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5.1 Eje Fijo

1) Un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA causa que cualquier punto P del cuerpo describa una trayectoria circular. 2) La velocidad v de un punto P es perpendicular al plano que contiene al eje de rotación AA y el vector de posición r de P, y su magnitud depende de la velocidad angular Ɯ y la distancia r. 3) La aceleración de P se compone de una componente tangencial debida a cambios en la velocidad angular Ɯ y una componente normal hacia el centro B

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5.1 Eje Fijo

1) Un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA causa que cualquier punto P del cuerpo describa una trayectoria circular. 2) La velocidad v de un punto P es perpendicular al plano que contiene al eje de rotación AA y el vector de posición r de P, y su magnitud depende de la velocidad angular Ɯ y la distancia r. 3) La aceleración de P se compone de una componente tangencial debida a cambios en la velocidad angular Ɯ y una componente normal hacia el centro B

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ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Considere un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea P un punto del cuerpo y r su
vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el
sistema de referencia está centrado en el punto O sobre AA y que el eje z coincide con AA (figura
15.8). Sea B la proyección de P sobre AA; puesto que P debe permanecer a una distancia constante
de B, describirá un círculo de centro B y de radio r sen, donde se denota el ángulo formado por r y
AA.
La posición de P y del cuerpo completo está definida
totalmente por el ángulo que forma la línea BP con el
plano zx. El plano se conoce como coordenada angular
del cuerpo y se define como positiva cuando se ve en
sentido contrario al de las manecillas del reloj desde A.
La coordenada angular se expresará en radianes (rad) o,
en ocasiones, en grados (°) o revoluciones (rev).
Recuérdese que:
1 rev=2 π rad=360 °
Recuérdese de la sección 11.9 que la velocidad v drdt
de una partícula P es un vector tangente a la trayectoria
de P y de magnitud v ds/dt. Al observar que la longitud
s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un ángulo
es:

Δ s=( BP ) Δ θ=( r sen ō )= Δθ


Y al dividir ambos miembros entre Δ t, se obtiene en el límite, cuando Δ t tiende a cero,

Donde Փ denota la derivada en el tiempo de Փ (Advierta que el ángulo depende de la posición de P


dentro del cuerpo, pero que la razón de cambio Փ es en sí misma independiente de P.) La
conclusión es que:
La velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA y r, y de magnitud v
definida por (15.4). Pero éste es precisamente el resultado que se obtendría al dibujar un vector Δ k
a lo largo de AA y se formara el producto vectorial.
dr
v= =Ɯ x r
dt
El vector Ɯ=Ɯ k=θ k
Que está dirigido a lo largo del eje de rotación se denomina la velocidad angular del cuerpo y es
igual en magnitud a la razón de cambio θ de la coordenada angular; su sentido puede obtenerse
mediante la regla de la mano derecha (sección 3.6) con base en el sentido de rotación del cuerpo. †
La aceleración a de la partícula P se determinará a continuación. Al diferenciar (15.5) y recordar la
regla de diferenciación de un producto vectorial (sección 11.10), se escribe

Fig 15.7
El vector dƜ /¿dt se denota mediante y se denomina aceleración angular del cuerpo. Al sustituir
también v de (15.5), se tiene

Fig 15.8
Al diferenciar (15.6) y recordar que k es constante en magnitud y dirección, se tiene

Fig. 15.9
De tal modo, la aceleración angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector
dirigido a lo largo del eje de rotación, y es igual en magnitud a la tasa de cambio ˙ de la velocidad
angular. Volviendo a (15.8), observe que la aceleración de P es la suma de dos vectores. El primer
vector es igual al producto vectorial r; es tangente al círculo descrito por P y, por lo tanto,
representa la componente tangencial de la aceleración. El segundo vector es igual al triple producto
vectorial (mixto de tres vectores) obtenido al formar el producto vectorial de Ɯ y Ɯ x r; ya que
Ɯ x r es tangente al círculo que describe P, el triple producto vectorial está dirigido hacia el centro
B del círculo y, por consiguiente, representa la componente normal de la aceleración.

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