Trabajo Primer Corte

FUNDACION UNIVERSIDAD AUTONOMA DE COLOMBIA
FACULTAD DE INGENIERIA.
Programa: Ingeniería Electromecánica.
Asignatura: Automatización de procesos.
Actividad Individual del Primer Corte:
Métodos de diseño y sintonización de controladores PID.
Presentado por:
I. INTRODUCCION:
Los controladores PID (controlador proporcional, integral y derivativo), es un mecanismo de
control simultáneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial,
este ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia, a partir de las
revoluciones industriales llevadas a cabo en el siglo XIX las industrias vieron la necesidad
de automatizar los sistemas industriales para mejorar la productividad y eficiencia de la
maquinaria indispensable para el crecimiento productivo mundial, el modelamiento de
sistemas fue una respuesta inmediata para controlar la respuesta transitoria de procesos de
fabricación, un ejemplo de los primeros modelamientos de controladores PID fueron en los
barcos, con el crecimiento de la industria marítima internacional llevo a construir barcos de
vapor con mejores sistemas de navegación y de control, aplicando controladores para regular
la velocidad de los controladores del motor de vapor, en 1922, Minorsky trabajó en
controladores automáticos para el guiado de embarcaciones, y mostró que la estabilidad
puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para determinar la
estabilidad de sistemas en lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas
sinusoidales en estado estacionario. En 1934, Hazen, introdujo el término servomecanismos
para los sistemas de control de posición y analizó el diseño de los servomecanismos con relé,
ya durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta se fueron modernizando en
temas de frecuencia especialmente los desarrollados por modelos de diagramas de Bode que
hicieron posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado,
cumpliendo con los requisitos de comportamiento para sistemas de control industrial que
basados en los controladores PID podían determinar mejor los parámetros de control de
presión, de temperatura, etc, esto condujo a comienzos de la década de los cincuenta Ziegler
y Nichols establecieran reglas para sintonizar los controladores PID.
Las denominadas reglas de sintonía de Ziegler-Nichols, hicieron que durante los años
comprendidos entre 1960 y 1980, se investigara a fondo el control óptimo tanto de sistemas
determinísticos como estocásticos, y así mejorar el control adaptativo y de aprendizaje de
sistemas complejos.
Desde la década de los ochenta hasta la de los noventa, los avances en la teoría de control
moderna se han centrado en el control robusto de temas relacionados a los tres parámetros
iniciales del controlador PID como el valor proporcional que depende del error actual, el integral
que depende de los errores pasados y el derivativo que es una predicción de los errores futuros,
asumiendo que la suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso de control, como la
posición de una válvula de control o la potencia suministrada a sistema.
II. DESARROLLO TEORICO:

El diseño de controladores PID se puede lograr desde diferentes enfoques, que van desde
métodos de ensayo y error, como acercamientos basados en el modelo del sistema, por tanto,
surge la necesidad de desarrollar técnicas para obtener los modelos dinámicos de diversas
aplicaciones teniendo en cuenta que el control proporcional integral derivativo (PID) es la
estrategia de control más usada en las aplicaciones industriales, y para este trabajo nos
basaremos en las reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID.
Figura 1: Control PID de una planta.
Fuente: sistemas de control katsuhiko ogaka.

Para este sistema se propone analizar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo
integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las características de respuesta
transitoria de la planta, la respuesta de la planta a una entrada se puede obtener de manera
experimental, Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta puede tener forma de S, esta curva se caracteriza por dos
parámetros fundamentales que intervienen en la estabilidad del sistema y la primera es la
constante de tiempo y el tiempo de retardo la relación de las dos determina la función de
transferencia C(s)/U(s) que se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo
del modo siguiente:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Para poder analizar la función de transferencia hay que tener en cuenta los valores de Kp, Ti
y Td de acuerdo con la fórmula del primer método de las reglas de Ziegler-Nichols, Conviene
darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemático conocido como la función de
transferencia, entonces se puede determinar el método adecuado para encontrar las raíces
analizando así la ganancia crítica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas ucr,
donde 2n/ucr%Pcr, estos valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las
ramas del lugar de las raíces con el eje de la gráfica de la función.
Las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols y otros métodos de sintonía que se presentan en la
función se han usado ampliamente para sintonizar controladores PID en sistemas de control
de procesos en los que no se conoce con precisión la dinámica de la planta, esto ha hecho que
durante muchos años tales reglas de sintonía han demostrado ser muy útiles al aplicar a
plantas cuya dinámica se conoce, en estos casos, para poner con disponibilidad los muchos
métodos analíticos y gráficos para el diseño de controladores PID.
III. PROCEDIMIENTO:
Para aplicar lo anterior es necesario desarrollar un ejemplo de un modelo de controlabilidad
PID de una planta, planteando el análisis a partir de la siguiente función de transferencia.
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝(1 + 𝑇𝑖𝑠 + 𝑇𝑑𝑠) (1)
Para este sistema, se aplica el método de sintonía de Ziegler-Nichols para determinar los
valores de los parámetros Kp, Ti y Td, y asi poder obtener una curva de respuesta escalón
unitario y compruebe si el sistema diseñado presenta una sobre elongación de
aproximadamente el 25%, Si la sobre elongación es excesiva (40% o más), haga una sintonía
fina y reduzca la cantidad de sobreelongación al 25% o menos, como la planta tiene un
integrador, se utiliza el segundo método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols, fijando
Ti= inf, y Td = 0, se obtiene la función de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝
= (2)
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠+1)(𝑠+5)+𝐾𝑝
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilación
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Como la ecuación
característica para el sistema en lazo cerrado es:
Figura 2: Arrey de routh.
Fuente: Sistemas de control Ogaka.

Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se encuentra que
ocurrirá una oscilación sostenida si Kp%30. Así, la ganancia crítica Kcr es: Kcr = 30.
Figura 3: Sistema de control PID.
Fuente. Sistemas de control Osaka.
Con la ganancia Kp fijada igual a Kcr =30, la ecuación característica es:

𝑆 3 + 6𝑆 2 + 5𝑆 + 30 = 0
Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, se sustituye s = jw en la ecuación
característica, del modo siguiente:
(𝑗𝑤)3 + 6(𝑗𝑤)2 + 5(𝑗𝑤) + 30 = 0
A partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de la oscilación sostenida es 𝑤 2 = 5 𝑜 𝑤 =
√5 , Así, el periodo de la oscilación sostenida es:
2𝜋 2𝜋
Pcr = = = 2.81
𝑤 √5
Tabla 1: Ecuaciones de variables de control.
A partir de la tabla 1, se determinan Kp, Ti y Td del modo siguiente:

Kp = 0.6Kcr = 18
Ti = 0.5Pcr =1.405
Td = 0.125Pcr = 0.351
Por tanto, la función de transferencia del controlador PID es:
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝(1 + 𝑇𝑖𝑠 + 𝑇𝑑𝑠) (1)
1
𝐺(𝑠) = 18(1 + 1.405𝑠 + 0.351𝑠) (2)
6.3223(𝑠+1.4235)²
𝐺(𝑠) = (3)
𝑠
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = 1.4235, a continuación,

se examina la respuesta escalón unitario del sistema, la función de transferencia en lazo
cerrado C(s)/R(s) está dada por:
Figura 4. Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseñado mediante el modelo
de ziegler-nichols,
IV. RESULTADOS:
La respuesta escalón unitario de este sistema se obtiene fácilmente simulándolo en
MATLAB, el cual nos arroja la curva de respuesta escalón unitario resultante, la sobre
elongación en la respuesta a un escalón unitario que es de aproximadamente 62%, esta
sobreelongación es excesiva, si se tiene en cuenta el parámetro inicial Se pueden reducir
mediante una sintonía fina los parámetros del controlador, dicha sintonía se puede hacer en
la computadora y se encuentra que manteniendo Kp = 18 y moviendo el cero doble del
controlador PID a s = 0.65, es decir, usando el controlador PID.
1 (𝑠+.065)²
G(𝑠) = 18 (1 + 3.077𝑠 + 0.769𝑠) = 13.846 𝑠
La sobreelongación en la respuesta a un escalón unitario se reduce a, aproximadamente, 18%,

Si se incrementa la ganancia proporcional Kp a 39.42, sin modificar la localización del cero
doble (s = - 0.65), esto es, usando el controlador PID.
1 (𝑠+.065)²
G(𝑠) = 39.42 (1 + 3.077𝑠 + 0.769𝑠) = 30.22 𝑠
Entonces la velocidad de respuesta se incrementa, pero la sobreelongación también aumenta

a, aproximadamente, 28%, como, en este caso, la sobreelongación está bastante cerca del
25% y la respuesta es más rápida que el sistema con Gc(s) dada por la función Gc(s) obtenida
a partir de los valores sintonizados de Kp, Ti y Td.
A continuación se muestra la simulación del sistema y su respuesta del controlador PID según
los parámetros establecidos por el ejemplo anterior.
Es interesante observar que estos valores son aproximadamente el doble de los valores
sugeridos mediante el método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols, lo que se debe
señalar aquí es que las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols han aportado un punto de partida
para la sintonía del control de sistemas, señalando que, para el caso en el que el cero doble
se localice en s = 1.4235, incrementar el valor de K aumenta la velocidad de respuesta, pero,
en lo que respecta a la sobreelongación, variar la ganancia Kp tiene un efecto mínimo, la
razón de esto se observa a partir del análisis del lugar de las raíces, muestra el diagrama del
lugar de las raíces para el sistema diseñado mediante método de las reglas de sintonía de
Ziegler-Nichols es controlable.
Figura 5: simulación de los polos del sistema del controlador PID.
nkjnkkmmm m
V. CONCLUSIONES:
Se pudo comprender el funcionamiento de los controladores PID a partir de analizar los
resultados de la implementación de un controlador PID y su correspondiente simulación en
matlab, para poder analizar las funciones de respuestas del sistema estable de segundo orden
y asi estudiar su comportamiento de entrada y de salida, se pudo aprender que los
controladores realizan un seguimiento adecuado de la señal de referencia propuesta para que
el controlador de parámetros adaptativos presente ventajas frente al controlador de
parámetros fijos ante las variaciones de control del PID, debido a que su estructura es
ajustable a su estabilidad y le permite adaptarse a los cambios del sistema.
El controlador presentó resultados satisfactorios en el control del sistema inestable,
mostrando otra ventaja frente al rendimiento y optimización del sistema, cuando se induce
una señal de entrada se espera que la realimentación del sistema sea lo más estable para que
haya controlabilidad y es ahí donde los PID se sintonizado con el método propuesto, una
desventaja del controlador puede ser que la falta de información del proceso genera ciertas
imprecisiones en la respuesta del sistema mientras se realiza el ajuste de parámetros; esto
hace que dependiendo de las características del proceso se deban fijar unas características
fijas que sirvan como base de consolidación de señal de ganancia del controlador, esas
imprecisiones pueden ser tolerables o no relevantes para sistemas donde no sean permisibles
tales imprecisiones.
VI. REFERENCIAS:
Katsuhiko Osaka, (2012), PID sistemas de control y simulación de modelos, 5 edicion, publised Ciudad de mexico
Åstrom, K. J. & Hägglund, T., (1995); PID Controllers: Theory, Design and Tuning, 2nd edición, The International
Society of Automation, USA.
Goodwin, G. C. & Sin, K. S., (2009); Adaptive Filtering, Prediction and Control, Dover Publications, New York, USA.

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II. DESARROLLO TEORICO:

Fuente: sistemas de control katsuhiko ogaka.

Fuente: Sistemas de control Ogaka.

Con la ganancia Kp fijada igual a Kcr =30, la ecuación característica es:

A partir de la tabla 1, se determinan Kp, Ti y Td del modo siguiente:

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = 1.4235, a continuación,

La sobreelongación en la respuesta a un escalón unitario se reduce a, aproximadamente, 18%,

Entonces la velocidad de respuesta se incrementa, pero la sobreelongación también aumenta

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