Investigacion Configuraciones Manipuladores

INVESTIGACIÓN:
CONFIGURACIÓN DE
MANIPULADORES
INDUSTRIALES
Centro de Enseñanza Técnica Industrial Robótica
Investigación sobre configuraciones de manipuladores

industriales
¿Qué es un manipulador?
Son robots multifuncionales con sistemas mecánicos básicos, por lo que deben ser
utilizados en tareas sencillas y repetitivas.
¿En qué consiste una configuración de manipulador?
Un parámetro importante para distinguir un robot industrial es por el volumen de
trabajo del mismo. Este nos indica las dimensiones de los elementos del
manipulador, junto con los grados de libertad. Para poder determinar este
parámetro, por lo general, el fabricante indica un plano con los límites del
movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.
El brazo manipulador puede presentar 4 tipos principales de configuraciones:
1. Configuración Cartesiana: La configuración
tiene tres articulaciones prismáticas. Esta es
bastante usual en estructuras industriales,
empleadas para el transporte de cargas
voluminosas. La especificación de posición de un
punto se efectúa mediante las coordenadas
cartesianas (X, Y, Z). Los valores que deben tomar
las variables articulares corresponden
directamente a las coordenadas que toma el
efector final o extremo del brazo. Esta
configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios
relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara
con el que puede obtenerse con otras adaptaciones.
Aplicaciones:
 Control numérico.
 Máquinas de fresado o dibujo.
 Plotter.
2. Configuración cilíndrica: Esta
configuración tiene dos articulaciones
prismáticas y una de rotación.
Generalmente la primera articulación
es de rotación describiendo una
configuración “RPP”. La posición se
especifica de forma natural en
coordenadas cilíndricas. Esta
configuración puedes ser de interés en
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una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas
máquinas dispuestas a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP
(o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de
desplazamiento de L, es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio
exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: 2πL^3.
Aplicaciones:
 Traslado de material con alta precisión.
 Traslado de material punto a punto desde posición central.
 Montaje/Soldadura.
3. Configuración polar o esférica: Está
configuración se caracteriza por dos articulaciones
de rotación y una prismática (RRP). En este caso
las variables articulares expresan la posición del
extremo del tercer enlace en coordenadas polares.
En un manipulador con tres enlaces de longitud L,
el volumen de trabajo de esta estructura,
suponiendo un radio de giro de 360 grados y un
rango de desplazamiento de L, es el que existe
entre una esfera de radio 2L y otra concéntrica de
radio L. Por consiguiente, el volumen es (28/3)
πL^3.
Aplicaciones:
 Manipulación en máquinas de herramientas.
 Soldadura por punto.
 Fundición a presión.
4. Configuración angular: Esta
configuración es una estructura con
tres articulaciones de rotación
(RRR). La posición del extremo final
se especifica de forma natural en
coordenadas angulares. La
estructura tiene un mejor acceso a
espacios cerrados y es fácil desde el
punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales,
especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. La
configuración angular es la más utilizada en educación y actividades de
investigación y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen
de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro
de 360 grados, el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L, es
decir (32/3) πL^3.

Aplicaciones:
 Operaciones de ensamblaje.
 Pintado en spray.
 Máquinas de desbarbado.
FUENTES:
 Charles E.. (2019). Robótica/Configuraciones de un robot. 20/08/2021, de
Wikilibros Sitio web:
https://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica/Configuraciones_de_un_r
obot
 Jorge V.. (2018). Robótica industrial: qué es y cómo funciona. 20/08/2021,
de INFAIMON Sitio web: https://blog.infaimon.com/robotica-industrial-
aplicaciones-comunes/
 Ausberto Valencia. (2019). Tipos de configuraciones para robots
industriales. 20/08/2021, de MIEXPERIENCIA Sitio web:
https://sites.google.com/site/myexperiency/home/ausval-
introduccion/historia-de-la-robotica-industrial/estructura-de-los-robots-
industriales

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