Wuolah-Free-Examen 2013
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Departamento de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales
Mecánica y de Materiales
1. PROBLEMA
La Figura 1 muestra un mecanismo de dos barras móviles, articuladas en sus extremos en O1, O2,
respectivamente. Las barras tienen sus centros de masas G1 y G2, respectivamente, en su punto
medio.
c 2k
B u(t)
O2
G2
k
z(t)
O1
G1 A
Figura 1. Mecanismo compuesto por dos barras móviles.
a) (2 puntos) Obtener la ecuación del movimiento, utilizando la coordenada generalizada u(t). u(t)
describe el desplazamiento vertical del extremo B de la barra 2. Suponer que u(t) se mide desde
la posición de equilibrio de las barras, en la que se encuentran en su posición horizontal, tal como
indica la figura. Sustituir los valores numéricos de los términos de la ecuación. Identifica la inercia
(o masa equivalente) y la fuerza generalizada.
c) (1 punto) Suponiendo que no exista excitación, a partir del valor de la tasa de amortiguamiento,
¿de qué tipo de sistema se trata? Dibujar cualitativamente la respuesta del sistema para las
siguientes condiciones iniciales: u o 0 m; u o 1 m / s .
d) (1 punto) Describe la respuesta temporal que sigue el sistema según las condiciones del
apartado anterior.
Aplicación numérica:
O1A = 1 m O2B = 0,5 m
m1 = 20 kg m2 = 7+a kg IG1 = 1 kg·m2 l G2 = 0,25 kg·m2
4
k = (2+b)·10 N/m c = 200 N s/m
siendo a,b los dígitos del DNI/Pasaporte
NOTA: suponer pequeños desplazamientos.
2. SOLUCIÓN
a b c d e f g h
1 2 3 4 5 6 7 8
a) (2 puntos) Obtener la ecuación del movimiento, utilizando la coordenada generalizada u(t). u(t)
describe el desplazamiento vertical del extremo B de la barra 2. Suponer que u(t) se mide desde
la posición de equilibrio de las barras, en la que se encuentran en su posición horizontal, tal como
indica la figura. Sustituir los valores numéricos de los términos de la ecuación. Identifica la inercia
(o masa equivalente) y la fuerza generalizada.
En primer lugar debemos resolver la cinemática. Para ello, suponemos unos desplazamientos
positivos y pequeños para u(t) y para z(t), tal como indica la Figura 2. Debido al giro de las barras
1 y 2, se pueden definir unas coordenadas auxiliares o secundarias, 1 y 2, tal como aparece en
la Figura.
c q2 2k
B u(t)
O2
G2 q1
k A
z(t)
O1
G1
z u
sin 1 sin 2 (1)
O1 A O2 B
Asumiendo pequeños desplazamientos, para los ángulos, se tiene:
z u
sin 1 1 sin 2 2 (2)
O1 A O2 B
De forma análoga se pueden calcular los desplazamientos de los centros de masas G1 y G2.
Una vez resuelta la cinemática, escribimos las expresiones de la energía cinética (T), energía
potencial (V), función de disipación viscosa (R) y fuerza generalizada (Q).
2
Vibraciones Mecánicas
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Mecánica y de Materiales
Energía cinética:
1 1 1 1
T m2uG2 2 I G222 m2uG21 I G212
2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 2
m2 u 2 I G2 2
u 2 m1 z 2 I G1 z (3)
2 4 2 O2 B 2 4 2 O1 A2
1 m2 I 1m I
G2 2 u 2 1 G1 2 z 2
2 4 O2 B 2 4 O1 A
Energía potencial:
1 1
2
V 2k u 2 k u uG1
2 2
2 (4)
1 1 z
2k u 2 k u
2 2 2
Función de disipación viscosa:
1 2 1c 2
R c uG2 u (5)
2 24
Según la expresión de la ecuación de Lagrange, la fuerza generalizada es nula porque no hay
fuerzas/momentos directamente aplicados.
Aplicación numérica:
keq ceq
n (9)
meq 2 meq n
3
Vibraciones Mecánicas
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Aplicación numérica:
n 200 rad / s
0,042 (10)
c) (1 punto) Suponiendo que no exista excitación, a partir del valor de la tasa de amortiguamiento,
¿de qué tipo de sistema se trata? Dibujar cualitativamente la respuesta del sistema para las
siguientes condiciones iniciales: u o 0 m; u o 1 m / s .
3
4 10
3
2 10
u ( t)
0 0.1 0.2 0
3
2 10
3
4 10
3
6 10
t
donde el eje de abscisas representa el tiempo [s] y el eje de ordenada el desplazamiento [m].
d) (1 punto) Describe la respuesta temporal que sigue el sistema según las condiciones del
apartado anterior.