Práctica 2

Benemérita Universidad
Autónoma de Puebla
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA
Ingeniería Mecatrónica
REPORTE DE LA PRÁCTICA No. 2:
Aplicación de Registros de Desplazamiento:

Motor de Pasos
Nombre de la Asignatura:
SISTEMAS DIGITALES SECUENCIALES
Profesora:
M.C. Ana Ma. Rodríguez Domínguez
Integrantes del Equipo:
Almaraz Vásquez Israel

Lopez Velazco Angel
Vargas Castro Manuel
13 de febrero del 2021

Práctica Número 2
Aplicación de Registros de Desplazamiento: Motor

de Pasos
1. Objetivo General
Diseñe y simule el control para un motor de pasos (stepper motor) unipolar
generando una secuencia de paso completo (full step) en donde se pueda elegir el
sentido de giro del motor, utilizando un REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO
UNIVERSAL.
1.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
1. Investigar el funcionamiento de los motores de pasos o motores paso a paso o

stepper motors del tipo unipolar, reconociendo las diferentes secuencias en sus
entradas que pueden generar el movimiento del motor.
2. Investigar el funcionamiento del Registro de Desplazamiento Universal
3. Identificar la forma en que puede utilizar el Registro de Desplazamiento Universal
para realizar la secuencia de paso completo de un motor de pasos unipolar
4. Agregar una entrada de control con la que se pueda elegir el sentido de giro del
motor, hacia un sentido o hacia el otro.
5. Simular el circuito, para que se observe la secuencia requerida.
2. Marco teórico
A continuación, el funcionamiento de los motores de pasos unipolares.
En los siguientes diagramas no se usa la convención de signos para las terminales

de un circuito, sino los signos “reales”.
Fig. 2. Cuando una de las terminales extremas

Fig. 1. La terminal del centro está se conecte a positivo (-), empezará a circular
siempre conectada al negativo (+). una corriente y se producirá un campo
magnético.
No sería adecuado conectar ambas terminales extremas a positivo.
A diferencia de un motor de pasos bipolar, en donde para cambiar la polaridad

magnética, hay que cambiar la alimentación de dos terminales de cada bobina, en el
unipolar basta con alimentar una u otra de las terminales de sus bobinas.
El asterisco de la imagen 3 es de algún

material sólido, y en su centro geométrico se
encuentra conectado el eje del motor, en sus
extremos se encuentran imanes permanentes,
donde el polo N se representa con azul, y el polo
Sur con morado.
Conforme se vayan conectando los juegos

de terminales de las bobinas de arriba y abajo, o
las de derecha e izquierda, se logrará un cierto
Fig. 3. Modelo sencillo del desplazamiento angular debido a la atracción de
interior de un motor unipolar. polos magnéticos opuestos.
Fig. 4. La terminal del medio de las Fig. 5. 1a y 1b, están alimentados por el
bobinas (5), va conectada a negativo. mismo cable, y así con 2a y 2b, etc. Con lo
que hay 5 terminales que salen del motor.
En general, el motor produce un desplazamiento angular de acuerdo con las

terminales que se alimenten. Y su posición final, depende tanto de la señal que reciban
sus terminales como de su posición anterior.
Para el ejemplo de motor de pasos la posición de su eje va variando de la siguiente
manera. Llamemos a 1a y 1b simplemente la entrada 1, y así con los demás pares de
devanados.
¿Qué ¿Qué
“fase” “fase”
Posición Posición
1 4 2 3 estaba 3 2 4 1 estaba
final final
alimentada alimentada
antes? antes?
Posición Posición
0 0 0 3 anterior H 0 0 0 1 anterior
H
+60° -60°
Posición Posición
0 H 0 0 1 anterior 0 H 0 0 3 anterior
+60° -60°
Posición Posición
0 0 H 0 4 anterior 0 0 H 0 2 anterior
+60° -60°
Posición Posición
0 0 0 H 2 anterior 0 0 0 H 4 anterior
+60° -60°
Tabla 1. Movimiento horario. Tabla 2. Movimiento antihorario.
Figura 6.
También sería posible reducir el desplazamiento angular a la mitad, alimentando

dos bobinas contiguas, después alimentando solo la de la derecha, luego la anterior y la
siguiente a la derecha, luego solo la de la derecha y así sucesivamente, para un sentido de
giro horario, y de manera inversa si se quisiera un sentido de giro antihorario.
La combinación 1=H, 2=H, es decir, alimentar las fases 1 y 2, no tiene sentido, ya

que al hacer esto, se hace circular electrones en sentidos opuestos en los devanados y eso
prácticamente anula el campo magnético. Lo mismo ocurre para la combinación 3=H y
4=H.
Los datos anteriores serán considerados para cuando implementemos.
Un registro de desplazamiento es un circuito que transforma un dato serie a paralelo o
viceversa y estas operaciones son sincronizadas por una señal de reloj externa. Existen
varios, entre ellos tenemos:
➢ Entrada serie-Salida paralelo

➢ Entrada paralelo-Salida serie
➢ Universal
➢ Entrada serie-Salida serie
➢ Entrada paralelo-Salida paralelo
Funcionamiento del registro de desplazamiento universal.
Como se explicó en clase y como indica el data sheet, cuando S1=1 y S0=1, el sistema da
a la salida, la misma secuencia de bits que tiene en la entrada.
Cuando S1=1 y S0=0, el registro hace un recorrido de bits hacia la izquierda.
En realidad el datasheet: tabla 3, nos permite verlo de mejor manera.
Se incluye la hoja de datos del circuito integrado 74ls194.
Tabla 3.
Y hace falta recalcar, que cuando la entrada clear esté activa (con L) todas las
salidas se ponen en L.
3. Desarrollo del Sistema
El motor a pasos cuenta con 5 entradas, de las cuales 4 son de control, la

descripción de comportamiento se puede ver en las tablas 1 y 2. Se usa el software
Proteus. El motor tiene un “step angle” de 60°.
Paralelo a paralelo: La forma en que podemos causar un desplazamiento al motor

de pasos es simplemente ir produciendo la secuencia de entradas necesaria, por ejemplo:
Sea posición anterior del motor = c, fase alimentada actualmente = a, fase

alimentada en el flanco de reloj anterior = b.
Sea posición del motor = p(a,b,c). (Considerando que solo se energiza una fase a
la vez).
p(4,1,30°) = 90°
Figura 7. Tiempo anterior. Figura 8. p(4,1,30°) = 90°
Teniendo en cuenta que el registro

universal nos permite copiar a las salidas exactamente lo que tenga a las entradas
cuando S0=S1=H. Ya tenemos resuelta la primera parte: Cuando queramos causar un
solo “paso”, ya sea horario o antihorario, hay que tener S0=S1=0, y asegurarnos de
introducir las señales adecuadas, teniendo en cuenta, la señal anterior introducida al
motor.
Figura 9.
Como se mencionaba en el marco teórico, es posible lograr la mitad del paso,
generando la secuencia mostrada. Ver fig. 9.
Figura 10.
De igual forma podemos corroborar el comportamiento que dicta la teoría, en

cuanto a la combinación de entradas 3 = 4 = H, no provoca ningún desplazamiento.
Se muestra el giro antihorario del reloj como se muestra en la figura 11.
Figura 11. Tiempo inicial, izquierda, tiempo final, derecha.

Movimiento continuo del eje
Análisis: Podemos aprovechar el desplazamiento de bits introduciendo

primeramente una señal del tipo 1000 o 0100 o 0010 o 0001 a D[0:3] del registro,
S1=L, S0=H, (para tener un desplazamiento a la derecha, ver tabla 3), además de
conectar Q0 a SL y Q3 a SR para obtener la retroalimentación necesaria.
Conectar
Q0 a 2
Q1 a 3
Q2 a 1
Q3 a 4
De esta manera, conforme se vayan haciendo los desplazamientos de bit, se va

generando la secuencia requerida, ver tabla 1 y 2. Como ya sabemos al estar
trabajando con este registro, los cambios se irán dando con cada flanco de reloj, del
cuál ajustamos su frecuencia en el simulador para observar lentamente sus cambios.
Podemos desplazar hacia la derecha, y obtendremos una rotación horaria, o

desplazar hacia la izquierda y obtendremos una rotación antihoraria. Este
desplazamiento se especifica en las entradas del registro.
Otra observación es que introducir cadenas 0101 y 1010 a D[0:3] no provocan

ningún desplazamiento angular, como se ve en las figura 10, y como se explica en el
marco teórico (debido a la eliminación del campo magnético).
Figura 12. Circuito de control de motor.

4. Pruebas y resultados
Lo que nos permite este switch es generar las combinaciones de S0 y S1.
Cuando está en medio S0=S1=H
Arriba S1=0 y S0=1 (desplazamiento a la derecha).
Abajo S1=1 y S0=0 (desplazamiento a la izquierda).
A continuación se incluyen algunas capturas de la simulación, pero más detalles son

provistos en el video.
Figura 12. Entrada clear habilitada.
Tal y como se puede observar en las imágenes, así es finalmente nuestro circuito una
vez terminado, este tiene la función de controlar el desplazamiento de nuestro motor a
pasos su velocidad y dirección tal y como se explica a continuación.
De igual manera como se puede apreciar en la imagen, tenemos 4 entradas D0, D1, D2,
D3, las cuales controlarán la activación de cada una de las bobinas del motor. Las de
control que son S0 y S1, estas se encargan de configurar el registro de forma serial y el
motor gire a la izquierda o derecha. Una entrada activa en bajo que tiene la función de
parar cualquier secuencia que se esté ejecutando (MR) y la de reloj la cual controla la
frecuencia a la que girará el motor a pasos. Como salidas tenemos a Q0, Q1, Q2, Q3.
El funcionamiento del circuito es básicamente controlar el motor a pasos el cual

obedecerá las indicaciones que se le den en con las entradas, además de contar con las
entradas SR y SL las cuales sirven de retroalimentación para cuando el motor este
girando a la derecha o izquierda se repita la secuencia de desplazamiento una y otra vez.
El circuito integrado utilizado (LS74194) puede ser usado como registro serial o
paralelo esto está controlado por las entradas S0 y S1.
Ahora bien, una vez definido lo anterior, haciendo uso de las especificaciones de la
hoja de datos de nuestro circuito integrado, a continuación, se presentan los casos que
deberá cumplir el funcionamiento de nuestro circuito.
• Cuando las entradas S0 y S1 estén activas altas hace funcionar al registro de
forma paralela, de manera que las entradas que tengamos en D0-D3 definirán la
secuencia de desplazamiento del motor.
• Cuando este activa en alto S1 el motor se desplazará a la derecha y cuando S0
este activa alta girará hacia la izquierda.
• Cuando la entrada MR se active con un bajo, automáticamente las salidas Q0,
Q1, Q2, Q3 se pondrán en 0, parando así cualquier secuencia que se haya estado
ejecutando.
• La activación de las entradas D0, D1, D2, D3 cuando la configuración del
registro este en paralelo determinara el ángulo de desplazamiento del motor.
Para que se aprecie mejor el funcionamiento que se describe anteriormente y ya que

los cambios de dirección de giro del motor no pueden ser apreciados en imágenes, a
continuación, se presenta un video que explica el funcionamiento de nuestro circuito y
además puede ser apreciado.
Link del video:

https://drive.google.com/file/d/1JfPK2JuOQVTkxXe2SyjyaFL0AVb0-
1KS/view?usp=sharing
5. Conclusiones
De acuerdo con los resultado obtenidos en la presente practica y como se pudo
apreciar en el video adjunto, el funcionamiento de nuestro circuito cumple
satisfactoriamente con lo esperado ya que cumple con la función que se esperaba dadas
las especificaciones del registro además de que también cumplen satisfactoriamente con
los objetivos de esta practica el cual es diseñar un motor a pasos controlado por un
registro, dado lo anterior concluimos que el desarrollo de esta práctica fue satisfactorio.
La realización de la presente práctica reforzó y profundizo los conocimientos
sobre el funcionamiento de los registros, especialmente con los que trabajamos ya que
además de la información obtenida en clase, también nos dimos a la tarea de investigar
de otras fuentes para comprender mejor el problema que se nos presento y llevarlo a cabo
de forma correcta, con lo anterior también aprendimos los diferentes usos que podría tener
este circuito y los registros de desplazamiento ya que en este caso el circuito diseñado
puede ser parte de una línea de producción en la que se tenga que programar cierto tipo
de desplazamiento de un objeto que deba repetirse o bien amanera de un control manual,
además de esto los registros pueden ser usados como como generadores pseudoaleatorio,
multiplicadores en serio y como registro de aproximaciones y retardo.
6. Referencias
[1] Wakerly John, Diseño Digital Principios y prácticas, Prentice Hall México,
2006
[2] Delgado, A., Mira, J. & Dormido, S, Teoría de electrónica digital. Sanz y
Torres S. L.
[3] HomoFaciens del 9 jul. 2015: Working principles of several stepper motors
(bipolar, unipolar, reluctance and can-stack). Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=Qc8zcst2blU&t=1s
Consultado el 26 de febrero del 2021.

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M.C. Ana Ma. Rodríguez Domínguez

Integrantes del Equipo:

Almaraz Vásquez Israel

13 de febrero del 2021

Aplicación de Registros de Desplazamiento: Motor

1.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

1. Investigar el funcionamiento de los motores de pasos o motores paso a paso o

En los siguientes diagramas no se usa la convención de signos para las terminales

Fig. 2. Cuando una de las terminales extremas

A diferencia de un motor de pasos bipolar, en donde para cambiar la polaridad

El asterisco de la imagen 3 es de algún

Conforme se vayan conectando los juegos

En general, el motor produce un desplazamiento angular de acuerdo con las

Tabla 1. Movimiento horario. Tabla 2. Movimiento antihorario.

También sería posible reducir el desplazamiento angular a la mitad, alimentando

La combinación 1=H, 2=H, es decir, alimentar las fases 1 y 2, no tiene sentido, ya

➢ Entrada serie-Salida paralelo

Funcionamiento del registro de desplazamiento universal.

En realidad el datasheet: tabla 3, nos permite verlo de mejor manera.

Se incluye la hoja de datos del circuito integrado 74ls194.

El motor a pasos cuenta con 5 entradas, de las cuales 4 son de control, la

Paralelo a paralelo: La forma en que podemos causar un desplazamiento al motor

Sea posición anterior del motor = c, fase alimentada actualmente = a, fase

Figura 7. Tiempo anterior. Figura 8. p(4,1,30°) = 90°

Teniendo en cuenta que el registro

De igual forma podemos corroborar el comportamiento que dicta la teoría, en

Se muestra el giro antihorario del reloj como se muestra en la figura 11.

Figura 11. Tiempo inicial, izquierda, tiempo final, derecha.

Análisis: Podemos aprovechar el desplazamiento de bits introduciendo

De esta manera, conforme se vayan haciendo los desplazamientos de bit, se va

Podemos desplazar hacia la derecha, y obtendremos una rotación horaria, o

Otra observación es que introducir cadenas 0101 y 1010 a D[0:3] no provocan

Figura 12. Circuito de control de motor.

Cuando está en medio S0=S1=H

Arriba S1=0 y S0=1 (desplazamiento a la derecha).

Abajo S1=1 y S0=0 (desplazamiento a la izquierda).

A continuación se incluyen algunas capturas de la simulación, pero más detalles son

El funcionamiento del circuito es básicamente controlar el motor a pasos el cual

Para que se aprecie mejor el funcionamiento que se describe anteriormente y ya que

Link del video:

Consultado el 26 de febrero del 2021.

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