M14 RASHID ELECTRONICA 4e 3325-5 CH14 675-739

C A P Í T U L O 1 4
Propulsores de cd
Al concluir este capítulo, los estudiantes deben ser capaces de hacer lo siguiente:
• Describir las características básicas de los motores de ca y sus características de control.
• Enumerar los tipos de propulsores de cd y sus modos de funcionamiento.
• Enumerar los requerimientos de control de propulsores de cuatro cuadrantes.
• Describir los parámetros de la función de transferencia de motores de cd alimentados por convertidor.
• Determinar los parámetros de desempeño de propulsores de convertidor monofásico y trifásico.
• Determinar los parámetros de desempeño de propulsores de convertidor cd-cd.
• Determinar las funciones de transferencia de lazo cerrado y de lazo abierto de motores de cd.
• Determinar las características de velocidad y par motor de propulsores alimentados por convertidor.
• Diseñar y analizar un control de retroalimentación de un propulsor de motor.
• Determinar los parámetros optimizados del controlador de retroalimentación de corriente y velocidad.
Símbolos y su significado
Símbolos Significado
αa; αf Ángulo de retardo del convertidor de circuito de armadura y campo, respectivamente
τa; τf; τm Constantes de armadura, campo y tiempo mecánico, respectivamente
ω; ωo Velocidades de motor normal y sin carga, respectivamente

B; J Fricción viscosa e inercia de un motor, respectivamente
eg; Eg Fuerza contra electromotriz instantánea y promedio de un motor de cd,
respectivamente
f; fs Frecuencia de conmutación de un convertidor cd-cd y frecuencia de suministro,
respectivamente
ia; Ia Corriente instantánea y promedio en la armadura de un motor, respectivamente
if; If Corriente instantánea y promedio en el campo de un motor, respectivamente
Is Corriente de suministro promedio
Kt; Kv; Kb Constante de par motor, constante de generador y constante de fuerza contra
electromotriz, respectivamente
Kr; τr Constante de ganancia y tiempo del convertidor, respectivamente
Kc; τc Constante de ganancia y tiempo del controlador de corriente, respectivamente
Ks; τs Constante de ganancia y tiempo del controlador de velocidad, respectivamente
Kω; τω Constante de ganancia y tiempo del filtro de retroalimentación de velocidad,

respectivamente
La; Lf Inductancia del circuito de armadura y campo de un motor de cd, respectivamente
Lm; Rm Inductancia y resistencia del motor, respectivamente
(continúa)
676 Capítulo 14 Propulsores de cd
Símbolos Significado
PF Factor de potencia de entrada de un convertidor
Pi; Po Potencias de entrada y salida de un convertidor, respectivamente
Pd;Pg Potencia desarrollada promedio y potencia regenerada de un motor, respectivamente
Pb; Vb Potencia y voltaje de una resistencia de frenado, respectivamente
Ra; Rf Resistencias del circuito de armadura y campo de un motor de cd, respectivamente
Req Resistencia equivalente ofrecida por un convertidor
Td; TL Par motor desarrollado y par motor de carga, respectivamente
Va; Vf Voltajes promedio en la armadura y campo de un motor, respectivamente
14.1 INTRODUCCIÓN
Los motores de corriente directa (cd) tienen características variables y se utilizan mucho en
propulsores de velocidad variable. Pueden proporcionar un alto par motor de arranque e in-
cluso controlar la velocidad dentro de un amplio rango. Normalmente los métodos de control
de velocidad son más sencillos y económicos que los de los propulsores de ca. Los motores de
cd desempeñan un rol importante entre los propulsores industriales modernos. Por lo común
se utilizan motores cd en serie y con excitación independiente en propulsores de velocidad
variable, aunque los motores en serie se emplean tradicionalmente en aplicaciones de tracción.
Debido a los conmutadores, los motores de cd no son adecuados para aplicaciones de muy alta
velocidad y requieren más mantenimiento que los motores de ca. Con los últimos adelantos en
el campo de conversiones de potencia, técnicas de control y microcomputadoras, los propul-
sores de motor de ca compiten cada vez más con los propulsores de motor de cd. Aunque la
tendencia futura es hacia los propulsores de ca, los de cd se utilizan actualmente en muchas
industrias. Podrían pasar algunas décadas antes de que los propulsores de cd sean reemplazados
por completo por los propulsores de ca.
También los propulsores de velocidad variable (VSD), tienen sus desventajas, como el
costo del espacio, enfriamiento y costo del capital. Inclusive, los VSD generan ruido acústico,
reducen la capacidad del motor y generan armónicos en la alimentación. Los propulsores de
inversor de fuente de voltaje (VSI) de PWM, fabricados con dispositivos de conmutación rápida
causan otros problemas como (a) fallas prematuras de aislamiento del motor; (b) corriente
en cojinetes y tierra, y (c) incidencias de compatibilidad electromagnética (EMC).
Los rectificadores controlados proporcionan un voltaje de salida de cd variable a partir
de un voltaje de ca fijo, en tanto que un convertidor cd-cd puede proporcionar un voltaje de cd
variable a partir de un voltaje de cd fijo. Por su capacidad de suministrar un voltaje de cd conti-
nuamente variable, los rectificadores controlados y los convertidores cd-cd han revolucionado el
equipo de control industrial moderno y los propulsores de velocidad variable, con niveles de
potencia desde fracciones de caballos de fuerza hasta varios megawatts. Por lo general los
rectificadores controlados se utilizan para controlar la velocidad de motores de cd, como
se muestra en la figura 14.1a. La forma alternativa sería un diodo rectificador seguido por
un convertidor cd-cd, como se muestra en la figura 14.1b. Los propulsores de cd se suelen
clasificar en tres tipos:
1. Propulsores monofásicos
2. Propulsores trifásicos
3. Propulsores de convertidor de cd-cd
14.2 Características básicas de los motores de cd 677
Ia If

Fuente Fuente
de ca ca Va M Vf cd de ca
cd ca

Rectificador controlado Puente de diodos o

rectificador controlado
(a) Propulsor alimentado por rectificador controlado
Ia It

Fuente Fuente
ca cd Va M Vf cd de ca
de ca cd cd ca

Diodo Convertidor cd-cd Puente de diodos o

rectificador rectificador controlado
(b) Propulsores alimentados por convertidor cd-cd
FIGURA 14.1
Rectificador controlado y propulsores alimentados por convertidor cd-cd.
Se utilizan propulsores monofásicos en aplicaciones de baja potencia en el rango de

hasta 100 kW. Se utilizan propulsores trifásicos en aplicaciones del rango de 100 kW a 500 kW.
Los convertidores también se conectan en serie y en paralelo para producir una salida de
12 pulsos. El rango de potencia puede ser tan alto como 1 MW para propulsores de alta
potencia. Por lo general estos propulsores requieren filtros armónicos y su tamaño podría ser
bastante voluminoso [11].
14.2 CARACTERÍSTICAS BÁSICAS DE LOS MOTORES DE CD

Los motores de cd se pueden clasificar en dos tipos dependiendo del tipo de conexiones del
devanado de campo: (i) en derivación y (ii) en serie. En un motor de campo en derivación, la
excitación del campo es independiente del circuito de la armadura. La excitación del campo
se puede controlar de manera independiente y este tipo de motor se conoce como motor de
excitación independiente. Es decir, las corrientes a través de la armadura y el campo son dife-
rentes. En un motor tipo serie, el circuito de excitación del campo está conectado en serie
con el circuito de la armadura, lo que significa que las corrientes a través de la armadura y
el campo son iguales.
14.2.1 Motor de cd de excitación independiente

La figura 14.2 muestra el circuito equivalente de un motor de cd de excitación indepen-
diente [1]. Cuando un motor de excitación independiente es excitado por una corriente de
campo if y una corriente ia de armadura fluye en el circuito de la armadura, el motor desarrolla
una fuerza contraelectromotriz (fem) y un par motor para balancear el par de torsión de
la carga a una velocidad en particular. La corriente de campo if de un motor de excitación
independiente no depende de la corriente i a de la armadura, y cualquier cambio en ésta no
afecta la corriente de campo. La corriente de campo suele ser mucho menor que la corriente
de la armadura.
ia, Ia if, If
La Lf
vf, Vf
Ra Rf
va,Va

eg, Eg

FIGURA 14.2 J TL

Td
Circuito equivalente de motores de cd
de excitación independiente. B
Las ecuaciones que describen las características de un motor de excitación independiente se

pueden determinar por la figura 14.2. La corriente instantánea de campo if se describe como
dif
vf = Rf if + Lf
dt
La corriente instantánea en la armadura se determina por
dia
va = Ra ia + La + eg
dt
La fuerza contraelectromotriz del motor, que también se conoce como voltaje de velocidad, se
expresa como
eg = Kv ωif
El par de torsión desarrollado por el motor es
T d = Kt if ia
El par motor desarrollado debe ser igual al par de torsión de la carga:
dω
Td = J + Bω + TL
dt
donde ω = velocidad angular del motor, o frecuencia angular del rotor, rad/s;
B = constante de fricción viscosa, N∙m/rad/s;
Kv = constante de voltaje, V/A-rad/s;
Kt = constante de par motor, que es igual a la constante de voltaje, Kv;
La = inductancia del circuito de la armadura, H;
Lf = inductancia del circuito del campo, H;
Ra = resistencia del circuito de la armadura, Ω;
Rf = resistencia del circuito del campo, Ω;
TL = par motor de la carga, N∙m.
En condiciones de estado permanente, las derivadas con respecto al tiempo en estas ecuaciones
son cero y las cantidades promedio en estado permanente son
Vf = Rf If
(14.1)
Eg = Kv ωIf
(14.2)
Va = Ra Ia + Eg
= Ra Ia + Kv ωIf
(14.3)
Td = Kt If Ia
(14.4)
= Bω + TL (14.5)
La potencia desarrollada es
Pd = Td ω (14.6)
La relación entre la corriente de campo If y la fuerza contraelectromotriz Eg es no lineal por

la saturación magnética. La relación, que se muestra en la figura 14.3, se conoce como carac-
terística de magnetización del motor. Según la ecuación (14.3), la velocidad de un motor de
excitación independiente se puede calcular a partir de
Va − Ra Ia Va − Ra Ia
ω = = (14.7)
Kv If Kv Vf /Rf
Por la ecuación (14.7) podemos observar que la velocidad del motor se puede variar
(1) controlando el voltaje de armadura, Va, lo que se conoce como control de voltaje; (2) contro-
lando la corriente de campo If, lo que se conoce como control de campo, o (3) demanda de par
motor, que corresponde a una corriente de armadura Ia para una corriente de campo fija If. La
velocidad, que corresponde al voltaje nominal de la armadura, la corriente nominal de campo y
la corriente nominal de armadura, se conoce como velocidad nominal (o base).
En la práctica, para una velocidad menor que la velocidad base, las corrientes de armadura
y campo se mantienen constantes para satisfacer la demanda de par motor, y se hace que
el voltaje de armadura Va varíe para controlar la velocidad. Para velocidades mayores que la
velocidad base, el voltaje de armadura se mantiene al valor nominal y se hace variar la corriente
de campo para controlar la velocidad. Sin embargo, la potencia desarrollada por el motor
(= par motor × velocidad) permanece constante. La figura 14.4 muestra las características
de par motor, potencia, corriente de armadura y corriente de campo en función de la velocidad.
Eg
constante
Región
aproximadamente
lineal
FIGURA 14.3
If Característica de magnetización.
Td, Pd
Potencia, Pd
Par motor, Td
0 Velocidad,
ia, if
Corriente de
Ia armadura, ia
If
Corriente de campo, if
0 Velocidad,
Par motor Potencia
constante constante
FIGURA 14.4
Características de motores de excitación independiente.
14.2.2 Motor de cd de excitación en serie

El campo de un motor de cd se puede conectar en serie con el circuito de la armadura, como
se muestra en la figura 14.5, y este tipo de motor se conoce como motor en serie. El circuito del
campo está diseñado para que conduzca la corriente de la armadura. Las cantidades promedio
en estado estable son
Eg = Kv ωIa
(14.8)
Va = 1Ra + Rf 2 Ia + Eg
(14.9)
= 1Ra + Rf 2 Ia + Kv ωIf
(14.10)
Td = Kt Ia If
= Bω + TL (14.11)
Ia If
ia if
La, Ra TL
Lf, Rf B
va,Va

eg, Eg Td
FIGURA 14.5

Circuito equivalente de motores en serie.
Potencia, Pd
Td
Ia
Par motor, Td
ia
0 Velocidad,
Par motor Potencia FIGURA 14.6
constante constante Características de motores de cd en serie.
La velocidad de un motor en serie se puede determinar con la ecuación (14.10):
Va − 1Ra + Rf 2 Ia
ω= (14.12)
Kv If
La velocidad se puede variar controlando (1) el voltaje de armadura Va; o (2) la corriente de
armadura, la cual mide la demanda de par motor. La ecuación (14.11) indica que un motor en
serie puede proporcionar un par motor alto, sobre todo en el arranque, por lo cual los motores
en serie se utilizan comúnmente en aplicaciones de tracción.
Para acelerar hasta la velocidad base, el voltaje de armadura se hace variar y el par motor
se mantiene constante. Una vez que se aplica el voltaje nominal en la armadura, la rela-
ción velocidad-par motor sigue la característica natural del motor y la potencia (= par motor ×
velocidad) permanece constante. A medida que se reduce la demanda de par motor, la velocidad
aumenta. Con una carga muy ligera, la velocidad podría ser muy alta y no es aconsejable
poner a funcionar un motor de cd en serie sin una carga. La figura 14.6 muestra las caracte-
rísticas de un motor de cd en serie.
Ejemplo 14.1 Cómo determinar el voltaje y la corriente de un motor de excitación

independiente
Un motor de cd de excitación independiente de 15 hp, 220 V, 2000 rpm, controla una carga que re-
quiere un par motor de TL = 45 N∙m a una velocidad de 1200 rpm. La resistencia del circuito del
campo es Rf = 147 Ω, la resistencia del circuito de la armadura es Ra = 0.25 Ω y la constante de voltaje
del motor es Kv = 0.7032 V/A rad/s. El voltaje del campo es Vf = 220 V. La fricción viscosa y las pérdidas sin
carga son insignificantes. Se supone que la corriente de armadura es continua y sin contenido alterno.
Determine (a) la fuerza contraelectromotriz Eg; (b) el voltaje de armadura requerido Va, y (c) la corriente
nominal de armadura del motor.
Solución
Rf = 147 Ω, R a = 0.25 Ω, Kv = K t = 0.7032 V/A rad/s, Vf = 220 V, Td = TL = 45 N∙m,
ω = 1200π/3 = 125.66 rad/s, e If = 220/147 = 1.497 A.
a. Según la ecuación (14.4), Ia = 45/(0.7032 × 1.497) = 42.75 A. De la ecuación (14.2),
Eg = 0.7032 × 125.66 × 1.497 = 132.28 V.
b. Según la ecuación (14.3), Va = 0.25 × 42.75 + 132.28 = 142.97 V.
Como 1 hp es igual a 746 W, Inominal = 15 × 746/220 = 50.87 A.
c.
14.2.3 Relación de engranes

Por lo general, el par motor de carga es una función de velocidad. Por ejemplo, el par motor
de carga es proporcional a la velocidad en sistemas de fricción, por ejemplo un propulsor de
alimentación. En ventiladores y bombas el par motor de carga es proporcional al cuadrado
de la velocidad. El motor se suele conectar a la carga mediante un juego de engranes. Los
engranes tienen una relación de dientes y se pueden considerar como transformadores de
par motor, como se muestra en la figura 14.7. Los engranes se utilizan sobre todo para amplificar
el par motor en el lado de la carga que está a una velocidad más baja en comparación con
la velocidad del motor. El motor se diseña para que funcione a altas velocidades porque a
mayor velocidad menores son el volumen y el tamaño del motor. Pero la mayoría de las aplica-
ciones requiere bajas velocidades y hay necesidad de una caja de velocidades en la conexión
motor-carga. Suponiendo cero pérdidas en la caja de velocidades, la potencia manejada por los
engranes es la misma en ambos lados. Es decir,
T1 ω1 = T2 ω2 (14.13)
La velocidad en cada lado es inversamente proporcional a su número de dientes. Es decir,
ω1 N2
= (14.14)
ω2 N1
Sustituyendo la ecuación (14.14) en la ecuación (14.13) se obtiene
N2 2
T2 = a b T1 (14.15)
N1
Caja de
velocidades
Bm
N1
Jm del
motor
T1, 1
T2, 2
J1 de
la carga
N2
B1
FIGURA 14.7
Esquema de una caja de velocidades entre el motor y la carga.
Al igual que un transformador, la inercia de la carga J1 y la constante de fricción de la carga B1

se pueden reflejar en el lado del motor como
N1 2

J = Jm + a b J1 (14.16)
N2
N1 2
B = Bm + a b B1 (14.17)
N2
donde
Jm y J1 son la inercia del motor y la inercia de la carga.
Bm y B1 son los coeficientes de fricción del lado del motor y del lado de la carga.
Ejemplo 14.2 Cómo determinar los efectos de la relación de engranes en el par de torsión
e inercia del motor efectivos
Los parámetros de la caja de velocidades que se muestra en la figura 14.7 son B1 = 0.025Nm/rad/s,
ω1 = 210 rad/s, Bm = 0.045 kg∙m2, Jm = 0.32 kg∙m2, T 2 = 20 Nm, y ω2 = 21 rad/s. Determine (a) la relación
de engranes GR = N2/N1; (b) el par de torsión efectivo del motor T1; (c) la inercia efectiva J, y (d) el coefi-
ciente de fricción efectivo B.
Solución
B1 = 0.025 Nm/rad/s, ω1 = 210 rad/s, Bm = 0.045kg∙m2, Jm = 0.32 kg∙m2, T2 = 20 Nm, y ω2 = 21 rad/s.
N2 ω1 210
a. Utilizando la ecuación (14.14), GR = = = = 10
N1 ω2 21
T2 20
b. Utilizando la ecuación (14.15), T1 = 2
= = 0.2 Nm
GR 102
J1 0.25
c. Utilizando la ecuación (14.16), J = Jm + 2
= 0.32 + = 0.323 kg‒m2
GR 102
B1 0.025
Utilizando la ecuación (14.17), B = Bm +
d. = 0.045 + = 0.045 Nm/rad/s
GR2 102
Puntos clave de la sección 14.2
• La velocidad de un motor de cd se puede variar controlando (1) el voltaje de armadura;

(2) la corriente de campo, o (3) la corriente de armadura que mide la demanda del par
motor.
• Para una velocidad menor que la velocidad nominal (también conocida como velocidad
base), se hace variar el voltaje de armadura para controlar la velocidad, mientras la co-
rriente de armadura y campo se mantienen constantes. Para una velocidad más alta que
la velocidad nominal, la corriente de campo se hace variar para controlar la velocidad, en
tanto que el voltaje de armadura se mantiene al valor nominal.
• A menudo el motor se conecta a la carga mediante una caja de velocidades. Para evaluar
el desempeño de un propulsor de motor se deben incluir los efectos de la inercia de la
carga reflejada y el coeficiente de fricción de la carga.
14.3 MODOS DE FUNCIONAMIENTO

En aplicaciones de velocidad variable, un motor de cd puede estar funcionando en uno o
más modos: motorización, frenado regenerativo, frenado dinámico, frenado de contramarcha
y cuatro cuadrantes [2,3]. El funcionamiento del motor en cualquiera de estos modos requiere
la conexión de los circuitos del campo y armadura en diferentes configuraciones, como se muestra
en la figura 14.8, lo cual se hace conmutando los dispositivos semiconductores de potencia y
los contactores.
Motorización. Los arreglos para motorización se muestran en la figura 14.8a. La

fuerza contraelectromotriz Eg es menor que el voltaje de suministro Va . Las corrientes de
la armadura y el campo son positivas. El motor desarrolla un par de torsión para satisfacer la
demanda de la carga.
Frenado regenerativo. Los arreglos del frenado regenerativo se muestran en la fi-

gura 14.8b. El motor actúa como generador y desarrolla un voltaje inducido Eg que debe
ser mayor que el voltaje de suministro Va . La corriente de armadura es negativa, pero la
de campo es positiva. La energía cinética del motor se regresa a la fuente de alimentación.
Normalmente se conecta un motor en serie a un generador autoexcitado. Para la autoexcita-
ción se requiere que la corriente de campo ayude al flujo residual. Esto se logra invirtiendo
las terminales de la armadura o las del campo.
Frenado dinámico. Los arreglos de la figura 14.8c se parecen a los del frenado regene-
rativo, excepto que el voltaje de alimentación Va se reemplaza con una resistencia de frenado Rb.
La energía cinética del motor se disipa en Rb.
Frenado de contramarcha. El frenado de contramarcha es un tipo de frenado. Las

conexiones para el frenado de contramarcha se muestran en la figura 14.8d. Las terminales de
la armadura se invierten cuando funciona. El voltaje de alimentación Va y el voltaje indu-
cido Eg actúan en la misma dirección. La corriente de la armadura se invierte, y así se produce un
par motor de frenado. La corriente de campo es positiva. Para un motor en serie se deben
invertir las terminales de la armadura o las terminales del campo, pero no ambas.
Cuatro cuadrantes. La figura 14.9 muestra las polaridades del voltaje de suministro Va,
la fuerza contraelectromotriz Eg, y la corriente de armadura Ia para un motor de excitación
independiente. En la motorización en sentido directo (cuadrante I), Va, Eg e Ia son positivos. El
par motor y la velocidad también son positivos en este cuadrante.
Durante el frenado en sentido directo (cuadrante II), el motor funciona en la dirección de
avance y la fuerza electromotriz inducida Eg continúa positiva. Para que el par motor sea negativo
y la dirección del flujo de energía se invierta, la corriente de la armadura debe ser negativa.
El voltaje de suministro Va se debe mantener menor que Eg.
En motorización inversa (cuadrante III), Va , Eg e Ia son negativos. El par motor y la
velocidad también son negativos en este cuadrante. Para mantener el par motor negativo y
para que la energía fluya de la fuente al motor, la fuerza contraelectromotriz debe satisfacer
la condición ∣Va∣ > ∣Eg∣. La polaridad de Eg se puede invertir cambiando la dirección de la
corriente del campo, o invirtiendo las terminales de la armadura.
Durante el frenado en reversa (cuadrante IV), el motor funciona en la dirección inversa.
Va y Eg continúan negativos. Para que el par motor sea positivo y que la energía fluya del motor
a la fuente, la corriente de la armadura debe ser positiva. La fuerza electromotriz Eg inducida
debe satisfacer la condición ∣Va∣ < ∣Eg∣.
14.3 Modos de funcionamiento 685
Ia If Ia F1 Rf, Lf F2
A1 F1 A1
Ra Ra
Lf
Va Vf Va
Rf
Eg M Eg M

A2 F2
Motor de excitación independiente Motor en serie
(a) Motorización
Ia F1 If
A1 A1
Lf, Rf F2
Ra F1 Ra
Lf
Ia If
Va Vf Va
Rf
Eg M Eg M

A2 F2 A2
(b) Frenado regenerativo
Ia F1 If
A1 A1
Lf, Rf F2
Ra Ra
F1
Lf
Rb Vf Rb Ia If

Rf
Eg M Eg M

A2 F2 A2
(c) Frenado dinámico
Ia If Ia If F2 Lf, Rf F1
A1 F1 A1
Ra Ra
Lf
Va Vf Va
Rf
Eg M Eg M

A2 F2 A2
Motor de Motor en serie
excitación independiente
(d) Frenado de contramarcha
FIGURA 14.8
Modos de funcionamiento.
Velocidad
Ia Ia
Ra Ra

Va Va

Eg Eg
Va Eg Va Eg
Frenado en avance Motorización en avance
Frenado en reversa Par motor

Motorización en reversa
Ia Ia
Ra Ra

Va Va

Eg Eg
Va Eg Va Eg
FIGURA 14.9
Condiciones para cuatro cuadrantes.
• Un propulsor de motor debe ser capaz de funcionar en cuatro cuadrantes: motorización

en avance, frenado en avance, motorización en reversa y frenado en reversa.
• Para funcionamientos en reversa, la excitación del campo debe invertirse para invertir la
polaridad de la fuerza contraelectromotriz.
14.4 PROPULSORES MONOFÁSICOS

Si el circuito de la armadura de un motor de cd se conecta a la salida de un rectificador
controlado monofásico, el voltaje de la armadura se puede variar modificando el ángulo
de retardo αa del convertidor. Los convertidores ca-cd de conmutación forzada también
se pueden usar para mejorar el factor de potencia (PF) y para reducir los armónicos. En
la figura 14.10 se muestra el arreglo del circuito básico de un motor de excitación indepen-
diente alimentado por un convertidor monofásico. Con un ángulo de retardo pequeño, la
corriente de la armadura puede ser discontinua y se incrementarían las pérdidas en el
motor. Normalmente se conecta un inductor de alisado, L m , en serie con el circuito de la
armadura para reducir la corriente de rizo a una magnitud aceptable. También se aplica un
convertidor en el circuito del campo para controlar la corriente a través de éste variando
el ángulo de retardo αf. Para que el motor funcione en un modo particular, a menudo es
necesario utilizar contactores para invertir el circuito de la armadura, como se muestra en
la figura 14.11a, o el circuito del campo, como se muestra en la figura 14.11b. Para evitar
sobrevoltajes inductivos, la inversión del campo o la armadura se realiza con corriente cero
en la armadura. Normalmente el ángulo de retardo (disparo) se ajusta para que dé una corriente
cero; además se proporciona un tiempo muerto que por lo general es de 2 a 10 ms para
14.4 Propulsores monofásicos 687
ia
Lm if

La
Ra
Fuente Lf Fuente
va vf
monofásica monofásica
de ca Rf de ca
M

FIGURA 14.10
Arreglo de un circuito básico de un propulsor monofásico de cd.
Ia SW1
If
Ra

Fuente Lf
ca cd Vf
de ca M Rf

Rectificador
controlado
SW2
(a) Inversión de la armadura
If
Ia
SW1
Ra Lf

Fuente Rf
ca cd Vf
de ca M

Rectificador SW2
controlado
(b) Inversión del campo
FIGURA 14.11
Inversiones de campo y armadura que utilizan contactores.
garantizar que la corriente de la armadura se reduzca a cero. Debido a una constante de

tiempo relativamente grande del devanado del campo, la inversión del campo se lleva más
tiempo. Se puede usar un semiconvertidor o un convertidor completo para variar el voltaje
del campo, pero se prefiere un convertidor completo. Debido a la capacidad de invertir el
voltaje, un convertidor completo puede reducir la corriente del campo mucho más rápido
que un semiconvertidor. Dependiendo del tipo de convertidores monofásicos, los dispositivos
monofásicos [4,5] se pueden subdividir en:
1. Propulsores monofásicos de convertidor de media onda

2. Propulsores monofásicos de semiconvertidor
3. Propulsores monofásicos de convertidor completo
4. Propulsores monofásicos de convertidor dual
La corriente de la armadura de los propulsores de convertidor de media onda normalmente

es discontinua. Este tipo de propulsor no es de uso común [12]. Un propulsor de semicon-
vertidor opera en un cuadrante en aplicaciones hasta de 1.5 kW. Los propulsores de convertidor
completo y dual son de uso más común.
14.4.1 Propulsores monofásicos de semiconvertidor

Un semiconvertidor monofásico alimenta al circuito de la armadura, como se muestra en la
figura 14.12a. Es un propulsor de un cuadrante, como se muestra en la figura 14.12b, y está
limitado a aplicaciones hasta de 1.5 kW. El convertidor en el circuito del campo puede ser un
semiconvertidor [12]. Las formas de onda de la corriente para una carga altamente inductiva se
muestran en la figura 14.12c.
Con un semiconvertidor monfásico en el circuito de la armadura, el voltaje promedio en
la armadura está dado por
Vm
Va = 11 + cos αa 2 para 0 ≤ αa ≤ π(14.18)
π
ia A1 if
F1
La
ia
is Ra
Lf Ia
vs vs
Rf
M t
id is
Ia
F2
A2 a 2
0 t
(a) Circuito a
id
ia
Va
Ia
Ia 0 t
0 a a 2
(b) Cuadrante
(c) Formas de onda
FIGURA 14.12
Propulsor monofásico de semiconvertidor.
Con un semiconvertidor en el circuito del campo, la ecuación (10.52) da el voltaje promedio del
campo como
Vm
Vf = 11 + cos αf 2 para 0 ≤ αf ≤ π (14.19)
π
14.4.2 Propulsores monofásicos de convertidor completo

El voltaje de la armadura se hace variar mediante un convertidor monofásico de onda completa,
como se muestra en la figura 14.13a. Es un propulsor de dos cuadrantes, como muestra la
figura 14.13b, y está limitado a aplicaciones hasta de 15 kW. El convertidor de armadura
produce +Va o −Va y permite el funcionamiento en el primero y cuarto cuadrantes. Durante
la regeneración para invertir el flujo de potencia, la fuerza contraelectromotriz del motor se
puede invertir, al invertir la excitación del campo. El convertidor en el circuito del campo podría
ser un semiconvertidor, un convertidor completo o incluso un convertidor dual. La inversión de
la armadura o el campo permite operar el funcionamiento en el segundo y tercer cuadrantes.
Las formas de corriente para una carga altamente inductiva se muestran en la figura 14.13c
correspondientes a la acción de alimentación.
Con un convertidor monofásico de onda completa en el circuito de la armadura, la
ecuación (10.1) da el voltaje promedio de la armadura como
2Vm
Va = cos αa para 0 ≤ αa ≤ π(14.20)
π
Con un convertidor monofásico completo en el circuito de campo, la ecuación (10.5) da el

voltaje del campo como
2Vm
Vf = cos αf para 0 ≤ αf ≤ π (14.21)
π
ia A1 if
F1

La is1
is
Ra
vs Lf vs
Va
Rf ia
M Ia
F2
A2 0 t
(a) Circuito is
Ia
Ia
0 t
a 2
Ia
Va
0
(b) Cuadrante (c) Formas de onda
FIGURA 14.13
Propulsor monofásico de convertidor completo.
Convertidor 1 A1 Convertidor 2 F1
ia if
La
Ra
vs Va vs Lf vs
Rf
M

1 A2 2 F2
FIGURA 14.14
Propulsor monofásico de convertidor dual.
14.4.3 Propulsores monofásicos de convertidor dual

Hay dos convertidores monofásicos de onda completa conectados, como se muestra en la
figura 14.14. Ya sea que el convertidor 1 funcione para suministrar un voltaje positivo Va
a la armadura, o que el convertidor 2 funcione para suministrar un voltaje negativo −Va a la
armadura. El convertidor 1 proporciona funcionamiento en el primero y cuarto cuadrantes,
y el convertidor 2 lo hace en el segundo y tercer cuadrantes. Es un propulsor de cuatros
cuadrantes y permite cuatro modos de funcionamiento: alimentación en avance, frenado
en avance (regeneración), alimentación en reversa y frenado en reversa (regeneración). Está
limitado a aplicaciones hasta de 15 kW. El convertidor del campo podría ser un convertidor
de onda completa, un semiconvertidor, o un convertidor dual.
Si el convertidor 1 funciona con un ángulo de retardo de αa1, la ecuación (10.11) da el
voltaje de la armadura como
2Vm
Va = cos αa1 para 0 ≤ αa1 ≤ π(14.22)
π
Si el convertidor 2 funciona con un ángulo de retardo de αa2, la ecuación (10.12) da el voltaje
de la armadura como
2Vm
Va = cos αa2 para 0 ≤ αa2 ≤ π (14.23)
π
donde αa2 = π − αa1. Con un convertidor completo en el circuito del campo, la ecuación (10.1) da
el voltaje del campo como
2Vm
π
Ejemplo 14.3 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un propulsor monofásico

de semiconvertidor
Un semiconvertidor monofásico controla la velocidad de un motor de excitación independiente, como se
muestra en la figura 14.12a. La corriente del campo, que también es controlada por un convertidor, se esta-
blece al valor máximo posible. El voltaje de ca suministrado a la armadura y campo de los convertidores es
monofásico de 208 V, 60 Hz. La resistencia de la armadura es R a = 0.25 Ω, la resistencia del campo
es Rf = 147 Ω, y la constante de voltaje del motor es Kv = 0.7032 V/A rad/s. El par motor de carga es
TL = 45 N∙m a 1000 rpm.
La fricción viscosa y las pérdidas sin carga son insignificantes. Las inductancias de los circuitos de la
armadura y del campo son suficientes para hacer que las corrientes del campo y la armadura sean
continuas y sin contenido alterno. Determine (a) la corriente del campo If ; (b) el ángulo de retardo
del convertidor en el circuito de la armadura αa , y (c) el factor de potencia de entrada del circuito de
la armadura del convertidor.
Solución
Vs = 208 V, Vm = 12 × 208 = 294.16 V, R a = 0.25 Ω, Rf = 147 Ω, Td = TL = 45 N∙m,
Kv = 0.7032 V/A rad/s, y ω = 1000π/30 = 104.72 rad/s.
a. Según la ecuación (14.19), el voltaje máximo de campo (y corriente) se obtiene para un ángulo
de retardo de αf = 0 y
2Vm 2 × 294.16
Vf = = = 187.27 V
π π
La corriente del campo es
Vf 187.27
If = = = 1.274 A
Rf 147
b. Según la ecuación (14.4),
Td 45
Ia = = = 50.23 A
Kv If 0.7032 × 1.274
Según la ecuación (14.2),
Eg = Kv ωIf = 0.7032 × 104.72 × 1.274 = 93.82 V
Según la ecuación (14.3), el voltaje de la armadura es
Va = 93.82 + Ia Ra = 93.82 + 50.23 × 0.25 = 93.82 + 12.56 = 106.38 V
Según la ecuación (14.18), Va = 106.38 = (294.16/π) × (1 + cos αa) y esto da el ángulo de

retardo como αa = 82.2°.
c. Si la corriente de la armadura es constante y sin fluctuaciones, la potencia de salida es
Po = Va Ia = 106.38 × 50.23 = 5343.5 W. Si se pasan por alto las pérdidas en la armadura del
convertidor, la potencia suministrada por la fuente es Pa = Po = 5343.5 W. La corriente rms
de entrada del convertidor de armadura, como se muestra en la figura 14.12, es
π
2 1/2 π − αa 1/2
Isa = a I 2a dθb = Ia a b
2π Lαa π
180 − 82.2 1/2

= 50.23 a b = 37.03 A
180
y la capacidad de volt-amperes (VA) de entrada es VI = VsIsa = 208 × 37.03 = 7702.24.

Suponiendo que el contenido armónico es insignificante, el PF de entrada es aproximadamente
Po 5343.5
PF = = = 0.694 (retardo)
VI 7702.24
12 11 + cos 82.2°2
PF = = 0.694 (retardo)
[π1π − 82.2°2 ]1/2
El factor de potencia de entrada está dado por [12]
1211 + cos α 2
PF =
3π 1π + cos α 2
Ejemplo 14.4 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un propulsor monofásico

de convertidor completo
La velocidad de un motor de cd de excitación independiente es controlada por un convertidor monofásico
de onda completa como se muestra en la figura 14.13a. El circuito del campo también es controlado por
un convertidor completo y la corriente del campo se establece al valor máximo posible. El voltaje de ca
suministrado a la armadura y campo de los convertidores es monofásico de 440 V, 60 Hz. La resistencia de la
armadura es R a = 0.25 Ω, la resistencia del circuito del campo es Rf = 175 Ω y la constante de voltaje
del motor es Kv = 1.4 V/A rad/s. La corriente de la armadura correspondiente a la demanda de la
carga es Ia = 45 A. La fricción viscosa y las pérdidas sin carga son insignificantes. Las inductancias de
los circuitos de la armadura y campo son suficientes para que las corrientes de la armadura y campo
sean continuas y sin fluctuaciones. Si el ángulo de retardo del convertidor de armadura es αa = 60° y
la corriente de armadura es Ia = 45 A, determine (a) el par de torsión desarrollado por el motor Td;
(b) la velocidad ω, y (c) el PF de entrada del propulsor.
Solución
Vs = 440 V, Vm = 12 × 440 = 622.25 V, Ra = 0.25 Ω, Rf = 175 Ω, αa = 60°, y Kv = 1.4 V/A rad/s.
a. Según la ecuación (14.21), el voltaje máximo (y corriente) del campo se obtendría para un
ángulo de retardo de αf = 0 y
2Vm 2 × 622.25
Vf = = = 396.14 V
π π
La corriente del campo es

Vf 396.14
If = = = 2.26 A
Rf 175
Según la ecuación (14.4), el par motor desarrollado es
Td = TL = Kv If Ia = 1.4 × 2.26 × 45 = 142.4 N ⋅m

Según la ecuación (14.20) el voltaje de la armadura es
2Vm 2 × 622.25
Va = cos 60° = cos 60° = 198.07 V
π π
La fuerza contraelectromotriz es
Eg = Va − Ia Ra = 198.07 − 45 × 0.25 = 186.82 V
b. Según la ecuación (14.2), la velocidad es

Eg 186.82
ω = = = 59.05 rad/s o 564 rpm
Kv If 1.4 × 2.26
c. Suponiendo convertidores sin pérdidas, la potencia de entrada total suministrada por la

fuente es
Pi = Va Ia + Vf If = 198.07 × 45 + 396.14 × 2.26 = 9808.4 W
La corriente de entrada del convertidor de armadura para una carga altamente inductiva se
muestra en la figura 14.13b y su valor rms es Isa = Ia = 45 A. El valor rms de la corriente de
entrada del convertidor de campo es Isf = If = 2.26 A. La corriente rms efectiva de suministro
se puede calcular con
Is = 1I 2sa + I 2sf 2 1/2
= 1452 + 2.262 2 1/2 = 45.06 A
y la capacidad de VA de entrada es VI = VsIs = 440 × 45.06 = 19,826.4. Ignorando las fluctua-

ciones, el factor de potencia de entrada es aproximadamente
Pi 9808.4
PF = = = 0.495 (retardo)
VI 19,826.4
212 212
PF = a b cos αa = a b cos 60° = 0.45 (retardo)
π π
Ejemplo 14.5 Cómo determinar el ángulo de retardo y potencia de retroalimentación en la

acción de frenado regenerativo
Si la polaridad de la fuerza contraelectromotriz del motor del ejemplo 14.4 se invierte al invertir la polaridad
de la corriente del campo, determine (a) el ángulo de retardo del circuito de la armadura, αa , para
mantener la corriente de la armadura constante al mismo valor de Ia = 45 A, y (b) la potencia retroa-
limentada a la fuente por el frenado regenerativo del motor.
Solución
a. De acuerdo con la parte (a) del ejemplo 14.4, la fuerza contraelectromotriz en el momento
de la inversión de la polaridad es Eg = 186.82 V y después de la inversión de la polaridad es
Eg = −186.82 V. De la ecuación (14.3),
Va = Eg + Ia Ra = − 186.82 + 45 × 0.25 = − 175.57 V
2Vm 2 × 622.25
Va = cos αa = cos αa = − 175.57 V
π π
y ésta da el ángulo de retardo del convertidor de armadura como αa = 116.31°.
La potencia retroalimentada a la fuente es Pa = VaIa = 175.57 × 45 = 7900.7 W.
b.
Nota: la velocidad y la fuerza contraelectromotriz del motor disminuyen con el tiempo.

Si la corriente de la armadura se debe mantener constante a Ia = 45 A durante la regenera-
ción, hay que reducir el ángulo de retardo del convertidor de armadura. Esto requeriría un con-
trol de lazo cerrado para mantener constante la corriente de la armadura y ajustar el ángulo
de retardo de forma continua.
• Un propulsor monofásico utiliza un convertidor monofásico. El propulsor monofásico se

clasifica según el tipo de convertidores monofásicos.
• Un propulsor de semiconvertidor funciona en un cuadrante, un propulsor de convertidor
completo en dos cuadrantes, y un convertidor dual en cuatro cuadrantes. Normalmente, la
excitación del campo la suministra un convertidor completo.
14.5 PROPULSORES TRIFÁSICOS

El circuito de la armadura se conecta a la salida de un rectificador trifásico controlado o a
un convertidor ca-cd trifásico de conmutación forzada. Los propulsores trifásicos se utilizan
en aplicaciones de alta potencia hasta niveles de megawatts de potencia. La frecuencia de
rizo del voltaje de la armadura es mayor que la de los propulsores monofásicos y requiere
menos inductancia en el circuito de la armadura para reducir la corriente de rizo en la armadura.
La corriente de la armadura es prácticamente continua, y por consiguiente el desempeño
del motor es mejor comparado con el de los propulsores monofásicos. Al igual que los propulsores
monofásicos, los trifásicos [2,6] también se pueden dividir en:
1. Propulsores trifásicos de convertidor de media onda

2. Propulsores trifásicos de semiconvertidor
3. Propulsores trifásicos de convertidor completo
4. Propulsores trifásicos de convertidor dual
Los convertidores de onda media normalmente no se utilizan en aplicaciones industriales

y no se analizarán más a fondo.
14.5.1 Propulsores trifásicos de semiconvertidor

Un propulsor alimentado por un semiconvertidor trifásico es un propulsor de un cuadrante sin
inversión de campo, y está limitado a aplicaciones hasta de 115 kW. El convertidor de campo
también debe ser un semiconvertidor monofásico o trifásico.
Con un semiconvertidor trifásico en el circuito de la armadura, la ecuación (10.69) da el
313Vm
Va = 11 + cos αa 2 para 0 ≤ αa ≤ π (14.25)
2π
Con un semiconvertidor trifásico en el circuito del campo, la ecuación (10.69) de el voltaje del
campo como
313Vm
Vf = 11 + cos αf 2 para 0 ≤ αf ≤ π (14.26)
2π
14.5.2 Propulsores trifásicos de convertidor completo

Un propulsor trifásico de convertidor de onda completa es un propulsor de dos cuadrantes sin
inversión del campo, y está limitado a aplicaciones hasta de 1500 kW. Durante la regeneración
14.5 Propulsores trifásicos 695
para invertir la dirección del flujo de potencia, la fuerza contraelectromotriz del motor se in-
vierte al revertir la excitación del campo. El convertidor en circuito del campo debe ser un
convertidor completo, monofásico o trifásico.
Con un convertidor trifásico de onda completa en el circuito de la armadura, la ecuación
(10.15) da el voltaje de la armadura como
313Vm
Va = cos αa para 0 ≤ αa ≤ π (14.27)
π
Con un convertidor trifásico completo en el circuito del campo, la ecuación (10.5) da el voltaje
del campo como
313Vm
π
14.5.3 Propulsores trifásicos de convertidor dual

Se conectan dos convertidores trifásicos de onda completa en un arreglo como el que aparece
en la figura 14.15a. El convertidor 1 funciona para suministrar un voltaje de armadura positivo,
Va, o el convertidor 2 funciona para suministrar un voltaje de armadura negativo, −Va. Es un
propulsor de cuatro cuadrantes y está limitado a aplicaciones hasta de 1500 kW. Como los pro-
pulsores monofásicos, el convertidor de campo puede ser un convertidor de onda completa o
un semiconvertidor.
Si el convertidor 1 funciona con un ángulo de retardo de αa1, la ecuación (10.15) da el
313Vm
Va = cos αa1 para 0 ≤ αa1 ≤ π (14.29)
π
Si el convertidor 2 funciona con un ángulo de retardo de αa2, la ecuación (10.15) da el voltaje

promedio de la armadura como
313Vm
Va = cos αa2 para 0 ≤ αa2 ≤ π (14.30)
π
Con un convertidor trifásico completo en el circuito del campo, la ecuación (10.15) da el voltaje
promedio del campo como
313Vm
π
Ejemplo 14.6 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un convertidor trifásico

completo
La velocidad de un motor de cd de 20 hp, 300 V, 1800 rpm de excitación independiente se controla
con un propulsor trifásico de convertidor completo. La corriente del campo también se controla con
un convertidor trifásico completo y se ajusta al valor máximo posible. La entrada de cd es una fuente
trifásica, conectada en Y de 208 V, 60 Hz. La resistencia de la armadura es R a = 0.25 Ω, la resistencia
del campo es Rf = 245 Ω y la constante de voltaje del motor es Kv = 1.2 V/A rad/s. Se supone que
las corrientes de armadura y de campo son continuas y sin rizo. La fricción viscosa es insignificante.
Determine (a) el ángulo de retardo del convertidor de armadura αa , si el motor suministra la potencia
nominal a la velocidad nominal; (b) la velocidad sin carga si los ángulos de retardo son los mismos que en
(a) y la corriente de la armadura sin carga es 10% del valor nominal, y (c) la regulación de velocidad.
Solución
Ra = 0.25 Ω, Rf = 245 Ω, Kv = 1.2 V/A rad/s, VL = 208 V, y ω = 1800 π/30 = 188.5 rad/s. El voltaje de
fase es Vp = VL/13 = 208/13 = 120 V y Vm = 120 × 12 = 169.7 V. Como 1 hp es igual a 746 W,
la corriente de armadura nominal es Inominal = 20 × 746/300 = 49.73 A para la corriente del campo
máxima posible, αf = 0. Según la ecuación (14.28),
169.7
Vf = 313 × = 280.7 V
π
Vf 280.7
If = = = 1.146 A
Rf 245
a. Ia = Inominal = 49.73 A y
Eg = Kv If ω = 1.2 × 1.146 × 188.5 = 259.2 V
Va = 259.2 + Ia Ra = 259.2 + 49.73 × 0.25 = 271.63 V
313Vm 313 × 169.7

Va = 271.63 = cos αa = cos αa
π π
y ésta da el ángulo de retardo como αa = 14.59°.
b. Ia = 10% de 49.73 = 4.973 A y
Ego = Va − Ra Ia = 271.63 − 0.25 × 4.973 = 270.39 V
Según la ecuación (14.4), la velocidad sin carga es
Ego 270.39 30
ω0 = = = 196.62 rad/s o 196.62 × = 1877.58 rpm
Kv If 1.2 × 1.146 π
c. La regulación de velocidad se define como
velocidad sin carga − velocidad a plena carga 1877.58 − 1800

= = 0.043 o 4.3,
velocidad a plena carga 1800
Ejemplo 14.7 Cómo determinar el desempeño de un propulsor trifásico de convertidor

completo con control de campo
La velocidad de un motor de cd de excitación independiente de 20 hp, 300 V, 900 rpm se controla con
un convertidor trifásico completo. El circuito del campo también se controla con convertidor trifásico
completo. La entrada de ca a la armadura y a los convertidores del campo es trifásica, conectada en
Y de 208 V, 60 Hz. La resistencia de la armadura es R a = 0.25 Ω, la resistencia del circuito del campo
es Rf = 145 Ω y la constante de voltaje del motor es Kv = 1.2 V/A rad/s. La fricción viscosa y las
pérdidas sin carga se pueden considerar insignificantes. Las corrientes de armadura y de campo son
continuas y sin rizo. (a) Si el convertidor de campo funciona a la corriente máxima de campo y el par
motor desarrollado es Td = 116 N∙m a 900 rpm, determine el ángulo de retardo αa del convertidor de arma-
dura; (b) Si el convertidor del circuito del campo se ajusta para la corriente de campo máxima, el par
14.5 Propulsores trifásicos 697
desarrollado es Td = 116 N∙m y el ángulo de retardo del convertidor de armadura es αa = 0, determine la

velocidad del motor. (c) Para la misma demanda de carga que en (b), determine el ángulo de retardo
del convertidor de campo si la velocidad se tiene que incrementar a 1800 rmp.
Solución
Ra = 0.25 Ω, Rf = 145 Ω, Kv = 1.2 V/A rad/s, y VL = 208 V. El voltaje de fase es Vp = 208/13 = 120 V y Vm = 12
208/13 = 120 V y Vm = 12 × 120 = 169.7 V.
a. Td = 116 N∙m y ω = 900π/30 = 94.25 rad/s. Para corriente de campo máxima, αf = 0. Según la
ecuación (14.28),
3 × 13 × 169.7
Vf = = 280.7 V
π
280.7
If = = 1.936 A
145
Td 116
Ia = = = 49.93 A
Kv If 1.2 × 1.936
Eg = Kv If ω = 1.2 × 1.936 × 94.25 = 218.96 V
Va = Eg + Ia Ra = 218.96 + 49.93 × 0.25 = 231.44 V
3 × 13 × 169.7
Va = 231.44 = cos αa
π
la cual da el ángulo de retardo como αa = 34.46°.

b. αa = 0 y
3 × 13 × 169.7
Va = = 280.7 V
π
Eg = 280.7 − 49.93 × 0.25 = 268.22 V
y la velocidad
Eg 268.22
ω = = = 115.45 rad/s o 1102.5 r pm
Kv If 1.2 × 1.936
c. ω = 1800π/30 = 188.5 rad/s
Eg = 268.22 V = 1.2 × 188.5 × If o If = 1.186 A
Vf = 1.186 × 145 = 171.97 V
3 × 13 × 169.7
Vf = 171.97 = cos αf
π
la cual da el ángulo de retardo como αf = 52.2°.

• Un propulsor trifásico utiliza un convertidor trifásico. El propulsor trifásico se clasifica

según el tipo de convertidor trifásico. Por lo general, un propulsor de semiconvertidor
funciona en un cuadrante; un propulsor de convertidor completo en dos cuadrantes, y un
convertidor dual en cuatro cuadrantes. Normalmente un convertidor completo suministra
la excitación del campo.
14.6 PROPULSORES DE CONVERTIDOR CD-CD

Los propulsores de convertidor cd-cd (o simplemente troceador) se utilizan mucho en aplica-
ciones de tracción en todo el mundo. Un convertidor cd-cd se conecta entre una fuente de
voltaje de cd fijo y un motor de cd para variar el voltaje de la armadura. Además de controlar
el voltaje de la armadura, un convertidor cd-cd puede proporcionar frenado regenerativo
de los motores y devolver energía a la fuente. Esta característica de ahorro de energía es
particularmente atractiva para sistemas de transporte con paradas frecuentes, por ejemplo,
el transporte masivo rápido (MRT). Los propulsores de convertidor cd-cd también se utilizan en
vehículos eléctricos de baterías (BEVs). Un motor de cd puede funcionar en uno de los cuatro
cuadrantes controlando los voltajes (o corrientes) de la armadura o del campo. A veces se
requiere invertir las terminales de la armadura o del campo para que el motor funcione en
el cuadrante deseado.
Si la fuente no está receptiva durante el frenado regenerativo, el voltaje de línea se
incrementaría y el frenado regenerativo no sería posible. En este caso se requiere una forma
alternativa de frenado, como el frenado reostático. Los modos de control posibles de un
propulsor de convertidor cd-cd son:
1. Control de potencia (o aceleración)

2. Control de freno regenerativo
3. Control de freno reostático
4. Control combinado de freno regenerativo y reostático
14.6.1 Principio del control de potencia

El convertidor cd-cd se utiliza para controlar el voltaje de la armadura de un motor de cd. La
configuración del circuito de un motor de cd de excitación independiente alimentado por
un convertidor se muestra en la figura 14.15a. El interruptor del convertidor cd-cd podría
ser un transistor o un IGBT, o un convertidor cd-cd de GTO, como se vio en la sección 5.3.
Éste es un propulsor de un cuadrante, como se muestra en la figura 14.15b. Las formas de
onda del voltaje de la armadura y de la corriente de entrada se muestran en la figura 14.15c,
suponiendo que la carga es altamente inductiva.
El voltaje promedio de la armadura es
Va = kVs (14.32)
donde k es el ciclo de trabajo del convertidor cd-cd. La potencia suministrada al motor es
Po = Va Ia = kVs Ia(14.33)
donde Ia es la corriente promedio de la armadura del motor y no contiene rizos. Suponiendo un
convertidor cd-cd sin pérdidas, la potencia de entrada es Pi = P0 = kVsIs. El valor promedio de
la corriente de entrada es
Is = kIa(14.34)
14.6 Propulsores de convertidor cd-cd 699
is vch ia
Q1 ia
Ia
if La
Ra 0 t
Vs Dm va is
Ia
vf Lf
Rf Eg M
0 t
va kT T

Vs
(a) Circuito
0 t
Va kT T
vch
Vs
0 t
0 Ia kT
FIGURA 14.15
Propulsor de cd alimentado por un convertidor en el control de potencia.
La resistencia equivalente de entrada del propulsor de convertidor cd-cd vista por la fuente es
Vs Vs 1
Req = = (14.35)
Is Ia k
Si se modifica el ciclo de trabajo k, se puede controlar el flujo de potencia hacia el motor (y su

velocidad). Para una inductancia finita del circuito de la armadura, se puede aplicar la
ecuación (5.29) para determinar la corriente de rizo pico a pico máxima como
Vs Rm
∆Imáx = tanh (14.36)
Rm 4fLm
donde Rm y Lm son la resistencia e inductancias totales del circuito de la armadura, respecti-

vamente. Para un motor de excitación independiente, Rm = Ra + cualquier resistencia en serie,
y Lm = La + cualquier inductancia en serie. Para un motor en serie, Rm = Ra + Rf + cualquier
resistencia en serie, y Lm = L a + Lf + cualquier inductancia en serie.
Ejemplo 14.8 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un propulsor

de convertidor cd-cd
Un motor de cd de excitación independiente es alimentado por un convertidor cd-cd (como se muestra
en la figura 14.15a), desde una fuente de cd de 600 V. La resistencia de la armadura es Ra = 0.05 Ω. La
constante de fuerza contraelectromotriz del motor es Kv = 1.527 V/A rad/s. La corriente promedio de
la armadura es Ia = 250 A. La corriente del campo es If = 2.5 A. La corriente de la armadura es continua y
su contenido alterno (rizo) es insignificante. Si el ciclo de trabajo del convertidor cd-cd es 60%, determine
(a) la potencia de entrada suministrada por la fuente; (b) la resistencia equivalente de entrada del propulsor
de convertidor cd-cd; (c) la velocidad del motor, y (d) el par motor desarrollado.
Solución
Vs = 600 V, Ia = 250 A, y k = 0.6. La resistencia total del circuito de la armadura es Rm = Ra = 0.05 Ω.
a. Según la ecuación (14.33),
Pi = kVs Ia = 0.6 × 600 × 250 = 90 kW
b. Según la ecuación (14.35), Req = 600/(250 × 0.6) = 4 Ω

c. Según la ecuación (14.32), Va = 0.6 × 600 = 360 V. La fuerza contraelectromotriz es
Eg = Va − Rm Im = 360 − 0.05 × 250 = 347.5 V
Según la ecuación (14.2), la velocidad del motor es
347.5 30
ω = = 91.03 rad/s o 91.03 × = 869.3 rpm
1.527 × 2.5 π
d. Según la ecuación (14.4),

Td = 1.527 × 250 × 2.5 = 954.38 N ⋅ m
14.6.2 Principio del control de freno regenerativo

En el frenado regenerativo el motor actúa como un generador y la energía cinética del motor y
la carga se regresan a la fuente. El principio de la transferencia de energía de una fuente de cd
a otra de mayor voltaje se analizó en la sección 5.4 y esto se puede aplicar en el frenado rege-
nerativo de motores de cd.
La aplicación de convertidores cd-cd en el frenado regenerativo se puede explicar con
la figura 14.16a. Se requiere reacomodar el interruptor del modo de alimentación al modo
de frenado regenerativo. Supongamos que la armadura de un motor de excitación independiente
está girando por la inercia del motor (y de la carga), y en el caso de un sistema de transporte, la
energía cinética del vehículo o tren haría girar el eje de la armadura. Entonces, si el transistor se
activa la corriente de la armadura se eleva debido a la puesta en cortocircuito de las terminales del
motor. Si el convertidor cd-ds se desactivara, el diodo Dm se activaría y la energía almacenada en
las inductancias del circuito de la armadura se transferiría a la fuente, siempre que ésta
fuera receptiva. Es un propulsor de un cuadrante y funciona en el segundo cuadrante, como
se muestra en la figura 14.16b. La figura 14.16c muestra las formas de onda del voltaje y corriente
suponiendo que la corriente de la armadura sea continua y sin rizos.
El voltaje promedio a través del convertidor cd-cd es
Vch = 11 − k2 Vs (14.37)
Si Ia es la corriente promedio de la armadura, la potencia regenerada se puede calcular a
partir de
Pg = Ia Vs 1 1 − k2 (14.38)
El voltaje generado por el motor que actúa como generador es
Eg = Kv If ω
= Vch + Rm Ia = 11 − k2 Vs + Rm Ia (14.39)
donde Kv es la constante de máquina y ω es la velocidad de la máquina en rads por segundo.
Por consiguiente, la resistencia equivalente de la carga del motor que actúa como generador es
Eg Vs
Req = = 11 − k2 + Rm (14.40)
Ia Ia
ia
if
is Ia

Lf ia
vf Dm 0 t
Rf ic is

La Ia
Ra vch Vs
Q1 0 t
kT T
ic
Eg M
Ia

(a) Circuito 0 t
kT T
vch
Va
Vs
0 t
Ia kT T
0
FIGURA 14.16
Frenado regenerativo de motores de cd de excitación independiente.
Al variar el ciclo de trabajo k se puede variar la resistencia equivalente de la carga vista por el
motor de Rm a (Vs/Ia + Rm) y se puede controlar la potencia regenerativa.
Según la ecuación (5.38), las condiciones para los potenciales y polaridad permisibles de
los dos voltajes son
0 ≤ 1Eg − Rm Ia 2 ≤ Vs (14.41)
la cual da la velocidad de frenado mínima del motor como
Eg = Kv ωmín If = Rm Ia
o bien
Rm Ia
ωmín = (14.42)
Kv If
y ω Ú ωmín. La velocidad de frenado máxima de un motor en serie se puede calcular con la

ecuación (14.41):
Kv ωmáx If − Rm Ia = Vs
o bien
Vs Rm Ia
ωmáx = + (14.43)
Kv If Kv If
y ω ≤ ωmáx.
El frenado regenerativo sería efectivo sólo si la velocidad del motor estuviera entre estos
dos límites (por ejemplo, ωmín < ω < ωmáx). A cualquier velocidad menor que ωmín, se requeriría
un arreglo alternativo de frenado.
Aunque por tradición los motores de cd en serie se utilizan en aplicaciones de tracción

por su alto par motor de arranque, un generador de excitación en serie es inestable cuando
funciona en una fuente de voltaje fijo. Por tanto, para que funcione en la fuente de tracción
se requiere un control de excitación independiente y tal arreglo de motor en serie, normalmente,
es sensible a las fluctuaciones del voltaje de suministro y se requiere una respuesta dinámica
rápida para lograr un control adecuado del freno. La aplicación de un convertidor cd−cd
permite el frenado regenerativo de motores de cd en serie gracias a su rápida respuesta
dinámica.
Un motor de cd de excitación independiente es estable en el frenado regenerativo. La
armadura y el campo se pueden controlar de forma independiente para obtener el par motor
requerido durante el arranque. Los motores en serie alimentados por un convertidor cd−cd y
los motores de cd de excitación independiente son adecuados para aplicaciones de tracción.
Ejemplo 14.9 Cómo determinar el desempeño de un propulsor alimentado por convertidor

cd-cd en el frenado regenerativo
En el frenado regenerativo de un motor de cd en serie se utiliza un convertidor cd-cd parecido al del arreglo
que se muestra en la figura 14.16a. La fuente de voltaje de cd es de 600 V. La resistencia de la armadura
es Ra = 0.02 Ω y la resistencia del campo es Rf = 0.03 Ω. La constante de fuerza contraelectromotriz es
Kv = 15.27 mV/A rad/s. La corriente promedio de la armadura se mantiene constante a Ia = 250 A.
La corriente de la armadura es continua y su contenido de rizo es insignificante. Si el ciclo de trabajo
del convertidor cd-cd es 60%, determine (a) el voltaje promedio a través del convertidor cd-cd Vch ;
(b) la potencia regenerada a la fuente de cd, Pg; (c) la resistencia equivalente de la carga del motor que
actúa como un generador, Req; (d) la velocidad de frenado mínima permisible, ωmín, y (f) la velocidad
del motor.
Solución
Vs = 600 V, Ia = 250 A, Kv = 0.01527 V/A rad/s, k = 0.6. Para un motor en serie
Rm = Ra + Rf = 0.02 + 0.03 = 0.05 Ω.
a. Según la ecuación (14.37), Vch = (1 − 0.6) × 600 = 240 V.
b. Según la ecuación (14.38), Pg = 250 × 600 × (1 − 0.6) = 60 kW.
c. Según la ecuación (14.40), Req = (600/250)(1 − 0.6) + 0.05 = 1.01 Ω.
d. Según la ecuación (14.42), la velocidad de frenado mínima permisible es,
0.05 30
ωmín = = 3.274 rad/s o 3.274 × = 31.26 rpm
0.01527 π
e. Según la ecuación (14.43), la velocidad de frenado máxinma permisible es,
600 0.05
ωmáx = + = 160.445 rad/s o 1532.14 rpm
0.01527 × 250 0.01527
f. Según la ecuación (14.39), Eg = 240 + 0.05 × 250 = 252.5 V y la velocidad del motor es,
252.5
ω = = 66.14 rad/s o 631.6 rpm
0.01527 × 250
Nota: la velocidad del motor se reduciría con el tiempo. Para mantener la corriente de la
armadura al mismo nivel, la resistencia efectiva de la carga del generador en serie debería ajus-
tarse variando el ciclo de trabajo del convertidor cd-cd.
14.6.3 Principio del control de freno reostático

En el frenado reostático la energía se disipa en un reóstato y puede ser una característica
no deseable. En sistemas de transporte masivo rápido, la energía se puede usar para calentar
los trenes. El frenado reostático también se conoce como frenado dinámico. La figura 14.17a
muestra un arreglo para el frenado reostático de un motor de excitación independiente. Es un
propulsor de un cuadrante y funciona en el segundo cuadrante como muestra la figura 14.17b.
La figura 14.17c muestra las formas de onda de la corriente y el voltaje, suponiendo que la
corriente de la armadura es continua y sin rizos.
La corriente promedio del resistor de frenado es,
Ib = Ia 1 1 − k2 (14.44)
y el voltaje promedio a través del resistor de frenado es,
Vb = Rb Ia 1 1 − k2 (14.45)
La resistencia equivalente de la carga del generador es,
Vb
Req = = Rb 1 1 − k2 + Rm (14.46)
Ia
La potencia disipada en el resistor Rs es
Pb = I 2aRb 11 − k2 (14.47)
Controlando el ciclo de trabajo k, la resistencia efectiva de la carga se puede variar desde Rm

hasta Rm + Rb, y se puede controlar la potencia de frenado. La resistencia de frenado Rb deter-
mina la capacidad de voltaje máxima del convertidor cd-cd.
if
ia
Lf
vf ib
Rf
Ra ic
Rb ia
La vb vch
Q1 Ia

Eg M 0 t
vb

(a) Circuito RbIa
0 t
ic kT T
Va
Ia
Ia 0 t
0 kT T
FIGURA 14.17
Frenado reostático de motores de excitación independiente.
Ejemplo 14.10 Cómo determinar el desempeño de un propulsor alimentado por un

convertidor cd-cd en el frenado reostático
En el frenado reostático, de un motor de cd de excitación independiente se utiliza un convertidor cd−cd,
como se muestra en la figura 14.17a. La resistencia de la armadura es Ra = 0.05 Ω. El resistor de frenado es
Rb = 5 Ω. La constante de fuerza contraelectromotriz es Kv = 1.527 V/A rad/s. La corriente promedio de
la armadura se mantiene constante a Ia = 150 A. La corriente de la armadura es continua y su contenido
de rizo es insignificante. La corriente del campo es If = 1.5 A. Si el ciclo de trabajo del convertidor
cd−cd es 40%, determine (a) el voltaje promedio a través del convertidor cd−cd, Vch ; (b) la potencia
disipada en el resistor de frenado, Pb; (c) la resistencia equivalente de la carga del motor que actúa como
un generador, Req; (d) la velocidad del motor, y (e) el voltaje pico, Vp, del convertidor cd−cd.
Solución
Ia = 150 A, Kv = 1.527 V/A rad/s, k = 0.4, y Rm = Ra = 0.05 Ω.
a. Según la ecuación (14.45), Vch = Vb = 5 × 150 × (1 − 0.4) = 450 V.
b. Según la ecuación (14.47), Pb = 150 × 150 × 5 × (1 − 0.4) = 67.5 kW.
c. Según la ecuación (14.46), Req = 5 × (1 − 0.4) + 0.05 = 3.05 Ω.
d. La fuerza electromotriz generada es Eg = 450 + 0.05 × 150 = 457.5 V y la velocidad de
frenado es
Eg 457.5
ω = = = 199.74 rad/s o 1907.4 rpm
Kv If 1.527 × 1.5
El voltaje pico del convertidor cd-cd es Vp = IaRb = 150 × 5 = 750 V.

e.
14.6.4 Principio del control de frenado combinado regenerativo y reostático

El frenado regenerativo es energéticamente eficiente. Por otra parte, en el frenado reostático
la energía se disipa como calor. Si la fuente es en parte receptiva, lo que normalmente es
el caso en sistemas de tracción prácticos, un control combinado de frenado regenerativo y
reostático sería el más eficiente energéticamente. La figura 14.18 muestra un arreglo en el
frenado reostático combinado con el frenado regenerativo.
Durante el frenado regenerativo, el voltaje de línea se detecta continuamente. Si sobrepasa
un cierto valor preestablecido, normalmente 20% por arriba del voltaje de línea, el frenado
regenerativo se elimina y se aplica el frenado reostático. Permite una transferencia casi
if
Dm
Lf
vf
Rf
TR
La
Ra Vs
Q1
Rb
FIGURA 14.18 M
Frenado combinado regenerativo

y reostático.
instantánea del frenado regenerativo al reostático si la línea llega a ser no receptiva, aun cuando
sea momentáneamente. En cada ciclo el circuito lógico determina la receptividad de la fuente. Si
es no receptiva, el tiristor TR se activa para desviar la corriente del motor hacia el resistor Rb.
El tiristor TR se autoconmuta cuando el transistor Q1 se activa en el siguiente ciclo.
14.6.5 Propulsores de convertidor cd-cd de dos y cuatro cuadrantes

Durante el control de potencia un propulsor alimentado por un convertidor cd−cd funciona
en el primer cuadrante, donde el voltaje y la corriente de la armadura son positivos, como
muestra la figura 14.15b. En el frenado regenerativo el propulsor de convertidor cd−cd
funciona en el segundo cuadrante, donde el voltaje de la armadura es positivo y la corriente
es negativa, como se muestra en la figura 14.16b. Se requiere que el funcionamiento en dos
cuadrantes, como muestra la figura 14.19a, permita el control de potencia y de frenado
regenerativo. La figura 14.19b ilustra el arreglo del circuito de un propulsor transistorizado de
dos cuadrantes.
Control de potencia. El transistor Q1 y el diodo D 2 funcionan. Cuando Q1 se activa, el

voltaje de suministro Vs se conecta a las terminales del motor. Cuando Q 1 se desactiva, la
corriente de la armadura que fluye a través del diodo D 2 de conducción libre decae.
Control regenerativo. El transistor Q 2 y el diodo D 1 funcionan. Cuando Q 2 se ac-

tiva, el motor actúa como un generador y la corriente de la armadura se eleva. Cuando Q 2
se desactiva, el motor (que actúa como generador), regresa energía a la fuente por conducto
del diodo regenerativo D 1. En aplicaciones industriales se requiere el funcionamiento en
cuatro cuadrantes, como muestra la figura 14.20a. En la figura 14.20b se ilustra un propulsor
transitorizado de cuatro cuadrantes.
Control de potencia en avance. Los transistores Q 1 y Q 2 funcionan. Los transistores

Q 3 y Q 4 están desactivados. Cuando Q 1 y Q 2 se activan juntos el voltaje de alimentación
aparece a través de las terminales del motor y la corriente de la armadura se eleva. Cuando Q 1 se
desactiva y Q2 permanece activado, la corriente de la armadura se reduce a través de Q2 y D4. Por
Q1 D1
ia
Vs if
La
Va Q D Lf Ra
Q2 D1 1 2 Q2 D2 Va
vf
Rf
Ia M
0
(a) Cuadrante (b) Circuito
FIGURA 14.19
Propulsor de convertidor cd-cd transistorizado de dos cuadrantes.
Vs
Q3
Q1 D1 D3
ia La, Ra
M
Va
Q2 Q4 Va Q Q
1 2
Q4 Q2
D4 D2
Lf, Rf
if
Ia
Q3 Q4 Q2 Q4
(a) Cuadrante (b) Circuito
FIGURA 14.20
Propulsor de convertidor cd-cd transitorizado de cuatro cuadrantes.
otra parte, tanto Q 1 como Q 2 , se pueden desactivar, mientras se hace que la corriente de la
armadura decaiga a través de D 3 y D 4.
Regeneración directa. Los transistores Q 1, Q 2 y Q 3 se desactivan. Cuando el tran-

sistor Q 4 se activa, la corriente de la armadura, que se eleva, fluye a través de Q 4 y D 2 .
Cuando Q 4 se desactiva, el motor, que actúa como un generador, regresa energía a la fuente
por conducto de D 1 y D 2 .
Control de potencia inverso. Los transistores Q 3 y Q4 funcionan. Los transistores Q1

y Q 2 están desactivados. Cuando Q 3 y Q4 se activan juntos, la corriente de la armadura se
eleva y fluye en la dirección inversa. Cuando Q 3 se desactiva y Q4 se activa, la corriente de la
armadura decae a través de Q4 y D 2 . Por otra parte, tanto Q 3 como Q4 se pueden desactivar,
mientras se hace que la corriente de la armadura decaiga a través de D1 y D 2 .
Regeneración inversa. Los transistores Q1, Q 3 y Q4 están desactivados. Cuando Q 2

se activa, la corriente de la armadura se eleva a través de Q 2 y D4. Cuando Q 2 se desactiva, la
corriente de la armadura decae y el motor regresa energía a la fuente a través de D 3 y D4.
14.6.6 Convertidores cd-cd multifásicos

Si dos o más convertidores cd-cd funcionan en paralelo y están desfasados entre sí en π/u,
como se muestra en la figura 14.21a, la amplitud de las fluctuaciones de la corriente de
carga se reduce y la frecuencia de rizo se incrementa [7,8]. Como resultado, las corrientes
armónicas generadas por el convertidor cd-cd en la fuente se reducen. El tamaño del filtro
de entrada también se reduce. El funcionamiento multifásico permite reducir las bobinas de
alisamiento, que suelen estar conectadas en el circuito de la armadura de motores de cd.
Se utilizan inductores separados en cada fase para compartir la corriente. La figura 14.21b
muestra las formas de onda para las corrientes con u convertidores cd−cd.
i I1 I2 I3 .............. Iu Ia
Le I1 I2 I3 I4 Iu
L1 L1 L1 L1 L1
Ce
Vs
La if
Ra
D1 Lf Du
D2 D3 vf D4
M Rf
(a) Circuito
i1
Ia
t
i2 kT T
u
t
i3
t
i4
t
i
Ia
0 t
kT T
u
(b) Formas de onda
FIGURA 14.21
Convertidores cd-cd multifásicos.
Para u convertidores cd−cd en funcionamiento multifásico, se puede demostrar que

la ecuación (5.29) se satisface cuando k = 1/2u y la corriente de rizo pico a pico máxima de la
carga es
Vs Rm
∆Imáx = tanh (14.48)
Rm 4ufLm
donde Lm y Rm son la inductancia y resistencia totales de la armadura, respectivamente. Para
4ufLm >> Rm, la corriente de rizo pico a pico máxima de la carga se puede expresar de forma
aproximada como
Vs
∆Imáx = (14.49)
4ufLm
Si se utiliza un filtro LC de entrada, se puede aplicar la ecuación (5.125) para determinar el

componente n-ésimo armónico rms de los armónicos generados por el convertidor cd−cd
en la fuente
1
Ins = Inh
1 + 1 2nπuf 2 2Le Ce
1
= Inh (14.50)
1 + 1nuf>f0 2 2
donde Inh es el valor rms del n-ésimo componente armónico de la corriente del convertidor
cd−cd y f0 = [1/(2πLeCe)] es la frecuencia resonante del filtro de entrada. Si (nuf/f0) >> 1, la
n-ésima corriente armónica en la fuente es
f0 2
Ins = Inh a b (14.51)
nuf
El funcionamiento multifásico es ventajoso para propulsores de motor grandes, en

especial si el requerimiento de corriente de carga es grande. Sin embargo, si se considera la
complejidad adicional que conlleva el aumento de la cantidad de convertidores cd−cd, no
hay mucha reducción en los armónicos generados por el convertidor cd−cd en la línea de
alimentación si se utilizan más de dos convertidores cd−cd [7]. En la práctica, tanto la magnitud
como la frecuencia de los armónicos de la corriente de línea son factores importantes para
determinar el nivel de interferencia en los circuitos de señalización. En muchos sistemas de
transporte rápido, las líneas de potencia y señalización están muy cerca; incluso, en sistemas
de tres líneas comparten una línea común. Los circuitos de señalización son sensibles a
frecuencias particulares y la reducción en la magnitud de los armónicos por el uso de un
funcionamiento multifásico de convertidores cd−cd podría generar frecuencias dentro de
la banda sensible, lo que provocaría más problemas que los que soluciona.
Ejemplo 14.11 Cómo determinar el componente alterno (rizo) de la corriente de carga pico de
dos convertidores cd-cd multifásicos
Dos convertidores cd−cd controlan un motor de cd de excitación independiente y funcionan con un
desplazamiento de fase de π/2. El voltaje suministrado al propulsor de convertidor cd−cd es Vs = 220 V,
la resistencia total del circuito de la armadura es R m = 4 Ω, la inductancia total del circuito de la ar-
madura es L m = 15 mH, y la frecuencia de cada convertidor cd-cd es f = 350 Hz. Calcule la corriente
de rizo pico a pico máxima de la carga.
Solución
La frecuencia troceadora efectiva es fe = 2 × 350 = 700 Hz, Rm = 4 Ω, Lm = 15 mH, u = 2, y Vs = 220 V.
4ufLm = 4 × 2 × 350 × 15 × 10−3 = 42. Como 42 >> 4, se puede utilizar la ecuación aproximada (14.49),
y ésta da la corriente de rizo pico a pico máxima de la carga, ∆Imáx = 220/42 = 5.24 A.
Ejemplo 14.12 Cómo determinar la corriente armónica de línea de dos convertidores cd-cd
multifásicos con un filtro de entrada
Un motor de cd de excitación independiente es controlado por dos convertidores cd-cd multifásicos. La
corriente promedio de la armadura es Ia = 100 A. Se utiliza un filtro de entrada LC simple con Le = 0.3 mH
14.7 Control de lazo cerrado de propulsores de cd 709
y Ce = 4500 μF. Cada convertidor cd-cd funciona a una frecuencia de f = 350 Hz. Determine el componente
rms fundamental de la corriente armónica generada por el convertidor cd-cd en la alimentación.
Solución
Ia = 100 A, u = 2, Le = 0.3 mH, Ce = 4500 μF, y f0 = 1/12π 1Le Ce 2 = 136.98 Hz. La frecuencia efectiva
del convertidor cd−cd es fe = 2 × 350 = 700 Hz. De acuerdo con los resultados del ejemplo 5.9, el
valor rms del componente fundamental de la corriente del convertidor cd-cd es I1h = 45.02 A. Según
la ecuación (14.50), el componente fundamental de la corriente armónica generada por el convertidor
cd−cd es
45.02
I1s = = 1.66 A
1 + 12 × 350/136.982 2
• Es posible disponer el convertidor cd−cd en modo de alimentación del motor o en fre-

nado regenerativo o reostático. Un propulsor alimentado por un convertidor cd−cd puede
funcionar en cuatro cuadrantes.
• Con frecuencia se utilizan convertidores cd−cd multifásicos para suministrar corriente
de carga que no puede ser manejada por un convertidor cd−cd. Los convertidores cd−cd
multifásicos tienen la ventaja de incrementar la frecuencia efectiva del convertidor, y de
este modo reducen los valores de los componentes y el tamaño del filtro de entrada.
14.7 CONTROL DE LAZO CERRADO DE PROPULSORES DE CD

La velocidad de los motores de cd cambia con el par motor de la carga. Para mantener una
velocidad constante, se debe hacer que el voltaje de la armadura (y/o del campo) varíe continua-
mente modificando el ángulo de retardo de los convertidores ca-cd, o el ciclo de trabajo de
los convertidores cd−cd. En sistemas de propulsión prácticos se requiere que el propulsor
funcione a un par motor constante o a potencia constante; además se requieren aceleración
y desaceleración controladas. La mayoría de los propulsores industriales funcionan como
sistemas de retroalimentación de lazo cerrado. Un sistema de control de lazo cerrado tiene
la ventaja de una mejor exactitud, una respuesta dinámica rápida y efectos reducidos de las
perturbaciones provocadas por la carga y las no linealidades del sistema [9].
En la figura 14.22 se muestra el diagrama de bloques de un propulsor de cd de excitación
independiente alimentado por un convertidor de lazo cerrado. Si la velocidad del motor se reduce
por la aplicación de un par motor adicional de la carga, el error de velocidad Ve se incrementa.
Las respuestas del controlador de velocidad con una señal de control aumentada Vc cambian el
ángulo de retardo o el ciclo de trabajo del convertidor, y aumentan el voltaje del motor.
El voltaje aumentado de la armadura desarrolla más par motor para restablecer la velocidad
del motor al valor original. Normalmente, el propulsor pasa por un periodo transitorio
hasta que el par motor desarrollado es igual al par motor de la carga.
14.7.1 Función de transferencia de lazo abierto

Las características de estado estable de los propulsores de cd que se analizaron en las secciones
anteriores son de gran importancia en la selección de propulsores de cd y no son suficientes cuando
el propulsor está en control de lazo cerrado. El conocimiento del comportamiento dinámico, que se
suele expresar en forma de una función de transferencia, también es importante.
Alimentación
de potencia
TL
Vr Ve Controlador Vc Va Motor
Convertidor
de velocidad de cd

Detección
de velocidad
FIGURA 14.22
Diagrama de bloques de un propulsor de motor de cd alimentado por un converti-
dor de lazo cerrado.
14.7.2 Función de transferencia de lazo abierto de motores de excitación independiente

La figura 14.23 mueestra el arreglo del circuito de un propulsor de motor de cd de excitación
independiente alimentado por un convertidor con control de lazo abierto. La velocidad de motor
se ajusta estableciendo un voltaje vr de referencia (o de control). Suponiendo un convertidor de
potencia lineal de ganancia K 2 , el voltaje de la armadura del motor es
va = K2 vr (14.52)
Suponiendo que la corriente If de campo del motor y la constante de fuerza contraelectro-

motriz Kv permanecen constantes durante cualquier perturbación transitoria, las ecuaciones
del sistema son
eg = Kv If ω
(14.53)
dia dia
va = Rm ia + Lm
+ eg = Rm ia + Lm + Kv If ω (14.54)
dt dt
Td = Kt If ia
(14.55)
dω
Td = Kt If ia = J + Bω + TL (14.56)
dt
Fuente de
alimentación de ca
ia If
Lm Lf

Convertidor de
Vf
vr va Rm Rf
ganancia K2

M
TL

Td
B
FIGURA 14.23
Propulsor de motor de cd de excitación independiente alimentado por convertidor.
Las características dinámicas del motor descrito por las ecuaciones (14.54) a (14.56) se pueden
representar en la forma de estado-espacio
Rm Kb 1
− − 0
pi Lm Lm ia L va
c a d =± ≤c d+± m ≤c d (14.57)
pωm Kb B ωm 1 TL
− 0 −
J J J
donde p es el operador diferencial con respecto al tiempo y Kb = KvIf es una constante de

fuerza contraelectromotriz. La ecuación (14.57) se puede expresar en la forma generalizada
de estado-espacio
X = AX + BU (14.58)
donde X = [ia ωm]T es el vector variable de estado y U =[ve TL]T es el vector de entrada.
Rm Kb 1
− − 0
L Lm Lm
A =± m ≤ B = ± ≤ (14.59)
Kb B 1
− 0 −
J J J
Las raíces del sistema cuadrático se pueden determinar con la matriz A como resultado de:
Rm B Rm B 2 Rm B + K2b
−a + b { a + b − 4a b
Lm J Lm J J Lm
r 1; r 2 = (14.60)
2
Observemos que las raíces del sistema siempre serán reales negativas. Es decir, el motor es
estable en funcionamiento de lazo abierto.
El comportamiento transitorio se puede analizar cambiando las ecuaciones del sistema en
transformadas de Laplace con condiciones iniciales cero. Al transformar las ecuaciones (14.52),
(14.54, y (14.56) resulta
Va 1 s2 = K2 Vr 1s2
(14.61)
Va 1 s2 = Rm Ia 1s2 + sLm Ia 1 s2 + Kv If ω1 s2
(14.62)
Td 1 s2 = Kt If Ia 1s2 = sJω1 s2 + Bω1 s2 + TL 1 s2 (14.63)
Según la ecuación (14.62), la corriente de la armadura es
Va 1 s2 − Kv If ω1 s2
Ia 1 s2 =
(14.64)
sLm + Rm
Va 1 s2 − Kv If ω1 s2
= (14.65)
Rm 1 sτa + 12
TL(s)

Vr(s) Va(s) 1 Ia(s) Td(s) 1
K2 KvIf (s)
Rm(s a 1) B(s m 1)

Eg(s)
KvIf
FIGURA 14.24
Diagrama de bloques de lazo abierto de un propulsor de motor de cd de excitación independiente.
donde τa = Lm/Rm se conoce como constante de tiempo del circuito de la armadura del motor.
Según la ecuación (14.63), la velocidad del motor es
Td 1 s2 − TL 1 s2
ω1 s2 =
(14.66)
sJ + B
Td 1 s2 − TL 1 s2
= (14.67)
B1 sτm + 12
donde τm = J/B se conoce como constante de tiempo mecánica del motor. Las ecuaciones
(14.61), (14.65) y (14.67) se pueden usar para trazar el diagrama de bloques de lazo abierto
como se muestra en la figura 14.24. Dos perturbaciones posibles son el voltaje de control Vr y el
par motor de la carga TL. Las respuestas de estado estable se pueden determinar combinando
las respuestas individuales de Vr y TL.
La respuesta debida a un cambio súbito del voltaje de referencia se obtiene estableciendo
TL igual a cero. De acuerdo con la figura 14.24, podemos obtener la respuesta de velocidad
debida al voltaje de referencia como
ω1 s2 K2 Kv If /1 Rm B2
= Gω − V = 2 (14.68)
Vr 1 s2 s 1 τaτm 2 + s1 τa + τm 2 + 1 + 1 Kv If 2 2/Rm B
La respuesta debida a un cambio súbito del par motor de la carga TL se puede obtener estable-
ciendo Vr igual a cero. El diagrama de bloques correspondiente a un cambio súbito de la
perturbación provocada por el par motor de la carga se muestra en la figura 14.25.
ω1 s2 1 1/B2 1 sτa + 12
= Gω − T = − 2 (14.69)
TL 1 s2 s 1 τaτm 2 + s1 τa + τm 2 + 1 + 1 Kv If 2 2/Rm B
TL(s) 1
(s)
B(s m 1)

Td(s)
Ia(s) 1 Eg(s)
KvIf 1 KvIf
Rm(s a 1)
FIGURA 14.25
Diagrama de bloques de lazo abierto para una entrada de una perturbación del par motor.
Aplicando el teorema del valor final, la relación de estado estable de un cambio en la velo-
cidad ∆ω, debida a un cambio súbito de voltaje de control ∆Vr, y a un cambio del par motor de
la carga ∆TL, se puede determinar de acuerdo con las ecuaciones (14.68) y (14.69), respectiva-
mente, si se sustituye s = 0.
K2 Kv If
∆ω =
∆Vr (14.70)
Rm B + 1Kv If 2 2
Rm
∆ω = − ∆TL (14.71)
Rm B + 1 Kv If 2 2
La respuesta de velocidad por las aplicaciones simultáneas de perturbaciones tanto en el

voltaje de referencia Vr como en el par motor de la carga TL se puede calcular sumando sus
respuestas individuales. Las ecuaciones (14.68) y (14.69) dan la respuesta de velocidad como
ω1 s2 = Gω − V Vr + Gω − T TL (14.72)
14.7.3 Función de transferencia de lazo abierto de motores excitados en serie

Los motores de cd en serie tienen un amplio uso en aplicaciones de tracción donde las fuerzas
de fricción y gradiente determinan la velocidad de estado estable. Al ajustar el voltaje de la
armadura, el motor puede funcionar en un par motor constante (o corriente) hasta la velocidad
base, la cual corresponde al voltaje máximo de la armadura. En la figura 14.26 se muestra un
propulsor de motor de cd en serie controlado por convertidor cd-cd.
El voltaje de la armadura está relacionado con el voltaje de control (o de referencia)
mediante una ganancia lineal K2 del convertidor cd-cd. Suponiendo que la constante de fuerza
contraelectromotriz Kv no cambia con la corriente de la armadura y que permanece constante,
las ecuaciones del sistema son
va = K2 vr
(14.73)
eg = Kv ia ω
(14.74)
dia
va = Rm ia + Lm
+ eg (14.75)
dt
Td = Kt i2a
(14.76)
dω
Td = J + Bω + TL (14.77)
dt
ia La
TL
Ra
Lf
Troceador de
vr ganancia, K2 va Rf

B
Td
FIGURA 14.26
Propulsor de motor de cd en serie alimentado por un convertidor cd-cd.
La ecuación (14.76) contiene un producto de no linealidades de tipo variable, y por consiguiente

ya no sería válido aplicar las técnicas de función de transferencia. Sin embargo, estas ecuaciones
se pueden linealizar considerando una pequeña perturbación en el punto de funcionamiento.
Definamos los parámetros del sistema en torno al punto de funcionamiento como
eg = Eg0 + ∆eg ia = Ia0 + ∆ia va = Va0 + ∆va Td = Td0 + ∆Td

ω = ω0 + ∆ω vr = Vr0 + ∆vr TL = TL0 + ∆TL
Reconociendo que ∆ia, ∆ω y (∆ia)2 son muy pequeños y que tienden a cero, las ecuaciones
(14.73) a (14.77) se pueden linealizar como sigue:
∆va = K2 ∆vr
∆eg = Kv 1Ia0 ∆ω + ω0 ∆ia 2
d1∆ia 2
∆va = Rm ∆ia + Lm + ∆eg
dt
∆Td = 2Kv Ia0 ∆ia
d1∆ω2
∆Td = J + B ∆ω + ∆TL
dt
Transformar estas ecuaciones en el dominio de Laplace nos da
∆Va 1s2 = K2 ∆Vr 1 s2

(14.78)
∆Eg 1s2 = Kv[Ia0 ∆ω1 s2 + ω0 ∆Ia 1 s2 ]
(14.79)
∆Va 1s2 = Rm ∆Ia 1 s2 + sLm ∆Ia 1 s2 + ∆Eg 1 s2
(14.80)
∆Td 1s2 = 2Kv Ia0 ∆Ia 1 s2
(14.81)
∆Td 1s2 = sJ ∆ω1 s2 + B ∆ω1 s2 + ∆TL 1 s2 (14.82)
Estas cinco ecuaciones son suficientes para establecer el diagrama de bloques de un propulsor
de motor de cd en serie, como se muestra en la figura 14.27, en la cual, asimismo, es evidente
TL(s)

Vr(s) 1 Ia(s) 1
K2 2Kv Iao (s)
Va(s) Rm(s a 1) B(s m 1)
Td(s)
Eg(s)
Kv o

KvIao
FIGURA 14.27
Diagrama de bloques de lazo abierto de un propulsor de motor de cd en serie alimentado por un convertidor cd-cd.
Vr(s) 1 Ia(s) Td(s) 1

K2 2Kv Iao (s)
Va(s) Rm(s a 1) B(s m 1)

Eg(s)
Kv o

KvIao
(a) Cambio repentino del voltaje
1
(s)
TL(s) B(s m 1)

Td(s) Eg(s)
Ia(s) 1
2KvIao 1 KvIao
Rm(s a 1)

Kv o
(b) Cambio repentino del par motor
FIGURA 14.28
Diagrama de bloques para el voltaje de referencia y distribuciones del par motor de carga.
que cualquier cambio del voltaje de referencia o del par motor de la carga puede cambiar la
velocidad. El diagrama de bloques correspondiente a un cambio del voltaje de referencia se
muestra en la figura 14.28a y el que corresponde a un cambio del par motor de la carga se muestra
en la figura 14.28b.
14.7.4 Modelos de control de convertidor

Por la ecuación (14.32) podemos notar que el voltaje promedio de salida de un convertidor
cd−cd es directamente proporcional al ciclo de trabajo k, el cual es una función directa del
voltaje de control. La ganancia de un convertidor cd-cd se puede expresar como
Vc
Kr = k = (para un convertidor cd-cd)(14.83)
Vcm
donde Vc es el voltaje de la señal de control (por ejemplo de 0 a 10 V) y Vcm es el valor máximo

del voltaje de la señal de control (10 V).
El voltaje promedio de salida de un convertidor monofásico como el de la ecuación
(14.20) es una función coseno del ángulo de retardo α. La señal de entrada de control se puede
modificar para determinar el ángulo de retardo
Vc
α = cos −1 a b = cos −1 1 Vcn 2 (14.84)
Vcm
Utilizando la ecuación (14.84), el voltaje promedio de salida de un convertidor monofásico en

la ecuación (14.20) se puede expresar como
2Vm 2Vm
Va = cos α = cos [ cos −1 1 Vcn 2 ]
π π
2Vm 2Vm
=c d Vcn = c d V = Kc Vc (14.85)
π πVcm c
donde Kc es la ganancia del convertidor monofásico expresada como
2Vm 2 × 12 Vs
Kr = = Vs = 0.9 (para convertidor monofásico) (14.86)
πVcm πVcm Vcm
donde Vs = Vm/22 es el valor rms del voltaje de alimentación de ca monofásico.

Utilizando la ecuación (14.84), el voltaje promedio de salida del convertidor trifásico de la
ecuación (14.27) se puede expresar como
313 Vm 313 Vm
Va = cos α = cos [ cos −1 1 Vcn 2 ]
π π
313 Vm 313 Vm
=c d Vcn = c d Vc = Kr Vc (14.87)
π πVcm
donde Kr es la ganancia del convertidor trifásico expresada como
313 Vm 31312 Vs
Kr = = Vs = 2.339 (para convertidor trifásico) (14.88)
πVcm πVcm Vcm
donde Vs = Vm/22 es el valor rms del voltaje de alimentación de ca por fase.

Por consiguiente, un convertidor se puede modelar con una función de transferencia
Gc(s) de cierta ganancia y un cierto ángulo de retardo, como lo describe la siguiente ecuación
Gc 1 s2 = Kre −τr (14.89)
la cual se puede aproximar como función de retardo de primer orden dada por
Kr
Gr 1 s2 = (14.90)
1 + sτr
donde τr es el retardo del intervalo de muestreo. Una vez que el dispositivo de conmutación
se activa, ya no se puede cambiar su señal de disparo. Hay un retardo hasta que el siguiente
dispositivo se dispara y se implementa una acción correctiva. Por lo común el tiempo de
retardo es la mitad del intervalo entre dos dispositivos de conmutación.
Por consiguiente, el tiempo de retardo para una frecuencia de f s se puede determinar

a partir de
360/12 × 62 1 1
τr =
Ts = × (para convertidor trifásico) (14.91a)
360 12 fs
360/12 × 42 1 1

= Ts = × (para convertidor monofásico) (14.91b)
360 8 fs
360/12 × 12 1 1
= Ts = × (para convertidor cd-cd) (14.91c)
360 2 fs
Para fs = 60 Hz, τr = 1,389 ms para un convertidor trifásico, τr = 2.083 ms para un convertidor

monofásico, y τr = 8.333 ms para un convertidor cd-cd.
14.7.5 Función de transferencia de lazo cerrado

Una vez conocidos los modelos para motores, se pueden agregar las trayectorias de retroali-
mentación para obtener la respuesta de salida deseada. Para cambiar el arreglo de lazo
abierto de la figura 14.23 a un sistema de lazo cerrado se conecta un sensor de velocidad a la
flecha de salida. La salida del sensor, la cual es proporcional a la velocidad, se amplifica por
un factor de K1 y se compara con el voltaje de referencia Vr para formar el voltaje de error Ve.
El diagrama de bloques completo se muestra en la figura 14.29.
La respuesta súbita de lazo cerrado por un cambio del voltaje de referencia se puede
determinar en la figura 14.24 con TL = 0. La función de transferencia se vuelve
ω1 s2 K2 Kv If /1 Rm B2
= 2 (14.92)
Vr 1 s2 s 1 τaτm 2 + s1 τa + τm 2 + 1 + [1Kv If 2 2 + K1 K2 Kv If]/Rm B
La respuesta debida a un cambio en el par motor de la carga TL también se puede obtener por
la figura 14.29 al establecer Vr igual a cero. La función de transferencia se vuelve
ω1 s2 1 1/B2 1 sτa + 12
=− 2 (14.93)
TL 1 s2 s 1 τaτm 2 + s1 τa + τm 2 + 1 + [1 Kv If 2 2 + K1 K2 Kv If]/Rm B
TL(s)

Vr(s) Ve Va 1 Ia Td 1
K2 KvIf (s)
Rm(s a 1) B(s m 1)

Vb Eg(s)
KvIf
K1
FIGURA 14.29
Diagrama de bloques de un motor de cd de excitación independiente con control de lazo cerrado.
Utilizando el teorema del valor final, el cambio en estado estable de la velocidad ∆ω, debido a
un cambio súbito del voltaje de control ∆Vr y a un cambio súbito del par motor de la carga ∆TL,
se puede calcular por las ecuaciones (14.92) y (14.93), sustituyendo s = 0.
K2 Kv If
∆ω =
∆Vr (14.94)
Rm B + 1Kv If 2 2 + K1 K2 Kv If
Rm
∆ω = − ∆TL (14.95)
Rm B + 1Kv If 2 2 + K1 K2 Kv If
Ejemplo 14.13 Cómo determinar la velocidad y la respuesta al par motor de un propulsor

alimentado por convertidor
Un convertidor controla un motor de cd de excitación independiente de 50 kW, 240 V, 1700 rpm,
como se muestra en el diagrama de bloques de la figura 14.29. La corriente de campo se mantiene constante
a If = 1.4 A y la constante de fuerza contraelectromotriz de la máquina es Kv = 0.91 V/A rad/s. La resisten-
cia de la armadura es Rm = 0.1 Ω y la constante de fricción viscosa es B = 0.3 N∙m/rad/s. La amplificación
del sensor de velocidad es K1 = 95 mV/rad/s y la ganancia del controlador de potencia es K 3 = 100.
(a) Determine el par de torsión nominal del motor. (b) Determine el voltaje de referencia Vr para llevar
el motor a la velocidad nominal. (c) Si el voltaje de referencia se mantiene constante, determine la
velocidad a la cual el motor desarrolla el par de torsión nominal. (d) Si el par motor de la carga se
incrementa 10% del valor nominal, determine la velocidad del motor. (e) Si el voltaje de referencia se reduce
10%, determine la velocidad del motor. (f) Si el par motor de la carga se incrementa en 10% del valor
nominal y el voltaje de referencia se reduce en 10%, determine la velocidad del motor. (g) Si no hubiera
retroalimentación en un control de lazo abierto, determine la regulación de velocidad para un voltaje
de referencia de Vr = 2.31 V. (h) Determine la regulación de velocidad con un control de lazo cerrado.
Solución
If = 1.4 A, Kv = 0.91 V/A rad/s, K1 = 95 mV/rad/s, K2 = 100, Rm = 0.1 Ω,
B = 0.3 N∙m/rad/s, y ωnominal = 1700 π/30 = 178.02 rad/s.
a. El par motor nominal es TL = 50,000/178.02 = 280.87 N∙m
b. Como Va = K2Vr, con control de lazo abierto la ecuación (14.70) da
ω ω Kv If 0.91 × 1.4
= = = = 0.7707
Va K2 Vr Rm B + 1Kv If 2 2 0.1 × 0.3 + 10.91 × 1.42 2
A velocidad nominal
ω 178.02
Va = = = 230.98 V
0.7707 0.7707
y el voltaje de retroalimentación es
Vb = K1 ω = 95 × 10−3 × 178.02 = 16.912 V
Con control de lazo cerrado, (Vr − Vb)K2 = Va o (Vr − 16.912) × 100 = 230.98, el cual da el
voltaje de referencia, Vr = 19.222 V.
c. Para Vr = 19.222 V y ∆TL = 280.87 N∙m, la ecuación (14.95) da
0.1 × 280.86
∆ω = −
0.1 × 0.3 + 10.91 × 1.42 2 + 95 × 10−3 × 100 × 0.91 × 1.4
= − 2.04 rad/s
La velocidad al par nominal,
ω = 178.02 − 2.04 = 175.98 rad/s o 1680.5 rpm
d. ∆TL = 1.1 × 280.87 = 308.96 N∙m y la ecuación (14.95) da
0.1 × 308.96
∆ω = −
0.1 × 0.3 + 1 0.91 × 1.422 + 95 × 10−3 × 100 × 0.91 × 1.4
= − 2.246 rad/s
La velocidad del motor es
ω = 178.02 − 2.246 = 175.774 rad/s o 1678.5 rpm
e. ∆Vr = −0.1 × 19.222 = −1.9222 V y la ecuación (14.94) da el cambio de velocidad,
100 × 0.91 × 1.4 × 1.9222

∆ω = −
0.1 × 0.3 + 1 0.91 × 1.422 + 95 × 10−3 × 100 × 0.91 × 1.4
= − 17.8 rad/s
La velocidad de motor es
ω = 178.02 − 17.8 = 160.22 rad/s o 1530 rpm
f. La velocidad del motor se puede obtener mediante superposición:
ω = 178.02 − 2.246 − 17.8 = 158 rad/s o 1508.5 rpm
g. ∆Vr = 2.31 V y la ecuación (14.70) da
100 × 0.91 × 1.4 × 2.31

∆ω = = 178.02 rad/s o 1700 rpm
0.1 × 0.3 + 1 0.91 × 1.42 2
y la velocidad sin carga es ω = 178.02 rad/s o 1700 rpm. A plena carga, ∆TL = 280.87 N∙m,
la ecuación (14.71) da
0.1 × 280.87
∆ω = − = − 16.99 rad/s
0.1 × 0.3 + 1 0.91 × 1.42 2
y la velocidad a plena carga es
ω = 178.02 − 16.99 = 161.03 rad/s o 1537.7 rpm

La regulación de velocidad con control de lazo abierto es
1700 − 1537.7
= 10.55%
1537.7
h. Utilizando la velocidad de (c), la regulación de velocidad con control de lazo cerrado es
1700 − 1680.5
= 1.16%
1680.5
Nota: por control de lazo cerrado, la regulación de velocidad se reduce por un factor de
aproximadamente 10, de 10.55% a 1.16%.
14.7.6 Control de corriente de lazo cerrado

El diagrama de bloques de una máquina de cd contiene un lazo interno debido a la fuerza
electromotriz inducida e, como se muestra en la figura 14.30a. B1 y Bl son las fricciones
viscosas para el motor y la carga, respectivamente. Hc es la ganancia de la retroalimentación
de corriente; en algunas aplicaciones es posible que se requiera un filtro pasabajas con una
constante de tiempo menor que 1 ms. El lazo de corriente interno cruzará este lazo de
fuerza contraelectromotriz. Las interacciones de estos lazos se pueden desacoplar moviendo el
bloque Kb hacia la señal de retroalimentación Ia, como se muestra en la figura 14.30b. Esto
permitirá dividir la función de transferencia entre la velocidad ω y el voltaje de entrada Va en
dos funciones de transferencia en cascada (a) entre la velocidad y la corriente de la armadura, y
(b) luego entre la corriente de la armadura y el voltaje de entrada. Es decir,
ω1 s2 ω1 s2 Ia 1 s2
= × (14.96)
Va 1 s2 Ia 1 s2 Va 1 s2
Los bloques que aparecen en la figura 14.30b se pueden simplificar para obtener las siguientes
relaciones de la función de transferencia
ω1 s2 Kb
= (14.97)
Ia 1 s2 B1 1 + sτm 2
Ia 1 s2 1 + sτm
= Km (14.98)
Va 1 s2 11 + sτ1 2 11 + sτ2 2
donde
B

Km = 2 (14.99)
Kb + RmB
Rm B Rm B 2 Rm B + K2b
−a + b { a + b − 4a b
1 1 Lm J C Lm J J Lm
− ;− = (14.100)
τ1 τ2 2
En la figura 14.30c se muestra la representación en dos bloques de la función de transferencia
de lazo abierto del motor entre la velocidad de salida y el voltaje de entrada, donde la fricción
viscosa total es Bt = B1 + Bl.
Fuente de
ca trifásica
T1
ia* Vc va 1 ia Te 1 m
cos–1 Kb
Ra + sLa B1 + sJ
Controlador Convertidor ve
iam de corriente controlado
por fase Kb
Hc
(a) Lazo de corriente interno
1 Ia(s) Kb
Va(s) m(s)
Ra + sLa B1 + Bl + sJ
E(s)
2
Kb
B1 + Bl + sJ
(b) Movimiento del bloque Kb hacia la retroalimentación Ia
1 + sTm Is(s) Kb/Bt

Va(s) K1 m(s)
(1 + sT1)(1 + sT2) 1 + sTm
(c) Función de transferencia de lazo abierto del motor
FIGURA 14.30
Motor de cd alimentado por convertidor con lazo de control de corriente.
El sistema de lazo cerrado completo con un lazo de retroalimentación de corriente se muestra

en la figura 14.31a, donde Bt es la fricción viscosa total del motor y la carga. El convertidor se
puede representar con la ecuación (14.90). Utilizando un control de tipo integral proporcional,
las funciones de transferencia del controlador de corriente Gc(s) y el controlador de velocidad
Gs(s) se pueden representar como
Kc 11 + sτc 2
Gc 1 s2 =
(14.101)
sτc
Ks 11 + sτs 2
Gs 1 s2 = (14.102)
sτc
donde Kc y Ks son las ganancias de los controladores de corriente y velocidad, respectivamente, y

τc y τs son las constantes de tiempo de los controladores de corriente y velocidad, respecti-
vamente. A veces se requiere un tacogenerador junto con un filtro pasabajas con constante
de tiempo menor que 10 ms. La función de transferencia del filtro de retroalimentación de
velocidad se puede expresar como
Kω
Gω 1 s2 = (14.103)
1 + sτω
donde Kω y τω son la ganancia y las constantes de tiempo del lazo de retroalimentación

de velocidad. La figura 14.31b muestra los diagramas de bloques con el lazo de control de
corriente. i am es la corriente de retroalimentación de la armadura al motor. El diagrama
simplificado se muestra en la figura 14.31c.
*r ia* vc va 1 + sTm ia Kb/Bt m

Gs(s) Gc(s) Gr(s) K1
(1 + sT1)(1 + sT2) 1 + sTm
Controlador Controlador
Limitador Convertidor
de velocidad de corriente
mr
Hc
G(s)
(a) Propulsor de motor con lazo de control de corriente
Kc (1 + sTc) Vc Kr Va 1 + sTm
i a* K1 ia
sTc 1 + sTr (1 + sT1) (1 + sT2)
iam
Hc
(b) Lazo de control de corriente
Kc K1Tm
i a* Kr ia
Tc 1 + sT3
Hc
(c) Lazo de control de corriente simplificado
FIGURA 14.31
Propulsor de motor con lazos de control de corriente y velocidad.
La figura 14.29 utiliza sólo retroalimentación de velocidad. En la práctica se requiere

que el motor funcione a una velocidad deseada, pero tiene que satisfacer el par motor de
la carga, el cual depende de la corriente de la armadura. Mientras el motor funciona a una
velocidad particular, si se aplica una carga de forma repentina, la velocidad se reduce y el
motor requiere tiempo para regresar a la velocidad deseada. Una retroalimentación de velocidad
con un lazo de corriente interno, como se muestra en la figura 14.32, permite una respuesta
más rápida ante cualquier perturbación en el comando de velocidad, el par motor de la
carta y el voltaje de suministro.
El lazo de corriente se utiliza para hacer frente a una demanda repentina de par motor
en condiciones transitorias. La salida del controlador de velocidad ec se aplica al limitador de
corriente, el cual establece la corriente de referencia Ia(ref) para el lazo de corriente. Un
sensor de corriente detecta la corriente de la armadura Ia, filtrada normalmente por un filtro
activo para eliminar el componente alterno, y comparada con la corriente de referencia
Ia(ref). La corriente de error se procesa mediante un controlador de corriente cuya salida vc
ajusta el ángulo de disparo del convertidor y lleva el motor al valor deseado.
Alimentación
de ca
Ia(ref) vc vc
ref

m
Controlador Limitador Ia Controlador Circuito
de velocidad de corriente de corriente de disparo
Ia
Ia
Ra Filtro

Va Va

Alimentación de ca
Eg If
Eg(ref)
vcf vcf f M

f
Controlador Circuito
de campo de disparo
Filtro Tacogenerador
FIGURA 14.32
Control de velocidad de lazo cerrado con lazo de corriente interno y debilitamiento de campo.
Cualquier error de velocidad positivo provocado por un incremento del comando de

velocidad o de la demanda de par motor de la carga puede producir una alta corriente de refe-
rencia Ia(ref). El motor se acelera para corregir el error de velocidad, y finalmente se estabiliza
a una nueva Ia(ref), igualando el par de torsión del motor con el par de la carga, lo que hace
que el error de velocidad se aproxime a cero. Para cualquier error de velocidad positivo
grande, el limitador de corriente se satura y limita la corriente de referencia Ia(ref) a un valor
máximo Ia(máx). El error de velocidad se corrige entonces a la corriente máxima permisible de la
armadura Ia(máx) hasta que el error de velocidad se vuelve pequeño y el limitador de corriente
se sale de la saturación. Normalmente, el error de velocidad se corrige con Ia menor que el
valor permisible Ia(máx).
Por lo común, el control desde la velocidad cero hasta la velocidad base se realiza a
la intensidad máxima del campo mediante un control de voltaje de armadura, y el control
por arriba de la velocidad base debe realizarse mediante debilitamiento del campo al voltaje
nominal de la armadura. En el lazo de control de campo, la fuerza contraelectromotriz
Eg(= Va − R a Ia) se compara con un voltaje de referencia Eg(ref), el cual por lo general oscila
entre 0.85 y 0.95 del voltaje nominal de la armadura. Para velocidades menores que la velocidad
base, el error de campo ef es grande y el controlador de campo se satura, por lo que de este
modo se aplican el voltaje y corriente máximos del campo.
Cuando la velocidad se acerca a la velocidad base, Va se acerca al valor nominal y el
controlador de campo se sale de la saturación. Para un comando de velocidad mayor que la
velocidad base, el error de velocidad provoca un alto valor de Va . El motor acelera, la fuerza
contraelectromotriz Eg aumenta y el error de campo ef se reduce. Entonces la corriente de
campo se reduce y la velocidad del motor sigue aumentando hasta que el motor alcanza la
velocidad deseada. Por consiguiente, el control de velocidad por arriba de la velocidad base
se obtiene mediante el debilitamiento del campo, en tanto que el voltaje entre las terminales de
la armadura se mantiene a casi al valor nominal. En el modo de debilitamiento del campo el
propulsor responde con lentitud debido a la constante de tiempo de campo grande. Normalmente
se utiliza un convertidor completo en el campo dada su capacidad de invertir el voltaje, por
lo que la corriente del campo se reduce más rápido que con un semiconvertidor.
14.7.7 Diseño de un controlador de corriente

La función de ganancia de lazo del propulsor de motor de la figura 14.31b está dado por
KmKcKrHc 1 1 + sτc 2 1 1 + sτm 2

G1 s2 H1 s2 = a b (14.104)
τc s1 1 + sτ1 2 11 + sτ2 2 11 + sτr 2
Para reducir el sistema a un segundo orden, se pueden hacer las siguientes suposiciones para
propulsores de motor prácticos:
1 + sτm ≈ sτm ; τ1 > τ2 > τr y τ2 = τc
Con estos supuestos, la ecuación (14.104) se puede simplificar [13] a
K
G1 s2 H1 s2 = (14.105)
1 1 + sτ1 2 11 + sτr 2
donde
KmKcKrHcτm
K = (14.106)
τc
La ecuación característica de la ganancia de lazo de la ecuación (14.105) está dada por
1 + G1 s2 H1 s2 = 11 + sτ1 2 11 + sτr 2 + K = 0 (14.107)
Ésta da la frecuencia natural ωn y el factor de amortiguamiento ξ del lazo de control de co-

rriente como
1+K
ωn =
(14.108)
C τ1 τr
τ1 + τr
τ1 τr
ζ = (14.109)
2ωn
Estableciendo la relación de amortiguamiento ξ = 0.707 para el lazo de control críticamente

amortiguado, suponiendo K >> 1 y también τ1 > τr, la ganancia del controlador de corriente se
puede expresar como [13]
1 τ1 τc 1
Kc = (14.110)
2 τr Km Kr Hc τm
14.7.8 Diseño de un controlador de velocidad

El diseño del controlador de velocidad se puede simplificar reemplazando el modelo de
segundo orden del lazo de corriente con un modelo de primer orden aproximado. El lazo
de corriente se aproxima agregando el tiempo de retardo τr del convertidor al tiempo de retardo
τ1 del motor, como se muestra en la figura 14.31c. La función de transferencia del lazo de
control de corriente de la figura 14.31c se puede expresar como [13]
Ia 1 s2 Ki
= (14.111)
I ∗ 1 s2
a
11 + sτi 2
donde
τ3
τi =
(14.112)
1 + K1
τ3 = τ1 + τr
(14.113)
1 K1
Ki =
a b (14.114)
Hc 1 + K1
KmKcKrHcτm
K1 = (14.115)
τc
Si reemplazamos el controlador de velocidad con su función de transferencia de la ecuación

(14.102) y aproximamos el lazo de control de corriente de la ecuación (14.111), el diagrama
de bloques del lazo externo de control de velocidad resultante se muestra en la figura 14.33.
La función de ganancia de lazo se expresa como
KsKiKbKω 1 1 + sτs 2
G1 s2 H1 s2 = a b (14.116)
Bτs s11 + sτi 2 1 1 + sτm 2 11 + sτω 2
Ks (1 + sTs) ia* Ki ia Kb/Bt

*r m
sTs 1 + sTi 1 + sTm
Controlador Lazo de corriente

de velocidad
mr H
1 + sT
FIGURA 14.33
Lazo externo de control de velocidad.
Suponiendo 1 + sτm ≈ sτm y combinando el tiempo de retardo τs del controlador de velocidad

con el tiempo de retardo τω del filtro de retroalimentación de velocidad para tener un tiempo
de retardo equivalente te = τs + τω, la ecuación (14.116) se puede aproximar a
Ks 11 + sτs 2
G1 s2 H1 s2 = K2 a b (14.117)
τs s2 1 1 + sτe 2
donde
τe = τi + τω
(14.118)
KiKbHω
Kω = (14.119)
B τm
La función de transferencia de lazo cerrado de la velocidad en respuesta a la señal de referencia

de la velocidad está dada por
KωKs
1 1 + sτs 2
ω1 s2 1 Ts
= ≥ ¥ (14.120)
ωr∗ 1 s2 Kω 3 2
s τe + s + sKωKs +
KωKs
Ts
La ecuación (14.120) se puede optimizar haciendo que la magnitud de su denominador sea tal
que los coeficientes de ω2 y ω4 en el dominio de la frecuencia sean cero. Esto debe ampliar el
ancho de banda que funciona dentro de un amplio rango de frecuencia. Se puede demostrar
que la ganancia Ks y la constante de tiempo τ del controlador de velocidad en condiciones
óptimas están dadas por [13]
1
Ks =
(14.121)
2Kωτe
τs = 4τe (14.122)
1 1 1 + 4T4s m
*r
1 + 4T4s H 1 + 4T4s + 8T42s2 + 8T43s3
Compensador Función de transferencia

de lazo de velocidad
FIGURA 14.34
Adición de una red de compensación de polo cero.
Sustituyendo Ks y τs en la ecuación (14.120) se obtiene la función de transferencia de lazo

cerrado optimizada de la velocidad en respuesta a la señal de entrada de velocidad como
ω1 s2 1 1 1 + 4sτe 2
= c d (14.123)
ω∗ 1 s2
r
Kω 1 + 4sτe + 8s2τ2e + 8s3τ3e
Se puede demostrar que las frecuencias de esquina para la función de ganancia de lazo abierto
H(s)G(s) son 1/(4τe) y 1/τe. El cruce de ganancia ocurre en 1/(2τe) con una pendiente de la
magnitud de respuesta de –20 dB/década. Como resultado, la respuesta transitoria debe
exhibir las características más deseables para un buen comportamiento dinámico. La respuesta
transitoria está dada por [13]
−t −t
1 13 t
ωr 1 t2 = c 1 + e 2τe − 2e 4τe cos a b d (14.124)
Kω 4τe
Ésta da un tiempo de subida de 3.1τe, un rebasamiento máximo de 43.4%, y un tiempo de

asentamiento o estabilización de 16.5τe. El alto rebasamiento se puede reducir agregando una
red compensadora con un polo cero en la trayectoria de retroalimentación de velocidad, como
se muestra en la figura 14.34. La función de transferencia de lazo cerrado compensada de la
velocidad en respuesta a la señal de entrada de velocidad es
ω1 s2 1 1
= c d (14.125)
ω∗ 1 s2
r
Kω 1 + 4sτe + 8s2τ2e + 8s3τ3e
La respuesta transitoria compensada correspondiente está dada por
1 −t 2 −t 13 t
ωr 1 t2 = c 1 + e 4τe − e 4τe sen a b d (14.126)
Kω 13 4τe
Esto da un tiempo de subida de 7.6τe, un rebasamiento máximo de 8.1%, y un tiempo de

asentamiento de 13.3 τe. Tengamos presente que el rebasamiento se ha reducido a aproxima-
damente 20% del valor en la ecuación (14.20), y el tiempo de asentamiento en 19%. Pero el
tiempo de subida ha aumentado y el diseñador tiene que transigir entre el tiempo de subida y
el rebasamiento.
Ejemplo 14.14 Cómo determinar las ganancias optimizadas y las constantes de tiempo de los
controladores de lazo de corriente y velocidad
Los parámetros de un motor de cd alimentado por convertidor son 220 V, 6.4 A, 1570 rpm, R m = 6.5 Ω,
J = 0.06 kg∙cm 2 , L m = 67 mH, B = 0.087 N∙m/rad/s, K b = 1.24 V/rad/s. El convertidor se alimenta con
una fuente de ca trifásica de 230 V conectada en Y a 60 Hz. Se puede suponer que el convertidor es
lineal y su voltaje de entrada de control máximo es Vcm = ± 10 V. El tacogenerador tiene la función de trans-
ferencia Gω(s) = 0.074/(1 + 0.002s). El voltaje de referencia de velocidad tiene un máximo de 10 V.
La corriente máxima permisible del motor es 20 A. Determine (a) la ganancia K r y la constante de
tiempo τr del convertidor; (b) la ganancia de retroalimentación de corriente Hc; (c) las constantes de tiempo
del motor τ1, τ2 y τm; (d) la ganancia Kc y la constante de tiempo τc del controlador de corriente;
(e) la ganancia Ki y la constante de tiempo τi del lazo de corriente simplificado, y (f) la ganancia optimizada
K s y la constante de tiempo τs del controlador de velocidad.
Solución
Vcd = 220 V, Icd = 6.4 A, N = 1570 rpm, Rm = 6.5 Ω, J = 0.06 kg-m2, Lm = 67 mH, B = 0.087 N-m/rad/s,
Kb = 1.24 V/rad/s, VL = 220 V, fs = 60 Hz, Vcm = ± 10 V 20 A, Ia(máx) = 20 A, Kω = 0.074, τω = 0.002 s.
VL 220
a. El voltaje de fase es Vs = = = 127.02 V
13 13
El voltaje de cd máximo es Vcd(máx) = KrVcm = 29.71 × 10 = 297.09 V
Vdc 220 × 110

El voltaje de control de convertidor es Vc = V = = 7.41 V
Vdc 1máx2 cm 297.09
2.339Vs 2.339 × 127.02

Utilizando la ecuación (14.88), Ks = = = 29.71 V/V
Vcm 10
1 1
Utilizando la ecuación (14.91a), τr = = = 1.39 ms
12fs 12 × 60
Vc 7.41
b. La ganancia de retroalimentación de corriente es Hc = = = 0.37 V/A
Ia1máx2 20
B 0.087
c. Utilizando Br = B y la ecuación (14.99), Km = = = 0.04
K2b + RmB 2
1.24 + 6.5 × 0.087
Utilizando la ecuación (14.100),
−1
r1 = − 5.64 ; τ1 = = 0.18 s
r1
−1
r2 = − 92.83 ; τ2 = = 0.01 s
r2
J 0.06
τm = = = 0.69 s
B 0.087
d. La constante de tiempo del controlador de corriente es τc = τ2 = 0.01 s
τ1τc 1 0.18 × 0.01

Utilizando la ecuación (14.110), Kc = a b = = 2.19
2τr KmKrHcτm 0.04 × 29.71 × 0.37 × 0.69
Utilizando las ecuaciones (14.112) a (14.115),
KmKcKrHcτm 0.4 × 2.19 × 29.71 × 0.37 × 0.69

K1 = = = 63.88
τc 0.01
1 K1 1 63.88
Ki = a b = a b = 2.66
Hc 1 + K1 0.37 1 + 63.88
τ3 = τ1 + τr = 0.18 + 0.00139 = 0.18 s
τ3 0.18
τi = = = 2.76 ms
1 + K1 1 + 63.88
e. Utilizando las ecuaciones (14.118) y (14.119),
τe = τi + τω = 2.76 × 10−3 + 2 × 10−3 = 4.76 ms
KiKbHω 2.66 × 1.24 × 0.074

Kω = = = 4.07
Bτm 0.087 × 0.69
Utilizando las ecuaciones (14.121) y (14.122)
1 1
Ks = = = 25.85
2Kωτe 2 × 4.07 × 4.76 × 10−3
τs = 4τe = 4 × 4.76 × 10−3 = 19.02 ms
14.7.9 Propulsor alimentado por convertidor cd-cd

Los propulsores de cd alimentados por convertidor cd-cd pueden funcionar con una fuente
de cd rectificada o una batería. También pueden funcionar en uno, dos o cuatro cuadrantes
y ofrecen algunas opciones para satisfacer requerimientos de aplicación [9]. Normalmente,
los sistemas servopropulsores utilizan el convertidor completo de cuatro cuadrantes, como
muestra la figura 14.35, el cual permite un control de velocidad bidireccional con capacidades de
frenado regenerativo. Para propulsión de avance se utilizan los transistores T1 y T4 y el diodo D2
como un convertidor reductor que suministra un voltaje variable, va, a la armadura dado por
va = δVDC (14.127)
donde VCD es el voltaje de alimentación de cd al convertidor y δ es el ciclo de trabajo del
transistor T 1.
Durante el frenado regenerativo en la dirección de avance, el transistor T 2 y el diodo
D 4 se utilizan como un convertidor elevador, el cual regula la corriente de ruptura a través
del motor mediante un ajuste automático del ciclo de trabajo de T 2 . La energía excedente
del motor se regresa ahora a la fuente de cd, a través del diodo D 1, auxiliado por la fuerza
contraelectromotriz del motor y la fuente de cd. Se puede usar el convertidor de frenado, com-
puesto de T2 y D1, para mantener la corriente de frenado regenerativo al nivel máximo permisible
hasta la velocidad cero. La figura 14.36 muestra un perfil típico de aceleración-desaceleración de
un propulsor alimentado por convertidor cd-cd en condiciones de control de lazo cerrado.
VCD
T1 D1 T3 D3
Fuentes de ca
C DCM
T2 D2 T4 D4
E
VDC
d
dt
ref i T1
P
ref ec T2
W
T3
M
T4
FIGURA 14.35
Sistema de control de posición y velocidad alimentado por convertidor cd-cd con un puente IGBT.
14.7.10 Control de lazo de fase sincronizada

Por lo común, para el control preciso de los servosistemas se utiliza un control de lazo cerrado. La
velocidad, la cual es detectada por dispositivos sensores analógicos (por ejemplo, un tacómetro),
se compara con la velocidad de referencia para generar la señal de error y para variar el voltaje de
la armadura del motor. Estos dispositivos analógicos para detectar la velocidad y comparar
señales no son ideales y la regulación de la velocidad es de más de 0.2%. El regulador de
velocidad se puede mejorar si se utiliza un control digital de lazo de seguimiento de fase
(PLL) [10]. La figura 14.37a muestra el diagrama de bloques de un propulsor de motor de ca
alimentado por convertidor con control PLL, y el diagrama de bloques de la función de transfe-
rencia se ilustra en la figura 14.37b.
En un sistema de control PLL, la velocidad del motor se convierte en un tren de pulsos
digitales mediante un codificador de velocidad. La salida del codificador actúa como la señal
de retroalimentación de velocidad de la frecuencia f 0. El detector de fase compara el tren de
pulsos de referencia (o frecuencia) f r con la frecuencia de retroalimentación f 0 y proporciona
un voltaje de salida Ve modulado por ancho de pulso (PWM) que es proporcional a la diferen-
cia de fases y frecuencias de los trenes de pulsos de referencia y retroalimentación. El detector
de fase (o comparador) está disponible en circuitos integrados. Un filtro de lazo pasabajas
convierte el tren de pulsos Ve en un Vc de nivel continuo de cd, el cual hace variar la salida
del convertidor de potencia y a su vez la velocidad del motor.
Cuando el motor funciona a la misma velocidad que el tren de pulsos de referencia,
las dos frecuencias se sincronizarían (o entrelazarían) junto con una diferencia de fase.
La salida del detector de fase sería un voltaje constante proporcional a la diferencia de fase y la
velocidad del motor de estado estable se mantendría a un valor fijo independientemente de
la carga del motor. Cualquier perturbación que contribuya al cambio de velocidad daría por
resultado una diferencia de fase y la salida del detector de fase respondería de inmediato
para variar la velocidad del motor en una dirección y magnitud que permitan mantener la
Velocidad,
Corriente de la armadura, ia
Aceleración en el Funcionamiento
Funcionamiento en el sentido
en el sentido Frenado sentido de avance
de avance
de avance en reversa
Frenado en el Aceleración Funcionamiento

sentido de avance en reversa en reversa

DCM DCM DCM DCM DCM DCM

FIGURA 14.36
Perfil típico de un propulsor de cuatro cuadrantes alimentado por convertidor cd-cd.
fi
Ve Filtro Vc Convertidor, Va
Detector Motor
pasabajas K2
de fase de cd
fo
Codificador
de velocidad
(a)
Detector Motor de cd y carga TL

de fase Filtro
fi Ve Vc 1 Td 1
K3 F(s) K2 KvIf
Va Rm(s a 1) I B(s m 1)
a

Eg
KvIf
fo
Codificador de velocidad
K1
s
(b)
FIGURA 14.37
Sistema de control de lazo de fase sincronizada.
sincronización de las frecuencia de referencia y retroalimentación. La respuesta del detec-

tor de fase es muy rápida. En tanto que las dos frecuencias estén sincronizadas, la regulación
de la velocidad idealmente debe ser cero. Sin embargo, en la práctica la regulación de velocidad
se limita a 0.002%, lo que representa una mejora significativa sobre el sistema de control de
velocidad analógico.
14.7.11 Control de propulsores de cd por microcomputadora

El esquema de control analógico para un propulsor de motor de cd alimentado por con-
vertidor se puede implementar mediante componentes electrónicos conectados de manera
permanente. Un esquema de control analógico tiene varias desventajas: la no linealidad del
sensor de velocidad, dependencia de la temperatura, deriva, y desviaciones. Una vez que se
construye un control de circuito para satisfacer ciertos criterios de desempeño, puede requerir
cambios importantes en los circuitos lógicos conectados de manera permanente para satisfacer
otros requerimientos de desempeño.
Un control de microcomputadora reduce el tamaño y los costos de los componentes
electrónicos conectados de manera permanente y mejora la confiabilidad y el desempeño
del control. Este esquema de control se implementa en el software y su flexibilidad permite
cambiar la estrategia de control para satisfacer diferentes características de desempeño o
bien agregar funciones de control adicionales. Un sistema de control por microcomputadora
también puede realizar varias funciones deseables: activación y desactivación de la fuente
principal de alimentación, arranque y detención del propulsor, control de velocidad, control de
corriente, monitoreo de las variables de control, inicialización del circuito de protección y
disparo, diagnóstico del sistema de localización de fallas incorporado, y comunicación con
una computadora central de supervisión. La figura 14.38 muestra el esquema de un control por
microcomputadora de un propulsor de cd de cuatro cuadrantes alimentado por convertidor.
Microcomputadora
Circuito de Alimentación de
sincronización ca monofásica
Determinación de
de línea
los tiristores que se
van a encender
Generación del
ángulo de retardo
Tempori-
zación
Controlador y lógica
de corriente Amplifi- If
Lógica M
de cuatro cadores Rf
Comparador de pulsos Lf
cuadrantes
de corriente
Controlador D Corriente
A del motor
de velocidad
Comparador D Señal de
de velocidad A
velocidad
Velocidad de
referencia r
Comando de
arranque/detención
FIGURA 14.38
Diagrama de un propulsor de cd de cuatro cuadrantes controlado por computadora.
La señal de velocidad se alimenta a la microcomputadora mediante un convertidor

analógico a digital (A/D). Para limitar la corriente de la armadura del motor se utiliza un
lazo de control de corriente interno. La señal de corriente de la armadura se puede alimentar a la
microcomputadora mediante un convertidor A/D o por muestreo de la corriente de la armadura.
Se requiere el circuito de sincronización de línea para sincronizar la generación de los pulsos
de disparo con la frecuencia de la línea de alimentación. Aunque la microcomputadora puede
realizar las funciones de generador de pulsos de disparo y del circuito lógico, éstas se muestran
afuera de la microcomputadora. El amplificador de pulsos proporciona el aislamiento necesario
y produce pulsos de disparo de la magnitud y duración requeridas. El propulsor controlado por
microcomputadora se ha convertido en la norma. El control analógico se ha vuelto casi obsoleto.
• La función de transferencia describe la respuesta de velocidad ante cualquier cambio de

par motor o señal de referencia.
• Se requiere que un propulsor de motor funcione a una velocidad deseada y a un cierto par
motor de la carga.
• Se aplica un lazo adicional de corriente a la trayectoria de retroalimentación para propor-
cionar una respuesta más rápida ante cualquier perturbación del comando de velocidad, el
par motor de carga, y el voltaje de alimentación.
RESUMEN
En propulsores de cd, los voltajes de la armadura y del campo de motores de cd se hacen variar
mediante convertidores ca-cd o convertidores cd-cd. Normalmente se utilizan propulsores
alimentados por convertidor ca-cd en aplicaciones de velocidad variable, en tanto que los
propulsores alimentados por convertidor cd-cd son más adecuados para aplicaciones de
tracción. Los motores de cd en serie se utilizan más que nada en aplicaciones de tracción,
por su capacidad de alto par de arranque.
Por lo general los propulsores de cd se pueden clasificar en tres tipos dependiendo de la
alimentación de entrada: (1) propulsores monofásicos; (2) propulsores trifásicos, y (c) propul-
sores de convertidor cd−cd. De nuevo, cada propulsor se puede subdividir en tres tipos de-
pendiendo de los modos de funcionamiento: (a) propulsores de un cuadrante; (b) propulsores
de dos cuadrantes, y (c) propulsores de cuatro cuadrantes. La función de ahorro de energía de
los propulsores alimentados por convertidor cd-cd es muy atractiva para su uso en sistemas
de transporte que requieren paradas frecuentes.
El control de lazo cerrado, el cual tiene muchas ventajas, se suele utilizar en propulsores
industriales. La regulación de velocidad de los propulsores de cd se puede mejorar conside-
rablemente utilizando un control PLL. Los esquemas de control analógico, que constan de
componentes electrónicos permanentemente conectados, están limitados en cuanto a flexibilidad
y tienen ciertas desventajas, en tanto que los propulsores de control por microcomputadora, que
se implementan con software, son más flexibles y pueden realizar muchas funciones deseables.
REFERENCIAS
[1] Lindsay, J.F., y M. H. Rashid. (1986). Electromechanics and Electrical Machinery. Englewood Cliffs,
NJ. Prentice-Hall.
[2] Dubey, G.K. (1989). Power Semiconductor Controlled Driver. Englewood Cliffs, NJ. Prentice-Hall.
[3] El-Sharkawi, M.A. (2000). Fundamentals of Electric Drives. Boston, MA. International Thompson
Publishing.
[4] Sen, P.C. (1981). Thyristor DC Drives. Nueva York. John Wiley & Sons.
[5] Subrahmanyam, V. (1994). Electric Drives; Concepts and Applications. Nueva York. McGraw-Hill.
[6] Leonard, W. (1985). Control of Electric Drives. Alemania. Springer-Verlag.
[7] Reimers, E. (1972). “Design analysis of multiphase cd-cd converter motor drive”. IEEE Transactions
on Industry Applications. Vol. IA8, núm. 2. (136-144).
[8] Rashid, M.H. (1983). “Design of LC input filter for multiphase cd-cd converters”. Proceedings IEE.
Vol. B130, núm. 1. (310-344).
[9] Rahman, M.F., D. Patterson, A. Cheok, y R. Betts. (2001). Power Electronics Handbook, editado
por M. H. Rashid. San Diego, CA. Academic Press. Capítulo 27, Motor Drives.
[10] Geiger, D.F. (1981). Phaselock Loops for DC Motor Speed Control. Nueva York. John Wiley &
Sons.
[11] Shakweh, Y. (2011). Power Electronics Handbook, editado por M. H. Rashid. Burlington, MA.
Butterwoorth-Heinemann. Capítulo 33.
[12] Rashid, M.H. (2004). Power Electronics—Devices, Circuits and Applications. Upper Saddle, NJ.
Pearson Publishing. Capítulo 15.
[13] Krishnan, R. (2001). Electric Motor Drives, Modeling, Analysis, and Control. Upper Saddle, NJ.
Prentice Hall Inc.
Preguntas de repaso 735
PREGUNTAS DE REPASO
14.1 ¿Cuáles son los tres tipos de propulsores de cd de acuerdo con la alimentación de entrada?
14.2 ¿Qué es la característica de magnetización de motores de cd?
14.3 ¿Cuál es el propósito de un convertidor en propulsores de cd?
14.4 ¿Qué es una velocidad base en motores de cd?
14.5 ¿Cuáles son los parámetros que se deben variar para controlar la velocidad de motores de cd de
excitación independiente?
14.6 ¿Cuáles son los parámetros que se deben variar para controlar la velocidad de motores de cd serie?
14.7 ¿Por qué por lo general se usan los motores de cd en serie en aplicaciones de tracción?
14.8 ¿Qué es una velocidad de regulación de propulsores de cd?
14.9 ¿Cuál es el principio de los propulsores de motor de cd alimentados por convertidor monofásico
completo?
14.10 ¿Cuál es el principio de los propulsores de motor de cd alimentados por semiconvertidor trifásico?
14.11 ¿Cuáles son las ventajas y las desventajas de los propulsores de motor de cd alimentados por
convertidor monofásico completo?
semiconvertidor monofásico?
convertidor trifásico completo?
14.14 ¿Cuáles son las ventajas y las desvenajas de los propulsores de motor de cd alimentados por semicon-
vertidor trifásico?
convertidor dual trifásico?
14.16 Por qué es preferible utilizar un convertidor completo para controlar el campo de motores de
excitación independiente?
14.17 ¿Qué es un propulsor de cd de un cuadrante?
14.18 ¿Qué es un propulsor de dos cuadrantes?
14.19 ¿Qué es un propulsor de cuatro cuadrantes?
14.20 ¿Cuál es el principio del frenado regenerativo de los propulsores de motor de cd alimentados por
convertidor cd−cd?
14.21 ¿Cuál es el principio del frenado reostático de propulsores de motor de cd alimentados por con-
vertidor cd−cd?
14.22 ¿Cuáles son las ventajas de los propulsores de cd alimentados por convertidor cd-cd?
14.23 ¿Cuáles son las ventajas de los convertidores cd-cd multifásicos?
14.24 ¿Cuál es el principio del control de lazo cerrado de propulsores de cd?
14.25 ¿Cuáles son las ventajas del control de lazo cerrado de propulsores de cd?
14.26 ¿Cuál es el principio del control de lazo de fase sincronizada de propulsores de cd?
14.27 ¿Cuáles son las ventajas del control de lazo de fase sincronizada de propulsores de cd?
14.28 ¿Cuál es el principio del control por microcomputadora de propulsores de cd?
14.29 ¿Cuáles son las ventajas del control por microcomputadora de propulsores de cd?
14.30 ¿Qué es una constante de tiempo mecánica de motores de cd?
14.31 ¿Qué es una constante de tiempo eléctrica de motores de cd?
14.32 ¿Por qué normalmente se utiliza una función coseno para generar el ángulo de retardo de rectifi-
cadores controlados?
14.33 ¿Por qué la función de transferencia entre la velociad y el voltaje de referencia de motores de cd se
divide en dos funciones de transferencia?
14.34 ¿Qué suposiciones se hacen normalmente para simplificar el diseño del controlador de lazo de
corriente interno?
14.35 ¿Qué suposiciones se hacen normalmente para simplificar el diseño del controlador de lazo de
velocidad externo?
14.36 ¿Cuáles son las condiciones óptimas para la ganancia y las constantes de tiempo del controlador de
velocidad?
14.37 ¿Cúal es la finalidad de agregar una red compensadora con un polo cero en la trayectoria de
retroalimentación de velocidad?
PROBLEMAS
14.1
Un motor de cd de excitación indpendiente se alimenta desde una fuente de cd de 600 V para
controlar la velocidad de una carga mecánica y la corriente de campo se mantiene constante. La
resistencia de la armadura y las pérdidas son insignificantes. (a) Si el par motor de la carga es
TL = 450 N∙m a 1500 rmp, determine la corriente de la armadura Ia. (b) Si la corriente de la armadura
permanece igual que en (a) y la corriente del campo se reduce de tal modo que el motor funciona a
una velocidad de 2800, determine el par motor de la carga.
Repita el problema 14.1 si la resistencia de la armadura es Ra = 0.11 Ω. La fricción viscosa y las
14.2
pérdidas sin carga son insignificantes.
14.3
Un motor de cd de excitación independiente de 30 hp, 440 V, y 2000 rpm controla una carga que re-
quiere un par motor de TL = 85 N∙m a 1200 rpm. La resistencia del circuito del campo es Rf = 294 Ω,
la resistencia del circuito de la armadura es R a = 0.02 Ω, y la constante de voltaje del motor es
Kv = 0.7032 V/A rad/s. El voltaje del campo es Vf = 440 V. La fricción viscosa y las pérdidas sin carga
son insignificantes. Se puede suponer que la corriente de la armadura es continua y sin rizos.
Determine (a) la fuerza contraelectromotriz Eg; (b) el voltaje de la armadura requerido Va;
(c) la corriente nominal de la armadura del motor, y (d) la regulación de velocidad a plena carga.
14.4
Un motor de cd en serie de 120 hp, 600 V, y 1200 rpm controla una carga que requiere un par motor
de TL = 185 N∙m a 1100 rpm. La resistencia del circuito del campo es Rf = 0.06 Ω, la resistencia del
circuito de la armadura es Ra = 0.02 Ω, y la constante de voltaje es Kv = 32 mV/A rad/s. La fricción
viscosa y las pérdidas sin carga son insignificantes. La corriente de la armadura es continua y sin
rizo. Determina (a) la fuerza contraelectromotriz Eg; (b) El voltaje de la armadura requerido Va;
(c) la corriente nominal de la armadura, y (d) la regulación de velocidad a plena velocidad.
14.5
El semiconvertidor monofásico de la figura 14.12a controla la velocidad de un motor de excitación
independiente. La corriente del campo también está controlada por un semiconvertidor y se
establece al valor máximo posible. El voltaje de alimentación de ca al convertidor de armadura y
campo es monofásico de 208 V, 60 Hz. La resistencia de la armadura es Ra = 0.1 Ω, la resistencia
del campo es Rf = 220 Ω, y la constante de voltaje del motor es Kv = 1.055 V/A rad/s. El par motor de
la carga es TL = 75 N∙m a una velocidad de 700 rpm. La fricción viscosa y las pérdidas sin carga
son insignificantes. Las corrientes de la armadura y campo son continuas y sin rizo. Determine
(a) la corriente del campo If ; (b) el ángulo de retardo del convertidor en el circuito de la armadura αa ,
y (c) el factor de potencia de entrada (PF) del circuito de la armadura.
14.6
El convertidor monofásico de onda completa de la figura 14.13a controla la velocidad de un
motor de cd de excitación independiente. Un convertidor completo también controla el circuito
del campo y la corriente a través de éste se establece al valor máximo posible. El voltaje de
alimentación de ca a los convertidores de armadura y campo es monofásico de 208 V, 60 Hz. La
resistencia de la armadura es R a = 0.24 Ω, la resistencia del circuito del campo es Rf = 345 Ω,
y la constante de voltaje del motor es Kv = 0.71 V/A rad/s. La fricción viscosa y las pérdidas sin
carga son insignificantes. Las corrientes de la armadura y campo son continuas y sin rizo. Si el ángulo
de retardo del convertidor de armadura es αa = 45° y la corriente de la armadura del motor es
Ia = 55 A, determine (a) el par desarrollado por el motor Td; (b) la velocidad ω, y (c) el PF de entrada
del propulsor.
Problemas 737
14.7 Si se invierte la polaridad de la fuerza contraelectromotriz del motor del problema 14.6, invirtiendo
la polaridad de la corriente del campo, determine (a) el ángulo de retardo del convertidor del
circuito de la armadura αa para mantener constante la corriente de la armadura al mismo valor de
Ia = 55 A, y (b) la potencia retroalimentada a la fuente durante el frenado regenerativo del motor.
14.8 Un propulsor alimentado por un convertidor trifásico completo controla la velocidad de un motor
de cd de excitación independiente de 20 hp, 300 V, 1800 rpm. La corriente del campo también es
controlada por un convertidor trifásico completo y se establece al valor máximo posible. La entrada
de ca es trifásica, conectada en Y, de 208 V, 60 Hz. La resistencia de la armadura es Ra = 0.25 Ω,
la resistencia del campo es Rf = 250 Ω, y la constante de voltaje del motor es Kv = 1.15 V/A rad/s.
Las corrientes de la armadura y del campo son continuas y sin rizo. La fricción viscosa y las pérdidas
sin carga son insignificantes. Determine (a) el ángulo de retardo αa del convertidor de armadura,
si el motor suministra la potencia nominal a la velocidad nominal; (b) la velocidad sin carga si
los ángulos de retardo son los mismos que en (a) y la corriente de la armadura sin carga es 10% del
valor nominal, y (c) la regulación de velocidad.
14.9 Repita el problema 14.8 si los circuitos de la armadura y del campo se controlan con semiconver-
tidores trifásicos.
14.10
Un convertidor trifásico completo controla la velocidad de un motor de cd de excitación indepen-
diente de 20 hp, 300 V, 900 rpm. El circuito del campo también es controlado por un convertidor
completo. La entrada de ca a los convertidores de armadura y campo es trifásica, conectada en Y
de 208 V, 60 Hz. La resistencia de la armadura es R a = 0.12 Ω, la resistencia del circuito del
campo es Rf = 145 Ω, y la constante de voltaje del motor es Kv = 1.15 V/A rad/s. La fricción
viscosa y las pérdidas sin carga son insignificantes. Las corrientes de la armadura y el campo
son continuas y sin rizo. (a) Si el convertidor del campo funciona a la corriente máxima a través
del campo, y el par desarrollado es Td = 106 N∙m a 750 rpm, determine el ángulo de retardo
αa del convertidor de armadura; (b) Si el convertidor del campo se establece a la corriente de
campo máxima, el par desarrollado es Td = 108 N∙m, y el ángulo de retardo αa del convertidor
de armadura es αa = 0, determine la velocidad. (c) Para la misma demanda de carga como en
(b), determine el ángulo de retardo del convertidor del circuito del campo si la velocidad se
tiene que aumentar a 1800 rmp.
14.11
Repita el problema 14.10 si los circuitos de la armadura y el campo se controlan con semiconver-
tidores trifásicos.
14.12
Un convertidor cd-cd controla la velocidad de un motor de cd en serie. La resistencia de la armadura
es Ra = 0.04 Ω, la resistencia del circuito del campo es Rf = 0.06 Ω, y la constante de fuerza contraelec-
tromotriz es Kv = 35 mV/rad/s. El voltaje de entrada de cd del convertidor cd-cd es Vs = 600 V. Si se
requiere mantener un par desarrollado constante de Td = 547 N∙m, trace la gráfica de la velocidad del
motor en función del ciclo de trabajo k del convertidor cd-cd.
14.13
Un convertidor cd-cd controla la velocidad de un motor de excitación independiente. La resistencia
de la armadura es Ra = 0.04 Ω. La constante de fuerza contraelectromotriz es Kv = 1.527 V/A rad/s.
La coriente nominal del campo es If = 2.5 A. El voltaje de entrada de cd del convertidor cd−cd es
Vs = 600 V. Si se requiere mantener un par desarrollado constante de Td = 547 N∙m, trace la gráfica
de la velocidad del motor en función del ciclo de trabajo k del convertidor cd−cd.
14.14
Un motor de cd en serie es alimentado por un convertidor cd-cd como se muestra en la figura
14.18a, desde una fuente de cd de 600 V. La resistencia de la armadura es Ra = 0.02 Ω y la
resistencia del campo es Rf = 0.05 Ω. La constante de fuerza contraelectromotriz del motor es
Kv = 15.27 V/A rad/s. La corriente promedio en la armadura es Ia = 450 A. La corriente de la
armadura es continua y el rizo es insignificante. Si el ciclo de trabajo del convertidor cd−cd es
de 75%, determine (a) la potencia de entrada suministrada desde la fuente; (b) la resistencia de
entrada equivalente del propulsor alimentado por convertidor cd-cd; (c) la velocidad del motor, y
(d) el par desarrollado por el motor.
14.15
El propulsor de la figura 14.16a funciona en el modo de frenado regenerativo de un motor de cd
en serie. El voltaje de suministro de cd es de 600 V. La resistencia de la armadura es Ra = 0.02 Ω
y la resistencia del campo es Rf = 0.05 Ω. La constante de fuerza electromotriz del motor es
Kv = 12 mV/A rad/s. La corriente promedio en la armadura se mantiene constante a Ia = 350 A.
La corriente de la armadura es continua y el rizo es insignificante. Si el ciclo de trabajo del con-
vertidor cd−cd es 50%, determine (a) el voltaje promedio Vch a través del convertidor cd−cd;
(b) la potencia regenerada Pg a la fuente de cd; (c) la resistencia equivalente de la carga del
motor que actúa como generador, Req; (d) La velocidad de frenado mínima permisible, ωmín;
(e) la velocidad de frenado máxima permisible ωmáx , y (f) la velocidad del motor.
14.16
En el frenado reostático de un motor de cd en serie se utiliza un convertidor cd-cd, como se
muestra en la figura 14.17a. La resistencia de la armadura es Ra = 0.02 Ω y la resistencia del
campo es Rf = 0.05 Ω. El resistor de frenado es Rb = 5 Ω. La constante de fuerza contraelectro-
motriz es Kv = 14 mV/A rad/s. La corriente promedio en la armadura se mantiene constante a
Ia = 250 A. La corriente de la armadura es continua y su rizo es insignificante. Si el ciclo de trabajo
del convertidor cd−cd es 60%, determine (a) el voltaje promedio Vch a través del convertidor cd−cd;
(b) la potencia Pb disipada en el resistor; (c) la resistencia equivalente de la carga del motor que actúa
como un generador, Req; (d) la velocidad del motor, y (e) el voltaje pico Vp del convertidor cd−cd.
14.17
Dos convertidores cd-cd controlan un motor de cd, como se muestra en la figura 14.21a, y funcionan
con un desplazamiento de fase de π/m, donde m es el número de convertidores cd-cd multifásicos.
El voltaje de alimentación es Vs = 440 V, la resistencia total del circuito de la armadura es Rm = 6.5 Ω,
la inductancia del circuito de la armadura es Lm = 12 mH, y la frecuencia de cada convertidor
cd−cd es f = 250 Hz. Calcule el valor máximo de la corriente de rizo pico a pico de la carga.
14.18
Para el problema 14.17, trace la gráfica del valor máximo de la corriente de rizo pico a pico de la
carga en función del número de convertidores cd-cd multifásicos.
14.19
Dos convertidores cd-cd multifásicos controlan un motor de cd. La corriente promedio en la armadura
es Ia = 350 A. Se utiliza un filtro LC simple de entrada con Le = 0.35 mH y Ce = 5600 μF. Cada
convertidor cd−cd funciona a una frecuencia f = 250 Hz. Determine el componente rms fundamental
de la corriente armónica generada por el convertidor cd-cd en la fuente.
14.20
Para el problema 14.19, grafique el componente rms fundamental de la corriente armónica generada
por el convertidor cd−cd en la fuente en función del número de convertidores cd−cd multifásicos.
Un convertidor lineal de ganancia K2 = 200 controla un motor de cd de excitación independiente
14.21
de 40 hp, 230 V, 3500 rpm. El momento de inercia de la carga del motor es J = 0.156 N∙m/rad/s, la
constante de fricción viscosa es insignificante, la resistencia total de la armadura es Rm = 0.045 Ω, y
la inductancia total de la armadura es Lm = 730 mH. La constante de fuerza contraelectromotriz es
Kv = 0.502 V/A rad/s y la corriente del campo se mantiene a If = 1.25 A. (a) Obtenga la funcion
de transferencia de lazo abierto ω(s)/Vr(s) y ω(s)/TL(s) del motor. (b) Calcule la velocidad de
estado estable del motor si el voltaje de referencia es Vr = 1 V y el par motor de la carga es 60%
del valor nominal.
14.22
Repita el problema 14.21 con un control de lazo cerrado si la amplificación del sensor de velocidad
es K1 = 3 mV/rad/s.
14.23
El motor del problema 14.21 es controlado por un convertidor lineal de ganancia K 2 con un control
de lazo cerrado. Si la amplificación del sensor de velocidad es K 1 = 3 mV/rad/s, determine la
ganancia del convertidor K 2 para limitar la regulación de velocidad a plena carga a 1%.
14.24
Un convertidor controla un motor de cd de excitación independiente de 60 hp, 230 V, 1750 rpm, como
se muestra en el diagrama de bloques de la figura 14.29. La corriente del campo se mantiene constante
a If = 1.25 A y la constante de fuerza electromotriz de la máquina es Kv = 0.81 V/A rad/s. La
resistencia de la armadura es Ra = 0.02 Ω y la constante de fricción viscosa es B = 0.3 N∙m/rad/s.
La amplificación del sensor de velocidad es K1 = 96 mV/rad/s y la ganancia del controlador de poten-
cia es K 2 = 150. (a) Determine el par nominal del motor. (b) Determine el voltaje de referencia Vr
Problemas 739
para propulsar el motor a la velocidad nominal. (c) Si el voltaje de referencia no cambia, determine la
velocidad a la que el motor desarrola el par nominal.
14.25
Repita el problema 14.24. (a) Si el par de la carga se incrementa 20% del valor nominal, determine
la velocidad del motor. (b) Si el voltaje de referencia se reduce 10%, determine la velocidad del
motor. (c) Si el par de la carga se reduce 15% del valor valor nominal y el voltaje de referencia se
reduce 20%, determine la velocidad del motor. (d) Si no hubiera retroalimentación, como en un
control de lazo abierto, determine la regulación de velocidad para un voltaje de referencia Vr = 1.24 V.
(e) Determine la regulación de velocidad con un control de lazo cerrado.
Un convertidor lineal de ganancia K2 = 200 controla un motor de cd de excitación en serie de 40 hp,
14.26
230 V, 3500 rpm. El momento de inercia de la carga del motor es J = 0.156 N∙m/rad/s, la fricción
viscosa es insignificante, la resistencia total de la armadura es Rm = 0.045 Ω, y la inductancia total
de la armadura es Lm = 730 mH. La constante de fuerza contraelectromotriz es Kv = 340 mV/A rad/s.
La resistencia del campo es Rf = 0.035 Ω, y la inductancia del campo es Lf = 450 mH. (a) Obtenga
la función de transferencia de lazo abierto ω(s)/Vr(s) y ω(s)/TL(s) del motor. (b) Calcule la velocidad
de estado estable del motor si el voltaje de referencia es Vr = 1 V y el par de la carga es 60% del
valor nominal.
14.27
Repita el problema 14.26 con control de lazo cerrado si la amplificación del sensor de velocidad es
K1 = 3 mV/rad/s.
Los parámetros de un propulsor de motor de cd de excitación independiente son R m = 0.64 Ω,
14.28
L m = 3.5 mH, Km = 0.51 V/rad/s, J = 0.0177 kg-m 2 , B = 0.02 Nm/rad/s, y un par motor de la carga
de TL = 80 Nm. El voltaje de suministro de cd de la armadura es de 220 V. Si el motor funciona a
su corriente de campo nominal If = 1.45 A, determine la velocidad del motor.
Los parámetros de la caja de velocidades de la figura 14.7 son B1 = 0.035 Nm/rad/s, ω1 = 310 rad/s,
14.29
B m = 0.064 kg-m 2 , Jm = 0.35 kg∙m 2 , J1 = 0.25 kg∙m 2 , T 2 = 24 Nm, y ω2 = 21 rad/s. Determine
(a) La relación de engranes GR = N 2 /N1; (b) el par efectivo del motor T 1; (c) la inercia efectiva
J, y (d) el coeficiente de fricción efectivo B.
Los parámetros de la caja de velocidades de la figura 14.7 son B1 = 0.033 Nm/rad/s, ω1 = 410 rad/s,
14.30
B m = 0.064 kg-m 2 , Jm = 0.35 kg-m 2 , J1 = 0.25 kg-m 2 , T 2 = 28 Nm, y ω2 = 31 rad/s. Determine
(a) La relación de engranes GR = N 2 /N1; (b) el par efectivo del motor T 1; (c) la inercia efectiva
J, y (d) el coeficiente de fricción efectivo B.
14.31
Repita el ejemplo 14.14 si la corriente del motor máxima permisible es de 40 A y la frecuencia de
alimentación de ca es fs = 50 Hz.
14.32
Repita el ejemplo 14.14 si el convertidor se alimenta con una fuente de ca monofásica de 120 V
a 60 Hz.
14.33
Repita el ejemplo 14.14 si el convertidor se alimenta desde una fuente de ca monofásica de 120 V
a 50 Hz.
14.34
Repita el ejemplo 14.14 si el convertidor se alimenta desde una fuente de ca monofásica de 240 V
a 50 Hz.
Para el ejemplo 14.14 (a) grafique la respuesta transitoria ωr(t) en la ecuación (14.124) desde 0
14.35
hasta 100 ms, y (b) el tiempo de subida, el rebasamiento máximo, y el tiempo de asentamiento
o estabilización.
Para el ejemplo 14.14 (a) grafique la respuesta transitoria ωr (t) en la ecuación (14.126) desde 0
14.36
hasta 100 ms, y (b) el tiempo de subida, el rebasamiento máximo, y el tiempo de asentamiento
(o estabilización).

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C A P Í T U L O 1 4

τa; τf; τm Constantes de armadura, campo y tiempo mecánico, respectivamente

ω; ωo Velocidades de motor normal y sin carga, respectivamente

Kc; τc Constante de ganancia y tiempo del controlador de corriente, respectivamente

Ks; τs Constante de ganancia y tiempo del controlador de velocidad, respectivamente

Kω; τω Constante de ganancia y tiempo del filtro de retroalimentación de velocidad,

Rectificador controlado Puente de diodos o

Diodo Convertidor cd-cd Puente de diodos o

Se utilizan propulsores monofásicos en aplicaciones de baja potencia en el rango de

14.2 CARACTERÍSTICAS BÁSICAS DE LOS MOTORES DE CD

14.2.1 Motor de cd de excitación independiente

Las ecuaciones que describen las características de un motor de excitación independiente se

La corriente instantánea en la armadura se determina por

El par de torsión desarrollado por el motor es

El par motor desarrollado debe ser igual al par de torsión de la carga:

La relación entre la corriente de campo If y la fuerza contraelectromotriz Eg es no lineal por

14.2.2 Motor de cd de excitación en serie

La velocidad de un motor en serie se puede determinar con la ecuación (14.10):

Ejemplo 14.1 Cómo determinar el voltaje y la corriente de un motor de excitación

14.2.3 Relación de engranes

La velocidad en cada lado es inversamente proporcional a su número de dientes. Es decir,

Sustituyendo la ecuación (14.14) en la ecuación (14.13) se obtiene

Al igual que un transformador, la inercia de la carga J1 y la constante de fricción de la carga B1

Puntos clave de la sección 14.2

• La velocidad de un motor de cd se puede variar controlando (1) el voltaje de armadura;

14.3 MODOS DE FUNCIONAMIENTO

Motorización. Los arreglos para motorización se muestran en la figura 14.8a. La

Frenado regenerativo. Los arreglos del frenado regenerativo se muestran en la fi-

Frenado de contramarcha. El frenado de contramarcha es un tipo de frenado. Las

Frenado en reversa Par motor

Puntos clave de la sección 14.3

• Un propulsor de motor debe ser capaz de funcionar en cuatro cuadrantes: motorización

14.4 PROPULSORES MONOFÁSICOS

(a) Inversión de la armadura

garantizar que la corriente de la armadura se reduzca a cero. Debido a una constante de

1. Propulsores monofásicos de convertidor de media onda

La corriente de la armadura de los propulsores de convertidor de media onda normalmente

14.4.1 Propulsores monofásicos de semiconvertidor

14.4.2 Propulsores monofásicos de convertidor completo

Con un convertidor monofásico completo en el circuito de campo, la ecuación (10.5) da el

14.4.3 Propulsores monofásicos de convertidor dual

Ejemplo 14.3 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un propulsor monofásico

La corriente del campo es

b. Según la ecuación (14.4),

Según la ecuación (14.2),

Eg = Kv ωIf = 0.7032 × 104.72 × 1.274 = 93.82 V

Según la ecuación (14.3), el voltaje de la armadura es

Va = 93.82 + Ia Ra = 93.82 + 50.23 × 0.25 = 93.82 + 12.56 = 106.38 V

Según la ecuación (14.18), Va = 106.38 = (294.16/π) × (1 + cos αa) y esto da el ángulo de

180 − 82.2 1/2

y la capacidad de volt-amperes (VA) de entrada es VI = VsIsa = 208 × 37.03 = 7702.24.

El factor de potencia de entrada está dado por [12]

Ejemplo 14.4 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un propulsor monofásico

La corriente del campo es

Según la ecuación (14.4), el par motor desarrollado es

Td = TL = Kv If Ia = 1.4 × 2.26 × 45 = 142.4 N ⋅m

Eg = Va − Ia Ra = 198.07 − 45 × 0.25 = 186.82 V

b. Según la ecuación (14.2), la velocidad es