Desarrollo Del Kuka A Escala

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LEVANTAMIENTO Y CREACIÓN DEL ROBOT KUKA

IRB-2600
Una vez conociendo las necesidades y los alcances y límites para este proyecto
se armó un cronograma para en un lapso de 4 meses poder concluirlo.

Imagen 3. Cronograma de actividades.

Imagen 4. Lista de actividades con fechas establecidas.


Al tener las tareas asignadas en tiempo y en propietario se comenzó con un
levantamiento de las piezas más importantes del robot.

Imagen 5. Robot KUKA, toma de medidas.

Después de concluir con el levantamiento del robot KUKA se empezó a modelar


pieza por pieza en el software Blender. Terminado con 6 partes que son las
principales para el funcionamiento del robot.

Imagen 6. Base del robot modelado en el software Blender.


Imagen 7. Columna giratoria modelado en el software Blender.

Imagen 8. Brazo de oscilación modelado en el software Blender.


Imagen 9. Brazo modelado en el software Blender.

Imagen 10. Muñeca modelada en el software Blender.


Imagen 11. Mano modelada en el software Blender.

Ya contando con las piezas principales para armar el robot, se comenzó con el
proceso de ensamble en el software Blender. Y el resultado fue el siguiente:

Imagen 12. Modelado 3D robot KUKA IRB-2600 en el software Blender.


Imagen 13. Modelado 3D robot KUKA IRB-2600 en el software Blender.

COMPARACIÓN DEL ROBOT KUKA CON EL MODELADO 3D

Imagen 14. Comparación.


Desarrollo
Impresión en 3D

Al contar con un modelado en 3D del robot KUKA como se hizo en el capitulo


pasado se pueden contar con las cotas y tolerancias exactas del robot. El objetivo
principal es crear un robot desde cero para poder crear el manual de practicas
para los alumnos para que ellos pueden conocer la robótica a fondo de forma
práctica e interactiva.
Se inicio con la impresión del robot a escala 1 a 10 del robot KUKA utilizando un
libre como es el software BLENDER.
Ensamble mecánico y ensamble eléctrico
Una vez teniendo todas las piezas impresas en 3D se empieza con el ensamble
mecánico pieza por pieza verificando que todas las piezas encajen correctamente.

Después se instaló la parte eléctricamente utilizando motores de paso en cada


articulación, para controlar cada motor se necesitó una tarjeta controladora de
drivers que se pueda conectar a un microcontrolador PIC, a una tarjeta Arduino y
una tarjeta Raspberry para que el alumno tenga la opción de poder programar y
manipular el robot con alguna de esas tres tarjetas.

Instalación de motores y Microcontrolador


cableado eléctrico Tarjeta Arduino PIC
Tambien se instalo una tarjeta para el control y programacion del robot mediante una app
que se llama Bluetooth Electronics que se puede manipular desde un telefono inteligente,
poder mover los motores indpendientemente o en conjunto o incluso poder crear una
rutina programa.

Modelado matemático
Para comenzar con el modelo matemático se decidió usar un software el
RoboAnalyzer ya que es un software para calcular la dinámica del robot de forma
interactiva y dinámica al ser un software de interfaz alegre.
Como primer paso de abre el software con un doble clic, nos ubicamos en la tabla
de D-H Parametrers

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