Práctica 2
Práctica 2
Práctica 2
Autónoma de Puebla
Ingeniería Mecatrónica
Nombre de la Asignatura:
Profesora:
1. Objetivo General
Diseñe y simule el control para un motor de pasos (stepper motor) unipolar
generando una secuencia de paso completo (full step) en donde se pueda elegir el
sentido de giro del motor, utilizando un REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO
UNIVERSAL.
2. Marco teórico
A continuación, el funcionamiento de los motores de pasos unipolares.
Fig. 4. La terminal del medio de las Fig. 5. 1a y 1b, están alimentados por el
bobinas (5), va conectada a negativo. mismo cable, y así con 2a y 2b, etc. Con lo
que hay 5 terminales que salen del motor.
¿Qué ¿Qué
“fase” “fase”
Posición Posición
1 4 2 3 estaba 3 2 4 1 estaba
final final
alimentada alimentada
antes? antes?
Posición Posición
0 0 0 3 anterior H 0 0 0 1 anterior
H
+60° -60°
Posición Posición
0 H 0 0 1 anterior 0 H 0 0 3 anterior
+60° -60°
Posición Posición
0 0 H 0 4 anterior 0 0 H 0 2 anterior
+60° -60°
Posición Posición
0 0 0 H 2 anterior 0 0 0 H 4 anterior
+60° -60°
Figura 6.
Como se explicó en clase y como indica el data sheet, cuando S1=1 y S0=1, el sistema da
a la salida, la misma secuencia de bits que tiene en la entrada.
Cuando S1=1 y S0=0, el registro hace un recorrido de bits hacia la izquierda.
Tabla 3.
Y hace falta recalcar, que cuando la entrada clear esté activa (con L) todas las
salidas se ponen en L.
3. Desarrollo del Sistema
Sea posición del motor = p(a,b,c). (Considerando que solo se energiza una fase a
la vez).
p(4,1,30°) = 90°
Figura 9.
Como se mencionaba en el marco teórico, es posible lograr la mitad del paso,
generando la secuencia mostrada. Ver fig. 9.
Figura 10.
Conectar
Q0 a 2
Q1 a 3
Q2 a 1
Q3 a 4
De igual manera como se puede apreciar en la imagen, tenemos 4 entradas D0, D1, D2,
D3, las cuales controlarán la activación de cada una de las bobinas del motor. Las de
control que son S0 y S1, estas se encargan de configurar el registro de forma serial y el
motor gire a la izquierda o derecha. Una entrada activa en bajo que tiene la función de
parar cualquier secuencia que se esté ejecutando (MR) y la de reloj la cual controla la
frecuencia a la que girará el motor a pasos. Como salidas tenemos a Q0, Q1, Q2, Q3.
El circuito integrado utilizado (LS74194) puede ser usado como registro serial o
paralelo esto está controlado por las entradas S0 y S1.
Ahora bien, una vez definido lo anterior, haciendo uso de las especificaciones de la
hoja de datos de nuestro circuito integrado, a continuación, se presentan los casos que
deberá cumplir el funcionamiento de nuestro circuito.
• Cuando las entradas S0 y S1 estén activas altas hace funcionar al registro de
forma paralela, de manera que las entradas que tengamos en D0-D3 definirán la
secuencia de desplazamiento del motor.
• Cuando este activa en alto S1 el motor se desplazará a la derecha y cuando S0
este activa alta girará hacia la izquierda.
• Cuando la entrada MR se active con un bajo, automáticamente las salidas Q0,
Q1, Q2, Q3 se pondrán en 0, parando así cualquier secuencia que se haya estado
ejecutando.
• La activación de las entradas D0, D1, D2, D3 cuando la configuración del
registro este en paralelo determinara el ángulo de desplazamiento del motor.
6. Referencias
[1] Wakerly John, Diseño Digital Principios y prácticas, Prentice Hall México,
2006
[2] Delgado, A., Mira, J. & Dormido, S, Teoría de electrónica digital. Sanz y
Torres S. L.
[3] HomoFaciens del 9 jul. 2015: Working principles of several stepper motors
(bipolar, unipolar, reluctance and can-stack). Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=Qc8zcst2blU&t=1s