SISTEMAS DINÁMICOS

ETAPA 4 INTERPRETAR CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DE SISTEMAS

MODELADOS EN ESPACIOS DE ESTADOS

Tutor:
EDISON ANDRES ARTEAGA

Grupo:
243005-2

Estudiantes:

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Sistemas Dinámicos 243005
BOGOTA
18 /07/2021

1
 Objetivo

 Modelar sistemas en el dominio del tiempo empleando las ecuaciones
diferenciales que representan el fenómeno físico.
 Aplicar principios físicos y matemáticos que permitan linealizar el sistema
dinámico.
 Simular sistemas lineales mediante diagramas de bloques mediante el uso de
Matlab.
 Comprender y analizar las ecuaciones de espacios de estados referente al
dominio del tiempo.
 Analizar la función de transferencia en espacio de estado y dominio de la
frecuencia

Descripción de la actividad

1
La actividad consiste en dar solución al ejercicio seleccionado del Anexo 2, teniendo en
cuenta las siguientes indicaciones
1. Cada estudiante continua con el mismo sistema seleccionado del Anexo 2,
tomando como base para este desarrollo el modelo matemático obtenido en el
dominio del tiempo de la Etapa 2 y en el dominio de la frecuencia de la Etapa 3.

A. Sistema 1:

K=¿1¿ 1 B=Grupo=2
M =¿ 4¿ 9

1. Cada estudiante continua con el mismo sistema seleccionado del Anexo 2,

tomando como base para este desarrollo el modelo matemático obtenido en el
dominio del tiempo de la Etapa 2 y en el dominio de la frecuencia de la Etapa 3.

Ecuación
u b k
ẍ= − ẋ− x
m m m

d x 2 u 2 dx 1
= − − x
dt 9 9 dt 9

1
2. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan
obtener el modelo matemático del sistema representado por ecuaciones de espacios de
estados.
Definición de parámetros
X 1 =x → salida
X 2 = ẋ
Ẋ 1 = ẋ
X˙ 2 = ẍ
u ( t )=u

Ẋ ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t )
X 1˙( t) 0 1 0
( )(
X 2˙(t)
= −1 −2
9 9 )( ) ( )
X 1 (t)
+ 1 u(t )
X 2 (t) 9

y ( t ) =Cx ( t ) + Du(t)
X (t)
( )
y ( t ) =( 1 0 ) 1
X 2 (t)
0 1 0

[
A= −1
9 9 ] []
−2 B= 1 C=[ 1 0 ] D=0
9
Para determinar la función de transferencia se toma la siguiente formula dependiente de
los parámetros de las ecuaciones de estado

H (s)=C ( sI− A )−1 B+ D=C ( sI −A )−1 B

0 1 s −1
0 1 [
sI− A=s 1 0 − −1 −2 = 1
[ ] 9 9 ][ ]9
s+
2
9

Definición de inversa
1
A= a b A−1= d −b
[ ]
c d ad −bc −c a [ ]

1
 2 2
( sI− A )−1 =

9
( )
1
s+

2 1 −1 s
( s ) s+ +
9 9 9
9
[ ][ ]
1
=a
s+
−1
9
9
1

a= 2
9 s + 2 s+1
2
C ( sI− A )−1 B=[ 1 0 ] a

1
s+
−1
9
[ ][ ]
9
1 0

s 9
1

[]
[ a 0 ] 9 = 1 ( a)= 1
s 9
9
1
(
2
9
9 9 s +2 s+1 )
H ( s )= 2
9 s + 2 s+1

Para determinar la controlabilidad del sistema se define por el rango de esta matriz
Controlabilidad= [ B AB ]
1 1

][][ ()
][ ]
0 1 0 (1)

[
AB= −1
9
−2 ∗ 1 =
9 9 −2 1
9 9
9
=
9
−2
81( )( )
1
Controlabilidad=
[ ]
0
1
9
9
−2
81
Como el rango de la matriz es 2 significa que el sistema es controlable para determinar la
OBSERVABILIDAD del sistema se defina por el rango de la matriz.
Observabilidad= C
CA [ ]
0 1
CA=[ 1 0 ]∗ −1
9[ ]
−2 =[ 0 1 ]
9

Observabilidad= [ 10 01]
1
Como el rango de la matriz es 2 significa que el sistema es observable

Sistema 2:

1
2. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le
permitan obtener el modelo matemático del sistema representado por ecuaciones
de espacios de estados.

 Procedimiento matemático para obtener los modelos matemáticos de los sistemas

seleccionados representados por medio de ecuaciones de espacios de estados, en
el siguiente orden:

X 2 ( s )=Y ( s )=salida F1 ( s )=U ( s ) =entrada

1
 ECUACION 1
2
d x 1 −4 2 f1
2
= x1 (t )+ x2 ( t )+ (t )
dt 8 8 8

ECUACION 2

d2 x2 2 4 f2
2
= x 1 ( t )− x 2 ( t )+ ( t)
dt 8 8 8

Función de transferencia obtenida en la etapa 3.

X 2 ( s )=Y ( s )=salida F1 ( s )=U ( s ) =entrada

Y ( s ) ( 6 4 S 4 +64 S2−4 ) =2 U ( s )

Formula de función de transferencia:

Y (S)
G ( S )=
U (S)

Y (s ) 2
G ( s )= =
U ( s ) ( 6 4 S + 64 S 2−4 )
4

FT del sistema

Determinamos la estabilidad del sistema aplicando el criterio de Routh – Hurwitz.

Y (S ) 0.03125
=
U ( S) S 4 +S 2−0.0625

1
Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le
permitan obtener el modelo matemático del sistema representado por ecuaciones
de espacios de estados.

d2 x1
= Ẍ 1=V̇ 1
dt 2

d 2 x 1 −4 2 f1
V̇ 1= 2
= x 1 (t)+ x 2 ( t ) + (t)
dt 8 8 8

d2 x2
= Ẍ 2=V̇ 2
dt 2

d2 x2 2 4 f2
V̇ 2= 2 = x 1 ( t )− x 2 ( t ) + (t)
dt 8 8 8

0 0 1 0

[ ][ ][ ] [ ]
Ẋ 1 (t ) 0 0 0 1 x1 (t ) 0
Ẋ 2 (t ) 4 2 x (t ) 0
=− 0 0 2 + 1 [ u(t ) ]
V̇ 1 (t ) 8 8 v1 (t ) 8
V̇ 2 (t ) 2 −4
0 0 v2 (t ) 0
8 8

Ẋ ( t )= A∗x ( t ) +B∗U (t )

euacion de salida del sistema

4
y ( t ) =X 2=
8

1
 x1 ( t )

[]
[ y ] =[ 0 1 /8 0 0 ] v1 ( t ) + [ 0 ] [ u(t) ]
x2 ( t )
v2 ( t )

3. Obtener las ecuaciones de espacios de estados y su correlación con la

función de transferencia que representa el sistema seleccionado, en el
siguiente orden:

Ecuaciones de espacios de estados

Correlación con la función de transferencia

1
C. Sistema 3:

La Figura 1 muestra un circuito RL con una carga especifica de un servomotor DC

controlado por armadura. Se realiza el análisis del circuito y se establecen relaciones
entre el voltaje (e) y la velocidad angular del motor.

Figura 1. Servomotor de corriente continua controlador por armadura.

Primero, analizamos la malla obteniendo:

(1)

(2)
Para realizar el analisis de la parte mecanica del motor se considera la segunda Ley de
Newton aplicada a sistemas mecanicos rotacionales en el dominio del tiempo (Fuchs, &
Masoum , 2011).
(3)

(4)

(5)

Generalmente, en la literatura se especifica que realizar un análisis lineal se deben

realizar ciertos supuestos. Se asume que el torque T (t) es proporcional a la corriente i (t)
y al flujo magnético. Entonces se define el torque de la siguiente forma:
(6)
donde:

1
  k es una constante de proporcionalidad, parámetro que es dado en las

especificaciones técnicas del motor.

 T (t) es el torque del motor de corriente continua.

 b es el coeficiente de fricción del motor de CD.

 J es el momento de inercia de la carga y el rotor con relación al eje del motor.

 es el desplazamiento angular.

 es la velocidad angular del motor.

 es la aceleración angular.

Para integrar las ecuaciones (5) y (6) con la ecuación (2), se asume una relación
proporcional (ka) entre la velocidad angular del motor y el v(t) (el voltaje inducido en la
armadura, así:
(7)
Podemos reescribir la ecuación 5 de la siguiente forma:

(8)
El siguiente paso es reemplazar la ecuación (7) en (2):

(9)
Reemplazando (6) en (9):

(10)
Reemplazando (5) en (10):

(11)
Reorganizando tenemos:

(13)

1
2. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan
obtener el modelo matemático del sistema representado por ecuaciones de espacios de
estados.
(14)
(15)
(16)

(17)

(18)
Reescribimos la Ecuación (13) de la forma:

donde:

, ,y
Reemplazando las Ecuaciones (16), (17) y (18) en la Ecuación (13):

(19)
Reemplazando los valores obtenidos en la Ecuación (14), tenemos:

(22)
Reemplazando los valores obtenidos en la Ecuación (15), tenemos:

(23)
3. Obtener las ecuaciones de espacios de estados y su correlación con la función de
transferencia que representa el sistema seleccionado.

1
 s 0 0

s −1 s
−1
Adj
(| |)
−1

s
s

−1 s+
b
c
a

M −1=
0(|
0 s
b
c
−1
s+
a
c
|) =
Adj ( M T )
|M |
=
a
s 3 +s 2 −s
c
b
c
c

a b a b

(| |)
2 2
s +s + s− + s 1−s
c c c c
1 a
s2 + s
−1
M = 0 −s
3 2a b c
s +s −s
c c b
0 −s s2
c
Reemplazando tenemos:

3. Para la implementación en Simulink Matlab y el desarrollo de los siguientes puntos

asumimos los siguientes valores:

1
  J = 0.015 [Kgm2]

 b= 0.15 [Nms]
 k = 0.015 [Nm/A]
 ka = 0.015 [V/rad/s]

Los valores de la resistencia eléctrica y la inductancia corresponden a los 3

primeros números de su documento de identidad y al número de nuestro grupo
colaborativo, respectivamente.

 R = 103 Ω
 L=2H
Un sistema es completamente controlable si manipulando sus entradas puedo llevar al
sistema a cualquier estada deseado. Las propiedades de controlabilidad y obserbabilidad
están asociadas a las variables de entrada y salida de nuestro sistema.

, , y

Utilizando la
herramienta
Matlab:

1
Figura 2. Diagrama a bloques de la función de transferencia del sistema.

unco=len ( A ) −rank ( controlabilidad )=3−3=0

unco=len ( A ) −rank ( controlabilidad )=3−3=0

El sistema es controlable y observable.

E. Sistema 5:

𝑽𝟏 = 𝟗𝑽
𝑹𝟏 = 𝟏𝟎𝛀
𝑹𝟐 = 𝟕𝛀
𝑳𝟏 = 𝟏𝑯

1
 𝑪𝟏 = 𝟐F
Tenemos las ecuaciones diferenciales de la Etapa 2, del sistema dado
Ecuación 1:

dIL ( t ) 1
= ( V 1 ( t )−15 IL ( t )−Vc ( t ) )
dt 1

Ecuación 2:
dvc ( t ) 1
¿= ¿
dt 2

Tenemos la Ecuación que representa la función de transferencia.

Y (S ) salida 1
FT = = =
U ( S) entrada 14 s + 196 s+ 14
2

SISTEMA 5
1. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le
permitan obtener el modelo matemático del sistema representado por ecuaciones
de espacios de estado.

x ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t ) Ecuacion de estado del sistema

y ( t ) =Cx ( t ) + Du ( t ) Ecuacionesde salida del sistema
Buscaos las variables de estado que son la representación moderna para describir
el comportamiento del sistema dinámico.
X ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t ) Ecuacion de estadodel sistema
X 1 (t) [ ] X 1 (t) [ ]
[X 2 (t) ] [
=¿
X 2 (t) ]
+ ¿ [u(t)]

AB
dI L ( t )

[ ] dt =[ ¿ ] IL (t ) + [ ¿ ] [V ( t ) ]
dV c ( t )
dt
[
Vc (t )

Dadas las ecuaciones:

]
dIL ( t ) 1 1 15 1
= ( V 1 (t )−15 IL ( t )−Vc ( t ) )= V ( t )− IL− Vc(t )
dt 1 1 1 1

1
 dvc ( t ) 1 Vc ( t ) 1 1
dt (
¿= IL ( t )−
2 14) = IL ( t )− Vc(t)
2 14
Sustituimos en nuestra ecuación de estado del sistema
−15 −1

[ X1
X2
(t)
(t)
= 1
]1
2
[ ][ −1 X 2 (t)
14
1
][]
1 X 1 (t) + [ u ( t ) ]
1
0

Tenemos la forma de ecuación de salida del sistema

[ y ] =[ ¿ ] X 1 (t) + [ ¿ ] [u(t)]
[ X 2 (t) ]
CD
[ y ] =[ ¿ ] IL (t ) + [ ¿ ] [V ( t ) ]
[ Vc (t ) ]
Sustituimos según lo solicitado, en este caso nos interesa la salida del sistema que
serial el voltaje en el condensador, por lo tanto, solo usamos el valor para Vc=1

[ Y ] =[ 0 1 ] X 1 ( t) + [ 0 ] [u ( t ) ]
[ X 2 ( t) ]
2. Obtener las ecuaciones de espacios de estados y su correlación con la
función de transferencia que representa el sistema seleccionado.
Y (S ) salida 1
FT = = =
U ( S) entrada 14 s + 196 s+ 14
2

Grafica (Matlab Online) de la función de transferencia hallada en la etapa 3.

1
Grafica Matlab de la ecuación de espacios de estado
−15 −1

[ X 1 (t)
]
X 2 (t)
=
[ ][
1
1
2
−1 X 2 (t)
14
A=[-15/1 -1/1;1/2 -1/14];
1
][]
1 X 1 (t) + [ u ( t ) ]
1
0

B=[1/1;0];
C=[0 1];
D=[0];
[num den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den)
G =
0.5
---------------------
s^2 + 15.07 s + 1.571
Continuous-time transfer function.
pzmap(G)
step(G)

1
Como podemos observar está claro que están directamente correlacionadas de
acuerdo a la similitud exacta de las gráficas de comportamiento de voltaje de salida
en el condensador.

1
4.Determinar la controlabilidad y observabilidad del sistema planteado por medio
del procedimiento correspondiente.
La controlabilidad está dada por la multiplicación de la matriz A y la B que son las
variables que puedo controlar para tener salida.
−15 −1

[ ][ ]
Controlabilidad= A∗B= 1
1
2
−1
14
1
1 ∗ = 1 −15
1
0
0 0.5

Cuando en el resultado de la multiplicación de las dos matrices tenemos un 0, se

asume que el proceso no podemos controlarlo.
−15 −1
Observabilidad= A∗C= 1
1
2
[ ] 1 ∗[ 0 1 ] =
−1
14
0
1
2
1
−1
14

Como vemos que el resultado de la operación solo nos muestra un 0, se asume que
el proceso es observable.

1
 4. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático en
espacio de estados del sistema seleccionado, teniendo en cuenta que, una
vez transcurridos los 5 primeros segundos, el sistema recibe una señal de
perturbación que altera en una unidad la señal de entrada, aumentando así
su valor.

A. Sistema 1:

1
Sistema 2:

1
1
C. Sistema 3:

Figura 3. Diagrama a bloques de la función de transferencia del sistema.

Figura 4. Velocidad angular del servomotor DC.

Figura 5. Posición del servomotor DC.

D. Sistema 4: XXXXXXXXXXXX

1
E. Sistema 5:

Grafica de las tres salidas, mostrando una equivalencia, entre la función de

trasferencia, y la ecuación de estado.

1
5. Enlaces de video publicado en youtube con la interpretación del estudiante
respecto al comportamiento del modelo obtenido, en el siguiente orden:

BIBLIOGRAFÍA

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en

Matlab (pp. 117-131). Recuperado de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_117

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en

Matlab (pp. 177-192). Recuperado de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
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live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_177

 Arnáez Braschi, E. (2017). Enfoque práctico de control moderno: Con aplicaciones

en Matlab. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (pp. 185-197). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
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direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_185  

 Noguera, A. d. (2020). OVI Representación de sistemas físicos en espacio de

estados. Recuperado de: https://repository.unad.edu.co/handle/10596/35249