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    Practica Calificada 04 2020-2

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    Este documento describe un sistema de control de posición que consiste en un motor de corriente continua, dos ejes conectados por una relación de engranajes, un resorte y una carga. El objetivo es controlar el ángulo del segundo eje mediante un controlador de estado. Se proporcionan detalles sobre los componentes del sistema y sus parámetros.

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    Este documento describe un sistema de control de posición que consiste en un motor de corriente continua, dos ejes conectados por una relación de engranajes, un resorte y una carga. El objetivo es controlar el ángulo del segundo eje mediante un controlador de estado. Se proporcionan detalles sobre los componentes del sistema y sus parámetros.

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    Practica calificada 04 2020-2

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    Este documento describe un sistema de control de posición que consiste en un motor de corriente continua, dos ejes conectados por una relación de engranajes, un resorte y una carga. El objetivo es controlar el ángulo del segundo eje mediante un controlador de estado. Se proporcionan detalles sobre los componentes del sistema y sus parámetros.

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    Este documento describe un sistema de control de posición que consiste en un motor de corriente continua, dos ejes conectados por una relación de engranajes, un resorte y una carga. El objetivo es controlar el ángulo del segundo eje mediante un controlador de estado. Se proporcionan detalles sobre los componentes del sistema y sus parámetros.

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    CONTROL III EE625-M

    El siguiente sistema de control se muestra en la figura 01, en el que todos los elementos son
    lineales, está formado por un motor de corriente continua de imán permanente controlado por
    voltaje de armadura vm. El motor está conectado a un primer eje con momento de inercia J1 y
    fricción viscosa de coeficiente B1. El primer eje se conecta a través de un tren de engranajes de
    relación r1/r2 a un segundo eje, en el que existe un resorte de coeficiente K2 y una carga en el
    extremo con momento de inercia J2 y fricción viscosa de coeficiente B2.. Se desea controlar el
    ángulo de salida s girado por el segundo eje, el cual es medido por un captador de posición,
    generándose una tensión es proporcional (Ks) a s.
    J1 m
    vm m
    eR(t) ev(t)
    im Motor Captador
    Controlador r1
    DC de
    de estado J2 posición
    K2
    es(t) B1
    Estados r2 l s
    B2
    s

    Fig 01 Sistema de control de posición de un eje mediante un motor DC


    donde:
    eR(t) = voltaje de referencia del sistema.
    vm(t) = voltaje de armadura del motor.
    m (t) = desplazamiento angular desarrollado en el eje del motor.
    m(t) = velocidad angular desarrollado en el eje del motor.
    l (t) = desplazamiento angular desarrollado en el segundo eje del sistema.
    l(t) = velocidad angular desarrollado en el segundo eje del sistema.
    s (t) = desplazamiento angular desarrollado en el extremo de la carga del sistema.
    s(t) = velocidad angular desarrollado en el extremo de la carga del sistema.
    Rm = resistencia del motor = 51 
    Lm = inductancia del motor. = 0.32 Hr
    K = constante de fuerza contraelectromotriz = 0.032 Volt/(rad/seg)
    K=constante de torque total del motor con relación a la corriente de armadura.= 0.052 N.m. /A
    Ks = constante de proporcionalidad del captador de posición = 1 Volt/rad
    Jm = inercia del rotor respecto del eje del motor = despreciable.
    Fm = fricción viscosa respecto del eje del motor = despreciable.
    Km = ganancia del sensor de posición = 2 rad/Vol
    n = r1/r2 = factor de reducción de velocidad = 1/16
    J1 = momento de inercia de la carga respecto del primer eje.
    J2 = momento de inercia de la carga respecto del segundo eje.
    B1 = coeficiente de fricción viscosa en el primer eje.
    B2 = coeficiente de fricción viscosa en el segundo eje.
    K2 = coeficiente del resorte.
    No  64 −No+80
    J1  N.m.s 2 /rad J 2= N. m. s 2 /rad
    100 5
    2 2
    No−10 No−10
    B 1=0.6−0 .1 (
    10 )
    N.m.s/rad B 2=0. 4+0.4
    10 ( )
    N.m .s/rad

    No−10 2
    K 2 =2+2 ( 4 )
    N .m . /rad
    No = Número en el listado de cada alumno.

    r(k) e(k) v(k) u(k) Sistema y(k)


    Integrador KI físico

    x(t)
    K
    Controlador
    Km

    Fig. 02 Sistema de control de seguimiento con realimentación de estado y control integral.


    K = matriz de ganancia de realimentación de estado
    KI = ganancia integral del error

    r(k) e(k) v(k) u(k) y(k)


    Integrador Sistema
    KI
    Físico

    Estimador
    de estados
    Ke

    K x (k )
    xkt)
    Controlador
    Km

    Fig. 03 Sistema de control de seguimiento con realimentación de estado estimado y control


    integral.
    K = matriz de ganancia del controlador
    Ke = matriz de ganancia del estimador
    KI = ganancia integral del error

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