Proyecto Motor Generador
Proyecto Motor Generador
Proyecto Motor Generador
INTEGRANTES:
JULIAN CAMILO SANCHEZ PARRA 100496745
DILAN YESID FRANKLIN CORONEL 1005039943
FRANCISCO JAVIER MEJIA VILLEGAS 1010098143
HAROLD YESID VARGAS RODRIGUEZ 1193511739
INFORME
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE ARQUITECTURA E INGENIERIAS
ING. MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2022
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Tabla de contenido
introducción 3
objetivos a realizar para la planta y su implementación 4
Establecer la descripción del proceso-planta, su ingeniería conceptual 4
Diseñar la metodología para el experimento y desarrollar la instrumentación
necesaria de la curva a obtener.
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Describir mediante un modelo matemático el comportamiento de un sistema
(identificación o modelo- por varios métodos), identificando sus parámetros a partir
de pruebas experimentales según el caso.
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1. INTRODUCCION
En este proyecto realizamos el montaje de un motor generador enlazándolo con
Arduino para realizar la toma de datos y próximamente realizar el control del
mismo. A su vez mediante la aplicación de Matlab realizaremos el modelo
matemático y usaremos los diferentes modelos explicados en clases vistas para
determinar cuál es el más optimo, observando las curvas obtenidas por método y
comparándola con la gráfica obtenida del 70% de las 20 datas tomadas mediante
Arduino luego de establecer el método mas optimo lo compararemos con las
graficas del 30% de esta manera estableceremos un criterio de si el método es el
mas adecuado y de esta manera culminaremos con esta parte del proyecto que se
estará realizando en el curso de teoría de control.
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2. OBJETIVOS A REALIZAR PARA LA PLANTA Y SU
IMPLEMENTACION
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El módulo permite controlar el sentido y velocidad de giro de motores mediante
señales TTL que se pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo
como Arduino, Raspberry Pi o Launchpads de Texas Instruments. El control del
sentido de giro se realiza mediante dos pines para cada motor, la velocidad de giro
se puede regular haciendo uso de modulación por ancho de pulso (PWM por sus
siglas en inglés).
Ficha técnica
Chip: L298N
Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor PAP)
Voltaje lógico: 5V
Voltaje de potencia (V motor): 5V - 35V DC
Consumo de corriente (lógico): 0 a 36mA
Capacidad de corriente: 2A (picos de hasta 3A)
Potencia máxima: 25W
Dimensiones: 43 * 43 * 27 mm
Peso: 30g
conexión de alimentación
Este módulo se puede alimentar de 2 maneras gracias al regulador integrado
LM7805. Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra activo, el módulo
permite una alimentación de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se encuentra
activo, la bornera marcado como +5V tendrá un voltaje de salida de 5V DC. Este
voltaje se puede usar para alimentar la parte de control del módulo ya sea un
microcontrolador o un Arduino, pero recomendamos que el consumo no sea mayor
a 500mA.
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Módulo sensor de tensión que puede detectar voltajes de hasta 25VDC. El valor
de tensión de entrada es de carácter analógico de 5V, entonces el voltaje de
entrada del módulo de tensión es de no más de 25V (si el voltaje de entrada es de
3.3V utiliza sistemas de voltaje de entrada no más de 16.5V). Utiliza tecnología
AVR de microchip de 10 Bits AD, por lo que la resolución de este módulo es de
aproximadamente 0.00489V (5V/1023), por lo que el mínimo valor de tensión a
detectar es de 0.02445V. Este módulo es compatible con la board Arduino, por lo
que la tensión se puede detectar fácilmente y se puede supervisar la cantidad
eléctrica a través de sistemas de comunicación interactiva como la batería en
robots, controlar o monitorear el nivel de tensión que con el que se está
alimentando una LCD1602 (comunicación I2C). Este módulo está basado en el
principio resistivo de división de tensión, puede hacer que a través de las
terminales de los bornes de color rojo el voltaje de entrada disminuya hasta cinco
veces.
Especificaciones técnicas
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Esquema de conexión Arduino UNO
Motor dc
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los motores de arranque de los vehículos, se fabrican con una aleación
de grafito y metal.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son: los motores
lineales, servomotores, motores paso a paso o cuando ejercen tracción sobre un
riel. Además, existen motores de CC sin escobillas (brushless en inglés) utilizados
en el aeromodelismo por su bajo par motor y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas
de control de motores de corriente continua.
Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento básico de un motor de CC se explica a partir del
caso de una espira de material conductor inmersa en un campo magnético, a la
cual se le aplica una diferencia de potencial (o voltaje) entre sus extremos, de
forma que a través de la misma circula una corriente I.
Para este caso, la espira constituye el rotor del motor y los imanes que producen
el campo magnético constituyen el estator.
Entonces, dado que cuando un conductor, por el que pasa una corriente eléctrica,
se encuentra inmerso en un campo magnético, este experimenta una fuerza según
la Ley de Lorentz. Dicha fuerza, denominada Fuerza de Lorentz, es perpendicular
al plano formado por el campo magnético y la corriente, y su magnitud está dada
por:
F: Fuerza en newtons
I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
L: Longitud del conductor en metros
B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo tesla
Φ: Ángulo que forma I con B
La espira experimenta fuerzas en sus dos segmentos laterales, como puede
observarse en la animación de la derecha. Sin embargo, en el resto de los
segmentos que interactúan con el campo magnético, las fuerzas
experimentadas se cancelan entre sí.
Como puede observarse, las fuerzas en los segmentos laterales tienen una
dirección y sentido tales que producen el giro del rotor. Sin embargo, existe un
punto en el que el cambio de la posición de las espiras produce que la misma
fuerza se oponga a continuar con el movimiento. Es en este punto en el que se
cambia o alterna la polaridad del voltaje aplicado, lo cual cambia el sentido de
la fuerza y, por ende, vuelve a impulsar el giro del rotor.
Es posible que el rotor supere este punto, en el que no se aplican fuerzas,
debido a su inercia
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Arduino uno
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Diagrama de la placa ARDUINO y del ATMega328PU corte pighixxx
Elegimos estos componentes basándonos en precios, manejo e información
proporcionada en diferente foros, videos y consejos de tutores y docentes
Respecto a la tarjeta Arduino escogimos el uno ya que es una de las más
económicas y de la de más uso común y cada uno de los integrantes poseían una
de ellas y fue la mejor opción ya que no necesitamos gran cantidad de pines para
este proyecto de lo contrario otra opción más viable podría a ver sido el Arduino
mega respecto a la sensorica de igual manera buscamos una que fuera
compatible con el microcontrolador de Arduino
Variable a controlar
En nuestra planta la variable a controlar será el voltaje en voltios ya que es lo
generaran nuestros motores y es a lo que le haremos un sistema de control este
se establecerá en un rango de 0 a 5 voltios.
Variable manipulada
la variable manipulada es la usada para realizar el control ya sé que será la que
manipularemos para generar mas o menos voltios dependiendo de la cantidad
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ingresada esta serán los PWM ingresados a partir de Arduino y se establecerán en
un rango de 110 a 211.5 PWM será el rango ejecutable para nuestro control
Esquemático de la planta
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Paso 6: en siguiente medida procedemos a calcular el 70% de la siguiente manera
255−110=145∗0.7=101.5+110=211.5
montaje
Los motores deben estar ubicados de manera que no se les impida el movimiento.
valores
alimentación de la planta:12v
De <=4 segundos
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VALOR DEL ESCALON
Escalón de excitación
110 PWM
Escalón de data
211.5 PWM
Voltaje=((lecturaDigital*25)/1023)
UNIDADES DE REPRESENTACIÓN DEL TIEMPO
En el código se estableció en micro segundos
Pero la salida se vera en segundos
VARIABLE CONTROLADA
Será los voltios en unidades de voltaje
VARIABLE MANIPULADA
Será los PWM ya que es lo que usaremos para controlar el voltaje
CANTIDAD DE REPETICIONES DEL EXPERIMENTO
(20 repeticiones para un error del 10%),
CANTIDAD DE DATOS
481 datos tomados estos datos se tomaron en un tiempo de 3 segundos
INTERVALO DE MUESTRO
Los datos se tomarán cada 0.008316 seg
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MATRIS DE SELECCIÓN
Arduino uno La Arduino Uno es 3 $ 45.354 5 8
una board basada en
un microcontrolador
Atmega328. Tiene 14
pines de
entrada/salida digital
(de los cuales 4
pueden ser utilizados
para salidas PWM), 6
entradas análogas, un
resonador cerámico
de 16 MHz, un
conector para USB
tipo hembra, un Jack
para fuente de Poder,
un conector ICSP y un
botón reset.
Raspberry Especificaciones de la 4 $ 478.900 1 5
Raspberry Pi 4
modelo B
Sistema en un chip:
Broadcom BCM2711
CPU: Procesador de
cuatro núcleos a 1,5
GHz con brazo
Cortex-A72
GPU: VideoCore VI
Memoria: 1/2/4GB
LPDDR4 RAM
Conectividad:
802.11ac Wi-Fi /
Bluetooth 5.0
0-2 BAJO
2-4 MEDIO
5 ALTO
Conclusión: Analizamos que la mejor opción calidad precio es el Arduino uno, ya que cuenta con
las funciones necesarias para el funcionamiento del proyecto y a menor precio ya que no se
contaba con las capacidades económicas para adquirir algo mas costoso.
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Elemento Foto Características Puntaje Precio COP puntaje Puntaje final
Driver Basado en el el chip 4 $ 15.000 5 9
Control 298.
Motor Dc Capaz de controlar 2
Puente H (3-30VDC) Motores
L298 Arduino Soporta control de
3.3V y 5V.
Capaz de controlar la
velocidad y direccion
de 2 motores de DC.
Capaz de controlar la
velocidad y direccion
de un motor a pasos.
Corriente maxima 2A
por puente H.
Niveles de voltaje
logicos 4.5 a 5.5V
(Alto) / 0V (Bajo).
Potencia de consumo
maxima: 20W.
Modulo Salida de corriente 4 $ 17.600 4 8
L293d por canal de forma
Control continua: 600mA.
Motor Dc Salida de corriente
Puente H por canal pico (No
repetitivo): 1.2A.
Pin o patilla para la
función habilitador o
Enable:
2.
Máximo voltaje
soportado por los
pines Enable: 7Vdc.
Protección de
sobrecalentamiento.
Rango de voltaje de
alimentación: 4.5Vdc
a 36Vdc.
Rango de
temperatura de
operación: -40°C a
+150°C.
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Conclusiones: Ya que solo controlaremos un motor, elegimos el Puente H L298 buscando optimizar
la economía en el proyecto y garantizar su funcionamiento
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0-2 BAJO
2-4 MEDIO
5 ALTO
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3.Describir mediante un modelo matemático el comportamiento de un sistema
(identificación o modelo- por varios métodos), identificando sus parámetros a partir
de pruebas experimentales según el caso.
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Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de broida
P1=1.389 P2=1.985
P1=Δy*0.28 p2= Δy*0.40
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Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de chen y yan
P1=1.64 P2=3.325
P1=Δy*0.33 p2= Δy*0.67
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Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de Ho et al
P1=1.737 P2=4.218
P1=Δy*0.35 p2= Δy*0.85
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Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de smith
P1=1.404 P2=3.136
P1=Δy*0.283 p2= Δy*0.632
22
Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de viteckova et al
P1=1.6378 P2=3.474
P1=Δy*0.33 p2= Δy*0.70
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COMPARACION DE LOS DIFERENTES MODELOS VS LA DATA REAL
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VALIDACION DEL METODO VS DATOS DEL 30%
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CONCLUSIONES
JULIAN CAMILO SANCHEZ PARRA: durante la realización de nuestra planta y
toma de datos tuvimos algunos inconvenientes al principio en la realización del
código de Arduino los cuales pudimos solucionar de manera efectiva, esto nos
permitió realizar una buena toma de datos de la cual pudimos utilizar para
visualizar la curva obtenida de los mismo a su vez pudimos desarrollar los
diferentes métodos explicados durante las clases para observar el mas optimo
realizando sus debidas operaciones. Esto nos permitió tener un sistema mas
efectivo y de una mejor operación para la realización futura de un control de
nuestra planta
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