Práctica 3 RoboDk Python

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL
FACULTAD DE INGENIERIA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACION
PRÁCTICA #3
TEMA: Programación offline en RoboDK
1. Objetivos
• Familiarización Python en RoboDk.

• Aprender a programar en Python para realizar diferentes acciones en la
estación de trabajo con el robot.
2. Marco teórico
• RoboDK es un software para simulación y programación fuera de línea. La
programación fuera de línea significa que los programas de robot se pueden
crear, simular y generar fuera de línea para un brazo de robot y un controlador
de robot específicos. RoboDK contiene un menú principal, una barra de
herramientas, una barra de estado y la pantalla principal. El árbol de la
estación en la pantalla principal contiene todos los elementos disponibles en
la estación, como robots, marcos de referencia, herramientas, programas,
etc. El robot que se usará en la práctica será Kawasaki RS03N, para realizar
varias pruebas con el software RoboDK
• La programación fuera de línea no tiene límites con RoboDK. Este software
proporciona una interfaz gráfica de usuario fácil de usar para simular y
programar robots industriales. RoboDK te ayudará a evitar singularidades y
límites de ejes. No se requiere experiencia en programación. Más información
disponible en la sección de Programación fuera de línea de la documentación
(https://robodk.com/doc/en/Getting-Started.html).
• Con la API de RoboDK también puede programar y simular robots usando
Python. Python es un lenguaje de programación que le permite trabajar más
rápido e integrar sus sistemas de manera más efectiva. Python permite
expresar conceptos en menos líneas de código en comparación con otros
idiomas, por lo que es fácil y fácil de aprender.
• Más información disponible en la sección de RoboDK API de la
documentación. La API de RoboDK también está disponible para C # y
Matlab.
3. Descripción.
En esta práctica se tendrá como objetivo principal realizar el movimiento del robot
con un ejemplo básico de Pick and Place mediante programación normal de
RoboDK y otro ejemplo en el cual el programador usa la herramienta de Python
para dibujar letras con Kawasaki RS03N. Los comandos que se les dará son
sencillos y básicos que les será de utilidad para completar la práctica.
3.1 Seleccionar un Robot
Se pueden agregar nuevos robots desde un disco local o desde la biblioteca en

línea:
3. Abrir. El robot debería aparecer automáticamente en la estación en unos

segundos.
Desde la biblioteca en línea:
1. Seleccione Archivo ➔ Abrir biblioteca en línea (Ctrl + Shift + O).

Aparecerá una nueva ventana anidada que muestra la biblioteca en línea.
También es posible seleccionar el botón correspondiente en la barra
de herramientas.
2. Use los filtros para encontrar su robot por marca, carga útil, etc. En este
ejemplo, usaremos un robot Kawasaki RS03N.
3. Seleccione Descargar. El robot debería aparecer automáticamente en la

estación en unos segundos.
4. La biblioteca en línea se puede cerrar una vez que se carga el robot
Alternativamente, también es posible descargar los archivos del robot (extensión

.robot) desde el sitio web: https://robodk.com/library y abrirlos en RoboDK
arrastrando y soltando el archivo en la ventana principal o mediante
seleccionando Archivo➔ Abrir.
3.2 Interfaz
• El menú principal se encuentra en la parte superior. Todas las acciones

y opciones disponibles están disponibles en este menú.
• La barra de herramientas contiene iconos gráficos que permiten un
acceso rápido a las acciones utilizadas con frecuencia en el menú. Más
información disponible en la sección de la barra de herramientas .
• El árbol de la estación enumera todos los componentes (elementos) que
están presentes en la estación. Estos elementos pueden ser robots,
herramientas, objetos, objetivos o configuraciones específicas para fines
de fabricación o calibración. El árbol permite comprender y modificar la
dependencia que existe en el entorno real. Por ejemplo, un objetivo se
puede adjuntar a un marco de referencia específico, este marco de
referencia se puede adjuntar al marco base del robot, las herramientas
del robot generalmente se adjuntan al robot, etc.
• La barra de estado se encuentra en la parte inferior y puede mostrar
consejos útiles para ciertas operaciones.
• La vista 3D (Pantalla principal) muestra la vista en un entorno virtual 3D
y reproduce el Árbol de estaciones con su jerarquía.
• Al hacer doble clic en un elemento (en el árbol o en la vista 3D) se
mostrará una nueva ventana con las propiedades del elemento. Por
ejemplo, al hacer doble clic en un robot se mostrará el Panel de robots.
Estas ventanas se pueden cerrar seleccionando la cruz en la parte
superior derecha de la ventana secundaria.
Figura 2. Software RoboDK

3. 3 Programación del Robot usando Python
Para poder utilizar la API de Python con RoboDk se debe conocer comandos
básicos como los presentados a continuación:
https://github.com/RoboticaIndustrial2021/Practica4
4. Procedimiento
4.2 Programación usando Python.
a) Agregar el robot KUKA KR 10 R1100 sixx en el software.

b) Revisar la posición home del robot en el software RoboDk.
c) Añadir nuevo programa en Python en el software
d) Copiar la programación ejemplo y observar el movimiento del robot en
el simulador.
e) Ejecutar el programa.
Pd: En el siguiente enlace encontrarán todos los comandos a utilizar para las
prácticas y para los proyectos
https://robodk.com/doc/en/PythonAPI/robolink.html

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3.1 Seleccionar un Robot

Se pueden agregar nuevos robots desde un disco local o desde la biblioteca en

3. Abrir. El robot debería aparecer automáticamente en la estación en unos

Desde la biblioteca en línea:

1. Seleccione Archivo ➔ Abrir biblioteca en línea (Ctrl + Shift + O).

3. Seleccione Descargar. El robot debería aparecer automáticamente en la

Alternativamente, también es posible descargar los archivos del robot (extensión

• El menú principal se encuentra en la parte superior. Todas las acciones

Figura 2. Software RoboDK

4.2 Programación usando Python.

a) Agregar el robot KUKA KR 10 R1100 sixx en el software.

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