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AREA DE AUTOMATIZACIÓN

CURSO Certificación SFC

TÍTULO DEL DOCUMENTO Lenguaje SFC bajo plataforma Codesys
PROFESOR Germán Zapata Madrigal. Msc., PhD. GUIA N°1
SEMESTRE 01 - 2021
FECHA DE ELABORACIÓN 05/02/2021
ELABORACIÓN Laura Ramírez López
Programación en lenguaje SFC en la SFC-001
DESCRIPCIÓN plataforma Codesys, conceptos
básicos, ejemplo y simulación.

Contenido
1. SFC EN CODESYS 3
1.1. Instalación 3
1.2. Primeros pasos 3
2. COMPONENTES BÁSICOS 8
2.1. Inicio de ciclo 8
2.2. Etapas 8
2.3. Transiciones 8
2.4. Operaciones lógicas 9
1.1.1. Direccionamiento 9
1.1.2. Proceso simultáneo 9
1.1.3. Salto 10
3. ACTIVACION Y DESACTIVACION DE VARIABLES Y TRANSICIONES. 10
3.1. Activación y desactivación de variables en las etapas 10
1.1.4. Modo de programación 1 11
1.1.5. Modo de programación 2 11
3.2. Activación de transiciones 12
4. CONEXIÓN CODESYS CON FACTORY I/O 13
5. EJEMPLO PROYECTO 17
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5.1. Descripción del proceso 17

5.2. Programación 18
5.2.1. Definición de las variables globales 18
5.2.2. Definición de variables auxiliares 20
5.2.3. Programación 20
6. SIMULACIÓN 23
7. REREFENCIAS 25
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1. SFC EN CODESYS
1.1. Instalación
CoDeSys (Sistema de Desarrollo de Controladores) es un entorno de desarrollo para la
programación de controladores conforme con el estándar industrial internacional IEC 61131-3.
CoDeSys puede ser descargado directamente de la página
https://store.codesys.com/?___store=en, sin embargo, es recomendado descargar la versión
proporcionada por Festo. Lo anterior se debe a que la versión proporcionada por Festo no presenta
problemas de conexión con la plataforma Factory I/O.

Teniendo presente lo anterior, se recomienda instalar la versión presentada en el siguiente enlace:

https://www.festo.com/net/es-ar_ar/SupportPortal/default.aspx?cat=2476&tab=4&s=t.

1.2. Primeros pasos

Luego de realizar el proceso de descarga e instalación, se debe abrir la aplicación, en la cual
aparecerá el siguiente página:

Figura 1. Página de inicio Codesys

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Allí se aprecia la sección Operaciones base, en ella se presentan tres opciones, para el caso de
crear un nuevo proyecto se debe seleccionar la opción “Nuevo proyecto”:

Figura 2. Selección nuevo proyecto.

Al hacer click en la opción de “Nuevo proyecto” aparecerá una ventana emergente, en la cual se
podrá poner el nombre del proyecto y seleccionar la ubicación del archivo (para la ubicación es
recomendado crear una carpeta para cada proyecto a realizar):

Figura 3. Creación del proyecto en Codesys

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Teniendo activa la ventana de proyectos, aparecen dos opciones de “plantillas”, la primera es

“Proyecto standard”, la cual viene con las funciones básicas creadas y la segunda es “Proyecto
vacío” la cual nos crea un proyecto totalmente vacío y es necesario crear todo desde cero, por lo
anterior es recomendable usar la opción de “Proyecto Standard”. Luego de seleccionado la
plantilla, asignado el nombre y escogido el lugar en el que se desea guardar el proyecto, se da click
en aceptar y se espera que el programa genere el proyecto.

Luego de unos segundos, aparecerá la siguiente pestaña:

Figura 4. Selección de dispositivo y lenguaje de programación

Allí, se debe seleccionar el dispositivo en el cual se desea montar el proyecto, en este caso la
opción recomendada es CODESYS Control Win V3, sin embargo, puede variar de computador a
computador, por lo anterior, se recomienda dejar el dispositivo que el programa selecciona por
defecto. Luego, en la parte inferior se puede seleccionar el lenguaje de programación a usar, en
este caso, se utiliza SFC. Finalmente, se da click en aceptar.

Al crear el proyecto, en la parte izquierda se puede apreciar la barra de dispositivos, allí debe
aparecer habilitada la sección Application, donde se encuentra la sub – sección PLC_PRG (PRG)
como se muestra en la siguiente figura:
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Figura 5. Sección Application

Al abrir la sub – sección PLC_ PRG (PRG) deben desplegarse dos ventanas, en la parte central
superior, el espacio para la definición de variables y en la parte central baja el bloque que Codesys
trae por defecto, como se muestra en la siguiente figura:

Figura 6. Estructura inicial Codesys

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En la parte superior, se puede seleccionar dos formas de ingresar las variables, la primera es en
forma de tabla, donde sólo es necesario llenar el campo de “Nombre”.

Figura 7. Tabla de variables

La segunda forma es mediante “programación” o “texto”, para cambiar de un modo a otro, es

necesario observar la parte superior derecha del panel central y seleccionar una de la opciones:

Figura 8. Selección de modo en variables.

En el modo de visualización “Texto”, es necesario escribir todos los datos de la variables, es decir, si
la variable1 es de tipo bool, además de la variable, deberá agregar “:” y escribir BOOL;.
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Figura 9. Variables en formato "texto"

2. COMPONENTES BÁSICOS
2.1. Inicio de ciclo
En Codesys, la etapa inicial o etapa 0, está dada por la etapa Init.

Figura 10. Etapa inicial.

2.2. Etapas
Las etapas en el Codesys se denominan Pasos, y se pueden seleccionar desde la barra
de tareas superior o la barra de herramientas lateral derecha.
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Figura 11. Barras de herramientas.

2.3. Transiciones
Las transiciones en Codesys se denominan Trans1, Trans2, etc. Estas se pueden
seleccionar desde la barra de herramientas que se encuentra la zona derecha.

Figura 12. Adición de transiciones

2.4. Operaciones lógicas

1.1.1. Direccionamiento
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El direccionamiento, o también conocido como convergencia y divergencia O, se

puede generar en Codesys, seleccionando la opción Rama y arrastrándola hasta el
código en SFC, para que la opción de rama en modo divergencia O, la rama se debe
posicionar en “fuera” de dos transiciones, como se muestra en la figura.

Figura 13. Selección y posicionamiento herramienta Rama

1.1.2. Proceso simultáneo

Para la activación de varias etapas simultáneamente, conocido como Convergencia
y Divergencia Y, es necesario seleccionar la opción Rama y arrastrarla hasta el
código en SFC, para que la opción de rama en modo divergencia Y se active, los dos
puntos de la rama deben posicionarse “dentro” de dos transiciones o una por
“fuera” y otra por “dentro”, como se muestra en la figura.

Figura 14. Proceso simultáneo

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1.1.3. Salto
Caso particular de divergencia O donde existe un camino que conecta una etapa
con otra que es anterior o posterior en una estructura serie, se puede generar a
través de la sección de herramientas en de la barra lateral seleccionando primero
la opción rama, luego seleccionando la opción salto.

3. ACTIVACION Y DESACTIVACION DE VARIABLES Y TRANSICIONES.

3.1. Activación y desactivación de variables en las etapas
En Codesys existen dos formas de programación.
1.1.4. Modo de programación 1
En este modo, se programa cada uno de los bloques arrastrando la opción de acción
hacia cada una de las esquinas, donde:

1. La esquina inferior izquierda se emplea para realizar la activación o desactivación

de las variables a la entrada del bloque (“E” Entry).
2. La esquina inferior derecha se emplea para realizar la activación o desactivación
de las variables a la salida del bloque (“X” Exit).
3. La esquina superior derecha se emplea para programar las acciones que deben
ocurrir en ese estado, es decir, allí se programan los temporizadores, contadores
y demás elementos que se puedan definir como acciones que se realizan durante
la etapa. Estos se programan en lenguaje Ladder, visto en clase.
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Figura 15. Activación y desactivación de variables modo 1.

1.1.5. Modo de programación 2

Este modo de programación presenta una leve diferencia al modo 1, pues ese modo
no aplica la programación por “E” y “X”, sino que usa el campo calificador como
forma de programación.

1. La opción acción debe arrastrarse hasta el punto medio de la parte externa

derecha de cada uno de los bloques, ahí aparecerá la opción de programar las
variables deseadas.
2. La opción acción debe arrastrarse hasta La esquina superior derecha se emplea
para programar las acciones que deben ocurrir en ese estado, es decir, allí se
programan los temporizadores, contadores y demás elementos que se puedan
definir como acciones que se realizan durante la etapa. Estos se programan en
lenguaje Ladder, visto en clase.
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Figura 16. Modo de programación 2.

NOTA: Es importante notar que para la programación de variables analógicas es necesario usar el
modo 1, debido a que el modo 2 solo soporta variables booleanas.

3.2. Activación de transiciones

Para activar las condiciones de las transiciones solo es necesario dar click en el
nombre Trans#, y cambiarlo por la variable que deseamos que nos active la transición,
en caso de ser varias o encontrarse negadas, se aplica un “or”, “and”, “not()”, y demás
según el caso.

Figura 17. Activación de transiciones.

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4. CONEXIÓN CODESYS CON FACTORY I/O

Si se desea realizar una conexión con Factory I/O, es recomensable aplicar los siguientes
pasos desde el principio de la programación, debido a que puede ser un proceso
engorroso.
1. Inicialmente, se debe dar click derecho en la opción Application, la cual se encuentra en la
parte superior izquierda, allí aparecerá la opción de “Agregar objeto”, finalmente se da
click en la opción Lista de variables globales.

Figura 18. Creación lista de variables globales.

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2. Allí aparecerá una ventana de cómo desea que se llame la lista. Seleccione el nombre que
desea usar y de click en agregar

Figura 19. Creación lista de variables globales.

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3. De manera similar a lo visto en la sección “1.2. Primeros pasos”, se programan las variables
del programa. Luego de programar las variables se da click en “Compilar”. NOTA: Es
necesario que el programa no presente errores, debido a que, si presenta errores, la
compilación no será posible.

Figura 20. Variables globales.

4. Luego de crear las variables y compilar, se da click derecho en la opción de la lista de

variables globales que se encuentra en la barra lateral izquierda. Se va a “propiedades”, allí
aparecerá una ventana emergente y se debe dar click en la pestaña “Compilar”.
Finalmente, se habilita la opción de “Ligar siempre”.

Figura 21. Creación de variables globales.

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5. Luego, se repite el proceso del punto 1, esta vez, se agrega “Symbol configuration”, no se
cambia ningún parámetro y se agrega.

Figura 22. Symbol Configuration.

6. Luego se debe buscar la opción Build/Compiar/Crear, la cual se encuentra en la parte

superior izquierda del cuadro central.

Figura 23. Crear Variables globales.

7. Debe aparecer la opción de las variables globales que se acaban de crear y

seleccionarla. Es importante notar que siempre que se añada una variable se
deben repetir los pasos 6 y 7.
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Figura 24. Seleccionar Variables Globales.

8. Finalmente, se da click en compilar.

9. Para establecer la comunicación con el servidor:
a. En el disco que se tenga instalado Codesys se busca la carpeta de Festo.
b. Se ingresa a la carpeta de Festo.
i. Codesys V3
1. Codesys OPC Server 3.
a. OPC Config.
i. Velocidad de 10ms o 100ms según el pc.
c. Abrir el Factory I/O.
i. File.
1. Drivers.
a. OPC client Data Access.
i. Configuración.
1. OPC Server.
a. Codesys.OPC.DA.
i. Muestra.
10. Los pasos 9. a. y b. solo se deben repetir una vez. RECOMENDACIÓN: Trate de
llamar las variables de forma similar en Codesys y Factory, debido a que la conexión
se realiza emparejando las variables de Codesys con las de Factory, no se tienen
direccionamientos con en TIA Portal.
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5. EJEMPLO PROYECTO
5.1. Descripción del proceso
En Codesys se desarrolló un proyecto en el cual, se realiza la separación de tres elementos, materia
prima (MP), bases (B) y tapas (T), mediante el uso de diferentes sensores y actuadores.

El proceso se realizaba de la siguiente manera:

1. El proceso podía seleccionar entre modo manual y modo automático, para propósitos de
esta práctica solo se programó el modo automático, el cual comienza con la activación del
sensor de la banda de entrada del proceso, el cual se activa al detectar un elemento sobre
la banda.
2. Luego, el elemento cruza un sensor análogo el cual envía una señal entre 1 y 6 para
determinar si es una base, tapa o materia prima, debido a que se trabaja con dos colores,
las variables para los elementos medidos se duplican, en este ejercicio no se tiene en
cuenta el color, solamente la forma.
3. Según el elemento, se puede generar tres posibilidades:
a. Si es materia prima, es descartada mediante la tercera banda, para esto, se acciona
una banda auxiliar 3, y un brazo 3 que genera el desvío de la materia prima, luego
de que el elemento se encuentra en la banda auxiliar 3 y es detectado por el
sensor de esta, el brazo vuelve a su posición inicial y el proceso regresa al punto 2.
b. Si el elemento es una base, se realiza el mismo proceso del punto a. con la banda
auxiliar 2 y el brazo 2.
c. Si el elemento es una tapa, se realiza el mismo procedimiento de los literales a. y
b.
4. Cuando el sistema detecta que hay una base y una tapa en las bandas auxiliares 1 y 2, se
realiza el paso a la etapa de ensamblado.
5. Para esta etapa, se utilizan dos sensores, los cuales al detectar que hay una tapa y una
base, envían una señal para que los topes que se encuentran obstaculizando las bandas
auxiliares 1 y 2 se desactiven y automáticamente se activen las bandas que hacen parte del
proceso de ensamblado.
6. Las bandas auxiliares se encuentran activas por unos 5 segundos, al tiempo, se encuentran
dos acomodadores, los cuales reacomodan las piezas para que el brazo ensamblador
pueda seleccionar una y estas queden justas para el ensamblado.
7. En el momento en el que los dos acomodadores se desactivan, se activa el brazo
ensamblador, cabe resaltar que este trabaja con tres variables, movimiento en el eje X,
movimiento en el eje Z y succión. De esta manera, se activa primeramente el movimiento
en el eje X, un segundo después el movimiento en el eje Z (esto se hace para evitar
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choques con los elementos), y finalmente cuando el brazo indica que ha llegado a su
posición máxima en ambos ejes, procede a realizar la succión de la tapa.
8. Al realizar la succión de la tapa, debe esperar al menos un segundo antes de comenzar a
realizar el proceso de devolución, esto se debe a que es necesario que el brazo seleccione
adecuadamente el elemento.
9. Se realiza el proceso de devolución, de manera similar al literal 7., sin embargo, se debe
tener presente que en este caso el primer eje en desactivarse no es el eje X sino el eje Z,
debido a que es importante evitar que el brazo se choque con los bordes de las bandas.
10. Finalmente, cuando ya se ha obtenido el producto, se levanta el acomodador y se activa la
banda para el siguiente proceso. Se repiten los pasos desde el literal 4., hasta que el
proceso se detenga.

5.2. Programación
5.2.1. Definición de las variables globales
Debido a que el proceso desde un inicio se pensaba simular con la herramienta Factory I/O, se
realizó todo el proceso explicado en la sección 4 del presente documento. Por lo anterior, se realizó
la definición de las variables de manera global desde un inicio, como se muestra a continuación:

VARIABLE TIPO DESCRIPCIÓN

Mode BOOL Botón de selección del modo automático
Start BOOL Botón de inicio del proceso
Stop BOOL Botón de paro del sistema, Normalmente Cerrado
Count_3 WORD Contador de materia prima
Count_2 WORD Contador de bases
Count_1 WORD Contador de tapas
Sen_X BOOL Se activa cuando el eje X se encuentra en movimiento
Sen_pick BOOL Se activa al momento de tener una tapa seleccionada
Sen_Z BOOL Se activa cuando el eje Z se encuentra en movimiento
Sen_right_2 BOOL Indica que el acomodador 2 se encuentra en el punto deseado
Sen_right_1 BOOL Indica que el acomodador 1 se encuentra en el punto deseado
Sort_Sensor INT Sensor análogo para la separación de MP, B y T
Sen_Top BOOL Sensor que se activa al haber una tapa en la banda Auxiliar 1
Sen_Base BOOL Sensor que se activa al haber una tapa en la banda Auxiliar 2
Sen_Pos2 BOOL Indica el paso de una B a la sección de ensamblado
Sen_Pos1 BOOL Indica el paso de una T a la sección de ensamblado
Sen_Entry BOOL Sensor que activa la banda de entrada
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Sensor que envía la señal para poner en su posición inicial, el

Sen_box BOOL
acomodador de B
Sen_Aux3 BOOL Sensor que envía la señal para el conteo de MP separada
Sen_Aux2 BOOL Sensor que envía la señal para el conteo de B separadas
Sen_Aux1 BOOL Sensor que envía la señal para el conteo de T separadas
Arm_pick BOOL Recoge y suelta las tapas
Arm_Z BOOL Realiza el movimiento del brazo ensamblador en el eje Z
Arm_X BOOL Realiza el movimiento del brazo ensamblador en el eje X
Levanta el acomodador de B para permitir el paso de la caja
Pos_2Up BOOL
ensamblada
Pos_2 BOOL Acomodador de B
Pos_1Up BOOL Levanta el acomodador de T para permitir el paso
Pos_1 BOOL Acomodador de T
Blade2 BOOL Tope que evita el paso de B a la etapa de ensamblado
Blade1 BOOL Tope que evita el paso de T a la etapa de ensamblado
Sorter_3_turn BOOL Brazo 3, desvía la MP a la banda auxiliar 3
Sorter_3_belt BOOL Cinturón asociado al brazo 3
Sorter_2_turn BOOL Brazo 2, desvía la MP a la banda auxiliar 2
Sorter_2_belt BOOL Cinturón asociado al brazo 2
Sorter_1_turn BOOL Brazo 1, desvía la MP a la banda auxiliar 1
Sorter_1_belt BOOL Cinturón asociado al brazo 1
Banda por la cual se transporta el elemento luego de pasar por
Band_Prin REAL
el Sort_Sensor
Band_Entry BOOL Banda de entrada del elemento
BandAux21 BOOL Banda por la cual se transporta B para ser ensamblada
BandAux11 BOOL Banda por la cual se transporta T para ser ensamblada
BandAux3 REAL Banda de descarte de MP
BandAux2 BOOL Banda de salida de B
BandAux1 BOOL Banda de salida de T
Tabla 1. Definición variables globales.

5.2.2. Definición de variables auxiliares

Existen variable que son necesarias de forma interna del sistemas, estas no son globales debido a
que no tienen conexión con un elemento físico con el diseño realizado, éstas pueden ser
contadores, temporizadores y demás variables que se trabajan internamente en el controlador.

VARIABLE TIPO DESCRIPCIÓN

TON_0 TON Temporizador para conteo de MP por banda auxiliar 3
Q0 BOOL Variable auxiliar para transición
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TON_1 TON Temporizador para conteo de MP por banda auxiliar 1

Q1 BOOL Variable auxiliar para transición
TON_2 TON Temporizador para conteo de MP por banda auxiliar 2
Q2 BOOL Variable auxiliar para transición
TON_3 TON Temporizador para desactivación de topes
Q3 BOOL Variable auxiliar para transición
TON_4 TON Temporizador para activación del brazo ensamblador eje X
Q4 BOOL Variable auxiliar para transición
TON_5 TON Temporizador para activación del brazo ensamblador seleccionador
Q5 BOOL Variable auxiliar para transición
TON_6 TON Temporizador para desactivación del brazo ensamblador eje Z
Q6 BOOL Variable auxiliar para transición
Temporizador para desactivación del brazo ensamblador
TON_7 TON
seleccionador
Q7 BOOL Variable auxiliar para transición
TON_8 TON Temporizador para desactivación del brazo ensamblador eje X
Q8 BOOL Variable auxiliar para transición
CTU_0 CTU Contador Materia Prima
CTU_1 CTU Contador Tapas
CTU_2 CTU Contador Bases
Tabla 2. Definición variables auxiliares.

NOTA: no es necesario realizar tantos temporizadores, existe una opción en Codesys, en la cual en
la transición se pone el siguiente comando: Step#.t>T#(tiempo deseado)s y este habilita el
siguiente Step una vez el tiempo se haya cumplido.

5.2.3. Programación
1. En la primera etapa de programación, se programa un reset en el estado Init, esto se debe
a que se busca que todo el proceso se encuentre reposo. Para el Step1, el proceso debe
tener el modo seleccionado, en este caso, debe estar en cero y activarse el botón de start,
en este punto mantiene el estado de reposo hasta que el sensor de entrada se activa se
pasa al Step2, se activan las bandas de entrada y principal.
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Figura 25. Etapa 1 programación.

2. Cuando el elemento pasa por el sensor seleccionador, se envía una señal y se habilita una
de las tres bandas auxiliares, con su respectivo brazo, este paso se encuentra activo hasta
que el sensor de la banda auxiliar es activado, luego se espera un segundo para que se
pueda realizar el proceso de conteo y se regresa de manera automática al Step2.

Figura 26. Etapa 2 programación.

3. Al tiempo que se realiza el salto al Step2, se realiza un sondeo, donde se observa si los
sensores de B y T se encuentran activos, en caso de no encontrarse activos, se habilitan los
topes que impiden el inicio de la etapa de ensamblado. En caso de encontrarse ambos
sensores activos, se habilita el Step11, donde se deshabilitan los topes y se permite el paso
de ambos materiales a la etapa de ensamblado, habilitando las bandas para este fin.
Cuando ambos elementos han pasado a la etapa de ensamblado se habilitan nuevamente
los topes y se espera un tiempo hasta que los elementos se encuentren correctamente
posicionados en los acomodadores, activándolos.
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Figura 27. Etapa 3.1 programación.

4. En el momento en el que los sensores de tope derecho de los acomodadores se activan, se

pasa a la siguiente etapa, donde se apagan las bandas y se habilita el movimiento en el eje
X del brazo ensamblador, se esperan 2 segundos y se habilita el movimiento en el eje Z,
cuando el eje Z ha llegado a su tope, se activa la succión del brazo ensamblador y se espera
un segundo a que la pieza se encuentre correctamente fijada. Finalmente, se deshabilita el
eje Z y un segundo después el eje X, generando que vuelvan a su posición inicial.
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Figura 28. Etapa 3.2 de programación.

5. Luego de pasado un tiempo especificado, se habilita nuevamente el eje Z del brazo,
cuando este llega a su tope, y ha pasado el tiempo estipulado para esta etapa, se apaga el
agarre del brazo ensamblador para lograr el procesos de ensamblamiento. Cuando la pieza
se encuentra ensamblada, se vuelve el brazo a su posición inicial y se levanta el
acomodador 1 para permitir el paso de la caja. Finalmente, al activarse el sensor de la caja,
se vuelve al Step11.

Figura 29. Etapa 3.3. programación.

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6. SIMULACIÓN
Para la simulación, se realizó el siguiente montaje en la plataforma Factory I/O.

Figura 30. Vista general planta Factory I/O

Figura 31. Vista Etapa de separación de los materiales.

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Figura 32. Segunda Etapa del proceso, ensamblado.

Luego se realizó el proceso de conexión, obteniendo el siguiente resultado.

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Figura 33. Conexión variables

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7. REREFENCIAS
CoDeSys. (s. f.). CODESYS. https://www.codesys.com/
Festo. (2012). Controlador Festo.
https://www.festo.com/net/SupportPortal/Files/584993/CMXR-C2-CoDeSys_2012-05a_57
1701e1.pdf
Games, R. (s. f.). Setting up CODESYS OPC DA - Factory I/O - Documentation. FACTORY I/O.
https://docs.factoryio.com/tutorials/codesys/setting-up-codesys-opc-da/
Guía rápida para CODESYS. (2021, 18 enero). HBM.
https://www.hbm.com/es/4478/guia-rapida-para-codesys/