Proceso de Identificación de Sistemas

TEORIA DE CONTROL
Ing. Luis Evelio Prado Pérez

Basado en ALFARO: Identificación de procesos Sobreamortiguados...

Identificación: Introducción

Los procesos usados en los sistemas de control han sido descritos por
funciones de transferencia que fueron obtenidas aplicando los principios
fundamentales de física para una buena descripción de proceso. En la
práctica, muchos de los procesos que son controlados son muy difíciles de
describir por la aplicación de estos principios.
Por medio de pruebas experimentales se puede identificar la naturaleza
dinámica de los procesos y obtener un modelo del proceso para usar en el
diseño de sistemas de control.
La determinación experimental del comportamiento dinámico de un proceso
se llama proceso de identificación.
Identificación: Introducción
Mediante el proceso de identificación se pretende obtener un
modelo matemático, el cual representa el conocimiento del
sistema a través de relaciones entrada-salida; Corresponde
con la clásica representación mediante una caja negra.

Para desarrollar una relación empírica en estado estable o

dinámica entre dos variables es importante poner los datos
en un diagrama; En tal diagrama es fácil visualizar la
tendencia general de los datos y seleccionar una forma
razonable para el modelo. Una vez que la forma del
proceso está especificada, los parámetros desconocidos del
modelo pueden ser evaluados de tal manera que
represente los datos.
Este procedimiento de estimación de parámetros es
usualmente conocido como ajuste de modelo
¿Por qué realizar el proceso de identificación?

 La necesidad de los modelos de procesos surge en muchas aplicaciones

de control.
 Si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo
matemático, tampoco es posible un método analítico para el diseño de
un controlador PID, en este caso, se debe recurrir a procedimientos
experimentales para la sintonía de los controladores PID.
 Los procesos de identificación proveen diferentes formas que son útiles
en control de procesos, algunas de estas son:
• Curvas de Reacción de Procesos
• Diagrama de Respuesta de Frecuencia
• Respuesta Pulso
Proceso de Identificación
Tratamiento previo de los datos
Obtención de datos de registrados:
entrada – salida: Para Elección de la estructura del modelo:
Los datos registrados están
ello se debe excitar el Si el modelo que se desea obtener es
generalmente acompañados de
sistema mediante la un modelo paramétrico, el primer
aplicación de una señal ruidos indeseados u otro tipo de
paso es determinar la estructura
de entrada y registrar imperfecciones que puede ser deseada para dicho modelo. Este
la evolución de sus necesario corregir antes de iniciar punto se facilita en gran medida si se
entradas y salidas la identificación del modelo. Se tiene un cierto conocimiento sobre las
durante un intervalo trata, por tanto, de ‘preparar’ los leyes físicas que rigen el proceso.
de tiempo. datos para facilitar y mejorar el
proceso de identificación.

Validación del modelo: El último paso consiste en determinar si el modelo

obtenido satisface el grado de exactitud requerido para la aplicación en
Obtención de los parámetros del modelo: cuestión. Si se llega a la conclusión de que el modelo no es válido, se deben
A continuación se procede a la estimación revisar los siguientes aspectos como posibles causas:
de los parámetros de la estructura que
a. El conjunto de datos de entrada-salida no proporciona suficiente
mejor ajustan la respuesta del modelo a información sobre la dinámica del sistema.
los datos de entrada-salida obtenidos
experimentalmente. b. La estructura escogida no es capaz de proporcionar una buena
descripción del modelo.
c. El criterio de ajuste de parámetros seleccionado no es el más adecuado.
Proceso de Identificación

Dependiendo de la causa
estimada, deberá repetirse el
proceso de identificación desde
el punto correspondiente.
Por tanto, el proceso de
identificación es un proceso
iterativo, cuyos pasos pueden
observarse en el organigrama
de la figura.
Identificación mediante Respuesta ante Entrada Escalón:
Curva de Reacción
Consiste en aplicar sobre un sistema en equilibrio, una entrada en forma de escalón y observar la respuesta del
mismo. Posteriormente se analiza esta respuesta, obteniendo un polinomio denominado “función de
transferencia” que pretende ser un fiel reflejo del comportamiento del proceso. Básicamente todos los procesos
existentes en la naturaleza pueden clasificarse en dos tipos, sistemas de primer orden y sistemas de segundo
orden.
Un cambio escalón en la entrada de un proceso produce una respuesta, la cual es llamada la curva de reacción
del proceso. Para muchos procesos en la industria, la curva de reacción de proceso tiene una forma de S. Es
importante que no haya perturbaciones que entren en el sistema de otro modo la transmisión será dañada por
esas perturbaciones sin control y sería inapropiado para usarlo en la obtención de un modelo para el proceso.

Aplique un Tome datos de la variable

Planta en Escalón a la controlada [Y(s)] (por
Estabilice
lazo entrada (Variable medio de sensor) hasta
el Sistema
abierto Manipulada nueva estabilización del
[U(s)]) sistema

Gp(s) = Actuador-Proceso-Sensor
 Identificación mediante Respuesta ante Entrada Escalón:
¿Qué modelo se obtiene?
La mayoría de los métodos de sintonización de controladores se basan en los parámetros de un modelo de orden
reducido que permita representar sistemas dinámicos de orden alto y por esta razón los más empleados son los de
primer o segundo orden más tiempo muerto.
Respuesta Sobreamortiguada
• Primer Orden mas Tiempo Muerto (POMTM)

• Segundo Orden: Polo Doble mas Tiempo Muerto(PDMTM)

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
𝐺𝑝 𝑠 =
(𝜏𝑠 + 1)2
• Segundo Orden mas Tiempo Muerto (SOMTM)
Identificación mediante Respuesta ante Entrada Escalón:
¿Qué modelo se obtiene?
• Sistema de segundo orden – Respuesta Subamortiguada
Métodos de Identificación
Smith

Método de la Recta Alfaro

Tangente (Ziegler &
Nichols)
Primer Orden
Bröida
Método de los dos
puntos
Lazo Abierto Chen y Yang
Tomar datos de funcionamiento

Método de Harriott
Ho et al.
Segundo orden Método de Strejc
Vitecková et al.
Método de los tres
puntos

Método de la Ganancia
Lazo Cerrado Segundo Orden Ultima (Segundo método de
Ziegler & Nichols)
Recta Tangente
La respuesta de salida de un proceso
para un cambio escalón en la entrada
cuando es graficada, algunas veces es
referida como la “curva de reacción del
proceso”
Para un sistema simple de primer orden,
hay dos formas rápidas de calcular la
constante de tiempo τ de una gráfica de
respuesta de cambio escalón:
1. Encontrar el valor de t en el cual la
respuesta esta 63.2 % completo
2. Construir la tangente de la curva de
respuesta inicial y encontrar su
intersección con el valor del estado 𝑘𝑝
estacionario final. 𝐺𝑝 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
MÉTODO DE LA TANGENTE DE ZIEGLER & NICHOLS (Máxima Pendiente )
Se obtiene modelo de primer orden mas tiempo muerto

Trace una recta tangente a la curva de

reacción del proceso en su punto de
inflexión o de máxima pendiente; Se debe
identificar la ganancia (kp), la constante de
tiempo (τ) y el tiempo muerto aparente
(tm) del sistema.

Δu: Magnitud del escalón aplicado variable

manipulada.
Δy: Cambio en la variable controlada.
MÉTODO DE DOS PUNTOS DE SMITH|
El primer método basado en dos
puntos sobre la curva de
reacción fue propuesto por
Smith Los instantes
seleccionados por este autor
fueron los tiempos requeridos
para que la respuesta alcance el
28,3% y el 63,2% del valor final
(en la gráfica se indican de
forma general como 𝒕𝟏 𝑦 𝒕𝟐 )
MÉTODO DE DOS PUNTOS DE SMITH
MÉTODO DE DOS PUNTOS GENERAL
Si 𝒑𝟏 𝑦 𝒑𝟐 son dos valores
porcentuales del cambio en la
respuesta del sistema a un
cambio escalón en la entrada y
𝒕𝟏 𝑦 𝒕𝟐 son los tiempos
requeridos para alcanzar estos
dos valores, como se muestra en
la figura, entonces los
parámetros de un modelo de
primer orden más tiempo
muerto se pueden obtener de:
MÉTODO DE DOS PUNTOS GENERAL
Los porcentajes del cambio en la respuesta para la determinación de los dos tiempos
requeridos por el procedimiento de identificación, así como los valores de las
constantes a, b, c y d para los métodos de Alfaro, Bröida, Chen y Yan, Ho et al., Smith y
Vitecková et al., se resumen en Tabla:
Constantes para la identificación de los modelos de POMTM
Método % 𝐩𝟏 (𝐭 𝟏 ) % 𝐩𝟐 (𝐭 𝟐 ) a b c d

Alfaro 25.0 75.0 -0.910 0.910 1.262 -0.262

Bröida 28.0 40.0 -5.500 5.500 2.800 -1.800
Chen y Yan 33.0 67.0 -1.400 1.400 1.540 -0.540
Ho et al 35.0 85.0 -0.670 0.670 1.300 -0.290
Smith 28.3 63.2 -1.500 1.500 1.500 -0.500
Vitecková 33.0 70.0 -1.245 1.245 1.498 -0.498
et al
Identificación: ejercicio

Un vapor de proceso es calentado usando un

tubo intercambiador de calor. La temperatura
de salida es controlada ajustando una válvula
de control. Durante una prueba experimental
de lazo abierto, la presión de vapor P cambió
repentinamente de 18 a 20psig y los datos de
temperatura son mostrados en la siguiente
tabla como presión convertida a corriente por
el controlador.

Aplicar los métodos de identificación para

encontrar un modelo de POMTM
Segundo Orden Sobreamortiguado:
Polo Doble Mas Tiempo Muerto(PDMTM)
Método de los Puntos General
𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
𝐺𝑝 𝑠 =
(𝜏𝑠 + 1)2

Constantes para la identificación de los modelos de PDMTM

Método % 𝐩𝟏 (𝐭 𝟏 ) % 𝐩𝟐 (𝐭 𝟐 ) a b c d

Alfaro 25.0 75.0 -0.5776 0.5776 1.5552 -0.5552

Ho et al 35.0 85.0 -0.463 0.463 1.574 -0.574
Vitecková 33.0 70.0 -0.749 0.749 1.937 -0.937
et al
Sobreamortiguado: Segundo Orden mas Tiempo Muerto (SOMTM)
Método de los Tres Puntos 123c

A partir de la curva de reacción

del proceso a una entrada
escalón de magnitud ∆u, se
deben determinar los instantes
t25, t50 y t75, que corresponden
a los tiempos requeridos para
que la respuesta del proceso
alcance el 25, el 50 y el 75% de
su valor final, así como el cambio
total en la respuesta ∆y, tal
como se muestra en la figura.
Sobreamortiguado: Segundo Orden mas Tiempo Muerto (SOMTM)
Método de los Tres Puntos 123c A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva
de reacción (t25, t50 y t75), se obtienen los parámetros
Método simplificado (SOMTMs) del modelo de SOMTM

Método general (SOMTMg)

Sobreamortiguado: Segundo Orden
Método de Harriott
Sobreamortiguado: Segundo Orden
Método de Harriott
Este método es también
válido para funciones de
transferencia mas tiempo
muerto (tm), Se determina
inicialmente el tm y tomando
como tiempo inicial a tm se
aplica el método visto para
computar los otros
parámetros
Segundo Orden Sobreamortiguado:
Método de Strejc
Este método se emplea para la identificación de sistemas
de polos múltiples, mediante los parámetros Tu y Ta
obtenidos sobre la respuesta del sistema.
Emplea una línea recta de pendiente máxima superpuesta
sobre la zona de pendiente, de modo que el valor del
parámetro Tu se obtiene con el corte del eje de abscisas y
el valor del parámetro Ta se obtiene con el corte de una
paralela al eje de abscisas en el punto donde la respuesta
está estable.
Tras obtener el valor de las variables Tu y Ta, se obtiene el
valor de Tu/Ta. Con este valor se va a la tabla de Strejc y se
toma el valor más próximo, que determina el número de
polos múltiples “n”.
Se toman los parámetros Tu/τ y Ta/τ y se despeja en cada
ecuación τ, si los 2 valores no coinciden significa que el
sistema no se ajusta bien a polos múltiples. En cambio si el
valor obtenido es muy próximo al de la tabla se tendrá un
sistema de orden “n”.
Segundo Orden Sobreamortiguado:
Método de Strejc

Tabla de Strejc
n Tu/Ta Tu/τ
Ta/τ

1 0.000 0.000 1.000

2 0.104 0.282 2.718
3 0.218 0.805 3.695
4 0.319 1.425 4.465
5 0.410 2.100 5.119
6 0.493 2.811 5.699
7 0.570 3.549 6.226
8 0.642 4.307 6.711
9 0.709 5.081 7.164
10 0.773 5.869 7.590
Sistema de segundo orden – Respuesta Subamortiguada
Sistema de segundo orden – Respuesta Subamortiguada
El método se basa en el cálculo de t20 y t60 que
son los tiempos para alcanzar respectivamente una
respuesta fraccional del 20 y del 60 % por primera
vez. Es por eso que se lo designa como método de La grafica siguiente permite obtener los valores
dos puntos. de ωn y ζ:
SE DEBERÍA PODER RESPONDER SI A ESTAS PREGUNTAS PARA QUE
LOS DATOS SEAN “BUENOS”

 ¿Estaba el proceso en estado estacionario antes de comenzar la toma

de datos?
 ¿Es claro que la salida causada por la dinámica de la planta fue
superior a la causada por el ruido? (SNR>10)
 ¿No hubo perturbaciones durante la realización de la prueba?
 ¿El modelo que se obtenga de los datos se aproxima a los datos
tomados?
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