Mecánica I.

Notas del curso.

M. C. Pedro Tolentino Eslava

13 de septiembre de 2021
Índice general

1. Cinemática. 2
1.1. Concepto de partı́cula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Posición de una partı́cula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Distancia y desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6. Movimiento rectilı́neo uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7. Movimiento con aceleración constante (Movimiento uniformemente acelerado). . . . . . . . . . . 13
1.8. Movimiento uniformemente acelerado (Problema inverso o integración). . . . . . . . . . . . . . . 15
1.9. Caida libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1
Capı́tulo 1

Cinemática.

1.1. Concepto de partı́cula.

Partı́cula o punto material:

Objeto en forma de punto matemático y como tal no ocupa un lugar en el espacio(no tiene tamaño).
Objeto que tiene masa pero es de tamaño infinitesimal[1].
Solo tiene movimiento traslacional.
Cuerpo cuya forma y dimensiones se pueden despreciar en las condiciones del problema en estudio.
Objeto cuyas partes se mueven en la misma dirección y con la misma rapidez.

Cuerpo rı́gido o cuerpo sólido:

Cuerpo cuyas deformaciones pueden despreciarse en las condiciones del pro-blema dado.
Se caracteriza porque la distancia entre cualesquiera dos de sus puntos no varı́a independientemente de las accio-
nes que se ejerzan sobre el.
Sistema de partı́culas cuya separación entre sı́ no varı́a en el proceso de movimiento, todas las partı́culas describen
la misma trayectoria.

Cuerpo (perfectamente) elástico: Su deformación obedece a la ley de Hooke: F ∝ kx

Cuerpo absolutamente elástico (plástico): Cuando cesa la acción de la fuerza externa conserva totalmente el
estado deformado.

Sistema fı́sico: Porción del universo fı́sico que consideramos para su estudio. Los lı́mites se definen mediante
una frontera.
Frontera o paredes del sistema mecánico: Recipiente, superficie exterior o condición matemática.
Alrededores: Entorno inmediato al sistema.

En resumen, un sistema fı́sico puede ser:

Un objeto simple o una partı́cula.
Una colección de objetos o partı́culas.

2
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Una región del espacio.

Sistema discreto: Separación entre las partes. Existe vacı́o u otro material.

Sistema continuo: Sus partı́culas están tan próximas unas de otras que el conjunto puede considerarse ma-
croscópicamente una masa homogénea.

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1.2. Posición de una partı́cula.

Posición de una partı́cula: Ubicación de una partı́cula respecto a un punto de referencia.

La posición de un partı́cula en el espacio puede determinarse únicamente con respecto a otro(s) cuerpo(s), para
lo cual necesitamos de un sistema de referencia.

Punto de referencia: Origen de referencia - Origen de coordenadas.

Cuerpo de referencia: Cuerpo rı́gido al cual se asocia un sistema de re-ferencia.
Sistema de coordenadas: El mas usual es un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares.
Eje de coordenadas: Eje numérico (origen de referencia, unidad de medida y dirección)
Conjunto de relojes: Relojes sincronizados, uno fijo al origen de coordenadas y otro fijo a la partı́cula
Sistema de referencia: Sistema de coordenadas + cuerpo de referencia + relojes.
Sistema de referencia = Sistema coordenado de observación.

Para describir la posición de una partı́cula se puede utilizar un escalar o un vector.

Si la posición permanece constante al transcurrir el tiempo, la partı́cula se encuentra en reposo respecto al origen:

x(t) = const.
Si la posición varı́a al transcurrir el tiempo, el cuerpo está en movimiento respecto al origen:

x = x(t)
Tanto el reposo como el movimiento son conceptos que tienen caracter relativo, dependen de un sistema de refe-
rencia.

Trayectoria de una partı́cula:

Lı́nea que describe el objeto en el espacio durante su movimiento.

Curva en el espaciogenerada por la sucesión de puntos por los que pasa el cuerpo en el transcurso del tiempo.

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Movimiento mecánico: Variación de la posición de un cuerpo al trans-currir el tiempo. Es la forma más simple
de movimiento.

El movimiento mecánico se divide en traslacional, rotacional y oscilatorio.

Movimiento traslacional. Movimiento sin rotación a lo largo de una curva.

Movimiento rotacional. Movimiento respecto a un eje.

Movimiento oscilatorio o vibratorio: Movimiento repetitivo.

Tipos de movimiento de acuerdo a la trayectoria descrita:
Movimiento rectilı́neo: Movimiento cuya trayectoria descrita es una lı́nea recta.

Movimiento curvilı́neo: Movimiento cuya trayectoria descrita es una lı́nea curva.

La posición de una partı́cula en el espacio se determina por el vector posición o radio-vector ⃗r que une el origen
de coordenadas (punto de observación o de referencia) con el punto P (x, y, z):

⃗r = xı̂ + yȷ̂ + z k̂ (1.1)

En el caso general, durante el movimiento de la partı́cula ⃗r depende de t, ası́ que

⃗r(t) = x(t)ı̂ + y(t)ȷ̂ + z(t)k̂ (1.2)

donde x(t), y(t), z(t) son las componentes escalares y
⃗x(t) = x(t)ı̂, ⃗y (t) = y(t)ȷ̂, ⃗z(t) = z(t)k̂ son las componentes vectoriales.

El modulo o magnitud del radio-vector ⃗r(t) será

q
| ⃗r |= r = x2 + y 2 + z 2
La dirección de ⃗r se fija también mediante los cosenos directores de acuerdo a las fórmulas:

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x y z
cos α = , cos β = , cos γ = ,
r r r
donde α, β y γ son los ángulos entre el vector correspondiente y los ejes x, y, y z respectivamente.
Ahora podemos redefinir la trayectoria de una partı́cula como el lugar geométrico de los extremos del radio-
vector ⃗r(t).
Proyectando el radio vector ⃗r(t) en el momento t sobre los ejes x, y, z tendremos:

x = x(t), y = y(t), z = z(t) (1.3)

Las ecuaciones (1.3) son las ecuaciones cinemáticas del movimiento de una partı́cula. Estas definen la variación
de las coordenadas del punto P respecto al tiempo, esto es, nos permiten conocer la dependencia de las coorde-
nadas x(t), y(t), z(t) o del vector ⃗r(t) respecto del tiempo. El movimiento de la partı́cula queda completamente
determinado si se conocen las tres funciones (1.3) continuas y unı́vocas, por ello al sistema de ecuaciones (1.3) o
a la relación (1.2) se le conoce como la ley de movimiento de la partı́cula.
Como las ecuaciones (1.3) dependen de la variable o parámetro t a las ecuaciones (1.3) se les denomina las
ecuaciones paramétricas de la trayectoria, y nos permiten expresar el punto P en la forma

P (x, y, z) = P (x(t), y(t), z(t)).

Movimiento en tres dimensiones: x = x(t), y = y(t), z = z(t)

Movimiento en dos dimensiones: x = x(t), y = y(t), z = 0

⃗r(t) = x(t)ı̂ + y(t)ȷ̂

Movimiento unidimensional: x = x(t), y = 0, z = 0

⃗r(t) = x(t)ı̂ −→ ⃗x(t) = x(t)ı̂

Ley de movimiento de una partı́cula:

x = x(t)

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1.3. Distancia y desplazamiento.

La posición x(t) no determina la distancia recorrida.

Distancia ̸= Desplazamiento.

Supongamos que x1 y x2 son las posiciones de una partı́cula en los tiempos t1 y t2 respectivamente.

FIGURA

Desplazamiento: Cambio de posición de una partı́cula en el intervalo de tiempo ∆t = t2 − t1 como

∆x = x2 − x1
Si x2 > x1 , entonces, ∆x > 0. Dirección positiva.
x2 = x1 , entonces, ∆x = 0.
Si x2 < x1 , entonces, ∆x < 0. Dirección negativa.

FIGURA

Caraterı́sticas del desplazamiento: Magnitud y dirección. ⇒ Vector.

| ∆x |= s = d. Distancia

Distancia:
- Longitud del camino recorrido. (No nos interesa la dirección.)
- Longitud de la trayectoria seguida por una partı́cula.

Para la dirección negativa tenemos:

Si x2 > x1 , ∆x = x2 − x1 > 0.
Si x2 < x1 , ∆x = x2 − x1 < 0.

AGREGAR FIGURAS

Lo anterior lo podemos representar vectorialmente.

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1.4. Velocidad
Consideremos el movimiento de una partı́cula y sea x = x(t) su función posición. Supongamos que en el instante
t1 se encuentra en la posición x1 y en el instante t2 se encuentra en la posición x2 , entonces la rapidez media o
promedio durante el intervalo de tiempo ∆t = t2 − t1 será igual a
∆x x2 − x1
v̄ = = (1.4)
∆t t2 − t1

La rapidez instantánea se define como

∆x dx(t) d
v(t) = lı́m = = (x(t)) = ẋ(t) (1.5)
∆t→0 ∆t dt dt
y representa la pendiente de la curva posición-tiempo de la partı́cula en el punto correspondiente a ese instante,
es decir, v es la derivada con respecto al tiempo de la función posición.

Veamos el enfoque vectorial: Para el vector posición o radio-vector

⃗x(t) = x(t)ı̂ (1.6)

la derivada respecto del tiempo de la función vectorial ⃗x(t) será

d⃗x(t) d
⃗v = = (⃗x(t)) = ⃗x˙ (t) (1.7)
dt dt
Notemos que | ⃗v (t) |= v(t), pero debemos ser atentos al considerar el intervalo de tiempo.

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1.5. Aceleración
Cuando la velocidad instantánea cambia al transcurrir el tiempo podemos medir la razón

∆v(t) v2 − v1
ā(t) == (1.8)
∆t t2 − t1
que denominaremos aceleración media o promedio, donde v1 es la velocidad en el tiempo t1 y v2 , en el tiempo t2 .

Vectorialmente
¯ = ⃗v2 − ⃗v1 = ∆⃗v
⃗a
t2 − t1 ∆t
De la ecuación anterior (1.8) tenemos
∆v = ā∆t =⇒ v2 − v1 = ā(t2 − t1 )
De aquı́ obtenemos

v = v0 + ā(t − t0 ) (1.9)
haciendo t2 = t, v2 = v y t1 = t0 , v1 = v0 .
La aceleración instantánea es

¯ = lı́m ⃗v2 − ⃗v1 ∆⃗v d⃗v (t)

⃗a(t) = lı́m ⃗a = lı́m = . (1.10)
∆t→0 t2 →t1 t2 − t1 ∆t→0 ∆t dt
De manera escalar
dv
a= (1.11)
dt
La aceleración se relaciona con la posición mediante
d⃗v (t) d d⃗x(t) d2⃗x(t)
⃗a(t) = = =
dt dt dt dt2

Unidades
cgs: cm/s2
MKS: m/s2

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1.6. Movimiento rectilı́neo uniforme

Un movimiento rectilı́neo es uniforme cuando su velocidad es constante: v = const.
Si la velocidad instantánea es constante, entonces la velocidad promedio es también constante e igual a v:

v̄ = v,
esto es
∆x x2 − x1 dx
v̄ = = = =v (1.12)
∆t t2 − t1 dt
Grafiquemos el cambio de posición de una partı́cula al transcurrir el tiempo.

∆x x2 − x1
v̄ = =
∆t t2 − t1
Geométricamente
∆x
= tan θ = m.
∆t
Por lo tanto

v̄ = m.
A partir de la definición anterior de velocidad promedio tenemos
x − x0
v̄ = =⇒ x − x0 = v̄(t − t0 )
t − t0
Para las condiciones iniciales: t0 = 0 y x0 = 0, de la ecuación anterior se tiene
x
v̄ = =⇒ x = v̄t
t
de donde
x
v= , si y solo si v = const.
t

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De la condición v = v̄ se tiene:

x = x0 + v(t − t0 ) (1.13)
Ejemplo 3. Discutir las siguientes gráficas de movimiento rectilı́neo:

1. t0 = 0, x0 = 0 : x = vt.

2. t0 = 0, x0 ̸= 0 : x = x0 + vt.

3. t0 ̸= 0, x0 = 0 : x = v(t − t0 ) = −vt0 + vt.

4. t0 ̸= 0, x0 ̸= 0 : x = x0 − vt0 + vt.

Si v = const., x = v2 t2 = área bajo la curva.

Otra forma de calcular el área es

Z t2
x= v1 dt.
0

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Para este caso: v(t − t0 ) es el área bajo la curva (Ver figura b)).

x = x0 + v(t − t0 )
dx
Con la definición de velocidad instantánea: v = dt
Z t Z t
dx = v(t)dt, x − x0 = v(t)dt, x = x0 + v dt, x = x0 + v(t − t0 )
t0 t0

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1.7. Movimiento con aceleración constante (Movimiento uniformemente

acelerado).
Un movimiento rectilı́neo es uniformemente acelerado si a = const.
Si la aceleración instantánea es constante, entonces la aceleración promedio también es constante e igual a la
instantánea: ā = a
Deduciremos un conjunto de ecuaciones que relacionan x, v, a y t cuando la aceleración es constante, para ello
grafiquemos el cambio de la velocidad de una partı́cula al transcurrir el tiempo.

La aceleración promedio será:

∆v v2 − v1
ā = = = tan α = m, (1.14)
∆t t2 − t1
por tanto, ā = m.
Supongamos que para el tiempo inicial t0 , la posición inicial y la velocidad inicial son x0 y v0 , respectivamen-
te(condiciones iniciales).
Para el caso: t0 = 0, v0 = 0,
v
a= solo para a = const.
t
De la definición de aceleración promedio:
v − v0
a = ā =
t − t0

v = v0 + a(t − t0 ) (1.15)
Si t0 = 0

v = v0 + at (1.16)
¿Cuál es la velocidad promedio?
1
v̄ = (v0 + v) (1.17)
2

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Sustituyendo la velocidad final de la ecuación (1.15):

1 1
v̄ = (v0 + v0 + a(t − t0 )) = v0 + a(t − t0 )
2 2
De la definición de velocidad promedio en términos de la posición
x − x0
v̄ =
t − t0
e igualando los resultados tenemos
x − x0 1
= v0 + a(t − t0 )
t − t0 2

1
x − x0 = v0 (t − t0 ) + a(t − t0 )2
2

1
x = x0 + v0 (t − t0 ) + a(t − t0 )2 (1.18)
2
Para t0 = 0 tenemos
1
x = x0 + v0 t + at2 (1.19)
2

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1.8. Movimiento uniformemente acelerado (Problema inverso o integra-

ción).
Condiciones: Aceleración constante, movimiento rectilı́neo. Para este caso ā = a.

Si se conoce la posición de una partı́cula como función del tiempo

x = x(t),
se puede determinar mediante derivación su velocidad

dx(t)
v(t) = (1.20)
dt
y su aceleración

dv(t)
a(t) = . (1.21)
dt
Problema inverso: Obtener la función x(t) conocida la velocidad v(t) y la aceleración a(t). Esta proceso está
basado en la operación inversa de la derivación: la integración.
Supongamos una partı́cula en movimiento rectilı́neo con aceleración constante a0 . Valores positivos de a0 signi-
fican que la partı́cula se acelera, aumenta su velocidad, en la dirección positiva del eje x, mientras que valores
negativos indican desaceleración o frenado. Consideremos que para el tiempo inicial t0 la posición inicial y la
velocidad inicial son x0 y v0 , respectivamente.
Partiendo de la definición de aceleración (1.21) expresemos el diferencial de v(t) como

dv = a(t)dt.

Integrando desde los valores iniciales v0 , t0 a los valores finales v, t.

Z v Z t
dv = a(t)dt
v0 t0

Para a = const., tenemos

Z t
v − v0 = a dt.
t0

v − v0 = a(t − t0 ) (1.22)
Para las condiciones inicales t0 = 0 y v0 = 0 obtenemos

v = at (1.23)
De donde
v
a= . (1.24)
t
Observemos que de (1.22)

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v − v0 ∆v
a= =
t − t0 ∆t
obtenemos la aceleración promedio: ā. Utilizando las condiciones iniciales anteriores: t0 = 0, v0 = 0, se tiene
v
a= .
t
Una vez obtenida v(t) se puede determinar la posición x(t) utilizando la definición (1.20) para expresar el dife-
rencial de x.

dx = v(t)dt

Integrando respecto de x el primer miembro y respecto de t el segundo miembro de la ecuación anterior, uti-
lizando también los valores iniciales v0 , t0 como lı́mite inferior y los valores finales v, t como lı́mite superior,
respectivamente.
Z x Z t
dx = v(t)dt,
x0 t0

Obtenemos el desplazamiento.
Z t
x − x0 = v(t)dt
t0

Para a = const., v(t) = at + v0 y la integral nos da

Z t
x − x0 = (at + v0 )dt
t0

Después de calcular la integral y simplificar el resultado tenemos

1
x = a(t − t0 )2 + v0 (t − t0 ) + x0 . (1.25)
2
Para el caso cuando t0 = 0 se obtiene
1
x = at2 + v0 t + x0 . (1.26)
2
Por otra parte, podemos roceder de manera diferente. De la ecuación (1.21) tenemos

dv = adt.
Multiplicando por v ambos miembros de la ecuación anterior, tenemos

vdv = avdt
Sustituyendo la definición de velocidad.
dx
vdv = a dt = adx
dt
Integrando desde los valores iniciales v0 , x0 hasta los valores finales V, t

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Z v Z x
vdv = adx
v0 x0

obtenemos
1 2 1 2
v − v0 = a(x − x0 )
2 2
Simplificando se obtiene

v 2 = v02 + 2a(x − x0 ) (1.27)

Observemos que para una forma dada de x(t) existe en genral una forma única de v(t) y a(t), pero la inversa no
es cierto.
Las funciones (1.22) y (1.26) de velocidad y posición presentan una familia de curvas para los diferentes valores
de v0 y x0 .
Supongamos dos partı́culas que tienen la misma velocidad v(t) en todos los tiempos t, pero inicialmente se
encuentran en separadaspor una distancia fija b. Vemos que fı́sicamente, en todo momento t mantendrán esta
distancia b de separación.
AQUÍ FIGURA 2.9
Si las coordenadas de las partı́culas son x1 (t) y x2 (t), de las condiciones iniciales y de la figura se tiene que

x2 (t) − x1 (t) = b
Derivando la relación anterior respecto del tiempo y considerando que las velocidades de las partı́culas son exac-
tamente las mismas tenemos
dx1 dx2
= .
dt dt
Las pendientes de las dos curvas en la figura tienen el mismo valor en todo momento t. Por tanto, las velocida-
des de dos partı́culas son iguales en todos los puntos, pero las funciones asociadas de posición difieren en una
constante arbitraria b. Del análisis anterior se desprende la conclusión:
”Si la velocidad v(t) de una partı́cula se especifı́ca para todos los t, entonces su función de posición se determina
solo hasta una constante aditiva arbitraria”.

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1.9. Caida libre

Ejemplo tı́pico de movimiento uniformemente acelerado: Caı́da libre de un objeto cerca de la superficie terrestre.

La aceleración en caı́da libre debido a la atracción gravitacional terrestre es g = 9,8 m/s2 y se considera constante
si la altura es pequeña comparada con el radio terrestre y ≪ RT , donde RT = 6400 km = 6,4 × 106 m.

Forma escalar: a = −g = −9,81m/s2

Forma vectorial: ⃗a = ⃗g = −g ȷ̂ = (−9,81 m/s2 )ȷ̂

Actualicemos las fórmulas del MUA:

sustituyendo a por g:

v = v0y − g(t − t0 )

1
y = y0 + v0y (t − t0 ) − a(t − t0 )2
2
1
y = y0 + v0y t − at2
2

vy2 = v0y
2
− 2a(y − y0 )

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Sistemas de referencia:

Usual: y(t) = y0 + v0y t − 12 gt2 Girado: y(t) = y0 + v0y t + 12 gt2

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Bibliografı́a

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[4] D. Halliday, R. Resnick, Jearl Walker, Fundamentos de Fı́sica, Volumen I, Octava edición, Patria, México
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[5] M. Alonso, Finn, Fı́sica, Volumen I, Mecánica. México 1999.

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