2.
Los valores de los momentos de inercia se han tomado {A, B, C} =
{0,20, 0,31, 0,39} · 109 ms r2p , para el caso del modelo aproximado de 2-GDL, y
{A, B, C} = {0,29, 0,29, 0,39} · 109 ms r2p para el caso del intermedario axial-
simétrico. Además, las simulaciones se han realizado para tres periodos orbitales.
Los cómputos se han desarrollado con un paquete de [Wolfram Mathematica 9.0].
Las diferencias de las variables se establecen en tres escenarios posibles:
122
1. Variaciones de la excentricidad.
2. Rotaciones lentas y rotaciones rápidas. Variaciones del momento angular ∆.
3. Variaciones de los valores de los momentos de inercia. (Solo en el modelo de

aproximado de 2-GDL.)
Establecemos como condiciones iniciales, para el primer y tercer caso,

inclinaciones iguales a I = 30◦ , Io = 10◦ , Ir = 15◦ . En el caso de rotaciones lentas,
Io = 10◦ , Ir = 80◦ . Para las variables simplécticas angulares
φ0 = 40◦ , θ0 = 0◦ , ψ0 = 45◦ , ν0 = 10◦ , (4.86)
y δ0 se determina con valores anteriores. Además, para el ángulo σ0 = 30◦ , y para los
momentos
R0 = 0, Θ0 = 0,
y para el resto de momentos Φ0 , Ψ0 , ∆0 , N0 , son combinaciones de valores
anteriores.
4.8.1. Notas a las comparaciones

Modelo aproximado de 2-GDL, A 6= B
En primer lugar, realizamos un cambio en la excentricidad. Observamos en las
simulaciones, (figuras 4.2, 4.3 y 4.4), que un aumento en la excentricidad lleva a
que la diferencia de la variable radial r en tres periodos orbitales, aumenta en 31
Km, mientras que para el resto de variables angulares las diferencias máximas son
análogas, o disminuyen del orden de 5 centésimas de radián.
Más llamativo el caso de rotaciones lentas. Observamos en 4.5, que la altitud tiene
un comportamiento que tiende a ser no periódico, ası́ como también la diferencia de la
variable r, donde se pasa de una máxima diferencia de 19,1 Km a 254 Km. Notamos,
en la figura 4.6, que las diferencias de los ángulos empeoran, más concretamente, el
ángulo θ varı́a de 25 décimas de radián a 1 radián, el ángulo δ pasa de una diferencia
máxima de 20 décimas de radián a casi 4 radianes y el ángulo ν pasa de 3 décimas
a 2.5 radianes, por lo que el modelo aproximado de 2-GDL para rotaciones lentas es
poco eficaz.
Modelo axial-simétrico
Para el caso del intermediario radial axial-simétrico, en comparación con el
modelo aproximado de 2-GDL, observamos en 4.8 que la máxima diferencia en la
variable r disminuye de 63,7 Km a 19,1 Km. En 4.9 se observa, que el resto de
123
variables mejoran, para ψ pasamos de 1 décima de radián a 2 centésimas de radián,

para θ pasamos de 25 centésimas a 6 centésimas de radián, para el ángulo δ pasamos
de 2 décimas a 4 centésimas de radián y para el ángulo ν pasamos de 3 décimas
a 1 centésima de radián, por lo que el intermediario radial axial-simétrico presenta
mejores prestaciones que el modelo aproximado de 2-GDL.
Para el caso de cambio en la excentricidad, observamos que al pasar de una
órbita de e = 0, 2 a una de e = 0, 1, en los dos casos la variable radial tiene una
máxima diferencia de 19,1 Km y todos los ángulos tienen diferencias máximas muy
similares, por lo que pequeños cambios de excentricidad no varı́an las diferencias
entre variables, (véase 4.11 y 4.12).
Para rotaciones lentas, vemos en 4.14, que las diferencias en la variable radial
aumenta de 19,1 Km a 254,8 Km, para el momento R pasamos de una diferencia
máxima de 3 diezmilésimas a 3 milésimas de rp /min2 . Para las variables angulares
4.15, observamos que se producen cambios pero no tan apreciables en el caso del
modelo aproximado de 2-GDL. Vemos que para la variable ψ pasamos de una
diferencia de 2 centésimas a 8 centésimas de radián, para la variable θ pasamos de
6 centésimas a 3 décimas de radián, para la variable δ pasamos de 4 centésimas a
15 centésimas de radián y para la variable ν pasamos de 5 milésimas a 1 décima de
radián.
4.8.2. Figuras de las comparaciones
124
A. Modelo aproximado de 2-GDL. A 6= B.

A.1 Variación de la excentricidad.
r full -r interm1 r full -r interm1
0.002 0.005
t t
- 0.002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.004 - 0.005
- 0.006 - 0.010
- 0.008
- 0.010 - 0.015
(a) (b)
R full -R interm1 R full -R interm1
0.0008 0.0010
0.0006
0.0004 0.0005
0.0002
t t
- 0.0002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0004 - 0.0005
- 0.0006
(c) (d)
altitudH tL full altitudH tL full
800 1500
600 1000
400
200 500
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(e) (f)
Figura 4.2: Diferencias de la variable r, del momento R y la altitud entre los modelos
completo y modelo aproximado de 2-GDL para distintas excentricidades y altitudes.
(a),(c),(e) e = 0,2 , altitud inicial=850 Km. (b),(d),(f) e = 0,3, altitud inicial=1600
Km
125
Ψ full -Ψ interm1 Ψ full -Ψ interm1
0.02 0.02
t - 0.02 t
- 0.02 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.04 - 0.04
- 0.06 - 0.06
- 0.08 - 0.08
- 0.10 - 0.10
(a) (b)
Θ full -Θ interm1 Θ full -Θ interm1
0.25 0.20
0.20
0.15 0.15
0.10 0.10
0.05 0.05
t t
- 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(c) (d)
∆ full -∆ interm1 ∆ full -∆ interm1
t t
- 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.10 - 0.10
- 0.15 - 0.15
- 0.20 - 0.20
(e) (f)
Ν full -Ν interm1
0.30 Ν full -Ν interm1
0.25
0.20 0.25
0.15 0.20
0.10 0.15
0.05 0.10
0.05
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(g) (h)
Figura 4.3: Diferencias para las variables ψ, θ, δ y ν entre los modelos completo y
modelo aproximado de 2-GDL para distintas excentricidades. (a),(c),(e),(g) e = 0,2 ,
altitud inicial=850 Km. (b),(d),(f),(h) e = 0,3, altitud inicial=1600 Km .
126
Q full -Q interm1 Q full -Q interm1

0.0002 0.0002
0.0001 0.0001
t t
- 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0002 - 0.0002
- 0.0003 - 0.0003
- 0.0004 - 0.0004
(a) (b)
D full -D interm1 D full -D interm1
0.0001 0.0001
0.00005 0.00005
t t
- 0.00005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.00005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0001 - 0.0001
(c) (d)
N full -N interm1 N full -N interm1
0.0005 0.0005
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0005 - 0.0005
(e) (f)
Figura 4.4: Diferencias para los momentos Ψ, Θ, ∆ y N entre los modelos completo
y modelo aproximado de 2-GDL para distintas excentricidades. (a),(c),(e) e = 0,2 ,
altitud inicial=850 Km. (b),(d),(f) e = 0,3, altitud inicial=1600 Km
A.2 Comparaciones para ∆ 1.

0.002 t
t 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.02
- 0.004 - 0.04
- 0.006
- 0.008 - 0.06
- 0.010
(a) (b)
0.0008 0.002
0.0006 0.001
0.0004
0.0002 t
t - 0.001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.002
- 0.0004
- 0.0006 - 0.003
(c) (d)
800 800
600 600
400 400
200 200
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(e) (f)
Figura 4.5: Diferencias de la variable r, del momento R y la altitud entre el modelo

completo y el intermediario radial para valores del momento angular ∆. Hemos
tomado e = 0,2, altitud inicial=850 Km (a),(c),(e) ∆ = 0,0521 rp2 /min (b),(d),(f)
∆ = 0,01370 rp2 /min.
127

0.02 t
t 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.02 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.1
- 0.04 - 0.2
- 0.06
- 0.08 - 0.3
- 0.10
(a) (b)
0.25
0.20 1.0
0.15
0.10 0.5
0.05
t t
- 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(c) (d)
∆ full -∆ interm1
∆ full -∆ interm1 4
t 3
- 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 2
- 0.10 1
- 0.15 t
- 0.20 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(e) (f)
Ν full -Ν interm1
0.30
0.20 t
0.15 - 0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.10 -1.0
0.05 -1.5
t - 2.0
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 2.5
(g) (h)
Figura 4.6: Diferencia para las variables ψ, θ, δ y ν entre el modelo completo y

el intermediario radial para valores del momento ∆. Hemos tomado e = 0,2, altitud
inicial=850 Km (a),(c),(e),(g) ∆ = 0,0521 rp2 /min (b),(d),(f),(h) ∆ = 0,01370 rp2 /min.
128

0.0002 0.0005
0.0001 t
t - 0.0005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.0010
- 0.0015
- 0.0002 - 0.0020
- 0.0003 - 0.0025
- 0.0004 - 0.0030
(a) (b)
0.0008
0.0001 0.0006
0.00005 0.0004
t 0.0002
- 0.00005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t
- 0.0001 - 0.0002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(c) (d)
N full -N interm1 N full -N interm1
0.002
0.0005 0.001
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0005 - 0.001
(e) (f)
Figura 4.7: Diferencia para los momentos Ψ, Θ, ∆ y N entre el modelo completo y

el intermediario radial para valores del momento ∆. Hemos tomado e = 0,2, altitud
inicial=850 Km (a),(c),(e) ∆ = 0,0521 rp2 /min (b),(d),(f) ∆ = 0,01370 rp2 /min.
B. Modelo de intermediario radial axial-simétrico. A = B.

Comparaciones entre intermediarios radiales.
0.002 0.001
t t
- 0.002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.004 - 0.001
- 0.006 - 0.002
- 0.008
- 0.010 - 0.003
(a) (b)
0.0008 0.0003
0.0006 0.0002
0.0004
0.0002 0.0001
t t
- 0.0002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0004 - 0.0002
- 0.0006
(c) (d)
800 800
600 600
400 400
200 200
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(e) (f)
Figura 4.8: Diferencias de la variable r, del momento R y la altitud del satélite entre
el modelo completo, el modelo aproximado de 2-GDL y el modelo axial simétrico.
(a),(c),(e) A 6= B (b),(d),(f) A = B.
129

0.02 0.02
t 0.01
- 0.02 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.04 t
- 0.06 - 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.08
- 0.10 - 0.02
(a) (b)
0.25 0.06
0.20 0.04
0.15
0.10 0.02
0.05 t
t 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.02
(c) (d)
t 0.01
- 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t
- 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.10 - 0.02
- 0.15 - 0.03
- 0.20 - 0.04
(e) (f)
Ν full -Ν interm1
0.30
0.20 0.005
0.15
0.10 t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.05 - 0.005
t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.010
(g) (h)
Figura 4.9: Diferencia para las variables ψ, θ, δ y ν entre el modelo completo, el

modelo aproximado de 2-GDL y el modelo axial simétrico. (a),(c),(e),(g) A 6= B
(b),(d),(f),(h) A = B.

0.0002 0.00010
0.0001 0.00005
t t
- 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.00005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0002 - 0.00010
- 0.0003 - 0.00015
- 0.0004
(a) (b)
0.0001 0.00002
0.00005 t
t - 0.00002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.00005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.00004
- 0.0001 - 0.00006
(c) (d)
Figura 4.10: Diferencia para los momentos Ψ, Θ, ∆ y N entre el modelo completo,

el modelo aproximado de 2-GDL y el modelo axial simétrico. (a),(c) A 6= B (b),(d)
A = B.
130
B.1 Variación de excentricidad y altitud inicial.

0.001 t
t - 0.0005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.0010
- 0.0015
- 0.002 - 0.0020
- 0.0025
- 0.003 - 0.0030
(a) (b)
0.0003 0.0002
0.0002
0.0001 0.0001
t t
- 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0002 - 0.0002
(c) (d)
800 600
600 400
400
200 200
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(e) (f)
Figura 4.11: Difrencia de la variable r, del momento R y de la altitud entre el modelo

completo, el modelo aproximado de 2-GDL y el modelo axial simétrico. (a),(c),(e)
e = 0,20, altitud=850 Km (b),(d),(f) e = 0,10 altitud=650 Km.
131

0.02 0.02
0.01 0.01
t t
- 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.02 - 0.02
(a) (b)
0.06 0.06
0.04 0.04
0.02 0.02
t t
- 0.02 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.02 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(c) (d)
0.01 0.01
t t
- 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.02 - 0.02
- 0.03 - 0.03
- 0.04 - 0.04
(e) (f)
Ν full -Ν interm1
0.005
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.005 - 0.005
- 0.010
- 0.010
- 0.015
(g) (h)
Figura 4.12: Diferencia para las variables ψ, θ, δ y ν entre el modelo completo, el

modelo aproximado de 2-GDL y el modelo axial simétrico. (a),(c),(e),(g) e = 0,20,
altitud=850 Km (b),(d),(f),(h) e = 0,10 altitud=650 Km.

0.00010
0.00005 0.00005
t t
- 0.00005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.00005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.00010 - 0.00010
- 0.00015 - 0.00015
(a) (b)
0.00002 0.00002
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.00002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.00002
- 0.00004 - 0.00004
- 0.00006 - 0.00006
(c) (d)
Figura 4.13: Diferencia para los momentos Ψ, Θ y ∆ entre el modelo completo,

el modelo aproximado de 2-GDL y el modelo axial simétrico. (a),(c) e = 0,20,
altitud=850 Km (b),(d) e = 0,10 altitud=650 Km.
132
B.2 Comparaciones para ∆ 1.

0.001 0.02
t 0.01 t
- 0.001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.002 - 0.02
- 0.03
- 0.003 - 0.04
(a) (b)
0.0003 0.003
0.0002 0.002
0.0001 0.001
t t
- 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.0002 - 0.002
(c) (d)
800 800
600 600
400 400
200 200
t t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(e) (f)
Figura 4.14: Evolución de la variable r, del momento R y la altitud del satélite en el

modelo completo y el intermediario radial para distintos momentos angulares. Hemos
tomado e = 0,2, altitud inicial=850 Km (a),(c),(e) ∆ = 0,0521 (b), (d), (f) ∆ =
0,01370.
133

0.02 0.02
0.01 t
t - 0.02 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.04
- 0.06
- 0.02 - 0.08
(a) (b)

0.06
0.3
0.04
0.2
0.02 0.1
t t
- 0.02 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(c) (d)
0.01 0.15
t 0.10
- 0.01 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.05
- 0.02 t
- 0.03 - 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.04
(e) (f)
Ν full -Ν interm1
Ν full -Ν interm1
0.005 0.10
t 0.05
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t
- 0.005 - 0.05 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.10
- 0.010 - 0.15
- 0.20
(g) (h)
Figura 4.15: Diferencia para las variables ψ, θ, δ y ν entre el modelo completo

y el intermediario radial para distintos momentos angulares. Hemos tomado e =
0,2, altitud inicial=850 Km (a),(c),(e),(g) ∆ = 0,0521 rp2 /min (b),(d),(f),(h) ∆ =
0,01370 rp2 /min.

0.00010 0.0005
0.00005
t t
- 0.00005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 - 0.0005 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.00010 - 0.0010
- 0.00015 - 0.0015
(a) (b)
0.00002 0.0002
t 0.0001
- 0.00002 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t
- 0.0001 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
- 0.00004 - 0.0002
- 0.00006 - 0.0003
(c) (d)
Figura 4.16: Diferencia para los momentos Ψ, Θ, ∆ y N entre el modelo completo

y el intermediario radial para distintos momentos angulares. Hemos tomado e = 0,2,
altitud inicial=850 Km (a),(c) ∆ = 0,0521 rp2 /min (b),(d) ∆ = 0,01370 rp2 /min.
134
Parte III
Apéndices
135
Apéndice A
Integrales y funciones elı́pticas
A lo largo de los capı́tulos 3 y 4 han aparecido unas funciones integrales y sus

inversas, que se denominan integrales y funciones elı́pticas, históricamente asociadas
a problemas tales como el cálculo de la longitud de un arco de elipse, o a la
integración de sistemas dinámigos tales como el péndulo. Por ello, hemos creı́do
conveniente incluir este apéndice, que pretende ser ser una breve guı́a sobre éstas, en
relación con su uso en esta Memoria. En otras palabras, no se trata de ningún resumen
de los manuales que siguen siendo imprescindibles tales como [Brizard, 1927],
[Byrd y Friedman, 1971] y [Gradshteyn y Ryzhik, 2007] o el imprescindible libro
[Abramowitz y Stegun, 1972] y su reciente versión digitalizada bajo la dirección de
[Olver et al., 2012]). Estas notas se han recopilado siguiendo el trabajo realizado
por [Molero, 2013]. En algún momento de estos últimos meses, la lectura de un
trabajo reciente de [Ferrer et al., 2015] sobre generalizaciones de estas funciones, nos
llevó a considerar que estas notas podrı́an haber sido reordenadas de modo diferente.
Sin embargo, pensando en su uso para esta Memoria, hemos creı́do conveniente
presentarlas con la misma estructura original.
A.1. Formas canónicas de Legendre y Jacobi
En efecto, consideramos las tres integrales elı́pticas cuya formas canónicas vienen
dadas por
Z z ϕ Z
dx dϕ
F (ϕ|m) = p = p , (A.1)
0 (1 − x2 )(1 − m x2 ) 0 1 − m sen2 ϕ
Z zr Z ϕp
1 − m x2
E(ϕ|m) = dx = 1 − m sen2 ϕ dϕ, (A.2)
0 1 − x2 0
137
A.1. Formas canónicas de Legendre y Jacobi
Z z
dt
Π(n; ϕ|m) = p
0 (1 − n x2 ) (1 − x2 )(1 − m x2 )
Z ϕ
dϕ
= p , (A.3)
0 (1 − n sen2 ϕ) 1 − m sen2 ϕ
la cuales son las integrales incompletas de Legendre de primera, segunda y tercera

especie respectivamente. Nótese que x = sen ϕ donde 0 < ϕ < π/2 es el ángulo y
0 < m < 1 es el parámetro conocido como módulo elı́ptico. Es importante remarcar
que, dependiendo del problema, este parámetro puede ser menor que cero o mayor
que uno, cambiando de forma de esta expresión como se indica en la sección A.2.
Asimismo, las integrales elı́pticas completas de primera, segunda y tercera
especie vienen dadas por
K(m) = F (π/2, m), E(m) = E(π/2, m) Π(n|m) = Π(π/2, n, m). (A.4)
Por tanto, si denotamos u = F (ϕ, m), Abel y Jacobi proponen invertir esta expresión
introduciendo escribiendo
ϕ = arc sen x = am(u|m), (A.5)
(ver fig. A.1), de donde obtenemos que
x = sen am(u|m) = sn(u|m), (A.6)
que se denomina función elı́ptica de Jacobi, conocida como seno elı́ptico, donde se
ha hecho uso de la notación propuesta por Gudermann.
j = amHu È m=0.4L
2Π
3Π
2
Π
Π
2
u
K 2K 3K 4K
Figura A.1: Representación gráfica de la relación entre ϕ y u.
Notemos que se trata de una función dependiente de un parámetro: el módulo

elı́ptico que desempeña un papel esencial a lo largo del estudio de estas funciones.
Cuando m = 0, las funciones elı́pticas se reducen a trigonométricas y cuando m = 1
138
Capı́tulo A. Integrales y funciones elı́pticas
se convierten en hiperbólicas, por lo tanto, las funciones elı́pticas puede considerarse

como una generalización de los trigonométricas.
Por otro lado, a partir de sen2 ϕ + cos2 ϕ = 1, se tiene sen2 am(u|m) +
cos2 am(u|m) = 1, es decir sn2 (u|m) + cn2 (u|m) = 1 y finalmente
cn2 (u|m) = 1 − sn2 (u|m).
Completando lo anterior, la tercera exresión fundamental viene dada por
dn2 (u|m) = 1 − m sn2 (u|m). (A.7)
Además, en diversas aplicaciones es necesario utilizar lo que se conoce como modulo

elı́ptico complementario que viene dado por m0 = 1 − m.
Al igual que las funciones trigonométricas, las funciones elı́pticas son periódicas.
Sin embargo, sus periodos no son constantes, ya que son función del módulo elı́ptico.
Especı́ficamente tenemos
Tsn = Tcn = 4K(m) y Tdn = 2K(m), (A.8)
donde Tsn denota el periodo de la función seno elı́ptico.
A.2. Sobre las integrales elı́pticas y sus funciones con

{m, n} ∈
/ [0, 1]
Se sabe que, dependiendo de las caracterı́sticas del problema considerado, el valor
del módulo elı́ptico puede cambiar e incluso estar fuera del rango [0, 1]. Entonces,
hay un conjunto de fórmulas alternativas para tratar este tipo de problemas que se
muestran a continuación.
A.2.1. Integrales elı́pticas con {m, n} < 0

Cuando nuestro problema o aplicación tiene un valor negativo del módulo m y / o
la caracterı́stica n, las fórmulas clásicas que se usan para calcular integrales elı́pticas
tienen que ser reemplazadas por las siguientes.
139
A.2. Sobre las integrales elı́pticas y sus funciones con {m, n} ∈
/ [0, 1]
Integrales elı́pticas completas con {m, n} < 0

1 m
K(m) = √ K , (A.9)
1−m m−1
√

m
E(m) = 1 − mE , (A.10)
m−1

1 m
Π(n|m) = √ mK
(m − n) 1 − m m−1

m − n m
−n Π . (A.11)
m − 1 m − 1
Un lector interesado puede complementar este párrafo acudiendoo a las referencias

dadas anteriormente.
Integrales elı́pticas incompletas con {m, n} < 0

1 m
F(φ|m) = √ F θ , (A.12)
1−m m−1

1 m π m
= √ K −F − φ ,
1−m m−1 2 m−1
√

m sen θ cos θ m
E(φ|m) = √ + 1 − m E θ , (A.13)
1 − m cos2 θ m−1

1 m
Π(n; φ|m) = √ m F θ
(m − n) 1 − m m−1

m − n m
−n Π ;θ , (A.14)
m − 1 m − 1
donde
√
1 − m sen φ
sen θ = p , cd = cn/dn, u = F(φ|m). (A.15)
1 − m sen2 φ
A.2.2. Integrales elı́pticas con {m, n} > 1

Cuando nuestro problema o aplicación tiene un valor mayor que uno de los
módulos m y/o la caracterı́stica n, las fórmulas clásicas que se usan para calcular
integrales elı́pticas han de ser cambiadas por las siguientes.
140
Integrales elı́pticas incompletas con {m, n} > 1
√

1 1
F(φ|m) = √ F arc sen( m sen φ) , (A.16)
m m
√

1−m 1
E(φ|m) = √ F arc sen( m sen φ)
m m
√ √

1
+ m E arc sen( m sin φ) , (A.17)
m
√

1 n 1
Π(n, φ|m) = √ Π ; arc sen( m sen φ) . (A.18)
m m m
Integrales elı́pticas completas con {m, n} > 1

1 1
K(m) = √ K , (A.19)
m m
√

1 1−m 1
E(m) = mE + √ K , (A.20)
m m m

1 n 1
Π(n|m) = √ Π . (A.21)
m mm
A.2.3. Funciones elı́pticas con m < 0

Cuando nuestro problema o aplicación tiene un valor negativo del módulo m,
las fórmulas clásicas utilizadas para calcular las funciones elı́pticas tienen que ser
cambiadas por las siguientes.
√

1 m
sn(u|m) = √ sd 1 − m u
, (A.22)
1−m m−1
√

m
cn(u|m) = cd 1 − m u , (A.23)
m−1
√

m
dn(u|m) = nd 1 − m u , (A.24)
m−1
donde sd = sn/dn, cd = cn/dn y nd = 1/dn.
A.2.4. Funciones elı́pticas con m > 1

Análogamente, si el mḿodulo m mayor que 1, las fórmulas clásicas tienen que
ser cambiadas por las siguientes:
141
A.3. Función Zeta de Jacobi y su derivada
1 √
sn(u|m) = √ sn( m u|m−1 ), (A.25)
m
√
cn(u|m) = dn( m u|m−1 ), (A.26)
√
dn(u|m) = cn( m u|m−1 ). (A.27)
A.3. Función Zeta de Jacobi y su derivada

Como las funciones trigonométricas, las funciones elı́pticas pueden aparecer
en numerosos cálculos, tanto derivadas como llevando a cabo cuadraturas.
Concretamente nos encontramos en esa situación al integrar la función perturbadora
en un problema de dinámiga rotacional, que contiene la función elı́ptica dn2 (u|m), lo
que conduce a la aparición de la función Zeta. Esta función, por definición, se puede
expresar como
Z Z Z
2 E(m) 2 E(m)
Z(u|m) = sn (u|m) − du = sn (u|m) du − du
K(m) K(m)
E(m)
= E(u|m) − u. (A.28)
K(m)
A pesar de esto, el software [Wolfram Mathematica 9.0], obliga a los usuarios a
Z@amHuÈmLÈmD
u
KHmL 2KHmL 3KHmL
Figura A.2: Representación gráfica de la función Z.
introducir un ángulo como el argumento de la función (ϕ en nuestro caso), lo cual

implica que este argumento tiene que ser am(u|m) de acuerdo con (A.5). Entonces,
la versión Mathematica de la función Zeta viene dada por
E(m)
Z(ϕ|m) = E(ϕ|m) − F(ϕ|m), (A.29)
K(m)
142
donde debemos escribir en realidad JacobiZeta[JacobiAmplitude[u,m],m].

La fig. A.2 muestra la representación gráfica de la función Zeta. Nótese que la
función es 2K(m)-periodica.
Sobre la derivada de la función Zeta de Jacobi
Como muestran Byrd y Friedman (p. 284) “las funciones elı́pticas de Jacobi no
son solo funciones de k 2 ≡ m, sino que también el argumento u puede depender del
módulo.” Con el fin de obtener la derivada total con respecto al módulo, de acuerdo
con los cálculos de Mathematica, encontramos conveniente reescribir la expresión de
Byrd y Friedman en la forma como

d Z(ψ|m) ∂Z ∂Z ∂ψ ∂ψ ∂u
= + + , ψ = am(u|m). (A.30)
dm ∂m ∂ψ ∂m ∂u ∂m
Por lo tanto, se pone de manifiesto que la derivada analı́tica de la función Zeta
depende de la función u, que es diferente en función de si las variables utilizadas.
A.4. Sobre la integral elı́ptica de tercera especie

A continuación es conveniente recoger las diferentes expresiones relacionadas
con la tercera integral elı́ptica.
Forma de Legendre. Uniendo a la expresión previa de Π, también podemos escribir
Z y
dt
ΠLegendre (n, ϕ, m) ≡ p
0 (1 − n t2 )(1 − t2 )(1 − m t2 )
Z ϕ
dϑ
= q (A.31)
0 (1 − n sen2 ϑ) (1 − sen2 ϑ)(1 − m sin2 ϑ)
Z u1
du
= ≡ Π(u1 , n), (A.32)
0 1 − n sn2 u
donde y = sen ϕ = snu1 , t = sen ϑ = snu, n 6= 1 o m.
Forma de Jacobi. Relacionado con las fórmulas de adición, Jacobi
encontró conveniente introducir un nuevo parámetro a, alternativo a n, dado
por
n = m sn2 a. (A.33)
A partir de dicho cambio,se tiene la siguiente expresión para Π:
Z u1
sn2 u du
ΠJacobi (u1 , a) = m sn a cn a dn a , (A.34)
0 1 − m sn2 a sn2 u
y la relación entre las dos fórmulas toma la forma
sn a
ΠLegendre (u1 , n) = u1 + ΠJacobi (u1 , a). (A.35)
cn a dn a
143
A.4.1. Computando Π. La función integral de la Z de Jacobi

Para nuestros propósitos una pregunta sigue sin respuesta: cómo hacer frente a la
función integral Π que al igual que la función E(u), es una cuadratura que implica la
función sn elı́ptica. Como veremos, Jacobi basa su estudio en el uso de las fórmulas
de adición y de cuadraturas. Después de la aplicación de una cuadratura sobre una de
las variables en las fórmulas de adición, introdujo la función periódica Z,
E
Z(u) = E(u) − u, (A.36)
K
combinación de dos funciones básicas previas. Entonces, la cuadratura con esta nueva
función conduce a la función Theta Θ, definida de la forma
Z
Θ(u)
Z(u) du = log . (A.37)
0 Θ(0)
Vamos a presentar algunos de los pasos de esta secuencia. Una forma de enfocarlo
es el de [Lawden, 1989], se deben relacionar expresiones de diversos capı́tulos. Pero,
si como Meyer sugiere, seguimos a [Greenhill, 1892], el esquema es el mismo, con
más detalles, lo que resulta más pedagógico.
De las fórmulas de adición tenemos
2 dnu dnv
dn(u − v) + dn(u + v) = , (A.38)
1 − m sn2 u sn2 v
2 m snu cnu snv cnv
dn(u − v) − dn(u + v) = , (A.39)
1 − m sn2 u sn2 v
donde u se denomina parámetro, y v el argumento, y multiplicando obtenemos
−4m sn u cn u dn u sn v cn v dn v
dn2 (u + v) − dn2 (u − v) = . (A.40)
(1 − m sn2 u sn2 v)2
Entonces, integrando con respecto al argumento v, de acuerdo con la definición
(A.36), después de algunos cálculos, obtenemos
−2m sn u cn u dn u sn2 v
Z(u + v) + Z(u − v) − 2Z(u) = (A.41)
1 − m sn2 u sn2 v
como una de las formas de la ecuación de adición de la función Zeta, que es
conveniente considerar en relación con la expresión tomada por Jacobi (A.34) para la
tercera integral elı́ptica.
Entonces, integrando (A.41) con respecto a v, obtenemos
Z Z
1 1
Π(v, u) = v Z(u) − Z(u + v) dv − Z(u − v) dv. (A.42)
2 2
144
En este punto, Jacobi introdujo una nueva función integral dada anteriormente (A.37)
llamada función Theta. Usando esto podemos escribir (A.42) en la forma
1 Θ(u − v)
Π(v, u) = ln + v Z(u). (A.43)
2 Θ(u + v)
Dejamos en este punto la exposición de Greenhill, aunque mantenemos su notación.

El lector interesado encontrará allı́ varias expresiones relacionadas con Legendre,
Jacobi y formas de la tercera integral que se utilizan más tarde en aplicaciones.
Sin embargo, en el contexto de toda la Memoria, el significado de u y v debe ser
intercambiado.
A.4.2. Comparaciones con las expresiones de Vallejo

El tratamiento de la integral elı́ptica incompleta de tercera especie con las
funciones Theta de Jacobi no es una tarea sencilla. De acuerdo con [Vallejo, 1995]
(página 5), esta integral puede tomar la forma
α
sn2 (u|m)
Z
Π(f ; α|m) = 2
du
0 1 + f sn (u|m)
1 sn(a | m) ϑ4 (α − iz, q)
= Mα + ln , (A.44)
2 cn(a | m) dn(a | m) ϑ4 (α + iz, q)
donde
m sn2 (a|m) = −f, (A.45)

2K(m)
a= iz, (A.46)
π
r !
π f
z= F arctan 1−m , (A.47)
2K m
sn(a|m) π ϑ04 (iz, q)

M=1+ . (A.48)
cn(a|m) dn(a|m) 2K(m) ϑ4 (iz, q)
donde se ha denotado n ≡ f . Es importante remarcar que el parámetro a puede ser

real o complejo, dependiendo del valor de la caracterı́stica f . De hecho, manuales
como [Byrd y Friedman, 1971] muestran la clasificación de aquellas soluciones que
deben tenerse en cuenta de acuerdo con la relación ordinal entre el módulo y la
caracterı́stica.
145
La conexión entre (A.44), (A.43) y (A.35) no es difı́cil. Reemplazando (A.48) in

(A.44) tenemos
 
sn(a|m)  π ϑ04 (iz, q) 1 ϑ4 (α − iz, q) 

Π(f ; α|m) = α + α + ln
 
cn(a|m) dn(a|m)  2K(m) ϑ4 (iz, q) 2 ϑ4 (α + iz, q) 

| {z }
ΠJacobi ≡ Eq.(A,43)
(A.49)
que es exactamente (A.35). Nótese que en (A.43), con conjuntos de notación u = α
y v = iz.
A.4.3. Sobre las fórmulas de Byrd y Friedman.

Nos gustarı́a terminar volviendo a la forma en que esta integral es tratada en
la actualidad. Además de la literatura donde el cálculo rápido y eficiente de estas
integrales es todavı́a tema de investigación (ver [Fukushima, 2012] y sus referencias),
cuando nos enfrentamos a él desde el punto de vista del usuario el manual de Byrd y
Friedman (BF) sigue siendo una referencia básica.
Figura A.3: Evaluación de la tercera integral de Legendre. Instantánea de√una de las

seis cajas dadas en BF, correspondientes al caso 0 < k < α2 < 1 ≡ 0 < m < f <
1.
Sólo para los lectores no familiarizados con BF ofrecemos en la fig. A.3 una
instantánea que presenta la forma en que se organiza su cómputo. En particular se
146
introducen dos funciones auxiliares Ω y Λ, ası́ como los desarrollos en serie de las
funciones Theta, utilizadas en aplicaciones debido a su rápida convergencia.
Por otra parte, como los parámetros k 2 = m y α2 = f están involucrados, varios
casos tienen que ser tratados por separado. Un detalle final a tener en cuenta es que los
diferentes nombres dados en la literatura para los parámetros: k 2 o m para el módulo,
y α2 , n o el cuadrado de ellos para el valor caraterı́stico, requieren prestar cierta
atención a las expresiones utilizadas, según se traten con un manipulador simbólico
o usando las tablas de los manuales mencionados.
147
148
Apéndice B
Variables acción-ángulo del
intermediario Hν
No hemos incluido en este trabajo una posible reducción completa de algún

intermediario propuesto en esta tesis. Hemos creido conveniente mostrar al lector una
transformación realizada en [Ferrer y Molero, 2014b], con la intención de observar la
dificultad que entraña el proceso para determinar unas variables de acción ángulo en
estos modelos de intermediarios Añadimos que son una generalización del conjunto
clásico de variables de Sadov [Sadov, 1970b]. Trabajos similares se han realizado
por [Vallejo, 1995] siguiendo a [Barkin, 1992, Barkin, 1998] y por [Molero, 2013]
siguiendo a Lara y Ferrer, véase [Lara y Ferrer, 2013], pero en ambos casos se
selecciona el movimiento libre como el modelo de orden cero para hacer frente a
la teorı́a de perturbaciones.
Debido a la existencia de diferentes regiones de movimiento, mostramos un
conjunto de variables acción-ángulo para cada una de las regiones donde existen las
variables Andoyer. Para hacer esto, primero expresamos el Hamiltoniano (3.1) en la
forma
H0∗ = Ae+B e cos 2ν, (B.1)
donde
M2 N2 Φ2 N2

2 1 1
A(N, M, Φ; n) =
e (A + B) + − nΦ + n ∆ − + 2 − + 2 , (B.2)
4AB 2D 3 M 3 M
Φ2 N2 M2 N2

1
B(N,
e M, Φ; n) = n2 ∆f3 − + 2 1− 2 − (B − A) − χ. (B.3)
3 M M 4AB 2D
Considerando la función S(ν, µ, φ, L, G, H), se define la trnasformación dada por
∂S ∂S ∂S ∂S ∂S ∂S
`= , g= , h= , N= , M= , Φ= , (B.4)
∂L ∂G ∂H ∂ν ∂µ ∂φ
y por medio de esta transformación buscamos dos nuevas funciones K0 y S
149
satisfaciendo la ecuación diferencial
2 2
1 (∂S/∂φ)2

A+B ∂S 1 ∂S ∂S
K0∗ (L, G, H) = + −n + n2 ∆ − + ,
4AB ∂µ 2D ∂ν ∂φ 3 (∂S/∂µ)2
(
1 (∂S/∂ν)2 1 (∂S/∂φ)2 (∂S/∂ν)2

× − + + n2 ∆f3 − + 1 − ,
3 (∂S/∂µ)2 3 (∂S/∂µ)2 (∂S/∂µ)2
2 2 )
B−A ∂S χ ∂S
− − cos 2ν. (B.5)
4AB ∂µ 2D ∂ν
Las variables ángulos µ y φ son cı́clicas en (B.1), pueden separarse las coordenadas
ν y {µ, φ} por elección de la función S tal que
S(ν, µ, φ, L, G, H) = Hφ + Gµ + W(ν, L, G, H), (B.6)
por lo tanto de (B.4) tenemos que
∂W ∂W ∂W ∂W
`= , g =µ+ , h=φ+ , N= , M = G, Φ = H,
∂L ∂G ∂H ∂ν
(B.7)
entonces, reemplazando (B.7) en (B.5) puede ponerse ∂W/∂ν
Z ν
∂W p p
= Q =⇒ W= Qdν, (B.8)
∂ν ν0
donde
K0∗ (L, G, H) − C1 − C2 cos 2ν a∗ + b∗ sin2 ν
Q= =C ∗ , (B.9)
C3 + C4 cos 2ν c + d∗ sin2 ν
siendo
G2 n2

∗ ∗ 2
a = 2AB − K0 − nH + (2B − A − C)(1 − 3 cos I) , (B.10)
2B 8
B−A
b∗ = [4G2 − 3AB(1 − 3 cos2 I)n2 ], (B.11)
4
A(C − B)
c∗ = [4G2 − 3BC(1 − 3 cos2 I)n2 ], (B.12)
4G2
C(B − A)
d∗ = [4G2 − 3AB(1 − 3 cos2 I)n2 ], (B.13)
4G2
150
Capı́tulo B. Variables acción-ángulo del intermediario Hν
G2 1 H2

2∆
C1 (G, H; n) = (A + B) − nH − n − + 2 , (B.14)
4AB 3 3 G
G2 1 H2

2
C2 (G, H; n) = − (B − A) + n ∆f3 − + 2 , (B.15)
4AB 3 G
1 H2

1 2 ∆
C3 (G, H; n) = +n 2 − + 2 , (B.16)
2D G 3 G
1 H2

χ 2 ∆f3
C4 (G, H; n) = − +n − + 2 . (B.17)
2D G2 3 G
donde χ viene dada en (3.2). Tenga en cuenta que los posibles ceros de estos
coeficientes están conectados con los equilibrios relativos anteriores en el que las
variables de acción-ángulo no están definidas.
Teniendo en cuenta estas expresiones que encontramos en la transformación se
define en (B.7) para tener
1 ∂ K0∗
`= I1 , (B.18)
2 ∂L
∂ K0∗

1 G G
g =µ+ − C1 I1 − C2 I2 − I 3 , (B.19)
2 ∂G
∂ K0∗

1 H H
h=φ+ − C1 I1 − C2 I2 − I4 , (B.20)
2 ∂H
p
N = Q, M = G, Φ = H, (B.21)
donde
∂C1 G 2∆ H 2 ∂C1 2∆ H
C1G = = (A + B) + n2 , C1H = = −n − n2 ,(B.22)
∂G 2AB 3 G3 ∂H 3 G2
∂C2 G H2 ∂C2 H
C2G = =− (B − A) − 2n2 ∆f3 3 , C2H = = 2n2 ∆f3 2 , (B.23)
∂G 2AB G ∂H G
H2

∂C3 2∆ 1 ∂C3 H
C3G = = n2 3 −2 2 , C3H = = 2n2 ∆ 4 , (B.24)
∂G G 3 G ∂H G
H2

∂C4 2 2∆f3 1 ∂C4 H
C4G = = −n −2 2 , C4H = = −2n2 ∆f3 4 , (B.25)
∂G G3 3 G ∂H G
151
B.1. Variables acción-ángulo
y
Z ν
dν
I1 = p , (B.26)
ν0 (K0∗ − C1 − C2 cos 2ν)(C3 + C4 cos 2ν)
Z ν
cos 2ν
I2 = p dν, , (B.27)
ν0 (K0∗
− C1 − C2 cos 2ν)(C3 + C4 cos 2ν)
ν
r
C3G + C4G cos 2ν K0∗ − C1 − C2 cos 2ν
Z
I3 = dν, (B.28)
ν0 C3 + C4 cos 2ν C3 + C4 cos 2ν
ν
r
C3H + C4H cos 2ν K0∗ − C1 − C2 cos 2ν
Z
I4 = dν. (B.29)
ν0 C3 + C4 cos 2ν C3 + C4 cos 2ν
De acuerdo a la clasificación de equilibrios relativos (soluciones especiales) dada
en la tabla 3.1, en la que mostramos la solución de la ecuación de Hamilton-Jacobi
en el dominio donde ν circula y las integrales M y Φ están localizadas en la región
R4 , lejos de la región R3 . Además, para esas condiciones iniciales encontramos C1 >
0, C2 < 0, C3 < 0, C4 > 0, junto con C1G > 0, C2G < 0, C3G < 0, C4G > 0 y
C1H < 0, C2H < 0, C3H < 0, C4H > 0.
B.1. Variables acción-ángulo

A partir de ahora nos interesa elegir el conjunto clásico de las variables
acción-ángulo cuyos momentos se definen como
Z Z Z
1 1 1
L= N dν, G= M dµ = M, H= Φ dφ = Φ. (B.30)
2π 2π 2π
Para llevar a cabo esta elección, también definimos las cantidades
m∗ = m∗ (L, G, H) = m(1+Ω
e 1 )(1−Ω2 ), f ∗ = f ∗ (G, H) = f (1+Ω1 ), (B.31)
donde 1
A 2C K0∗ − G2 C(B − A)
m
e =f , f= , (B.32)
C G2 − 2A K0∗ A(C − B)
junto con
3B(C − A)(1 − 3 cos2 I) 3B(C − A)(1 − 3 cos2 I)
Ω1 = n2 2 2 2
= n2 + O(n4 ), (B.33)
4G − 3BC(1 − 3 cos I)n 4G2
8HG2 + n(1 − 3 cos2 I){6AC K0∗ − G2 [2(A + C) − B]}

Ω2 = n(C − A)
(G2 − 2C K0∗ )[4G2 − 8A K0∗ − 8AHn − A(C + B − 2A)(1 − 3 cos2 I)n2 ]
8HG2
= n(C − A) + O(n2 ). (B.34)
(G2 − 2C K0∗ )[4G2 − 8A K0∗ ]
1
Nótese que f = κ2 (Sadov) en [Sadov, 1970, Sadov, 1970b]
152
De acuerdo a (B.30) el nuevo momento L se computa como

Z π p s Z π s
1 2G f ∗ 1 − m∗ + (f ∗ + m∗ ) sin2 ν
L=4 Q dν = dν,
2π π/2 π f ∗ + m∗ π/2 1 + f ∗ sin2 ν
(B.35)
que, aplicando el cambio de variable
p
cot ν = − 1 + f ∗ tan z, (B.36)
conduce, después de algunos cálculos, a la expresión

s
2G f ∗ (1 + f ∗ ) f ∗ + m∗ m∗

∗ ∗ ∗
L= Π(−f |m ) − ∗ K(m ) , (B.37)
π f ∗ + m∗ f∗ f
lo que reduce a la clásica dada por Sadov [Sadov, 1970b] para el sólido rı́gido cuando
n = 0.
Por otro lado, el nuevo hamiltoniano en variables acción-ángulo puede obtenerse
de forma implicita mediante m∗ en (B.31).En efecto, teniendo en cuenta que m∗ =
∗
e 0∗ ) ff [1 − Ω2 (K0∗ )] podemos resolver K0∗ y escribir
m(K
G2 Cm∗ + Af ∗ n2 (C + B − 2A)m∗ − (2C − B − A)f ∗ H2

K0∗ (L, G, H)
= −nH− 1−3 2 ,
2AC f ∗ + m∗ 8 f ∗ + m∗ G
(B.38)
donde m∗ = m∗ (L, G, H) y f ∗ = f ∗ (G, H) dadas explicitamente en (B.31).
B.2. Movimientos medios

Para encontrar los movimientos medios del sistema reducido, hay que calcular
las derivadas parciales del nuevo hamiltoniano (B.38) con respecto a los tres nuevos
momentos, llamados
∂K0∗ ∂m∗
     
0 0 ∂K0∗
 
 ∂L   ∗   ∂L 
 ∂K0∗   ∂K0   ∂m∗ ∂f ∗   ∂m∗ 
     
 =  ∂G  +  , (B.39)
 ∂G   ∗   ∂G ∂G   ∂K0∗ 
 

∂K0∗
  ∂K0  
∂m∗ ∂f ∗

∂f ∗
∂H ∂H ∂H ∂H
siendo [∂K0∗ /∂G] y [∂K0∗ /∂H] las derivadas parciales del nuevo hamiltoniano con
respecto a los momentos G y H donde son explicitamente dadas en (B.38). Nótese
también que las derivadas parciales del nuevo hamiltoniano con respecto a m∗ y f ∗
153
son explicitamente vienen dadas por (B.38), de la misma manera como las derivadas
de f ∗ con respecto a los momentos por (B.31). Sin embargo, las derivadas de m∗
no son secillas ya no tenemos explı́citamente sus expresiones con respecto a las
cantidades de movimiento, por lo tanto, su búsqueda requiere el uso de (B.37). En
efecto, tomando las derivadas de esta ecuación con respecto a L, G y H podemos
resolver las expresiones para ∂m∗ /(∂{L, G, H}), teniendo ası́ todas las funciones
para calcular el movimiento medio.
Realizando lo anterior, despues de algunos cálculos con
[Wolfram Mathematica 9.0], los movimientos medios que se encuentran son
s
∂ K0∗ 1 C −A π f∗
`˙ = =− [4G2 − 3AC(1 − 3c2I )n2 ] (B.40)
∂L 8G AC K(m∗ ) (1 + f ∗ )(f ∗ + m∗ )
(
∂ K0∗ 2 cI h
∗ ∗
i
ḣ = = −n − 3n f (2C − B − A) − m (C + B − 2A)
∂H 4G(f ∗ + m∗ )
" #)
B(B − A)(C − A)2 H 4G2 − 3AC(1 − 3c2I )n2 E(m∗ )
+3 −1 (B.41)
A2 (C − B) (1 + f ∗ )(f ∗ + m∗ ) [4G2 − 3BC(1 − 3c2I )n2 ]2 K(m∗ )
(
∂ K0∗ 1
ġ = = Af ∗ [4G2 + 3Cn2 (2C − B − A)c2I ] + Cm∗ [4G2 − 3An2 (C + B − 2A)c2I ]
∂G 4ACG(f ∗ + m∗ )
"
2 BC(B − A)(C − A) G2 1 − 6c2I
+(C − A)[4G − 3AC(1 − 3c2I )n2 ] 12n2
A(C − B) 1 + f ∗ [4G2 − 3BC(1 − 3c2I )n2 ]2
! #)
E(m∗ ) ∗ ∗Π(−f ∗ |m∗ )
× 1− + (f + m ) − m∗ (B.42)
K(m∗ ) K(m∗ )
donde tenemos que cI ≡ cos I.

Volviendo a la transformación
Hemos obtenido las derivadas parciales de la función K0∗ . Ahora queda por
calcular las expresiones de la transformación directa e inversa entre las variables de
Andoyer y las variables acción-ángulo desde (B.18)-(B.21), que son una mezcla entre
las nuevas variables y las antiguas.
La transformación directa (conjunto de ecuaciones para ir desde variables de
Andoyer a las variables acción-ángulo) viene dada como sigue. Como conocemos
dos de los momentos (G y H), desde (B.21) determinamos que son los mismos en
variables de Andoyer. Los valores de los nuevos ángulos (`, g y h) son directamente
computados desde (B.18)-(B.20) y sus expresiones de dependencia de los momentos
G y H, ası́ como la energı́a es fácil de obtener a través de (3.1). La variable auxiliar
z viene dada por (B.36). El momento restante L viene dado por (B.37).
La transformación inversa (conjunto de ecuaciones para ir desde las variables
acción-ángulo a las variables de Andoyer) es un poco más complicada debido al
154
hecho de que la función K0∗ en variables acción-ángulo viene dada de forma implicita.
Entonces, dadas L, G y H, podemos obtener el valor de m∗ a través de la relación
implı́cita (B.37) y el computo de K0∗ desde (B.38). Desde (B.18) podemos llegar
a z = z(`) y ν = ν(z) desde (B.36). Consecuentemente, por sustitución de z en
(B.19)-(B.20), el computo de µ y φ es directo, y los momentos G y H permanecen
sin cambios. Finalmente, el momento de Andoyer N está dado a través de Q en (B.9),
y por medio del valor obtenido de ν anteriormente.
155
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J. Appl. Maths. Mechs., (2), 60, 319–322, 1996.
163
Los buenos cristianos deben cuidarse de los
matemáticos y de todos los que acostumbran a
hacer profecı́as aun cuando estas profecı́as se
cumplan, pues existe el peligro de que hayan
pactado con el diablo para obnubilar el espı́ritu
y hundir a los hombres en el infierno.
S AN AGUST ÍN

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UNIVERSIDAD DE MURCIA

Intermediarios Radiales del Movimiento Roto-Traslatorio

D. Francisco Alejandro Soler Vera

DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA APLICADA.

Intermediarios radiales del

D. Francisco Alejandro Soler Vera

¿Cómo puede ser que la Matemática, siendo

Índice general VII

2. El caso esfera-satélite en el FTBP. Formulación e intermediarios. 15

2.4.2. Potencial perturbador gradiente-gravitatorio. La aproxi-

II Aplicación a la dinámica roto-orbital 37

4. Intermediarios radiales 101

III Apéndices 135

A.1. Formas canónicas de Legendre y Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . 137

B. Variables acción-ángulo del intermediario Hν 149

Quisiera expresar mi más sincero agradecimiento a todas las personas que

En esta tesis se presentan algunos modelos intermediarios del movimiento

problema en cuestión, donde el trabajo de Hill sobre el movimiento de la Luna (ver

puesto que todos ellos se resuelven en términos de funciones e integrales elı́pticas,

analizar, aunque ya no sea integrable, es el formado por Hν + Hres , donde Hres

En este capı́tulo, además de introducir definiciones y herramientas en las que nos

1.1. Sistemas hamiltonianos integrables.

Este sistema dinámico se llama Sistema Hamiltoniano y H es la función

Definición 1.2. Asociado al sistema anterior definimos el vector campo

Definición 1.3. El número de grados de libertad-GDL de un sistema hamiltoniano

Definición 1.4. Sea (x0 , y0 ) ∈ U × Rn , y sea φH

Definición 1.5. El flujo φH

Definición 1.6. Un subconjunto V ⊂ U × Rn es invariante bajo el flujo si cada

Definición 1.8. Sea H(x,y) y L(x,y) funciones C r de argumentos x e y ∈ Rn . El

Definición 1.9. A la función L se le denomina integral primera del sistema

Definición 1.10. Se dice que n funciones F1 , F2 , . . . , Fn ∈ C 1 están en involución si

Definición 1.11. Se dice que n funciones F1 , F2 , . . . , Fn ∈ C 1 son independientes

Teorema 1.1. Un sistema hamiltoniano con n grados de libertad, es integrable

1.2. Conceptos preliminares sobre variedades.

La siguiente proposición concierne a la topologı́a de la variedad definida por

variables son la misma topologı́a, entonces f −1 (0) es un producto de variedades.

Proposición 1.4. Sea U y V subconjuntos abiertos de Rm y Rn respectivamente. Sea

Dem. Para el apartado (a) tenemos que

Corolario 1.5. Sean U y V subconjuntos abiertos de Rm y Rn , respectivamente. Si

Si la topologı́a de gv−1 (0) de la prop.(1.4) cambia con v, entonces tenemos un

Proposición 1.6. Sean V y U subconjuntos abiertos de Rm y R, respectivamente. Sea

Variedades simplécticas. Simplectomorfismos.

Si una variedad posee una forma simpléctica, necesariamente su dimensión es

Asociados a la estructura de variedad simpléctica existen unas aplicaciones

Definición 1.14. Sean (M1 , ω1 ) y (M2 , ω2 ) dos variedades simplécticas. Un

es decir, conserva 2-formas.

1.3. Transformación de Hamilton-Jacobi

deriva a una función generatriz W = W(x0 , x, Y0 , Y, µ) que es la solución completa

1.4. Estabilidad en sistemas dinámicos Hamiltonianos

Definición 1.15. Sea X ∈ X(M ), sea m ∈ M un equilibrio de (M, X) y sea γ una

(i) m es estable o linealmente estable o Lyapunov estable, si para cualquier entorno

(ii) m es inestable si no es estable (los adjetivos “positivamen-

(iii) m es asintóticamente estable si existe un entorno V de m tal que Ft (V ) ∈ Fs (V )

(iv) γ es orbital estable, o m es un punto periódico estable, si por cualquier entrono

Aunque hay muchas definiciones para la estabilidad de un equilibrio, una de las

Teorema 1.7. (Lagrange) Sea (M, ω, H) un sistema dinámico hamiltoniano y m ∈

1.5. Estudio topológico de un sistema hamiltoniano.

Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1 ,

más exactamente en los conjuntos de bifurcaciones de las cartas

S = {(M1B , M2B , M3B )(M1B )2 + (M2B )2 + (M3B )2 = M 2 },