SISTEMAS DE CONTROL PARA LA

AUTOMATIZACIÓN
UNIDAD Nº I
Introducción a los sistemas lineales.

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Semana1

Introducción
En ingeniería de control el modelamiento de sistemas físicos ocupa un lugar muy
especial, ya que permite, a partir de un conjunto de ecuaciones diferenciales, que
describen el comportamiento dinámico de un sistema poder especificar las acciones de
control que permiten modificar la respuesta dinámica para lograr los requerimientos y
especificaciones de un sistema de control.

En esta semana, vamos a estudiar las definiciones de sistemas, su relación con las
señales y su clasificación. Aprenderemos la definición de Sistema Lineal y como
distinguir entre un sistema Lineal y un sistema No Lineal. Vamos a estudiar un tipo muy
especial de funciones que son discontinuas pero sus derivadas existen. Estas son las
funciones singulares. Se estudiarán sus definiciones,relaciones y la operación de
funciones singulares, para luego introducirnos en el modelamiento de sistemas físicos,
a partir de las ecuaciones de equilibrio de cada tipo de sistema, y las ecuaciones de los
elementos de cada tipo de sistemas; Sistemas Eléctricos, Mecánicos y de Fluidos, que
permite describir un sistema a partir de ecuaciones diferenciales. Por último, vamos a
estudiar cómo obtener una aproximación Lineal de un sistema físico No Lineal.

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Ideas Fuerza
SISTEMAS: Los sistemas que vamos a estudiar en esta unidad son
sistemas físicos, pero existen similitudes y analogías entre todos los tipos
de sistemas que nos permitirán establecer metodologías para estudiar los
sistemas como entidades abstractas.

SEÑALES: Las variables físicas que se desean controlar, deben ser

medidas y procesadas por un sistema de control. Los sistemas por su
parte procesan también estas señales de acuerdo con las leyes de la física
que relaciona unas variables con otras.

MODELOS MATEMÁTICOS: Un modelo matemático de un sistema es la

representación mediante relaciones matemáticas entre las variables del
sistema, que describen a éste. Los modelos matemáticos se construyen a
partir de elementos ideales que al combinarlos representan las
características de un sistema real. Las ecuaciones permiten realizar
predicciones sobre el comportamiento de un determinado sistema.

MODELAMIENTO DE SISTEMAS FÍSICOS: El modelamiento de sistemas

consiste en poder plantear (escribir) las ecuaciones que relacionan las
variables (señales) del sistema. Estas ecuaciones son generalmente,
diferenciales, cuya solución permite describir el comportamiento dinámico
de un sistema.

LINEALIZACIÓN: Todas las técnicas de análisis y diseño de sistemas que

se han desarrollado están enfocadas en sistemas lineales. Sistemas cuyas
relaciones cumplen con el principio de linealidad. Cuando se trabaja con
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sistemas No Lineales, estas técnicas de análisis y diseño fallan. No son

aplicables. Sin embargo existe una técnica matemática que permite
obtener una aproximación lineal de un sistema no lineal.

Desarrollo

Capítulo 1: Sistemas
Podemos ver el mundo como señales (variables) que son transformadas por sistemas.

Las señales de entrada pueden ser variables físicas, financieras, biológicas,

demográficas, económicas, etc. En estos apuntes nos ocuparemos de las variables
físicas que son las que atañen a los sistemas de control. Variables como temperatura,
caudal, presión, altura, posición lineal, velocidad, aceleración, voltaje, corriente, torque,
velocidad angular, etc.

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1.1 Definición de Sistema

No existe una única definición de sistema. Aquí revisamos tres definiciones de sistema.

1.1.1 Definición 1
Una colección de objetos que están dispuestos de una forma ordenada, de acuerdo
con su finalidad

1.1.2 Definición 2
Un ente formado por un conjunto de elementos que evolucionan coordinadamente
según determinadas reglas

1.1.3 Definición 3
Cualquier proceso que produce una transformación de señales

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1.2 Clasificación de Sistemas

Los sistemas se pueden clasificar en función de alguna característica en las siguientes

categorías.

• Tiempo Discreto o Continuo

• Cantidad de Entradas y Salidas

• Lineales o No lineales

• Variables o Invariables en el Tiempo

• Determinísticos o No Determinísticos

• Anticipativos o No anticipativos

• Parámetros Concentrados o Distribuidos

• Estables o Inestables

1.2.1 Sistemas de Tiempo Discreto - Tiempo Continuo

Las variables pueden cambiar de forma continua en el tiempo como la temperatura o el
caudal. Pero existen variables que solo cambian en intervalos discretos de tiempo,
como, por ejemplo, la población de bacterias en una colonia que se mide en números
enteros o una variable analógica que ha sido muestreada por un convertidor análogo -
digital, la lectura de los valores ocurre en intervalos discretos de tiempo. La siguiente
figura representa una señal de tiempo discreto.

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La siguiente figura representa una señal de tiempo continuo:

1.2.2 Cantidad de Entradas / Salidas

Según el número de entradas y salidas del sistema, se denominan:

• De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).

• De múltiples entradas y una salida o MISO (múltiple input, single output).

• De una entrada y múltiples salidas o SIMO (single input, múltiple output).

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• De múltiples entradas y múltiples salidas o MIMO (múltiple input, múltiple

output).

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1.2.3 Sistema Lineal - No Lineal

Los sistemas se pueden clasificar como Lineales y NO lineales dependiendo de la
relación entre la entrada y la salida del sistema:

Sistema Lineal Sistema NO Lineal

Según la ecuación que define el sistema, se denomina:

• Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal.

• No lineal, si la ecuación diferencial que lo define es no lineal.

Linealidad: Un sistema lineal posee las propiedades de homogeneidad y superposición

HOMOGENEIDAD:

SUPERPOSICIÓN:

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Ejemplo 1: Realizar la prueba de linealidad de la siguiente función

y (t ) = 2t

HOMOGENEIDAD:

y (t ) = 2(t ) =  (2t ) = y (t ) (OK)

SUPERPOSICIÓN:

y (t1 ) = 2t1 y(t2 ) = 2t2

y(t1 ) + y(t2 ) = 2t1 + 2t2 = 2(t1 + t2 ) = y(t1 + t2 ) (OK)

Sistema Lineal

Ejemplo 2: Realizar la prueba de linealidad de la siguiente función

y (t ) = 3t 2

HOMOGENEIDAD:

y (t ) = 3(t ) = 3 2t 2  y (t ) (Falla)

2

Sistema No Lineal

1.2.4 Invarizana Temporal

• Un sistema invariable en el tiempo es aquel en el cual sus parámetros no se

modifican con el tiempo

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• La dinámica de los sistemas de tiempo continuo se representa mediante

ecuaciones diferenciales y la de los sistemas de tiempo discreto mediante
ecuaciones en diferencias.

• Cuando estas son lineales y de coeficientes constantes el sistema se denomina

lineal e invariante en el tiempo (LTI).

• Estos sistemas representan una amplia variedad de fenómenos físicos.

1.2.5 Sistemas determinísticos y No determinísticos

Un sistema es determinístico si la relación entre la entrada y la salida de un sistema es
una regla conocida. Puede ser una función matemática obtenida de las leyes de la
física que relación la entrada y la salida. Por ejemplo, la ley de Ohm relación el voltaje
(variable de entrada) en un resistor con la corriente (variable de salida) del resistor.

En un sistema no determinístico no se conoce la regla que relaciona la entrada y la

salida y en cambio se pude conocer correlaciones estadísticas entre dos variables que
permite a través de las probabilidades relacionar entrada y salida: Estos son los
sistemas estocásiticos (No determinístico).

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1.2.6 Causalidad: Sistemas Anticipativos y No Anticipativos

• Un sistema es causal si la salida en cualquier instante depende únicamente de
los valores presentes y pasados de la entrada, y de valores pasados de la
salida.

• Suele llamarse no anticipativo ya que la salida del sistema no se anticipa

considerando valores futuros de la entrada

Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si

existe una relación de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, más
explícitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada

1.2.7 De Parámetros Concentrados - De Parámetros Distribuidos

Un sistema de parámetros Concentrados tiene las siguientes características:

• La entrada afecta en forma simultánea a cada uno de los elementos del sistema.

• Se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales ordinarias.

Un sistema de parámetros Distribuidos tiene las siguientes características:

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• Interesa la forma en que se distribuye la entrada o sus efectos en las

dimensiones espaciales del sistema.

• Deben describirse mediante ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.

1.2.8 Sistema Estable - Inestable

La estabilidad de un sistema es una definición compleja que estudiaremos con mucho
más detalle en las siguientes Unidades, pero como idea intuitiva se puede tomar como
referencia la figura para distinguir un sistema estable de uno inestable.

Inestable Estable

Capítulo 2 Funciones Singulares

Las funciones singulares son elementos matemáticos útiles en el análisis de sistemas.
Las funciones singulares (también llamadas funciones de conmutación) sirven, por
ejemplo, como aproximaciones a las señales de conmutación que surgen en los
circuitos con operaciones conmutadas. Por definición las funciones singulares son
discontinuas o tienen derivadas discontinuas. Las tres funciones singulares más
ampliamente usadas en el análisis de circuitos son las funciones escalón unitario, de
impulso unitario y la rampa unitaria.

2.1 Función Escalón Unitario

La función escalón unitario (t) es cero para todos los valores negativos de t, y uno
paro los valores positivos de t.

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En términos matemáticos:

0, t  0
 (t ) =  [Capítulo 2.1]
1, t  0

(t)
La función escalón unitario está indefinida en t=0, donde cambia
1 abruptamente de 0 a 1. No tiene dimensión, comparado a las
funciones matemáticas seno y coseno. La Figura 2.1
0 t representa la función escalón unitario.
Figura 2.1 Función
Escalón Unitario

Si ocurre un cambio abrupto en t = t0, (donde t0 > 0) en lugar de en t = 0, la función

escalón unitario se vuelve

0, t  t 0
 (t − t 0 ) =  [Capítulo 2.2]
1, t  t 0

(t-t0)

Que equivale a decir que (t) se retrasa por t0 segundos, como

(a)

se muestra en Figura 2.2a). Para obtener la ecuación [Capítulo

1
2.2] a partir de la ecuación [Capítulo 2.1] debemos reemplazar
cada t por t-t0. Si el cambio es en t = -t0, la función se vuelve

0 t0 t
0, t  t 0
 (t + t 0 ) = 
1, t  t 0
[Capítulo 2.3]
(t+t0)

(b)

Lo que
1 significa que (t) adelante en t0 segundos, como se muestra en la Figura 2.2b).

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-t0 0 t

Figura 2.2 a) función

escalón unitario
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Usamos la función escalón para representar un cambio brusco en la tensión o en la

corriente, similar a los cambios que ocurren en los circuitos de sistemas de control y en
las computadoras digitales. Por ejemplo, la tensión

 0, t  t 0
v(t ) =  [Capítulo 2.4]
V0 , t  t 0

puede expresarse en términos de la función escalón unitario como

v(t ) = V 0   (t − t 0 ) [Capítulo 2.5]

t=0

a b

Si t = 0, entonces v(t) simplemente es

V0 (t). Una Fuente de tensión V0(t)

V0(t) V0
se muestra en la Figura 2.3a); su
circuito equivalente es muestra en la
Figura 2.3b). Es evidente que en la Figura 2.3b), las terminales a-b están en
cortocircuito (v=0) para t < 0 y que v=V0 para t > 0.

b b
De igual forma, una fuente de corriente de I0(t) se muestra en la Figura 2.4a) mientras
a) b)
que su circuito equivalente se muestra en la Figura 2.4b). Note que para t < 0, hay un
Figura 2.3 a) Fuente de Voltaje V0(t), b) su circuito
equivalente. circuito abierto (i = 0) y que i = I0
t=0
. fluye para t > 0.
a b

I0(t) I0

b 15 b www.iplacex.cl
a) b)

Figura 2.4 a) Fuente de Corriente I0(t), b) su circuito

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2.2 Función Impulso Unitario

La derivada de la función escalón unitario (t) es la función impulso unitario (t), que se
define como

 0, t0
 (t ) 
 (t ) = = indefinida, t = 0 [Capítulo 2.6]
t 
 0, t 0

La función impulso unitario (también conocida como función delta) se muestra en la

Figura 2.5.

(t)

1 La función de Impulso unitario (t) es cero en todo

instante excepto en t = 0. donde está indefinida.

0
Las tcorrientes y tensiones impulsivas que ocurren en circuitos eléctricos son resultado
de las operaciones
Figura de de
2.5 Función conmutación o de fuentes impulsivas. Aunque la función impulso
Impulso Unitario
no es físicamente realizable (de la misma forma que las fuentes ideales, las
resistencias ideales, etc.) es una herramienta matemática muy útil.

El impulso unitario puede considerarse como un choque aplicado o resultante. Es

posible visualizarlo como un pulso de muy corta duración de área unitaria. Esto se
expresa como

0+

  (t )dt = 1
0−
[Capítulo 2.7]

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donde t = 0- denota el tiempo justo antes de que t = 0 y t = 0 + denota el tiempo justo

después de t = 0. Por esta razón, es una costumbre escribir 1 (denotando un área
unitaria) al lado de la flecha que se usa para simbolizar la función impulso unitario,
como en la Figura 2.5. El área de la función unitaria se conoce como la fuerza de la
función impulso. Cuando una función impulso tiene un área diferente a la unidad, el
área del impulso es igual a su fuerza. Por ejemplo, una función impulso 10(t) tiene un
área de 10. La Figura 2.6 muestra las funciones impulso 5(t + 2), 10(t) y -4(t - 3).

Para Ilustrar como la función impulso afecta a otras funciones,

10(t) evaluamos la integral
5(t + 2)

-2 -1 0 1 2 3 t
- b
-4(t - 3)
 f (t ) (t − t 0 )dt [Capítulo 2.8]

Figura 2.6 Función de a

Impulsoa Unitario
donde < t0 < b. Puesto que (t – t0) = 0, excepto en t = t0, el integrado es

b b


a
f (t ) (t − t 0 )dt =  f (t 0 ) (t − t 0 )dt
a
[Capítulo 2.9]
b

= f (t 0 )  (t − t 0 )dt = f (t 0 ) 1
a

 f (t ) (t − t ) = f (t )
a
0 0 [Capítulo 2.10]

Cuando una función se integra multiplicada por la función impulso, se obtiene el valor
de la función donde el impulso ocurre ( en t = t 0). Esta propiedad de la función impulso
la hace muy útil, que se conoce como propiedad de muestreo o de filtro. El caso
especial de la ecuación [Capítulo 2.10] es para t0 = 0. En que la ecuación [Capítulo
2.10] se vuelve

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 f (t ) (t ) = f (0)
0+
[Capítulo 2.11]
0−

Es decir, el valor puntual de la función en t = 0. Por ejemplo;

cos(  t ) (t ) = cos(  0) = cos(0) = 1

0+

0−
[Capítulo 2.12]

La función impulso se hace muy útil como herramienta matemática en la solución

analítica de respuestas transitorias de circuitos con elementos almacenadores de
energía como veremos más adelante.

2.3 Función Rampa Unitaria

Si integramos la función escalón unitario obtenemos la función rampa unitaria r(t);

escribimos

r (t ) =   (t )dt = t (t ) [Capítulo 2.13]

−

0, t  0
r (t ) =  [Capítulo 2.14]
t, t  0

r(t)

1
La función rampa unitaria es cero para los valores negativos
de t y tiene una pendiente unitaria para los valores positivos
0 1 t
de t.
Figura 2.7 Función
Rampa Unitaria

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La Figura 2.7 muestra la función rampa unitaria. En general una rampa es una función
que cambia en una proporción constante.

De forma similar a como ocurre con las funciones escalón e impulso unitarios, una
función rampa unitaria puede retardarse o adelantarse, como se muestra en la Figura
2.8. Para la función rampa unitaria retardada,

r(t-t0)

(a)

 0, t  t0
r (t − t 0 ) =  [Capítulo 2.15]
 0 t  t0
t − t ,

0 t0 1 + t0 t
y para la función rampa unitaria adelantada,

r(t+t0)

1 (b)

 0, t  −t 0
r (t + t 0 ) =  [Capítulo 2.16]
t − t 0 , t  −t 0

que -tcorresponde
0 0 1 - t0 at la definición de una semirrecta de pendiente unitaria que se inicia
en Figura
t = t0. Observe
2.8 que la pendiente podría tener un valor distinto de la unidad e incluso
función
rampa unitaria a)
serretardada
negativo,enport0ejemplo:
, b)
adelantada en t0.
5r (t − t 0 ) −10 r (t − t 0 ) 2r (t )
[Capítulo 2.17]

Debemos tener presente que las funciones singulares (impulso, escalón y rampa) están
relacionadas a través de la diferenciación, es decir

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Semana1

 (t ) r (t )
 (t ) =  (t ) = [Capítulo 2.18]
t t
o por la integración

t t

 (t ) =   (t )dt r (t ) =   (t )dt [Capítulo 2.19]

− −

Aunque existen más funciones singulares, para efectos de análisis de circuitos nos
interesan solamente estas tres (impulso, escalón y rampa).

v(t)
2.4 Operaciones con Funciones Singulares
10
Las funciones singulares se pueden sumar restar multiplicar,
derivar, integrar, etc. A partir de la suma de funciones
0 1 2 3 4 5 6 t

Figura 2.9 Pulso

singulares podemos obtener y describir funciones compuestas.
formado por la suma de La función mostrada en la Figura 2.9 se llama función
dos escalones opuestos.
compuerta o bien función pulso. Es posible representarla como la suma de dos
funciones escalón. El pulso de la Figura 2.9 se inicia en t = 2s y finaliza en t = 5s. De
esta forma podemos escribirla como:

v(t ) = 10  (t − 2 ) − 10  (t − 5) [Capítulo 2.20]

v(t) La señal de voltaje mostrada en la Figura 2.10 corresponde a la

10 suma de dos funciones rampa. Observe que en el rango de

0 1 2 3 4 5 6 t

Figura 2.10 función

compuesta por la suma
20 www.iplacex.cl
de dos rampas con
pendientes opuestas
Semana1

cero a 2 segundos aparece una rampa normal que alcanza el valor de 10v en 2
segundos. Es decir, su pendiente es:

10 − 0 10
m= = =5 [Capítulo 2.21]
2−0 2

Luego en el rango 0 < t < 2 la función será 5r (t ) . Para t > 2 el valor se mantiene
constante para todo t. Esto se logra restando una rampa de la misma pendiente, pero
negativa en t = 2. De esta forma el voltaje

v(t ) = 5r (t ) − 5r (t − 2 ) [Capítulo 2.22]

Ejemplo 2-1

Obtener la suma de funciones singulares que representa la función mostrada en la

Figura 2.11.

v(t)

30
La función se inicia retardada en 1s mantiene su pendiente y
luego se anula. En el rango 1s < t < 3s la función se puede
0 1 2 3 4 5 6 t
representar por una rampa cuya pendiente es
Figura 2.11 función
compuesta a determinar
del Ejemplo 2-1

30 − 0 30
m= = = 15 [Capítulo 2.23]
3 −1 2
es decir;

15 r (t − 1) [Capítulo 2.24]

para el rango de t > 3s la función se anula completamente, así es que debemos restarle
una pendiente igual pero negativa para transformarla en un escalón a partir de t > 3, tal

21 www.iplacex.cl
Semana1

como ocurre en la Figura 2.10 . Luego, se debe sustraer una función escalón de valor
negativo de la misma amplitud alcanzada por la rampa en t = 3s para anular
completamente la señal. De esta, forma el voltaje v(t) se puede escribir como

v(t ) = 15 r (t − 1) − 15 r (t − 3) − 30  (t − 3) [Capítulo 2.25]

que también se puede escribir como

v(t ) = 15t (t − 1) − 15t (t − 3) − 30  (t − 3) [Capítulo 2.26]

Ejemplo 2-2

Escribir el voltaje v(t) como suma de funciones singulares.

v(t) Se observa claramente que en el rango 0s < t < 2s la función

20 corresponde a un escalón de amplitud 20. Luego, en el rango
2s < t < 4s este valor cambia drásticamente a una amplitud

0 1 2 3 4 5 6 t
negativa –20. Finalmente, en el rango t > 4 la función se anula
completamente de esta forma tenemos que
-20

Figura 2.12 función

compuesta a determinar
del Ejemplo 2-2 20 (t ), 0  t  2

v(t ) = − 20 (t ), 2  t  4 [Capítulo 2.27]
 t4
 0

que se puede escribir como suma de funciones escalón

v(t ) = 20  (t ) − 40  (t − 2 ) + 20  (t − 4 ) [Capítulo 2.28]

Ejemplo 2-3
v(t)

20

0 1 2 3 4 5 6 t
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Figura 2.13 función
compuesta a determinar
del
Semana1

La suma de funciones singulares que representa a la señal de voltaje mostrada en la

Figura 2.13 es la suma de tres funciones rampa. En el rango 0s < t < 2s la rampa tiene
la siguiente pendiente:

20 − 0 20
m= = = 10 [Capítulo 2.29]
2−0 2
Para el rango 2s < t < 4s la pendiente se anula y aún más se invierte

0 − 20 −20
m= = = −10 [Capítulo 2.30]
4−2 2

Para lograr que la rampa se invierta en pendiente debemos restar una rampa con una
pendiente el doble de la rampa a invertir, en este caso si la pendiente de la rampa es
10, la que se debe sustraer para invertir su pendiente debe tener pendiente –20 (para
que m = [10-20] = -10. Luego para el rango t > 4s la función se anula, esto se logra
sumando una rampa que anule la pendiente resultante de las otras dos, (es decir –[10
–20] = – [–10] = 10). De esta forma la función de voltaje será

v(t ) = 10r(t ) − 20r(t − 2) + 10r(t − 4) [Capítulo 2.31]

Ejemplo 2-4

Exprese i(t) en términos de funciones singulares

Note que en el rango 0s < t < 3s, existe una rampa con
pendiente negativa pero que se inicia en i(0) = 30, es decir, se
encuentra desplazada hacia arriba desde el origen. Esto se
logra agregando a la rampa un escalón de magnitud 30. La pendiente de la rampa en
este rango es

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− 30 − 30 − 60
m1 = = = −20 [Capítulo 2.32]
3−0 3

Luego para anular la pendiente de la rampa en t = 3 y más aún para transformarla en la

rampa del rango 3 < t < 5 se debe encontrar la pendiente adecuada a sustraer. La
pendiente resultante de la rampa del rango 3 < t < 5 es

0 − (−30) 30
m2 = = = 15 [Capítulo 2.33]
5−3 2

De esta forma para conocer la pendiente que se debe sumar a –20 para obtener 15
será:

−20 + m X = 15 [Capítulo 2.34]

m X = 15 + 20 = 35 [Capítulo 2.35]

y finalmente para anular la pendiente de la rampa (35) para t > 5 se debe restar una
rampa con pendiente opuesta en t = 5, obteniendo así, la suma de funciones que
representa a la corriente i(t) como

i (t ) = 30  (t ) − 20 r (t ) + 35  (t − 3) − 35  (t − 5) [Capítulo 2.36]

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Semana1

Capítulo 3 Modelado de Sistemas Físicos

Al estudiar los sistemas de control, el alumno debe ser capaz de modelar sistemas y
analizar las características de la respuesta dinámica. Un modelo matemático de un
sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien. Tenga presente que un
modelo matemático no es único para un sistema determinado. Un sistema puede
representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos
matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.

La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos,

económicos, biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales.
Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un
sistema determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes
de Kirchhoff para sistemas electrices. Debemos siempre recordar que obtener un
modelo matemático razonable es la parte más importante de todo el análisis

Modelos matemáticos. Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas

distintas. Dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias específicas,
un modelo matemático puede ser más conveniente que otros. Por ejemplo, en
problemas de control óptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de
estados. En cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en
frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo,
la representación mediante la función de transferencia puede ser más conveniente que
cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema, se usan
diversos recursos analíticos, así como computadoras, para estudiarlo y sintetizarlo. (La
masa de una nave espacial cambia debido al consumo de combustible.)

Los sistemas físicos con los que vamos a trabajar en estos apuntes son los que se
describen, a grosso modo, a continuación.

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Sistemas Eléctricos
Sistemas traslacionales

Sistemas Mecánicos

Sistemas rotacionales

Modelado de Sistemas de Fluidos

Sistemas Físicos

Sistemas de Térmicos
Sistemas Electro-Mecánicos

Sistemas de Híbridos Sistemas Termo-Eléctricos

(Multi-física)
Etc.

3.1 Sistemas Eléctricos

El modelamiento de sistemas eléctricos se basa en el planteamiento de las ecuaciones

de equilibrio que corresponde a las leyes de Kirchoff de Voltaje y Corriente.

i k =0 [Capítulo 3.37]

v k =0 [Capítulo 3.38]

Si existe presencia de fuente independientes externas en la red entonces las leyes de

Kirchoff se traducen en:

i k =If [Capítulo 3.39]

v k =Vf [Capítulo 3.40]

Vamos a revisar ahora como es que se relacionan los voltajes y corrientes en cada
elemento de la red.

3.1.1 Resistencia
La resistencia eléctrica de cualquier elemento
 se puede definir como:

A iR
26 www.iplacex.cl
vR
Semana1

R=
vR

iR

Para el caso de la resistencia de un conductor eléctrico aplicar las leyes de Maxwell del
electromagnetismo como sigue:

La diferencia de potencial está dada por la integral del producto punto entre el campo
eléctrico y un diferencial de línea:

b
vR = vab = −  E  d = E
a

vR
E=


Por otro lado, se tiene que la densidad de corriente en un medio conductor está dado
por la siguiente expresión:

1
J= E


Si reemplazamos la expresión del Campo Eléctrico en la expresión de la densidad de

corriente se obtiene:

1 vR
J=
 

Y además se sabe que la densidad de corriente se define como:

iR
J=
A

Donde A es el área de la sección transversal del conductor cilíndrico. Igualando ambas

expresiones para la densidad de corriente se obtiene:

iR 1 vR
=
A  

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Semana1

Despejando:

vR   
=
iR A

Que al comparar con nuestra definición de la resistencia nos entrega una expresión
para el cálculo de un resistor cilíndrico en corriente continua como:

 
R=
A

La relación entre el voltaje y la corriente de un conductor en general está dado por las
siguientes expresiones:

1
iR = vR
R

vR = R  iR

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Semana1

3.1.2 Capacitancia
La capacitancia en términos generales se define
q
como la cantidad de carga eléctrica que un
A elemento puede acumular por cada volt aplicado.

r d C=
dq
dvc
F 

Para el caso de un condensador de placas

paralelas el campo eléctrico se puede establecer como:

vc
E=
d

Por otro lado, de la aplicación de la ley de Gauss (Conservación de la Carga Eléctrica)

se puede obtener otra expresión para el campo eléctrico en el condensador:

s
E=
r

Donde

 s : Es la densidad de carga superficial  s = q A

q : Es la carga total acumulada en el condensador

A : Es el área de las placas paralelas ( y del material dieéctrico)

d : Es el espesor del material aislante

 r : Es la permitividad dieléctrica del material aislante.

Igualando ambas para el campo eléctrico se obtiene:

vc  s
=
d r

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Semana1

Reemplazando en la expresión anterior, la definición de la densidad de carga y

despejando la carga:

r A
q= vc
d

Derivando con respecto al tiempo:

dq  r A
=
dvc d

dq
De comparar esta última expresión con la definición de la capacitancia C = se
dv c
obtiene:

r A
C=
d

Que corresponde a la capacitancia de un condensador de placas paralelas. Por otro

lado. manipulando la definición de la capacitancia se tiene que:

Cdvc = dq

Dividiendo ambos lados por un diferencial de tiempo dt:

dvc dq
C = = ic
dt dt

y de esta forma las relaciones de voltaje y corriente en el condensador en términos

generales se establecen como:

dvc
ic = C
dt

30 www.iplacex.cl
Semana1

t
vc =  ic ( )d
1
C0

31 www.iplacex.cl
Semana1

3.1.3 Inductancia
La inductancia se define de forma
general como la variación del flujo
magnético generado por un inductor (una
bobina generalmente) por cada unidad
de corriente que circula por la bobina:

d
L= H 
di

Para el inductor solenoide mostrado en la figura se cumple que, la reluctancia del

circuito magnético se puede calcular como:

  Amp 
=
r A  Wb 

Y además la Fuerza magnetomotríz en el circuito magnético debe ser igual al producto

del flujo magnético por la reluctancia:

   = N  iL

Combinando ambas expresiones:

N  iL
=


Por otro lado, sabemos que el voltaje inducido en una bobina está dado por:

d
vL = N
dt

N  iL
Derivando  = con respecto al tiempo y multiplicando por N:


N 2 diL
vL =
 dt

32 www.iplacex.cl
Semana1

Reemplazando la expresión para la reluctancia:

N 2 A diL
v L = r
 dt

Por otro lado, manipulando la definición:

LdiL = d

Dividiendo ambos lados de esta expresión por un diferencial de tiempo:

diL d
L = = vL
dt dt

De comparar ambas expresiones para el voltaje en la inductancia se puede obtener la

expresión para la inductancia de una bobina solenoide como:

N2A
L = r


A partir de la definición de la inductancia se expresan las relaciones voltaje-corriente en

un inductor en términos generales:

diL
vL = L
dt
t
iL =  vL ( )d
1
L0

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Semana1

3.1.4 Resumen de Ecuación de los Elementos Eléctricos

Componente Corriente Voltaje

Inductancia
diL (t )
t
iL (t ) =  vL ( )d vL (t ) = L
1
L L0 dt

Capacitancia
dv (t )
t
iC (t ) = C C vC (t ) =  iC ( )d
1
dt C0
C
Resistencia

iR (t ) = vR (t ) vR (t ) = R  iR (t )
1
R
R

34 www.iplacex.cl
Semana1

3.2 Sistemas Mecánicos de Traslación

El modelamiento de sistemas mecánicos se realiza a partir de la aplicación de las leyes

de Newton. Para un sistema en equilibrio:

F k =0 [Capítulo 3.41]

Y para un sistema expuesto a fuerzas externas

F k = Fext [Capítulo 3.42]

Vamos a revisar ahora las ecuaciones de los elementos de un sistema mecánico de

traslación.

3.2.1 El Amortiguador

El amortiguador mecánico traslacional es

un elemento que se opone a los cambios
de velocidad, es decir, la fuerza que realiza es proporcional a la velocidad con se
traiciona. Vamos a distinguir dos casos: Primero uno de los extremos se encuentra fijo.

x1 (t ) En este caso, la relación entre la fuerza y la

f1 (t )
velocidad está dada por la siguiente
expresión:

v1 (t ) f1 (t ) = bv1 (t )

dx1 (t )
f1 (t ) = b
dt

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Semana1

El segundo caso corresponde un amortiguador que tiene sus dos extremos libres y
entonces la fuerza y la velocidad en cada extremo pueden ser diferentes:

x2 (t ) x1 (t )
f1 (t ) f1 (t )
v2 (t ) v1 (t )

En este caso, la fuerza se puede expresar como:

f1 (t ) = b(v1 (t ) − v2 (t ))

Y en función de la posición:

 dx (t ) dx (t ) 
f1 (t ) = b 1 − 2 
 dt dt 

Este elemento no almacena energía. Luego de ser aplicada una fuerza y modificada la
posición, la posición no retorna a la posición de origen como en un resorte. De esta
forma este elemento es un elemento disipador de energía.

3.2.2 La Masa
La masa de un objeto es capaz de almacenar energía en
forma de energía cinética y energía potencial
gravitatoria.

y las ecuaciones que la gobiernan están dadas por las

leyes de Newton como:

dv(t )
f (t ) = M
dt

d 2 x (t )
Y en función de la posición: f (t ) = M
dt 2

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Semana1

3.2.3 El Resorte
El resorte es también un elemento capaz de almacenar energía
una vez que ha sido comprimido o estirado. La fuerza que
desarrolla el resorte está dada por la ley de Hook que establece
que la fuerza es proporcional a la posición.

Igual que en el caso del amortiguador vamos a distinguir dos

casos para establecer las ecuaciones de este elemento
mecánico: En el primer caso uno de los extremos del resorte se
encuentra fijo (su posición y velocidad no pueden cambiar).

x1 (t )

f1 (t )
v1 (t )

En este caso las ecuaciones que relacionan la fuerza y la posición está dada por:

f1 (t ) = kx1 (t )

Y en función de la velocidad como:

t
f1 (t ) = k  v1 ( )d
0

En un segundo caso vamos a considerar que ambos extremos del resorte se

encuentran libres y pueden estar sujetos a distintas y fuerzas y experimentar distintas
velocidades.

x2 (t ) x1 (t )
f1 (t ) = k (x1 (t ) − x2 (t ))
f1 (t ) f1 (t )
v2 (t ) v1 (t )
37 www.iplacex.cl
Semana1

t
f1 (t ) = k  v1 ( ) − v2 ( )d
0

3.2.4 Resumen de las Ecuaciones de los Elementos Mecánicos

Componente Fuerza - Velocidad Fuerza - Desplazamiento

Resorte
t
f (t ) = K  v ( )d f (t ) = Kx(t )
0

Amortiguador viscoso

f (t ) = f v v (t )
dx(t )
f (t ) = f v
dt

Masa
dv(t ) d 2 x (t )
f (t ) = M f (t ) = M
dt dt 2

38 www.iplacex.cl
Semana1

3.3 Sistemas Mecánicos de Rotacionales

En un sistema mecánico rotacional las ecuaciones de Newton se plantean en su

versión rotacional. Para un sistema en equilibrio:

T k
=0 T = J 
m

La sumatoria del torque es igual a cero. Que también se puede expresar como la
sumatoria del torque es igual a la Inercia por la aceleración angular.

Los mismos elementos que desarrollan fuerza en un sistema mecánico traslacional se

expresan en un sistema mecánico rotacional.

3.3.1 La Torsión Elástica

Equivale a la fuerza restauradora del resorte. Y la
ecuación que relaciona el torque y posición angular
está dada por.

T (t ) = K (t )

3.3.2 La Inercia
La inercia en un sistema rotacional es equivalente a la
masa de un sistema traslacional. Representa una fuerza de
oposición al cambio de estado de movimiento. En función
de la posición angular está dada por:

d 2 (t )
T (t ) = J
dt 2

3.3.3 La Roce Viscoso

El roce viscoso es equivalente al amortiguador que se
opone a los cambios de velocidad, en este caso angular y

39 www.iplacex.cl
Semana1

expresada en función de la posición angular, está dado por:

d (t )
T (t ) = D
dt

3.3.4 Resumen de las Ecuaciones de los Elementos Mecánicos

Rotacionales

Componente Torque - Velocidad Torque - Desplazamiento

Resorte
t
T (t ) = K   ( )d T (t ) = K (t )
0

Amortiguador viscoso

d (t )
T (t ) = D(t ) T (t ) = D
dt

Inercia
d(t ) d 2 (t )
T (t ) = J T (t ) = J
dt dt 2

40 www.iplacex.cl
Semana1

3.4 Sistemas de Fluidos

Recordando algunos conceptos previos de la física de fluidos:

Energía cinética de un fluido

1 2
Energía Cinética 2 mv 1
= = v 2
Volumen Vol 2

Energía potencial de un fluido:

Energía Potencial mgh

= = gh
Volumen Vol

Energía debido a la presión de un fluido:

Fuerza Energía W
P= = =
Area Volumen Vol

Donde:

m
= : Es la densidad de masa
Vol

m Masa

v Velocidad

h Altura

Las ecuaciones de equilibrios se pueden plantear en función de la presión o la altura

como elemento diferencial

dp dh
C = qj A = qj
dt dt

41 www.iplacex.cl
Semana1

qo = p Rp qo = h Rh

3.4.1 La Capacitancia Hídrica

La capacitancia hídrica se define como la relación que
existe entre el caudal y la derivada de la presión.

q
C=
h dp dt

p Por otro lado, el volumen total dentro de un estanque

es igual al volumen total que ha ingresado al estanque menos el volumen que ha salido
del estanque.

Vol = voli − volo

Derivando con respecto al tiempo:

dVol
= qi − qo
dt

Por otro lado, el área se puede expresar como: Vol = A  h . Reemplazando

dVol d ( A  h )
=
dt dt

La derivada de un producto es la suma de las derivadas:

dA dh dh
=h +A =A
dt dt dt

Reemplazando:

dh
A = qi − qo
dt

42 www.iplacex.cl
Semana1

Energía
Por otro lado tenemos que p = = gh . Despejado h:
Volumen

p
h=
g

Derivando con respecto al tiempo:

dh 1 dp
=
dt g dt

Reemplazando en la ecuación diferencial

A dp
= qi − qo
g dt

Que podemos arreglar como:

A q
=
g dp dt

De comparar esta expresión con la definición de la capacitancia se puede establecer

que:

A
C=
g

q
Manipulando la definición de la capacitancia C = se puede establecer las
dp dt
relaciones fundamentales.

t
q( )d
1
p= 
Ch 0

43 www.iplacex.cl
Semana1

dp
q=C
dt

3.4.2 La Inertancia (Principio de Inercia en

un fluido)
Masa
m El principio de inercia aplicado en un fluido
F1 = p1 A F2 = p2 A
define la Inertancia que se expresa como:
L
p
I=
dq dt

De observar las fuerzas en la figura y suponiendo que se trata de un fluido no

compresible, se puede establecer que:

dv
F1 − F2 = ma = m
dt

Utilizando p = F A , y v = q A , la ecuación anterior se puede expresar como:

d q
A( p1 − p2 ) = m  
dt  A 

La derivada de un producto de dos variables es la suma de las derivadas:

m dq d 1
= + mq  
A dt dt  A 

Y dado que el área es una constante (La derivada de una constante es cero) se obtiene
que:

m dq
=
A dt
44 www.iplacex.cl
Semana1

Reemplazando en la ecuación diferencial:

A( p2 − p1 ) = L
dq
dt

Que se puede expresar como

( p2 − p1 ) = L dq
A dt

Arreglando la expresión anterior:

p L
=
dq dt A

Comparando esta última expresión con la definición de la Inertancia, se obtien que:

L
I=
A

p
Manipulando la definición de la Intertancia I = , se puede establecer que:
dq dt

dq
p=I
dt
t
q =  p ( )d
1
I 0

3.4.3 La Resistencia Hídrica

La resistencia dependiendo del autor que se

p1 p2 consulte se puede definir en función de la presión

o en el caso de un estanque en función de la
altura. Para el primer caso la resistencia se
expresa como:
45 www.iplacex.cl
Semana1

p
Rp =
q

Y para la definición en función de la altura de un estanque se expresa como:

h
Rh =
qo

Dado que en un estanque se verifica que p = gh . Entonces se puede establecer una
relación entre ambas definiciones de la resistencia. La resistencia a la presión y la
resistencia a la altura de una columna o de un estanque:

Rp = gRh

La resistencia hídrica es en general una relación No Lineal entre las variables que
relaciona y de esta forma las versiones de resistencia utilizadas en nuestros análisis
corresponde a la versión lineal de la resistencia. En función de la Resistencia a la
presión;

p = Rp q

1
q= p
Rp

3.4.4 Resumen de las ecuaciones de los elementos de Fluidos

Componente Presión Caudal

Capacitancia
t
q( )d
1 dp
h
p= 
Ch 0
q=C
dt
p

Resistencia
1
p1 p2 p = Rp q q= p
46 Rwww.iplacex.cl
p

Masa (Inertancia)
t
Semana1

Capítulo 4 Linealización de Sistemas No Lineales

En esta sección presentaremos una técnica de linealización aplicable a muchos
sistemas no lineales. El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante,
porque linealizar ecuaciones no lineales permite aplicar numerosos métodos de análisis
lineal que proporcionen información acerca del comportamiento de los sistemas no
lineales. El procedimiento de linealización que se presenta aquí se basa en la
expansión de la función no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación
y la retención solo del término lineal. Debido a que no consideramos los términos de
orden superior de la expansión en series de Taylor, estos términos no considerados
deben ser suficientemente pequeños; es decir, las variables sólo se desvían
ligeramente de la condición de operación.

4.1.1 Aproximación Lineal de Sistemas No Lineales:

A fin de obtener un modelo matemático lineal para un sistema no lineal, suponemos
que las variables solo se desvían ligeramente de alguna condición de operación.
Considere un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t). La relación entre y(t) y
x(t) se obtiene mediante

y = f (x )

Si la condición de operación normal corresponde a X0, la ecuación anterior se expande

enseries de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente:

2
f (x ) = f (x0 ) + (x − x0 ) + 1 d 2f (x − x0 )2 + ...
df
dx 2! dx

Si se desprecia los términos superiores del desarrollo de la serie:

y = f (x ) = y0 + K (x − x0 )

Donde;

47 www.iplacex.cl
Semana1

y0 = f (x0 )
df
K=
dx x = x0

f ( x )  y0 + K ( x − x0 )

y0 = f (x0 )

df
K=
dx x = x0

Ejemplo: Considere la siguiente función No-Lineal: y = cos(x) , Hallar la aproximación

lineal en torno a x0 = 0 .

Solución:

Consideramos el desarrollo en series de Taylor para obtener; y = f (x ) = y0 + K (x − x0 )

y0 = cos(x0 ) = cos(0) = 1
df d cos(x)
K= = = − sin( 0) = 0
dx x = x0 dx x =0

De esta forma la aproximación lineal de la función coseno en torno a cero es:

y = 1 + 0(x − 0) = 1
48 www.iplacex.cl
Semana1

Ejemplo: Considere la siguiente función No-Lineal: y = x 2 . Hallar la aproximación lineal

en torno a x0 = 5

Solución:

Consideramos el desarrollo en series de Taylor para obtener; y = f (x ) = y0 + K (x − x0 )

y0 = x02 = (5) 2 = 25

K=
df
=
 
d x2
= 2 x x =5 = 10
dx x = x0 dx x =5

De esta forma la aproximación lineal de la función coseno en torno a x0 = 5 es:

y = 25 + 10( x − 5)
y = 10 x − 25

4.1.2 Función de Varias Variables:

A continuación, considere un sistema no lineal cuya salida y es una función de dos
entradas x1 y x 2 , de modo que;

y = f (x1 , x2 )

A fin de obtener una aproximación lineal para este sistema no lineal, es posible
expandir esta ecuación en series de Taylor alrededor del punto de operación normal
x1 , x2 . Después, la ecuación se convierte en

 df
y = f (x1 , x 2 ) +  (x1 − x1 ) + df (x2 − x2 )
 dx1 dx2 
1 d 2 f d2 f
(x1 − x1 )(x2 − x2 ) + d 2f (x2 − x2 )2  + ...
2
+  2 (x1 − x1 ) +
2

2!  dx1 dx1 dx2 dx2 

en donde las derivadas parciales se evalúan para x1 = x1 , x2 = x2 . Cerca del punto de

operación normal, es posible no considerar los términos de orden superior. A

49 www.iplacex.cl
Semana1

continuación, el modelo matemático lineal de este sistema no lineal alrededor de la

condición de operación normal se obtiene mediante

y − y = K1 (x1 − x1 ) + K 2 (x2 − x2 )

En donde;

y = f (x1 , x2 )

df
K1 =
dx1 x1 = x1 , x2 = x2

df
K2 =
dx2 x1 = x1 , x2 = x2

La técnica de linealización presentada aquí es válida alrededor de la condición de

operación. Sin embargo, si las condiciones de operación varían ampliamente, tales
ecuaciones linealizadas no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales.
Es importante recordar que un modelo matemático determinado, que se use en el
análisis y el diseño, puede representar con precisión la dinámica de un sistema real
para ciertas condiciones de operación, pero puede no ser preciso para otras

Ejemplillo: Hallar un modelo linealizado del sistema no lineal descrito por la siguiente
ecuación de varias variables, en torno a x = 11, y =5;

z = f (x, y ) = x 2 + 2 xy + 5 y 2

Solución:

La ecuación para obtener el modelo linealizado es;

z − z = K1 (x − x) + K 2 ( y − y )

Donde x = 11, y =5 y

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z = f (x, y ) = f (11, 5) = 356.

df
K1 = = 2 x + 2 y x=11, y =5
= 22 + 10 = 32
dx

df
K2 = = 2 x + 10 y x =11, y =5
= 22 + 50 = 72
dy

Luego la ecuación linealizada es;

z − 356 = 32(x − 11) + 72( y − 5)

O bien;

32 x + 72 y − z = 356

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Conclusión
Esta semana hemos estudiado las definiciones de sistema y señales. Hemos estudiado
las funciones singulares que permiten modelar eventos abruptos de una variable.
Hemos revisado las ecuaciones de los elementos de distintos sistemas físicos:
Sistemas eléctricos, sistemas de mecánica de traslación, sistemas de mecánica
rotacional y de fluidos, que junto a las ecuaciones de equilibrio dadas por las leyes de
la física nos permite modelar, esto es, describir mediante ecuaciones diferenciales las
relaciones que existen entre las distintas variables de sistemas físicos reales a partir de
elementos ideales. Por último, hemos estudiado la forma de tratar sistemas no lineales
para ser aproximados mediante modelos lineales. Estamos preparados para resolver
estas ecuaciones diferenciales y estudiar el comportamiento dinámico de estos
sistemas.

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Bibliografía

Katsuhiko Ogata, “Ingeneiría de Control Moderna”, 4a Edición, Prentice Hall, 2004

Benjamín Kuo, "Sistemas de Control Automático", 7a Edición, Prentice Hall, 1996
W. Bolton, "Ingeniería de Control", Alfaomega, 2a. Edición, 2006
Norma S. Nise, "Control Systems Engineering", Willey, 4a. Edición, 2004

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