Investigacion Configuraciones Manipuladores
Investigacion Configuraciones Manipuladores
Investigacion Configuraciones Manipuladores
CONFIGURACIÓN DE
MANIPULADORES
INDUSTRIALES
Centro de Enseñanza Técnica Industrial Robótica
una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas
máquinas dispuestas a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP
(o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de
desplazamiento de L, es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio
exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: 2πL^3.
Aplicaciones:
Traslado de material con alta precisión.
Traslado de material punto a punto desde posición central.
Montaje/Soldadura.
3. Configuración polar o esférica: Está
configuración se caracteriza por dos articulaciones
de rotación y una prismática (RRP). En este caso
las variables articulares expresan la posición del
extremo del tercer enlace en coordenadas polares.
En un manipulador con tres enlaces de longitud L,
el volumen de trabajo de esta estructura,
suponiendo un radio de giro de 360 grados y un
rango de desplazamiento de L, es el que existe
entre una esfera de radio 2L y otra concéntrica de
radio L. Por consiguiente, el volumen es (28/3)
πL^3.
Aplicaciones:
Manipulación en máquinas de herramientas.
Soldadura por punto.
Fundición a presión.
4. Configuración angular: Esta
configuración es una estructura con
tres articulaciones de rotación
(RRR). La posición del extremo final
se especifica de forma natural en
coordenadas angulares. La
estructura tiene un mejor acceso a
espacios cerrados y es fácil desde el
punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales,
especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. La
configuración angular es la más utilizada en educación y actividades de
investigación y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen
de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro
de 360 grados, el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L, es
decir (32/3) πL^3.
Aplicaciones:
Operaciones de ensamblaje.
Pintado en spray.
Máquinas de desbarbado.
FUENTES:
Charles E.. (2019). Robótica/Configuraciones de un robot. 20/08/2021, de
Wikilibros Sitio web:
https://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica/Configuraciones_de_un_r
obot
Jorge V.. (2018). Robótica industrial: qué es y cómo funciona. 20/08/2021,
de INFAIMON Sitio web: https://blog.infaimon.com/robotica-industrial-
aplicaciones-comunes/
Ausberto Valencia. (2019). Tipos de configuraciones para robots
industriales. 20/08/2021, de MIEXPERIENCIA Sitio web:
https://sites.google.com/site/myexperiency/home/ausval-
introduccion/historia-de-la-robotica-industrial/estructura-de-los-robots-
industriales