Escuela de Posgrado – Maestría en Ingeniería Civil

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE

LIBERTAD

M.I. José M. Velásquez Vargas

[email protected]
Ecuación del movimiento de SVGDL
Ejemplo 1
Obtener la ecuación del movimiento para la viga mostrada:
Matriz de masa
Solo fuerzas verticales se aplican a las masas. Entonces la matriz de masa es
diagonal y cada elemento de la diagonal representa cada masa en la estructura.

g.d.l. que pueden

condensarse
Matriz de rigidez
Para obtener la primera columna de la matriz de rigidez se impone un desplazamiento
unitario al primer g.d.l. (desplazamiento vertical)
Matriz de rigidez
Para obtener la segunda columna de la matriz de rigidez se impone un desplazamiento
unitario al segundo g.d.l. (desplazamiento vertical)
Matriz de rigidez
Para obtener la tercera columna de la matriz de rigidez se impone un desplazamiento
unitario al tercer g.d.l. (rotación)
Matriz de rigidez
Para obtener la cuarta columna de la matriz de rigidez se impone un desplazamiento
unitario al cuarto g.d.l. (rotación).
Condensación estática y matriz de rigidez lateral
A partir de la ecuación del movimiento

Se tiene que la fuerza restitutiva fs se opone a los desplazamientos

Para un sistema elástico lineal la fuerza restitutiva se opone linealmente a los

desplazamientos como
 Si solo se aplican cargas sobre los g.d.l. traslacionales y además éstos tienen
propiedades de masa traslacional (no hay inercias rotacionales) entonces la
ecuación de equilibrio se puede reducir a los g.d.l. traslacionales.

Este proceso se conoce como condensación estática, reduciendo así la matriz

de rigidez total a solo una matriz reducida referida a los g.d.l. traslacionales. Esta
matriz se denomina matriz de rigidez lateral o condensada.

A continuación se presentan coeficientes de rigidez para un elemento en flexión:

(a) (b)

(a): Fuerzas necesarias para producir una rotación unitaria

(b): Fuerzas necesarias para producir una traslación unitaria
Ejemplo
Calcule la rigidez lateral para el marco mostrado en la figura 1, suponiendo que los
elementos son infinitamente rígidos en la dirección axial, además que Ic = Ib.
Solución:

Para obtener la primera columna (Ki1) de la matriz de rigidez de 3 x 3, se impone un

desplazamiento unitario en el GDL u1 y restringiendo los demás GDL, quedando: u2 = u3
= 0. Por lo tanto:

u1 = 1
u2 = 0
u3 = 0
Si se aplica un desplazamiento unitario en u2 = 1 y restringiendo los demás GDL,
obtenemos la segunda columna de nuestra matriz de rigidez:

u1 = 0
u2 = 1
u3 = 0
Si aplicamos un desplazamiento unitario en u3 = 1 y restringiendo los demás GDL,
obtenemos la tercera columna de nuestra matriz de rigidez:

u1 = 0
u2 = 0
u3 = 1
Ordenando en forma matricial y asumiendo Ic = Ib., se tiene:

Factorizando:
Se calcula la matriz de rigidez lateral, considerando solo cargas laterales:

… (1)

Luego despejamos los giros en función del desplazamiento lateral:

La segunda y tercera ecuación, esta rotación puede ser expresada en términos del
desplazamiento lateral:

… (2)

Reemplazando los giros en función del desplazamiento de la ecuación (2) en la ecuación

(1), se tiene :
El procedimiento se llama condensacion estatica. Ahora bien, a partir de la EMM:
Para el ejemplo 1
El vector de 4 g.d.l. se particiona en 2 partes:

Las matrices de la E. del M. para los desp. son:

Se particiona k de la siguiente manera:

y la matriz de rigidez reducida queda así:

Ejemplo 2
g.d.l. que pueden
condensarse
Condensación estática

Se particiona k de la siguiente manera (para los 2 g.d.l.s traslacionales):

y la matriz de rigidez reducida queda así:

Movimiento del suelo (carga sísmica) en SVGDL

Consideremos el edificio de corte (entrepisos rígidos) sometido a carga sísmica

(movimiento en la base):

2 g.d.l.

pero:
Movimiento del suelo (carga sísmica) en sistemas de
varios g.d.l.
Reemplazando para la masa superior:

y para la masa inferior:

Pasando los términos de la aceleración del suelo al lado derecho:

Movimiento del suelo (carga sísmica) en sistemas de
varios g.d.l.
En forma matricial:

donde:

Fuerzas efectivas para un sistema con base fija:

Movimiento del suelo (carga sísmica) en sistemas de
varios g.d.l.
Sistemas equivalentes:
Movimiento del suelo (carga sísmica) en sistemas de
varios g.d.l.
Sistemas equivalentes:
 Vibración libre de sistemas de varios grados de
libertad
Consideremos la vibración libre no-amortiguada para el sistema de 2 g.d.l. con condiciones
iniciales u0,1 y u0,2.
 Vibración libre de sistemas de varios grados de
libertad
Como las ecuaciones están acopladas, la respuesta de desplazamiento de la masa superior
puede representarse como:

y para la masa inferior:

También puede escribirse así:

o matricialmente:
 Frecuencias y modos naturales de vibración

Se observa que los desplazamientos son una combinación de lineal de los modos naturales
de vibración, cuyas amplitudes se pueden expresar como:

de esto se obtiene que los desplazamientos y aceleraciones son:

 Frecuencias y modos naturales de vibración

Reemplazando en la ecuación del movimiento:

frecuencias naturales
modos naturales de de vibración
vibración
 Frecuencias y modos naturales de vibración

Sustituyendo:

cuya solución no-trivial será:

denominada ecuación característica (ecuación polinómica) y que permite calcular las N

(número de g.d.l.) frecuencias naturales.

Una vez calculadas las frecuencias naturales, los modos naturales se obtienen
reemplazando en la ecuación inicial:
Frecuencias y modos naturales de vibración
Ejemplo 1

Calcular las frecuencias y modos naturales de vibración de la viga.

Las matrices obtenidas fueron:

 Frecuencias y modos naturales de vibración
Las frecuencias de determinan resolviendo la ecuación característica:

sustituyendo las matrices de masa y rigidez, se tiene:

la ecuación polinómica a resolver es:

donde las soluciones (raíces):

 Frecuencias y modos naturales de vibración
Las frecuencias circulares quedan como:

Los modos se obtiene reemplazando las frecuencias en:

PRIMER MODO:
 Frecuencias y modos naturales de vibración
SEGUNDO MODO:
Frecuencias y modos naturales de vibración
Ejemplo 2

Calcular las frecuencias y modos naturales de vibración del edificio de corte.

Normalizar los modos de tal manera que el desplazamiento en el segundo piso sea
unitario.

Por simple inspección las matrices de

masa y rigidez se obtienen como:
 Frecuencias y modos naturales de vibración
La ecuación característica a resolver es:

Sustituyendo las matrices y evaluando el determinante se obtiene la siguiente

ecuación polinómia:

Las dos raíces son:

y las frecuencias

Sustituyendo para k=2 (12EIC/h3)

 Frecuencias y modos naturales de vibración
Sustituyendo cada una de las frecuencias en:

y asumiendo que el desplazamiento del segundo piso es unitario, los modos se grafican
de la siguiente manera:

Primer modo Segundo modo

Frecuencias y modos naturales de vibración
Ejemplo 3

Calcular las frecuencias y modos naturales de vibración del pórtico mostrado.

De los ejemplos anterios, las

matrices de masa y rigidez
son:
 Frecuencias y modos naturales de vibración
La ecuación característica a resolver es:

Sustituyendo las matrices y resolviendo la ecuación polinómica se obtiene las

siguientes raíces:

Si comparamos estas frecuencias con las obtenidas en el ejemplo anterior (edificio

de corte), resulta claro que para este edificio que tiene vigas flexibles las frecuencias
de vibración son más bajas (períodos más largos).
 Frecuencias y modos naturales de vibración
Sustituyendo cada una de las frecuencias en:

y asumiendo que el desplazamiento del segundo piso es unitario, los modos se grafican
de la siguiente manera:

Primer modo Segundo modo

Frecuencias y modos naturales de vibración
Ejemplo 3

Formular la ecuación del movimiento del edificio mostrado. Calcular las frecuencias
y modos naturales de vibración
Ecuación de movimiento
Ejemplo 4
Calcule la rigidez lateral para el pórtico de 3 niveles mostrado en la figura, suponiendo que
los elementos son infinitamente rígidos en la dirección axial, además que Ic = Ib.
Se procede a calcular las columnas de la matriz de rigidez, mediante sus deformadas.

Grados de libertad
1, 2 y 3
Se procede a calcular las columnas de la matriz de rigidez, mediante sus deformadas.

Grados de libertad
4, 5 y 6
Se procede a calcular las columnas de la matriz de rigidez, mediante sus deformadas.

Grados de libertad
7, 8 y 9
En función los desplazamiento y giros impuestos en los nudos se tiene las siguientes
fuerzas actuando en la COLUMNA 1.

Grado de libertad 1: 𝑢𝑢1 = 1; 𝑢𝑢2 = 𝑢𝑢3 = 𝑢𝑢4 = 𝑢𝑢5 = 𝑢𝑢6 = 𝑢𝑢7 = 𝑢𝑢8 = 𝑢𝑢9 =0

12𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐 48 𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘11 = 4 =
ℎ3 ℎ3
12𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐 −24 𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘21 = −2 =
ℎ3 ℎ3

𝑘𝑘31 = 0

6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐 6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘41 = − 2 =0
ℎ2 ℎ
6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐 6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘51 = − 2 =0
ℎ2 ℎ
6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘61 = −
ℎ2
6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘71 = − 2
ℎ
𝑘𝑘81 = 0
𝑘𝑘91 = 0
Grado de libertad 5: 𝑢𝑢5 = 1; 𝑢𝑢1 = 𝑢𝑢2 = 𝑢𝑢3 = 𝑢𝑢4 = 𝑢𝑢6 = 𝑢𝑢7 = 𝑢𝑢8 = 𝑢𝑢9 =0

6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐 6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘15 = − 3 =0
ℎ3 ℎ
6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘25 = 2
ℎ
𝑘𝑘35 = 0

2𝐸𝐸𝐼𝐼𝑏𝑏
𝑘𝑘45 =
𝐿𝐿
4𝐸𝐸𝐼𝐼𝐶𝐶 4𝐸𝐸𝐼𝐼𝑏𝑏 8𝐸𝐸𝐼𝐼𝐶𝐶 4𝐸𝐸𝐼𝐼𝑏𝑏
𝑘𝑘55 = 2 + = +
ℎ 𝐿𝐿 ℎ 𝐿𝐿
𝑘𝑘65 = 0

2𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘75 =
ℎ
𝑘𝑘85 =0
𝑘𝑘95 = 0
En función los desplazamiento y giros impuestos en los nudos se tiene las siguientes
fuerzas actuando en la COLUMNA 3.
Grado de libertad 3: 𝑢𝑢3 = 1; 𝑢𝑢1 = 𝑢𝑢2 = 𝑢𝑢4 = 𝑢𝑢5 = 𝑢𝑢6 = 𝑢𝑢7 = 𝑢𝑢8 = 𝑢𝑢9 =0

𝑘𝑘13 = 0
12𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐 −24𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘23 = −2 =
ℎ3 ℎ3
12𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐 24𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘33 =2 =
ℎ3 ℎ3
𝑘𝑘43 = 0

𝑘𝑘53 = 0

6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘63 =
ℎ2
6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘73 =
ℎ2
6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘83 =
ℎ2
6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘93 = 2
ℎ
Grado de libertad 9: 𝑢𝑢9 = 1; 𝑢𝑢1 = 𝑢𝑢2 = 𝑢𝑢3 = 𝑢𝑢4 = 𝑢𝑢5 = 𝑢𝑢6 = 𝑢𝑢7 = 𝑢𝑢8 =0

𝑘𝑘19 = 0

6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘29 = −
ℎ2
6𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘39 =
ℎ2

𝑘𝑘49 = 0
𝑘𝑘59 = 0
𝑘𝑘69 = 0
2𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑘𝑘79 =
ℎ
2𝐸𝐸𝐼𝐼𝑏𝑏
𝑘𝑘89 =
𝐿𝐿
4𝐸𝐸𝐼𝐼𝑐𝑐 4𝐸𝐸𝐼𝐼𝑏𝑏
𝑘𝑘99 = +
ℎ 𝐿𝐿
Armando la matriz de rigidez:

Separando la matriz de rigidez en 4 partes como se muestra:

Entonces se tiene:

Siendo:
1,2 3 = Desplazamientos
4,5,6,7,8 y 9 = Giros en nudos

Además solo considerando fuerzas laterales:

Siendo:
U1, 2 y 3 = 1, 2 y 3
θ1,2,3,4,5 y 6 = 4,5,6,7,8 y 9
De forma general:

Efectuando la CONDENSACION ESTATICA:

La rigidez lateral esta dada por la expresión:

Ejemplo 5
El edificio a analizar se representa por el pórtico de acero mostrado. El edificio consiste en
dos pórticos espaciados cada 3 metros (Considere un peso de 1.20 tonf/m2). También se
supone que las propiedades estructurales son uniformes a lo largo del edificio y que, por lo
tanto el análisis de un provee la respuesta para todo el edificio. Determinar las frecuencias
naturales y los modos normales correspondientes.

Columnas:
0.50 x0.50 m

Modulo de elasticidad
E = 2x106 tonf/m2
Solución:

Esta estructura esta modelada como un edificio simple que, por lo tanto, puede
representarse por el sistema de masas y resortes con masas concentradas por nivel.

Puesto que las vigas en los pisos se suponen rígidas, la constante del resorte de la
columnas entre pisos esta dada por
Las ecuaciones del movimiento para el sistema, que se obtienen considerando el equilibrio
dinámico de cada masa en vibración libre son

Siguiendo el procedimiento usual, estas ecuaciones se resuelven con la sustitución para

los desplazamiento

Y aceleraciones

Usando matrices, obtenemos

Para una solución no trivial de estas ecuaciones se requiere que el determinante de la
matriz de los coeficiente sea igual a cero

e introduciendo valores numéricos de este ejemplo se obtiene

Las raíces de esta ecuación cuadrática son

Para una solución no trivial de estas ecuaciones se requiere que el determinante de la
matriz de los coeficiente sea igual a cero

Estos resultados se pueden verificar con el programa SAP2000