Analisis Del Control Directo Del Par de Un Motor de Induccion

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E

INVESTIGACIÓN
ANÁLISIS DEL CONTROL DIRECTO DEL PAR DE UN

MOTOR DE INDUCCIÓN
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD

EN INGENIERÍA ELÉCTRICA
PRESENTA
ING. FRANCISCO JAVIER SAMPE LÓPEZ
MÉXICO, D.F. 2002

DEDICATORIA
DEDICATORIA
A MIS PADRES:
ERNESTO SAMPE ROMERO

BERNARDA LOPEZ CASTILLO
Por el apoyo moral y económico incondicional que me

proporcionaron y la confianza que tuvieron en mi para la
conclusión de este trabajo muchas gracias.
A MI ESPOSA:
Por el apoyo que me brindó para la conclusión de este

trabajo, por su comprensión y sacrificios que ha soportado a
mi lado, gracias.
A MIS HERMANAS:
ROSARIO SAMPE LOPEZ

MARIA CRUZ SAMPE LOPEZ
Por que ustedes son una parte importante de mi vida, gracias

por crecer a mi lado.
DEDICATORIA
AGRADECIMIENTO
A mi asesor Dr. Jaime J. Rodríguez Rivas, por sus enseñanzas, su apoyo y

consejos para la realización de este trabajo .
A los profesores del departamento de ingeniería eléctrica de la sección de

estudios de posgrado e investigación de la ESIME-ZACATENCO, por el apoyo Y
las enseñanzas que me brindaron durante mi estancia, a los miembros del jurado
de la tesis por los comentarios y recomendaciones que me hicieron para mejorar
este trabajo.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología por brindarme el apoyo económico

para la realización de mis estudios de maestría.
Al Programa Institucional de Formación de Investigadores por el apoyo económico

recibido durante la realización de la presente tesis.
A mis padrinos Josué Luna Ramírez y Lucila Cristóbal Gómez por abrirme la
puerta de su casa, la primera vez que llegué a la ciudad de México. Por
conseguirme el primer trabajo que fue el inicio para poder sobresalir
económicamente. Gracias a este apoyo pude realizar uno de mis sueños más
anhelados, muchas gracias.
A mis compañeros que también contribuyeron en mi desarrollo profesional y

personal. Por su amistad y apoyo durante mi estancia en esta institución:
Brahim Elfilali , Alberto Rivera A., Marla E. Ramírez, Roberto Morales C., Oscar
Puente N., Javer Herrera E., Jorge Ramírez T., Pedro Ponce, Joel Morantes,
Victor Salazar, Francisco Hurtado, Manuel Nango, Ivonne Torres, José Alberto G.,
y a todas aquellas personas con las que he convivido.
Al personal de apoyo de la SEPI de la ESIME ZACATENCO, Mario, Sofía, Alicia,
Ricardo y Francisco.
DIRECT TORQUE CONTROL
RESUMEN
El Control Directo del Par (DTC) es uno de los métodos más recientes de control
en los accionamientos de velocidad variable para máquinas de corriente alterna.
Con este método se logra desacoplar la máquina, y controlar de forma
independiente el par electromagnético y el flujo del estator.
En este trabajo se exponen los principios básicos del DTC de un motor de

inducción (MI) y algunas modificaciones al método que permitan mejorar los
resultados obtenidos. La simulación del DTC se realizó utilizando la herramienta
computacional MAT-LAB SIMULIK versión 5.3.
El DTC desacopla al MI empleando dos lazos de control que utilizan

controladores de histéresis, uno para el flujo del estator y otro para el par
electromagnético. Las señales estimadas de par y flujo del estator más la señal de
posición del vector flujo del estator determinan el vector voltaje que será aplicado
al MI a través del inversor. El ancho de la banda de histéresis en cada controlador
del DTC influirá en el desempeño del sistema, en el trabajo se analizará su
relación con la frecuencia en el inversor, el contenido de armónicos de la corriente
del estator y la trayectoria del flujo magnético del estator y del rotor. La selección
del vector de voltaje que será aplicado al motor de inducción se realiza de acuerdo
a una tabla, la cual puede ser modificada para obtener diferentes respuestas del
par o del flujo del estator.
También se analiza el cambio de la tabla de conmutación de los vectores de

voltaje y la estimación del flujo del estator cuando la señal del voltaje medido en
las terminales tiene desviaciones de corriente directa (offset).
DTC
ABSTRACT
Direct Torque Control (DTC) is one of the most recent methods of control in
variable speed drives for alternating current machines. With this method it is
possible to disconnect the machine, and controlling an independent way the
electromagnetic torque and the stator flux.
The basic principles of the DTC of an induction motor (IM) and some modifications
of the method that allow improving the obtained results are exposed In this work.
The simulation of the DTC was done using the Mat-lab SIMULIK version 5.3.
computing tool.
The DTC disconnects IM using two loop control througth hysteresis controllers, one
for the stator flux and other for the electromagnetic torque. The estimated signals
of torque, stator flux and the stator flux vector of position signal of the determine
the voltage vector that will be applied to IM through the inverter. The system
performance depend on hysteresis flux and torque band width, therefore inverter
frequency relationship, stator current harmonic content as well as magnetic stator
and rotor flux trajectory will be analyzed. Voltage vector selection applied to the
induction motor is made according to a table, which can be modified to obtain
different answers of torque and stator flux.
It will also analyzed charges on voltage vector commutation table, and stator flux
estimation behavior when measured voltage signal has deviations of direct current
(offset).
ii
DTC
CONTENIDO
Pág.
Resumen............................................................................................................................................ i
Abstract............................................................................................................................................. ii
Contenido.......................................................................................................................................... iii
Indice de figuras................................................................................................................................ vi
Indice de tablas.................................................................................................................................. ix
Nomenclatura.................................................................................................................................... x
CAPITULO I INTRODUCCIÓN
1.1 Generalidades...................................................................................................................... 1
1.2 Estado del arte..................................................................................................................... 2
1.2.1 Control escalar.............................................................................................................3
1.2.2 Control vectorial...........................................................................................................4
1.2.3 Control directo del par..................................................................................................5
1.3 Objetivos del trabajo............................................................................................................ 8
1.4 Justificación.......................................................................................................................... 8
1.5 Contribuciones..................................................................................................................... 9
1.6 Contenido de la tesis........................................................................................................... 10
CAPITULO II CONTROL DIRECTO DEL PAR EN MOTORES DE INDUCCIÓN
2.1 Introducción........................................................................................................................ 11
2.2 Motor de inducción............................................................................................................. 12
2.3 Expresiones del par electromagnético instantáneo............................................................ 13
2.3.1 Generación del par electromagnético en una máquina de corriente directa.............. 14
2.3.2 Expresiones del par electromagnético en una máquina de c.a. trifásica.................... 15
2.4 Principios del control directo del par(DTC).......................................................................... 19
2.5 Estimación del flujo del estator........................................................................................... 27
2.6 Criterio de conmutación óptima de los vectores de voltaje aplicados al inversor.............. 28
2.7 Ancho de banda de histéresis del flujo y del par................................................................ 31
iii
DTC
CAPITULO III SIMULACIÓN DEL CONTROL DIRECTO DEL PAR
3.1 Introducción........................................................................................................................ 33
3.2 Desarrollo de la simulación................................................................................................ 34
3.2.1 Transformación trifásica a bifásica............................................................................. 35
3.2.2 Modelo del motor de inducción.....................................................................................36
3.2.2.1 Ecuación de equilibrio mecánico..........................................................................38
3.2.2.2 Ecuaciones de las corrientes y los flujos .............................................................39
3.2.3 Representación del sistema de control del motor de inducción
en bloques de Simulink.................................................................................................43
3.2.3.1 Estimación del flujo del estator ...........................................................................44
3.2.3.2 Control del flujo del estator..................................................................................44
3.2.3.3 Control del par electromagnético.........................................................................48
3.2.3.4 Determinación del sector del vector flujo del estator...........................................50
3.2.3.5 Tabla de conmutación óptima de los vectores de voltaje....................................53
CAPITULO IV RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DEL DTC UTILIZANDO UN MOTOR

DE INDUCCIÓN
4.1 Introducción..........................................................................................................................55
4.2 Resultados de la simulación del DTC...................................................................................55
4.3 Resultados de la simulación del DTC con velocidad cercana a cero...................................65
4.4 Efectos de la variación de la resistencia del estator en el flujo del estator y el par
electromagnético.................................................................................................................71
4.5 Variación del ancho de las bandas de histéresis del par y del flujo.....................................77
CAPITULO V MEJORAS EN EL DTC
5.1 Control directo del par en bajas velocidades........................................................................90

5.1.1 Problemas del DTC en bajas velocidades....................................................................92
5.1.2 Estimación del flujo del estator en bajas velocidades..................................................99
5.1.3 Método de conmutación para bajas velocidades.......................................................104
5.2 Diferentes criterios de conmutación en el inversor.............................................................111
5.3 Validación de resultados....................................................................................................122
iv
DTC
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES................................................................................ 126

REFERENCIAS............................................................................................................................. 128
APÉNDICE A................................................................................................................................ 133
APÉNDICE B................................................................................................................................ 135
APÉNDICE C................................................................................................................................ 136
APÉNDICE D................................................................................................................................ 140
APÉNDICE E................................................................................................................................ 146
DTC
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. 1 Curva v/f constante del control escalar………………………………….3

Figura 1. 2 Esquema del control escalar .............................................................. 4
Figura 1. 3 Esquema del control vectorial............................................................. 4
Figura 2. 1 Diagrama simplificado del motor de inducción con las bobinas
del estator en cuadratura..................................................................14
Figura 2. 2 Maquina eléctrica y la generación del par.........................................16
Figura 2. 3 Esquema del control directo del par..................................................20
Figura 2. 4 Inversor de voltaje trifásico................................................................21
Figura 2. 5 Vectores espaciales de voltaje instantáneos.....................................23
Figura 2. 6 Selección de vectores de voltaje para el flujo del estator..................25
Figura 2. 7 Selección de los vectores de voltaje para el par...............................26
Figura 2. 8 Vectores espaciales de voltaje y su correspondiente variación
en un tiempo......................................................................................29
Figura 2. 9 Controlador de histéresis del par electromagnético de tres niveles..30
Figura 2. 10 Controlador de histéresis de dos niveles del flujo del estator ...........30
Figura 3. 1 Esquema del control directo del par.................................................34

Figura 3. 2 Transformación de variables trifásicas a bifásicas,
(a) bloque de Simulink (b) gráficas de salida....................................36
Figura 3. 3 Modelo del motor de inducción..........................................................38
Figura 3. 4 Ecuación de equilibrio mecánico del motor de inducción..................39
Figura 3. 5 Bloques de Simulink de las ecuaciones 3.12 y 3.21..........................42
Figura 3. 6 Bloques de Simulink de las ecuaciones 3.13 y 3.22..........................42
Figura 3. 7 Sistema de control del DTC...............................................................43
Figura 3. 8 Estimación del flujo del estator en coordenadas alfa_beta...............44
Figura 3. 9 Banda de histéresis del flujo del estator............................................45
Figura 3. 10 Control de la magnitud del flujo.........................................................45
Figura 3. 11 Banda de histéresis del flujo..............................................................47
Figura 3. 12 Control del par...................................................................................48
Figura 3. 13 Estados de salida de la banda de histéresis del par.........................49
Figura 3. 14 Selección del sector del vector flujo del estator................................51
Figura 3. 15 Tabla para seleccionar el sector flujo del estator..............................52
Figura 4. 1 Respuesta del par con carga nominal..............................................56
Figura 4.2 Respuesta del par dentro del ancho de banda de histéresis
Con carga nominal............................................................................57
Figura 4. 3 Magnitud del flujo del estator con carga nominal...............................58
Figura 4. 4 Respuesta del flujo con carga nominal.............................................59
Figura 4. 5 Trayectoria del flujo del estator en el plano α − β ...........................60
Figura 4. 6 Trayectoria del flujo del rotor en el plano α − β ...............................60
Figura 4. 7 Corrientes trifásicas con carga nominal............................................61
Figura 4. 8 Voltajes de fase carga nominal.........................................................62
Figura 4. 9 Voltajes de línea carga nominal........................................................62
vi
DTC
Figura 4. 10 Conmutaciones por fase con carga nominal....................................63

Figura 4. 11 Frecuencia de conmutación con carga nominal..............................64
Figura 4. 12 Armónicos de corriente con carga...................................................64
Figura 4. 13 Velocidades de referencia y del rotor con carga..............................65
Figura 4. 14 Respuesta del par en baja velocidad...............................................66
Figura 4. 15 Trayectoria del flujo del estator en el plano α − β
con baja velocidad............................................................................66
Figura 4. 16 Trayectoria del flujo del estator en el plano α − β
Con baja velocidad..........................................................................67
Figura 4. 17 Magnitud del flujo del estator con baja velocidad ...........................68
Figura 4. 18 Corrientes trifásicas con baja velocidad .........................................68
Figura 4. 19 Voltajes de fase con baja velocidad ................................................69
Figura 4. 20 Voltajes de línea con baja velocidad ...............................................70
Figura 4. 21 Conmutaciones por fase con baja velocidad ..................................70
Figura 4. 22 Frecuencia de conmutación con baja velocidad .............................71
Figura 4. 23 Respuesta del par electromagnético (a) y su ampliación al inicio
(b), cuando la resistencia del estator permanece constante............72
Figura 4. 24 Respuestas del par con una variación del 10% de la Rs.................73
Figura 4. 25 Magnitud del vector flujo del estator con una variación del
10% de Rs........................................................................................74
Figura 4. 26 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una variación del
10% de Rs........................................................................................74
Figura 4. 27 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una variación del
10% de Rs........................................................................................75
Figura 4. 28 Respuestas del par con una variación del 25% de la Rs.................75
Figura 4. 29 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una variación del
25% de Rs........................................................................................76
Figura 4. 30 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una variación del
25 de Rs...........................................................................................76
Figura 4.31 Componentes radial y tangencial del par...........................................77
Figura 4.32 Respuesta del par y del flujo con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.001 ....................80
Figura 4.33 Flujos del estator y del rotor, corriente y armónicos
de corriente con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.001 .................................................81
Figura 4.34 Frecuencia de conmutación con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.001 .....................81
Figura 4.35 Respuesta del par y del flujo con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.03 ........................82
Figura 4.36 Flujos del estator y del rotor, corriente y armónicos de
corriente con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.03 ...........................................................83
Figura 4.37 Frecuencia de conmutación con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.03 .......................84
Figura 4.38 Magnitud del vector flujo del estator con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.1 .......... 85
Figura 4.39 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con
∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.1 ...................................................................................... 86
Figura 4.40 Frecuencia de conmutación con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.1 ..........................87
Figura 4.41 Respuesta del par con ∆T = 0.5 y ∆ψ = 0.01 .........................................88
vii
DTC
Figura 4.42 Corriente trifásica con ∆T = 0.5 y ∆ψ = 0.01 ..........................................89

Figura 4.43 Frecuencia de conmutación con ∆T = 0.5 y ∆ψ = 0.01 ........................90
Figura 5. 1 Integrador modificado con retroalimentación saturable....................91
Figura 5. 2 Respuesta del par en baja velocidad................................................93
Figura 5. 3 Respuesta del par con una banda de histéresis del par
de 0.2 N-m.......................................................................................94
Figura 5. 4 Magnitud del vector flujo del estator en baja velocidad....................95
Figura 5. 5 Flujo del estator con un ancho de banda del flujo de 0.01 Wb
en baja velocidad..............................................................................95
Figura 5. 6 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta en baja velocidad.........96
Figura 5. 7 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta en baja velocidad.............96
Figura 5. 8 Corrientes trifásicas en baja velocidad.............................................97
Figura 5. 9 Conmutaciones por fase en el inversor en baja velocidad...............97
Figura 5. 10 Frecuencia de conmutación en el inversor en baja velocidad..........98
Figura 5. 11 Armónicos de corriente en baja velocidad........................................98
Figura 5. 12 Comparación entre la integral, el filtro LP y el integrador
Modificado........................................................................................99
Figura 5. 13 Respuesta del integrador y el filtro modificado ante una señal
de entrada con una desviación de c.d............................................100
Figura 5. 14 Respuesta del par cuando el voltaje terminal tiene una desviación
de c.d..............................................................................................101
Figura 5. 15 Respuesta del filtro modificado ante una señal de voltaje
Con una desviación de c.d..........................................................102
Figura 5. 16 Respuestas del integrador modificado con un valor de L = 0.2......104
Figura 5. 17 Respuesta del par en baja velocidad con una tabla sin
Vectores de voltaje cero.................................................................106
Figura 5. 18 Respuesta del par con un ancho de banda de histéresis del par
de 0.2 N-m con una tabla sin vectores de voltaje cero...................106
Figura 5. 19 Magnitud del flujo del estator con una tabla sin vectores
de voltaje cero.................................................................................107
Figura 5. 20 Flujo del estator con un ancho de banda de histéresis del flujo de
0.01 Wb con una tabla sin vectores de voltaje cero......................108
Figura 5. 21 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una tabla sin
vectores de voltaje cero..................................................................108
Figura 5. 22 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una tabla sin
vectores de voltaje cero..................................................................109
Figura 5. 23 Corriente trifásica con una tabla sin vectores de voltaje cero........109
Figura 5. 24 Frecuencia de conmutación con una tabla sin vectores
de voltaje cero.................................................................................110
Figura 5. 25 Armónicos de corriente con una tabla sin vectores de
voltaje cero......................................................................................110
Figura 5. 26 Respuestas del par y del flujo empleando la tabla
de vectores de voltaje 2A................................................................113
Figura 5. 27 Flujo del estator y del rotor, corrientes y armónicos de corriente
empleando la tabla de vectores de voltaje 2A................................114
viii
DTC
Figura 5. 28 Frecuencia de conmutación empleando la tabla de vectores

de voltaje 2A...................................................................................115
Figura 5. 29 Respuestas del par y del flujo empleando la tabla de vectores
de voltaje 2B...................................................................................116
empleando la tabla de vectores de voltaje 2B................................116
de voltaje 2B...................................................................................117
de voltaje 2C...................................................................................118
empleando la tabla de vectores de voltaje 2C...............................119
de voltaje 2C...................................................................................119
de voltaje 2C...................................................................................120
empleando la tabla de vectores de voltaje 2D................................121
de voltaje 2D...................................................................................122
Figura 5.38 Resultados para la validación del trabajo.......................................123
Figura 5.39 Resultados obtenidos para un motor de ¼ Hp...............................124
Figura 5.40 Resultados obtenidos para un motor de 4 kW................................125
LISTA DE TABLAS
Tabla 2. 1 Variación del par y del flujo debido a la aplicación de los
vectores de voltaje.........................................................................29
Tabla 2. 2 Estrategia de selección de los vectores de voltaje.........................30
Tabla 3. 1 Sectores del plano α − β en la figura 2.5.......................................52
Tabla 3. 2 Representación binaria de la salida del bloque del sector.............53
Tabla 3.3 Tabla de conmutación óptima de vectores de voltaje...................54
Tabla 5.1 Variación del par y del flujo debido a la aplicación de los
vectores de voltaje........................................................................111
Tabla 5.2 Criterio de conmutación A............................................................111
Tabla 5.3 Criterio de conmutación B............................................................112
Tabla 5.4 Criterio de conmutación C............................................................112
Tabla 5.5 Criterio de conmutación D............................................................112
ix
DTC
NOMENCLATURA
ψ rαβ : Vector espacial del flujo del rotor
ψ rα y ψ rβ : Flujo del rotor en coordenadas α − β

ψ sαβ : Vector espacial del flujo del estator
ψ sα y ψ sβ : Flujo del estator en coordenadas α − β

ψ s: Vector flujo del estator
s
ψ s: Vector flujo del estator en el marco de referencia del estator
*
ψ s: Flujo de referencia del vector flujo del estator
''
ψ s: Vector flujo del estator en el marco de referencia del rotor
ψs : Magnitud del vector flujo del estator
ψ r: Vector flujo del rotor en el marco de referencia del rotor
'
ψ r: Vector flujo del rotor en el marco de referencia del estator
ψf: Flujo de excitación
v sαβ : Vector espacial de voltaje
v sα y v sβ : Voltajes del estator en coordenadas α − β
vs: Vector voltaje del estator

s
vs: Vector voltaje del estator en el marco de referencia del estator
i sαβ : Vector espacial de la corriente del estator
i sα y i sβ : Corrientes del estator en coordenadas α−β

is: Vector corriente del estator
x
DTC
s
is: Vector corriente del estator en el marco de referencia del estator
'
is: Vector corriente del estator en el marco de referencia del rotor
'
ir : Vector corriente del rotor en el marco de referencia del estator
ir : Vector corriente del rotor en el marco de referencia del rotor
ia : Corriente de armadura
i sd : Corriente del estator en el eje directo en el marco de referencia dq
i sq : Corriente del estator en el eje en cuadratura en el marco de
referencia dq
Lr : Inductancia del rotor
Ls : Inductancia del estator
Lm : Inductancia de magnetización
ωr : Velocidad del rotor
Rs : Resistencia del estator
Rr : Resistencia del rotor
σr : Coeficiente de dispersión del rotor
J: Inercia del rotor

RW : Coeficiente de fricción
Te : Par electromagnético desarrollado por la máquina
T *: Par de referencia
TL : Par de carga
γ: Ángulo de par formado entre el flujo del estator y la corriente del rotor
f tan : Fuerza tangencial para la generación del par electromagnético
P : Número de pares de polos

Pmech : Potencia mecánica del motor
xi
DTC
Wmech : Energía mecánica del motor
θ: Bit de flujo
τ: Bit de par
α: Sector del vector flujo del estator
S a , S b , S c , S a , S b , S c : Estados de conmutación de los interruptores del
inversor
v as , vbs , v cs : Voltaje de fase del estator
E: Voltaje de corriente directa aplicado al inversor
∆T : Ancho de banda de histéresis del par
∆ψ : Ancho de banda de histéresis del flujo
PWM : Modulación del ancho de los pulsos

DTC : Control directo del par
DSC : Autocontrol directo del par
xii
DTC
CAPITULO 1
CAPITULO UNO
INTRODUCCIÓN
1.1 GENERALIDADES
En el pasado, los motores de corriente directa (c.d.) fueron usados extensamente

en áreas donde se requería su operación en velocidades variables; debido a que
el flujo y el par pueden ser controlados fácilmente por la corriente de campo y la
corriente de armadura respectivamente. En particular, los motores de c.d. con
excitación separada, han sido usados ampliamente en aplicaciones donde se
requiere una rápida respuesta del par electromagnético y la velocidad, además de
una operación en los cuatro cuadrantes, con un buen desempeño a velocidades
cercanas a cero. Sin embargo los motores de c.d., tienen ciertas desventajas, las
cuales son debidas a la existencia del conmutador y las escobillas; por lo que
requieren de un mantenimiento periódico y no pueden ser empleados en
ambientes explosivos o corrosivos. A todo lo anterior se puede añadir que este
tipo de motor tiene una limitada capacidad de conmutación en altas velocidades y
en condiciones de operación en alto voltaje. Estos problemas pueden ser resueltos
con la aplicación de los motores de corriente alterna (c.a.), los cuales son simples,
económicos, y de estructura robusta, además de no requerir mantenimiento
constante como ocurre con los de c.d.[1].
DTC
CAPITULO 1
Las expresiones del par electromagnético en una máquina de corriente alterna

(c.a.) y en una máquina de corriente directa (c.d.) son similares. Sin embargo, esta
similitud no fue estudiada hasta la década de los años setenta y ésta es una de las
razones por la cual la técnica de control vectorial no surgió con anterioridad. El
control del motor de c.d. es relativamente más fácil, debido a que, el motor de
inducción tiene una estructura de control multivariable, altamente acoplada y no
lineal, mientras que el control de una máquina de c.d. con excitación separada
tiene una estructura de control desacoplada, pudiéndose realizar el control
independiente del flujo del rotor y del par electromagnético. En un motor de c.d.
con excitación separada y un valor del flujo constante, el par electromagnético es
directamente proporcional a la corriente de armadura; por lo tanto con el control
directo de la corriente de armadura se puede realizar el control directo del par
electromagnético del motor[1].
1.2 ESTADO DEL ARTE
Entre los sistemas de accionamientos eléctricos de motores, los que incluyen al

motor de inducción jaula de ardilla tienen una particular ventaja con respecto al
costo de instalación y de mantenimiento. Además de que el motor de inducción
jaula de ardilla es simple, robusto y es una de las máquinas de menor costo, las
cuales se fabrican prácticamente en todos los rangos de potencia. Debido a sus
excelentes capacidades de control, los accionamientos de velocidad variable
utilizando motores de corriente alterna (c.a.) y empleando modernos convertidores
estáticos, han desplazado a los accionamientos de corriente directa en muchas de
sus aplicaciones industriales[2,3].
Actualmente los accionamientos del motor de inducción tienen una enorme

aplicación industrial, sin embargo, la estructura de control de un motor de
inducción es complicada ya que es una máquina altamente acoplada, multivariable
y no lineal, además las corrientes y el flujo magnético del rotor en el motor
inducción jaula de ardilla no pueden ser directamente medidos[4,5].
2
DTC
CAPITULO 1
Un accionamiento eléctrico moderno esta compuesto fundamentalmente de dos

partes: el control de las máquinas y los convertidores electrónicos. En el campo de
los accionamientos que utilizan motores de inducción, se han realizado avances
significativos en la teoría del control en las últimas décadas [6], estos avances han
surgido debido al gran desarrollo en los procesadores y microprocesadores
digitales, además del desarrollo de nuevos modelos matemáticos de la máquina.
Las características de algunos de los accionamientos eléctricos que emplean un
motor de inducción son las siguientes:
1.2.1 CONTROL ESCALAR
En este accionamiento, el flujo del entrehierro debe mantenerse constante en

todas las frecuencias por debajo de la frecuencia nominal, aunque en algunos
casos se puede reducir el flujo magnético cuando el motor es subcargado en bajas
velocidades. Un valor constante en el flujo se puede obtener cuando la relación
v / f es constante. Sin embargo, cuando la frecuencia y el voltaje son bajos, la
caída de voltaje en el estator no puede ser ignorada y debe ser compensada. En
frecuencias más altas que la nominal, el principio de v / f constante, nuevamente
no se cumple, debido a que el voltaje del estator no debe de exceder su valor

nominal, con esto se evitan fallas en el aislamiento de la máquina[7]. Este principio
se muestra en la figura 1.1
vnominal
voltaje
frecuencia
fnominal
Figura 1. 1 Curva v/f constante del control escalar
DTC
CAPITULO 1
V
Frecuencia
Relación Modulador Motor
de
V/f f PWM CA
Referencia
Figura 1. 2 Esquema del control escalar
1.2.2 CONTROL VECTORIAL
El control por campo orientado fue introducido por Hasse y Blaschke en 1969 [1].
Este nuevo esquema de control fué inicialmente propuesto para un motor de
inducción alimentado por un inversor PWM y entonces generalizado para otros
tipos de máquinas de c.a. alimentadas por inversores. El principio consiste en una
transformación de tres variables de fase hacia un marco de referencia rotatorio
que gire a la velocidad del flujo magnético del rotor, estator o entrehierro, el cual
una vez orientado sobre el vector flujo del rotor, estator o de magnetización
habilita la regulación desacoplada del flujo del rotor y del par electromagnético[6].
Este método de control fue inicialmente difícil de implementar a un costo

razonable, debido a la alta complejidad que requieren los cálculos; es decir para
calcular la posición del vector flujo de rotor y la transformación de Park.
La factibilidad del control vectorial en las máquinas de c.a. desde el punto de vista
industrial parece tener inicio a principios de los ochenta, cuando la
microcomputadora digital alcanza el suficiente desarrollo para ejecutar los
complejos cálculos por software[6,8].
V
Control Control Control
Modulador Motor
de de
f PWM CA
Velocidad Par Vectorial
Figura 1. 3 Esquema del control vectorial
DTC
CAPITULO 1
Un número importante de estudios se han desarrollado sobre este método de

control para resolver los diferentes problemas que se presentan en su aplicación
industrial, con dos objetivos principales [9]:
1.- Desarrollar un control del flujo magnético del rotor y del par electromagnético
en el motor de una manera rápida y precisa.
2.- Reducir la complejidad de los algoritmos involucrados en el control vectorial.
1.2.3 CONTROL DIRECTO DEL PAR
A mediados de los 80’s fueron introducidos dos nuevos concepto de control

vectorial del motor de inducción alimentado por un inversor fuente de voltaje.
Estos métodos de control tienen un mismo objetivo, un control directo del flujo
magnético y del par electromagnético mediante la selección de vectores de voltaje
que mantengan el par y el flujo dentro de los rangos establecidos. Los métodos de
control son: el control directo del par (DTC) propuesto por Isao Takahashi [10] en
Japón, de forma casi simultánea surge el método de autocontrol directo del par
(DSC) por Manfred Deprenbrock[11] en Bochum, Alemania.
El DTC es el más reciente, y posiblemente el último de los métodos de control de

accionamientos de velocidad variable para las máquinas de corriente alterna. La
principal diferencia entre el control directo del par y los métodos tradicionales de
control es que con el DTC no se controlan de forma separada el voltaje y la
frecuencia por un modulador PWM.
El principio del DTC es el control de la máquina utilizando dos bandas de

histéresis, una para el flujo del estator y otra para el par, donde directamente se
seleccionan los vectores de voltaje óptimos del inversor que serán aplicados al
motor de inducción (6 vectores de voltaje discretos activos (no ceros) y dos ceros).
La selección óptima de los vectores de voltaje limita los errores del flujo y del par
dentro de las bandas de histéresis, obteniéndose una rápida respuesta del par con
bajas frecuencias de conmutación en el inversor y bajas pérdidas por armónicos
5
DTC
CAPITULO 1
en el motor. Los vectores de voltaje que serán aplicados al motor son

seleccionados en una tabla de conmutación óptima, esta tabla contiene los
vectores activos y ceros. Para seleccionar el vector de voltaje adecuado es
necesario analizar unas simples consideraciones físicas, involucrando la posición
del vector flujo del estator, los vectores de conmutación disponibles, la magnitud
del par electromagnético y del flujo magnético del estator requerido[10].
El método del control por campo orientado generalmente tiene una mayor
complejidad y una más alta sensibilidad a la variación de los parámetros del motor
que el DTC[12].
El DTC de un motor de inducción, debido a su estructura simple y su habilidad

para desarrollar un control rápido del par y del flujo, ha atraído mucho el interés en
los años recientes. Sin embargo, en regiones de baja velocidad, la estimación del
flujo del estator no es muy precisa, lo que lleva al deterioro en el desempeño del
control [13].
El problema de la estimación del flujo del estator en el DTC es debido a que el

flujo del estator es estimado por la expresión siguiente:
ψs =
∫ (v )
s − i s R s dt
El valor de la resistencia del estator cambia con la variación en la temperatura

durante la operación de la máquina. En bajas velocidades el voltaje de entrada v s
es pequeño y la caída de tensión en la resistencia del estator i s R s es
predominante. Cambios en la resistencia del estator conducen a un error en la

estimación del flujo del estator y consecuentemente en el par electromagnético y
en la posición del vector flujo del estator. Un error en la posición del vector flujo del
estator puede causar errores en la selección de los estados de conmutación y de
esta forma el controlador puede fallar completamente[13-17].
DTC
CAPITULO 1
La estrategia de selección de los vectores de voltaje empleando una tabla de

conmutación óptima ha sido usada ampliamente[16], debido a que resulta fácil y
simple al uso de los comparadores de histéresis en los lazos de control del flujo
magnético del estator y del par electromagnético. Estos comparadores de
histéresis pueden tener un ancho de banda fijo o variable, según la respuesta que
se desee obtener con respecto a la frecuencia de conmutación en el inversor. El
ancho de las bandas de histéresis afectan directamente el desempeño del
inversor, los rizos del flujo y del par[17-19], los armónicos de corriente y en la
frecuencia de conmutación de los dispositivos de potencia[20-21].
Una de las mayores desventajas del DTC convencional es la variación

impredecible de la frecuencia de conmutación de acuerdo a los parámetros de la
máquina y la velocidad, aún cuando el ancho de la banda de histéresis tiene un
valor constante. Por lo tanto el valor de la banda de histéresis tiene que fijarse a
un valor lo suficientemente grande que permita limitar la frecuencia de
conmutación por debajo de cierto nivel que es fijado por las restricciones térmicas
de los dispositivos de potencia[17].
Una de las tendencias en el desarrollo de los modernos accionamientos del motor

de inducción utilizando el inversor fuente de voltaje es el empleo de los inversores
de tres niveles[22], que permiten el uso de voltajes dobles con el mismo tipo de
conmutaciones. El empleo de este tipo de inversores permite reducir el rizado en
el par electromagnético y la frecuencia de conmutación en el inversor[23-25].
En los accionamientos del control por campo orientado de un motor de inducción

se han usado hace más de 20 años basados en los trabajos de Blaschke, Hasse y
Leonard y la empresa que desarrolló la mayor contribución industrial en esta rama
fue Siemens. En el presente ABB es la única compañía industrial que ha
introducido comercialmente un accionamiento del DTC de un motor de inducción
(1995).
DTC
CAPITULO 1
1.3 OBJETIVOS DEL TRABAJO
a) Objetivo general:
Analizar las características del DTC de un motor de inducción mediante la
herramienta computacional de simulación Matlab-Simulink.
b) Objetivos particulares:
1.- Investigar las características del DTC convencional de un motor de inducción.
2.- Analizar los problemas que tiene el DTC en bajas velocidades.
3.- Analizar los efectos que produce la variación de la resistencia del estator sobre
el DTC.
4.- Estimación del flujo del estator en bajas velocidades cuando la señal de voltaje
en las terminales del motor de inducción tiene una desviación de corriente directa.
5.- Analizar los efectos que produce la variación del ancho de la banda de
histéresis del par y del flujo en el DTC.
6.- Obtener los armónicos de la corriente que se generan con la utilización del
DTC.
7.- Aplicar diferentes criterios de selección de los vectores de voltaje para la tabla
de conmutación utilizada en el DTC.
1.4 JUSTIFICACIÓN
La evolución de los diferentes métodos de accionamientos de velocidad variable

tiene un mismo objetivo: lograr una relativa simplicidad en los accionamientos de
altos desempeños. En el caso del DTC se logran algunas de las ventajas de los
accionamientos de corriente directa, control escalar y control por campo orientado,
debido a que con el DTC se logra el control directo del par y del flujo, sin
necesidad de un encoder ni de un modulador de ancho de los pulsos. En el caso
de los accionamientos de corriente directa, se tiene un control directo del par y del
flujo, pero tiene un alto costo inicial y de mantenimiento, además si se requiere
precisión en la regulación de la velocidad, es necesario incluir un encoder. En el
8
DTC
CAPITULO 1
control escalar se elimina el encoder pero el flujo y el par no son ni directa ni

indirectamente controlados. En el control vectorial se recupera el control directo
del flujo, pero el control del par es indirecto además se incluye un encoder para
asegurar una alta precisión de velocidad y flujo, finalmente se tiene que incluir un
modulador PWM el cual procesa el voltaje y la frecuencia de salida para el motor.
Debido a que este trabajo forma parte del proyecto de investigación: Control
directo del par y del flujo en los motores de inducción (clave CGPI: 20010646), se
investigan las ventajas y desventajas que presenta el DTC convencional y se
analizan algunas modificaciones al método para mejorar sus características en las
partes donde tiene problemas.
1.5 CONTRIBUCIONES
* Se desarrolló el esquema del DTC convencional con un lazo de control de

la velocidad en el paquete de simulación MATLAB-“SIMULINK” en la
versión 5.3
* Se desarrolló el esquema de estimación del flujo del estator en bajas
velocidades aplicando el DTC.
* Se desarrolló un esquema de cálculo de armónicos para el DTC
* Se muestran los efectos que tiene la variación de los anchos de las bandas
de histéresis del par y del flujo sobre las respuestas obtenidas en el DTC
(frecuencia de conmutación en el inversor, trayectorias del flujo del estator y
del rotor, par electromagnético, armónicos de la corriente del estator).
* Analizar los problemas que presenta el método en bajas velocidades, en los
cambios de zona y en la variación del valor de la resistencia del estator.
* Estimación del flujo del estator empleando un filtro pasa bajos para evitar
los problemas que provoca el empleo del integrador puro.
* Empleo de diferentes tablas de conmutación de vectores de voltaje para el
DTC.
DTC
CAPITULO 1
1.6 CONTENIDO DE LA TESIS
Este trabajo está dividido en cinco capítulos:
En el capítulo 1 se exponen los antecedentes, el estado del arte, los objetivos y las
contribuciones obtenidas en el desarrollo de este trabajo.
En el capítulo 2 se muestran algunas expresiones del par electromagnético para

las máquinas de c.d. y c.a., los principios del DTC, la estimación del flujo del
estator sustituyendo la integral pura por un filtro pasa bajos y el criterio de
conmutación de los vectores de voltaje.
En el capítulo 3 se muestran las ecuaciones del modelo del motor de inducción
empleado en la simulación así como su desarrollo en bloques de Simulink del
esquema completo del DTC.
En el capítulo 4 se muestran los resultados que se obtuvieron en la simulación del

DTC convencional, los problemas que presenta el DTC en bajas velocidades, en la
variación de la resistencia del estator y la modificación de los anchos de las
bandas de histéresis del par y del flujo.
En el capítulo 5 se muestran algunas modificaciones al DTC convencional.

Estimación del flujo del estator en bajas velocidades y diferentes criterios de
conmutación en el inversor.
En la parte final se incluyen las conclusiones y recomendaciones, los apéndices

referidos en el trabajo.
10
DTC
CAPITULO 2
CAPITULO DOS
CONTROL DIRECTO DEL PAR

EN
MOTORES DE INDUCCIÓN
2.1 INTRODUCCIÓN
Existen básicamente dos tipos de accionamientos para el control del par

electromagnético usados en aplicaciones de altos desempeños: el control vectorial
o control por campo orientado y el control directo del par (DTC, según sus siglas
en inglés). La técnica del control vectorial, la cual incorpora microprocesadores y
DSPs, ha permitido la utilización de los accionamientos de los motores de c.a. en
aplicaciones donde tradicionalmente se han utilizado los motores de c.d. En el
pasado estas técnicas no pudieron ser utilizadas debido a lo complejo del
hardware y del software que se requería para la implementación del control del
motor[6].
La característica fundamental del control vectorial de una máquina de c.a. es que,

todas sus variables son transformadas a un sistema de coordenadas referidas al
flujo magnético del rotor, también se pueden usar, aunque en menor grado, el flujo
del estator y de magnetización. La corriente referida al flujo magnético del rotor se
11
DTC
CAPITULO 2
descompone en dos partes, una componente paralela (isd) y una componente en

cuadratura (isd). El flujo del rotor se mantiene constante empleando la componente
de corriente paralela al flujo del rotor (isd), el par es controlado por la componente
de corriente en cuadratura (isq). Este método utiliza básicamente el mismo tipo de
control que el usado para el motor de c.d. con excitación separada. El método de
control no es muy complicado, sin embargo el cálculo del flujo del rotor y la
transformación de las variables del sistema de coordenadas estacionarias al
sistema de coordenadas del flujo del rotor requiere una alta capacidad de
procesamiento[1].
En el DTC el control directo del par se realiza mediante la regulación

independiente del flujo del estator y del par electromagnético empleando dos
reguladores de histéresis (uno para el control del flujo y otro para el control del
par). Los reguladores de histéresis y la posición del vector flujo del estator
seleccionan un vector de voltaje en una tabla de conmutación óptima que será
aplicado en las terminales de la máquina.
La tabla de conmutación que es aplicada al inversor es llamada óptima, cuando

los vectores de voltaje seleccionados para la tabla son los que provocan las
mejores respuestas del par electromagnético y del flujo del estator en comparación
con las respuestas obtenidas en la selección de otros vectores de voltaje que
provocan efectos similares sobre el par electromagnético y el flujo del estator. Los
efectos que tienen los vectores de voltaje sobre el par electromagnético y el flujo
del estator son mostrados en la tabla 2.1.
2.2 MOTOR DE INDUCCIÓN
El motor de inducción tiene un devanado en su estator que es excitado desde una

fuente externa de c.a. Su rotor tiene una estructura laminada con ranuras oblicuas
en las cuales se ha fundido material conductor, lo que produce un rotor sólido,
cilíndrico y en cortocircuito. Cuando los devanados del estator son excitados por
12
DTC
CAPITULO 2
una fuente de corriente alterna, se induce una fuerza electromotriz (fem) en el

devanado del rotor por acción transformadora. Debido a que el devanado del rotor
es un circuito cerrado, la fem inducida produce corrientes circulantes que accionan
con el flujo magnético en el entrehierro, generándose un par electromagnético que
ocasiona el giro del rotor. Si el rotor esta detenido, el voltaje inducido es de la
misma frecuencia que el de la fuente de suministro, y la corriente circulante es
elevada. Sin embargo, cuando el motor trabaja a su velocidad nominal, la
frecuencia del voltaje inducido en el rotor es pequeña y la corriente en el rotor
también es relativamente pequeña[1,7,8,26,27].
El hecho de que la corriente del rotor se origine por inducción, es la base del
nombre de esta clase de máquinas. También se les designa máquinas
“asíncronas” porque su velocidad de operación es ligeramente menor que la
velocidad síncrona en el modo de motor y ligeramente mayor que la velocidad
síncrona en el modo de generador[7,26].
2.3 EXPRESIONES DEL PAR ELECTROMAGNÉTICO INSTANTÁNEO
Usando las leyes fundamentales de la físicas y la teoría de vectores espaciales, es

fácil mostrar que la expresión del par electromagnético de una máquina de c.d.
con excitación separada es similar a la expresión del par electromagnético de un
motor de inducción, y puede ser expresada como el producto del flujo del estator,
rotor, o del campo (componente de la corriente que controla el flujo) y la corriente
del estator orientado al marco de referencia del flujo (componente de corriente que
controla el par electromagnético)[10].
13
DTC
CAPITULO 2
2.3.1 GENERACION DEL PAR ELECTROMAGNETICO EN UNA

MAQUINA DE C. D.
En la figura 2.1 se muestra el diagrama esquemático de una máquina de c.d.

compensada, con rotor liso.
En el estator de la máquina hay dos devanados: el de campo ( f ) y el de

compensación ( c ), y en el rotor se encuentra el devanado de armadura ( a ). La
corriente en el devanado de campo if genera un flujo de excitación ψ f . Si la
corriente ia fluye por el devanado de armadura, la interacción de esta corriente con
el flujo de excitación genera una fuerza ( F ) sobre los conductores, como se
muestra en la figura 2.1 Como el flujo de excitación y la corriente están en
cuadratura, entonces la fuerza sobre la flecha es máxima y por lo tanto, la posición
del embobinado de armadura es óptima para la generación del par[1].
Figura 2. 1 Diagrama simplificado del motor de inducción con las bobinas del estator en cuadratura
Considerando condiciones magnéticas lineales es posible expresar el valor del par

electromagnético instantáneo ( Te ) como un producto vectorial (cruz) de los
vectores flujo de excitación y la corriente de armadura, obteniéndose la
expresión[1]:
Te = cψ f x i a (2.1)
14
DTC
CAPITULO 2
donde c es una constante y x denota el producto vectorial. Como los dos vectores
están en cuadratura, la ecuación (2.1) puede expresarse de la forma siguiente:
Te = cψ f i a (2.2)
Donde ψ f y ia son los módulos de los vectores espaciales respectivos y son

iguales a los valores instantáneos del flujo de excitación y corriente de armadura.
Si el flujo de excitación se mantiene constante, el par electromagnético puede ser
controlado al variar la corriente de armadura, entonces las variaciones en la
corriente de armadura provocan variaciones rápidas en el par. Lo anteriormente
expuesto en esencia es el control del par de una máquina de c.d.
2.3.2 EXPRESIÓN DEL PAR ELECTROMAGNÉTICO EN UNA

MÁQUINA DE C. A. TRIFÁSICA
En una máquina de c.a. simétrica trifásica con rotor liso, el par electromagnético
desarrollado puede expresarse de forma vectorial, mediante una expresión similar
a la ecuación (2.1)[1]:
'
Te = cψ s x i r (2.3)
3
Considerando condiciones magnéticas lineales, c es una constante igual a
2
para una máquina trifásica representada en la forma vectorial asimétrica (clásica),
3
y en la forma vectorial simétrica, esto es para una máquina de dos polos. ψ s
2
'
y i r son vectores del flujo del estator y de la corriente del rotor respectivamente,
expresados en el marco de referencia estacionario. Así el par electromagnético es
el producto cruz de los vectores corriente del rotor y flujo del estator. En la
ecuación (2.3) los vectores flujo del estator y corriente del rotor pueden
expresarse en otro marco de referencia que no sea el estacionario. Como por
ejemplo[1]
15
DTC
CAPITULO 2
''
Te = cψ s x i r (2.4)
''
donde ψ s y i r están en el marco de referencia del rotor.
La ecuación 2.3 puede expresarse en forma vectorial como:
''
Te = c ψ s i r sen γ (2.5)
donde ψ 's' y i r son los módulos de los vectores flujo del estator y corriente del
rotor respectivamente y γ es el ángulo de par. Cuando γ = 90° , se obtiene un

par máximo, como se observa en la figura 2.2. La figura 2.2(a) muestra una
máquina de dos polos, en la posición de inicio figura 2.2(b) la fuerza tangencial es
cero, la misma condición existe en la figura 2.2(c) en donde hay un
desplazamiento de 1800 con respecto a lo mostrado en la figura 2.2(b). En la figura
2.2(d) se muestra que la fuerza tangencial es máxima, por lo tanto el par también
es máximo si hay un desplazamiento de 900 con respecto a la figura 2.2(b)[28].
Figura 2. 2 Máquina eléctrica y la generación del par

16
DTC
CAPITULO 2
El control del par en una máquina de c.a. trifásicas es mucho más difícil que en
una máquina de c.d., ya que estas cantidades son acopladas y son estacionarias
con respecto al estator y rotor respectivamente. En las máquinas de inducción con
rotor jaula de ardilla se tiene el problema de que las variables del rotor no se
pueden medir directamente, aunque se pueden emplear transductores que
proporcionan una señal proporcional al valor instantáneo de las variables del rotor,
pero trabajando bajo condiciones especiales[28].
Es posible obtener una expresión para el par electromagnético igualando la

relación de cambio de energía mecánica de salida (dW mech/dt) con la potencia
mecánica (Pmech), es decir[1]:
dWmech
Pmech = = Teω r (2.6)
dt
donde la potencia mecánica de una máquina trifásica viene dada por la ecuación
siguiente:
3  ' ' * 3  ' ' * 3 ' '

Pmec = Re − jω r ψ r i r  = ω r Re − jψ r i r  = − ω r ψ r xi r (2.7)
2   2   2
donde el asterisco indica el conjugado complejo, el flujo ψ r y la corriente i r están
en el marco de referencia del estator, la ω r es la velocidad del rotor.
De acuerdo con la ecuación (2.7), la potencia mecánica es proporcional a la

velocidad instantánea del rotor y al producto vectorial del flujo y la corriente del
rotor. Considerando la ecuación (2.6 y 2.7) el par electromagnético puede ser
expresado como:
3 ' '
Te = − ψ r xi r (2.8)
2
17
DTC
CAPITULO 2
Para una máquina de P pares de polos, esta ecuación tiene que ser multiplicada
ψ r y i r son
' '
por P. En la ecuación (2.8) los vectores flujo y corriente del rotor
expresados en el marco de referencia del estator, pero como el par es invariable

3
con el cambio del marco de referencia, la expresión − ψ xi r es también válida,
2 r
donde ψ r e i r son los vectores flujo y corriente del rotor respectivamente, pero
expresadas en el marco de referencia del rotor[1]. Se pueden deducir diferentes
expresiones para el par electromagnético, en función de los vectores espaciales
de los flujos del estator, rotor y magnetización, así como de los vectores de
corriente del estator y del rotor [27]. Sin embargo se debe escoger la expresión del
par que resulte más útil para la aplicación en la cual se esta trabajando.
Considerando el número de pares de polos, la ecuación de par se pude expresar

de la forma siguiente:
3 ' '
Te = − Pψ r xi r (2.9)
2
Los flujos del estator y del rotor se pueden expresar como[1]:
( )
ψ s = L s i s + Lm i r e jθ r = Ls i s + Lm i r
'
(2.10)
( ' '
)
ψ r = Lr i r + Lm i s e jθ r = Lr i r + Lm i s
' '
(2.11)
Aplicando la propiedad de que el producto vectorial de un vector por sí mismo es

' '
igual a cero (i r xi r = 0) , y expandiendo la ecuación (2.9) se puede obtener la
siguiente expresión:
3 ' 3 L 
Te = − PLm i s xi r = − P m ψ s xi r (2.12)
2 2  Ls 
Considerando el principio de acción y reacción, es posible escribir la ecuación
(2.9) como
3
Te = Pψ s xi s (2.13)
2
18
DTC
CAPITULO 2
para una solución en sus ejes directo (α ) y cuadratura (β ) en el marco de
referencia estacionario usando ψ s = ψ sα + jψ sβ , i s = i sα + ji sβ ,
Te =
3
2
3
(
Pψ s xi s = P ψ sα i sβ − ψ sβ i sα
2
) (2.14)
Sustituyendo la ecuación (2.11) en la ecuación (2.9) y la propiedad vectorial antes

mencionada, se obtiene la expresión de par electromagnético siguiente:
3 ' 3 '
Te = − PLm i s xi r = PLm i r xi s (2.15)
2 2
Expandiendo la ecuación (2.15) se obtiene la expresión siguiente:
3 Lm '
Te = P ψ xi s (2.16)
2 Lr r
'
Donde: ψ r = ψ rα + jψ rβ , i s = i sα + ji sβ , sustituyendo en la ecuación (2.16)
se obtiene la expresión del par electromagnético:
Te =
3 Lm
P
2 Lr
(
ψ rα i sβ − ψ rβ i sα ) (2.17)
2.4 PRINCIPIOS DEL CONTROL DIRECTO DEL PAR (DTC)
El DTC de una máquina de inducción está basado en el control separado del flujo
del estator y del par electromagnético. En este sistema, los valores instantáneos
del flujo magnético y del par electromagnético son calculados a partir de los
voltajes y las corrientes en las terminales de la máquina, donde el flujo y el par
pueden ser controlados de forma directa e independiente entre sí, mediante la
selección de los modos de conmutación óptima en el inversor. La selección se
realiza limitando los errores del flujo y del par dentro de sus respectivas bandas de
histéresis, con esto se logra una rápida respuesta del par electromagnético en
estado transitorio además de una reducción de su sensibilidad frente a las
variaciones de los parámetros, y una disminución de las pérdidas debida a los
armónicos de corriente y al ruido acústico[10].
19
DTC
CAPITULO 2
El objetivo fundamental del DTC es regular la magnitud del par electromagnético y

del flujo del estator dentro de sus respectivas bandas de histéresis. Si el par
electromagnético y/o el flujo magnético del estator alcanzan los valores límites de
sus respectivas bandas de histéresis, se selecciona un vector en la tabla de
conmutación para forzar a la variable a regresar en su respectiva banda. Este
principio fue establecido por Takahashi[10], quien definió una tabla de
conmutación que depende de los errores del flujo del estator, del par
electromagnético y del ángulo entre los vectores espaciales del flujo del estator y
la corriente del rotor(ecuación 2.5).
ψ *s + Comparador θ Tabla de
de conmutación
- Flujo óptima para el
Inversor M.I
inversor
T* + Comparador
de
τ α
- Par Sector del vector
flujo del estator
ψs
Estimador del
flujo del estator y
Te
par electromagnético
Figura 2. 3 Esquema del control directo del par
Los controladores empleados en el DTC no requieren de transformación de

coordenadas ya que el modelo de la máquina de inducción y el control se
encuentran en el marco de referencia estacionario. Con este control se puede
desacoplar el motor de c.a., el cual tiene una estructura no lineal, empleando un
control on-off de los dispositivos de potencia del inversor, además el flujo
magnético del estator y del par electromagnético son estimados y usados como
señales de retroalimentación para el controlador (banda de histéresis). El estado
de conmutación de los dispositivos de potencia en el inversor son determinados
directamente por las mediciones y las señales de referencia del flujo magnético del
estator y del par electromagnético. Los vectores de voltaje disponibles en el
inversor están en una tabla de conmutación óptima, cuyas entradas son el error
20
DTC
CAPITULO 2
del par electromagnético, el error del flujo magnético del estator y el ángulo del
flujo del estator cuantificada en seis sectores. El vector de voltaje seleccionado en
la tabla de conmutación se aplica al inversor para minimizar el error del flujo y del
par electromagnético[9].
En la figura 2.3 se muestra un control directo del par de un motor de inducción

(M.I) alimentado por un inversor fuente de voltaje (Inversor), cuyos vectores
instantáneos son considerados como valores discretos (1 ó 0). El flujo magnético
del estator y el par electromagnético son controlados directamente aplicando
vectores de voltaje óptimos de conmutación en el inversor. El principal objetivo de
seleccionar estos vectores óptimos de voltaje es el obtener una rápida respuesta
del par electromagnético[1].
El inversor está representado en la figura 2.4, donde E es el enlace de voltaje en

c.d., y Sa, Sb y Sc son los estados de los tres interruptores superiores (S=1,
significa que el interruptor se encuentra activado y S=0 significa que el interruptor
se encuentra desactivado). Los estados de los interruptores superiores e inferiores
son negados uno del otro, de esta forma se evita un corto circuito en las
terminales de la fuente de c.d. Por lo tanto, los posibles estados en el inversor son:
2 3 = 8 [18].
Sa Sb Sc
E
Sa Sb Sc
a b c
Figura 2. 4 Inversor de voltaje trifásico
21
DTC
CAPITULO 2
Si el inversor alimenta a un motor de inducción sin conductor neutro, entonces los

voltajes de fase en los devanados del motor cumplen con la condición[ver
apéndice C]:
V as + Vbs + Vcs = 0
y en términos de Sa, Sb y Sc, estos voltajes pueden ser expresados[18]:
2S a − S b − S c
V as = E
3
− S a + 2S b − S c
Vbs = E (2.18)
3
− S a − S b + 2S c
Vcs = E
3
El vector espacial de las ecuaciones (2.18) en el marco de referencia estacionario

esta representado por la expresión siguiente[18]:
2π 4π
s2  j j 

V = E Sa + Sbe 3 + Sce 3
s (2.19)
3  
 
Los 8 valores de V k (k = 0,1,......7) mostrados en la figura 2.5 son llamados
vectores espaciales. Los vectores espaciales con k=1,2,...6 tienen la misma
magnitud: (2/3)E, y un ángulo de (k-1) π / 3 . Los dos vectores espaciales restantes
(k=0,7) son vectores espaciales de magnitud cero[8].
En el DTC el flujo del estator es estimado mediante la integral de la diferencia

entre el voltaje de entrada y la caída de voltaje en la resistencia del estator[10].
∫
ψ s = V s − R s i s dt
s s s
(2.20)
 
En donde el subíndice indica que son variables del estator y el superíndice que las
variables se encuentran en el marco de referencia del estator.
22
DTC
CAPITULO 2
Durante los intervalos de conmutación, cada vector V0 (0,0,0 ),.....V7 (1,1,1) son de
magnitud constantes, de esta forma si se sustituye la ecuación 2.19 en la 2.20, se

puede expresar el flujo de la forma:
 2π 4π 
 j j 
∫
2
ψ ss = E  S a + S b e 3 + S c e 3 t − R s i ss dt + ψ s t =0 (2.21)
3  
 
α
θ (1)
V1
θ (6 ) θ (2 )
V6
V2
β
V5
V3
θ (5) V4
θ (3)
θ (4 )
Figura 2. 5 Vectores espaciales de voltaje instantáneos
Considerando que la caída de voltaje en el devanado del estator es pequeña y
esta puede ser despreciada, la trayectoria del ψ s se mueve en la dirección del
voltaje aplicado por el inversor, es decir[9]:
dψ s
s
dψ s ≅ V s dt
s s s
V ≅s ó
dt
considerando un lapso de tiempo lo suficientemente corto, se tiene:
∆ψ s ≅ V s ∆t
s s
23
DTC
CAPITULO 2
Cuando se aplica un vector de voltaje diferente de cero en las terminales de la
máquina, el vector flujo del estator ψ s se mueve a una velocidad proporcional al
voltaje de salida del inversor aplicado al estator del motor de inducción. En el caso
de un vector cero, la velocidad es muy pequeña y puede ser considerada
aproximadamente cero por el valor pequeño de R s i s [9]. Por lo tanto, la selección
apropiada de los vectores de voltaje fuerza al vector flujo del estator a seguir una
trayectoria especificada. Por ejemplo, si se seleccionan los vectores de voltaje
adecuadamente, la magnitud del vector flujo del estator ψ s puede mantenerse

constante como se muestra en la figura 2.6 y la velocidad de rotación del
ψ s puede ser controlada cambiando la relación de salida entre los vectores
activos y los vectores ceros. Si la magnitud y la velocidad de rotación del ψ s son
controladas libremente, entonces se puede lograr el control del par
electromagnético del motor de inducción[10].
En la figura 2.6 se muestra un control del flujo constante, donde el error entre ψ s y
su valor de referencia ψ s * debe permanecer dentro de los límites de ∆ ψ s

para una dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj.
ψ s * −∆ ψ s / 2 ≤ ψ s ≤ ψ s * +∆ ψ s / 2 (2.22)
La selección de los vectores de voltaje depende no solamente de la magnitud, sino

también de la dirección del vector flujo del estator (ψ s ). Como se observa en la
figura 2.6, los vectores de voltaje cambian periódicamente cada π / 3 rad. Así,
para distinguir la dirección, el plano α − β es dividido en 6 sectores utilizando la
expresión siguiente[10]:
(2 N − 3)π / 6 ≤ θ (N ) ≤ (2 N − 1)π / 6 (2.23)
24
DTC
CAPITULO 2
Donde N = 1,2,....6. Por ejemplo, si ψ s está en el sector 2 θ (2 ) , V1 (1,0,0 ) y

V6 (1,0,1) pueden satisfacer la ecuación (2.22) para el sentido contrario a las
manecillas del reloj, aunque también se pueden emplear otros vectores de voltaje
distintos a estos dependiendo del valor instantáneo del par (ver página 29).
Cuando ψs alcanza el límite superior de ψ s * + ∆ ψ s / 2 , el vector
V6 (1,0,1) debe ser seleccionado. Cuando ψ s alcanza el límite inferior de
ψ s * − ∆ ψ s / 2 , el vector V1 (1,0,0 ) debe ser seleccionado. Por otro lado, para

una rotación horaria, V3 (0,1,0 ) y V4 (0,1,1) deben de ser seleccionados en el
sector 2 θ (2 ) .
α
V6
V5 V5
V4 V1
V6
∆ψ s sector 1 V1
V6
ψs
V1
sector 6 sector 2
β
sector 5 sector 3
ψs *
sector 4
Figura 2. 6 Selección de vectores de voltaje para el control del flujo del estator (ψ s ) dentro de la
banda de histéresis
En el control del par electromagnético también se tiene una banda de histéresis

cuya entrada es la diferencia entre el par de referencia y el par electromagnético
estimado, el error que se obtiene de esta diferencia debe de estar dentro de los
límites del ancho de banda establecido ∆T .
T * − ∆T ≤ T ≤ T * cuando ψ s gira en el sentido de las manecillas del reloj
25
DTC
CAPITULO 2
T * ≤ T ≤ T * + ∆T cuando ψ s gira en el sentido contrario a las manecillas del

reloj
Asumiendo que ψ s gira en el sentido de las manecillas del reloj, cuando

T alcanza el valor de referencia T * , un vector de voltaje cero es seleccionado
para detener el ψ s y disminuir el valor de T . Por otro lado, cuando T alcanza a
T * −∆T , uno de los vectores de voltaje activos, el cual hace girar al ψ s en el
sentido de las manecillas del reloj a una máxima velocidad angular es
seleccionado, como se muestra en la figura 2.7. Para una rotación en el sentido
contrario a las manecillas del reloj, los vectores de voltaje cero y uno de los
vectores de voltaje activos que hacen girar al ψ s en sentido contrario a las
manecillas del reloj con mayor velocidad son seleccionados alternadamente para
satisfacer T * ≤ T ≤ T * + ∆T [10].
VECTOR CERO
∆T
V0 (0,0,0) o V 7 (1,1,1)
∆T
Vectores de aceleración
T*
VECTOR ACTIVO
Figura 2. 7 Selección de los vectores de voltaje para el par
26
DTC
CAPITULO 2
Los errores de ψ s y T son detectados y digitalizados por comparadores de

histéresis de dos y tres niveles respectivamente. La tabla de conmutación
mostrada en la figura 2.3 contiene los vectores de voltaje óptimos disponibles en el
inversor, los cuales son seleccionados dependiendo de las salidas de la banda de
histéresis del flujo y del par, además del sector del vector flujo del flujo[29].
2.5 ESTIMACIÓN DEL FLUJO DEL ESTATOR
La ecuación 2.20 describe un observador sencillo de flujo del estator para una
máquina de inducción. Muchos otros esquemas más complejos han sido ideados,
los cuales adicionan un modelo matemático de voltaje del estator de la máquina
para mejorar la precisión de la estimación del flujo del estator y/o estimación de la
velocidad. Es importante notar que todos estos observadores surgen a partir de
modificaciones en la ecuación 2.20[13,30].
En general existen dos métodos de estimación: los que se basan en la medición

de las corrientes del motor, y los algoritmos donde la estimación se realiza a partir
de la medición del voltaje. En el método basado en la medición de las corrientes,
el flujo del estator es identificado resolviendo un conjunto de ecuaciones en el cual
se requieren los parámetros del motor en adición con las mediciones de las
corrientes, velocidad o posición. Uno de los problemas asociados con este método
es que los parámetros cambian con las condiciones de operación de la máquina,
como pueden ser las variaciones en la temperatura del rotor y en el nivel de
saturación magnética. Para resolver este problema, se deben de instalar
esquemas de identificación de parámetros en línea, los cuales incrementan la
complejidad del sistema[31].
27
DTC
CAPITULO 2
En el método basado en un modelo de voltajes, el flujo del estator puede ser

obtenido integrando la diferencia entre el voltaje de alimentación y la caída de
voltaje en la resistencia del estator. El único parámetro requerido es la resistencia
del estator, el cual puede ser fácilmente obtenido y en la mayoría de los casos se
considera constante. Tomando en cuenta que este método no requiere de la señal
de velocidad, se prefiere mucho más que el primero[8], sin embargo la simple
implementación de un integrador para la estimación del flujo del estator no es tan
fácil, debido a los problemas que surgen en bajas velocidades, tales como
medición de ruido, error de aproximación digital, desintonización de parámetros y
offset de c.d. en las mediciones[14].
El motivo principal para mejorar el modelo de voltaje, son los problemas que
presenta la integral de la ecuación 2.20 en bajas velocidades, donde la estimación
del flujo llega a ser inadecuada. Una solución común a este problema es
reemplazar el integrador puro por un filtro pasa bajo de primer orden LP (Low-
Pass). Obviamente un filtro LP producirá errores en magnitud y ángulo de fase,
especialmente cuando el motor este trabajando en frecuencias menores que la
frecuencia de corte; por lo tanto, cuando el DTC esta usando un filtro LP como
estimador de flujo generalmente se tiene un limitado rango de velocidades[30].
2.6 CRITERIO DE CONMUTACIÓN ÓPTIMA DE LOS VECTORES DE

VOLTAJE APLICADOS AL INVERSOR
Los vectores de voltajes que son aplicados al inversor son seleccionados en una
tabla de conmutación óptima. Estos vectores son seleccionados en cada periodo
de muestreo con el fin de mantener las amplitudes del flujo y del par dentro de los
límites de sus respectivas bandas de histéresis. La selección se realiza basándose
de los errores durante las comparaciones entre los valores estimados y sus
magnitudes de referencia del par y del flujo del estator, además se requieren de la
posición del vector flujo del estator[18].
28
DTC
CAPITULO 2
Para incrementar la magnitud del ψ s son seleccionados los vectores de voltaje

Vk , Vk +1 , Vk −1 . (figura 2.8). Contrariamente, la diminución del ψ s se logra
seleccionando los vectores V k + 2 , V k +3 , V k − 2 . Los vectores de voltaje cero no
afectan sustancialmente el flujo del estator, con la excepción de un pequeño

debilitamiento del flujo debido a la caída de voltaje en la resistencia del estator[18].
Los vectores de voltaje empleados para controlar el flujo del estator afectan
también el valor del par. En la Tabla 2.1 se muestra la acción combinada de los
vectores de voltaje sobre el flujo y el par respectivamente.
Como se observa en la Tabla 2.1, un incremento del valor de par se obtiene
aplicando dos vectores solamente, estos son V k +1 y V k + 2 . Una disminución del
par se obtiene aplicando los vectores V k −1 o V k − 2 [18].
(+)
Vk+2 Vk+1
k-th sector
Vk+3 Vk
∆ψ s
Vk-2 Vk-1
Figura 2. 8 Vectores espaciales de voltaje y su correspondiente variación en un tiempo ∆t
Tabla 2. 1 Variación del par y del flujo debido a la aplicación de los vectores de voltaje
Vk −2 V k −1 Vk V k +1 Vk + 2 Vk +3 V0
ψs ↓ ↑ ↑↑ ↑ ↓ ↓↓ _
T ↓↓ ↓↓ ↓ ↑ ↑ ↓ ↓
29
DTC
CAPITULO 2
Donde:
↑ Denota un incremento del flujo o del par
↓ Denota un decremento del flujo o del par
↑↑ Denota un incremento mayor del flujo o del par
↓↓ Denota un decremento mayor del flujo o del par
A continuación se muestra en las figuras 2.9 y 2.10 la estrategia utilizada en los

controladores de histéresis del par (tres niveles) y del flujo (dos niveles) para la
selección de los vectores de voltaje adecuados para la corrección de los errores
del flujo y del par, en la tabla 2.2 se muestra una estrategia de selección de los
vectores de voltaje a partir de las salidas obtenidas de los controladores del par y
del flujo[10].
1
+
T* −∆T 0
∆T
τ
- -1
T
τ =1se requiere un aumento del par
si τ =0 se requiere mantener el valor del par
τ =-1 se requiere una disminución del par
Figura 2. 9 Controlador de histéresis del par electromagnético de tres niveles
1
+
ψs * 0 θ
- − ∆ψ s / 2 ∆ψ s / 2
ψs
θ =1 se requiere un aumento del flujo

si
θ =0 se requiere una disminución del flujo
Figura 2. 10 Controlador de histéresis de dos niveles del flujo del estator
30
DTC
CAPITULO 2
Tabla 2. 2 Estrategia de selección de los vectores de voltaje

θ =1 θ =0
τ =1 Vk +1 Vk +2
τ =0 Vk V0
τ = −1 V k −1 Vk −2
2.7 ANCHO DE BANDA DE HISTÉRESIS DEL FLUJO Y DEL PAR
Como ya se ha mencionado, el DTC en una máquina de inducción está basado

en el uso de dos controladores de histéresis. Una adecuada selección del ancho
de la banda de histéresis de estos controladores evita algunos problemas en el
sistema, por lo tanto se debe considerar este ancho de banda para que el control
pueda proporcionar una respuesta adecuada. Por ejemplo, una pequeña banda de
histéresis del flujo conduce a unas formas de corriente senoidal, mientras que un
ancho de banda de histéresis del flujo alto deforma la onda senoidal de la
corriente. Una pequeña banda de histéresis del par genera una respuesta de par
más suave[34], mientras que un valor alto del ancho de la banda de histéresis del
par provoca rizados y picos en la respuesta del par[31].
Para una amplitud de la banda de histéresis ∆T prefijada, la frecuencia de

conmutación en el inversor esta relacionada con la amplitud de la banda de
histéresis del flujo ∆ψ . Una pequeña amplitud de la banda de histéresis del flujo
provoca una alta frecuencia de conmutación en el inversor, la trayectoria del vector
flujo del estator se aproxima a un circulo y la forma de onda de la corriente de fase
se acerca a la forma de onda senoidal. Estas condiciones de operación producen
altas pérdidas por conmutación en el inversor[19-21].
31
DTC
CAPITULO 2
Cuando la amplitud de la banda de histéresis aumenta, la frecuencia de

conmutación disminuye y la trayectoria del vector flujo del estator se deforma[31].
En esta condición de operación se disminuyen las conmutaciones en el inversor,
pero genera una distorsión armónica en las corrientes del motor similar a la de un
inversor de seis pasos[32]. Como consecuencia las pérdidas por conmutación
disminuyen.
Tomando en cuenta las consideraciones anteriores, resulta clara la importancia de

una cuidadosa selección de ∆T y de ∆ψ , lo cual provoca un mejor desempeño
del accionamiento eléctrico y una disminución o una minimización en las pérdidas
en el inversor y en el motor de inducción.
Las amplitudes de las bandas de histéresis del par y del flujo en el DTC tienen un
efecto significativo en la magnitud de los rizos del par y del flujo. La selección de
un valor alto para estas bandas resulta en un incremento del rizado del par
electromagnético y del flujo del estator, mientras que un valor pequeño de las
bandas incrementa la frecuencia de conmutación en el inversor. Por lo tanto una
selección adecuada del valor de la banda de histéresis debe ser determinada para
limitar la frecuencia de conmutación y reducir los rizos del par y del flujo al mismo
tiempo[21]. A partir de estas consideraciones, una pequeña banda de histéresis se
debe emplear cuando los dispositivos semiconductores del inversor tienen una alta
velocidad de conmutación[31].
32
DTC
CAPITULO 3
CAPITULO TRES
SIMULACIÓN
DEL
CONTROL DIRECTO DEL PAR
3.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se muestra la programación de los bloques necesarios para la

simulación del DTC utilizando la herramienta computacional MATLAB-SIMULINK
versión 5.3. La mayor parte de este trabajo se desarrolló en el Simulink, debido a
que este paquete contiene una biblioteca de bloques que se pueden utilizar de una
forma directa, aunque se aprovecharon solamente algunos de estos bloques de la
biblioteca, la mayor parte de estos bloques se crearon para las aplicaciones
específicas.
Simulink es una herramienta para análisis, modelado y simulación de sistemas

físicos y matemáticos, incluyendo elementos no lineales, sistemas continuos y
discretos.
Una de las ventajas importantes que proporciona este paquete es el enlace que
existe entre el Matlab y el Simulink. Esto quiere decir que se pueden desarrollar y
ejecutar programas desde Matlab y las variables contenidas en dicho programa se
cargan automáticamente en Simulink. Simulink contiene algunas funciones que
33
DTC
CAPITULO 3
permiten observar las respuestas que se obtienen durante la simulación o enviar

los resultados obtenidos a un archivo de datos para posteriormente graficarlos.
3.2 DESARROLLO DE LA SIMULACION
El esquema completo del DTC se representa en la figura 3.1. Para poder

desarrollar la simulación del DTC, se requiere un modelo del motor de inducción,
modelar el inversor fuente de voltaje, estimar el par electromagnético y el flujo del
estator, conocer los parámetros de referencia de la máquina a emplear, ajustar el
controlador Proporcional-Integral (PI) y por último ajustar el ancho de banda de los
controladores de histéresis del par y del flujo. Los parámetros del motor de
inducción pueden ser incluidos directamente en los bloques del simulador
“Simulink” o realizar un programa en Matlab que contenga dichos parámetros, al
ejecutar el programa desde Matlab los parámetros de la máquina se cargan
automáticamente al Simulink.
Tabla de
conmutación Motor de
par óptima Inversor inducción
PI
w
P I par S_a S_a
u_alf a
u_alf a is_alf a
flujo f lujo S_b S_b is_beta
FIref u_beta u_beta

us_alf a
sector S_c S_c
flujo de us_beta
referencia
sector us_beta
us_alf a
wref f lujo
is_beta
velocidad
de referencia par is_alf a
estimación del
flujo y del par
Figura 3. 1 Esquema del control directo del par

Además del modelo del motor de inducción es necesario representar cada una de
las partes de la figura 3.1 en sus respectivos bloques de Simulink.
34
DTC
CAPITULO 3
3.2.1 TRANSFORMACIÓN TRIFÁSICA A BIFÁSICA
En el análisis de las máquinas de c.a., las transformaciones matemáticas entre

marcos de referencia son usadas para desacoplar variables, para facilitar la
solución de ecuaciones con coeficientes variantes en el tiempo o para referir todas
las variables a un marco de referencia común.
El modelo dinámico de la máquina puede expresarse en diferentes marcos de

referencia. En el marco de referencia estacionario, los ejes de referencia (α , β )
están fijos en el estator sin embargo, en el marco de referencia rotatorio, los ejes
de referencia (d, q )pueden referenciarse al rotor o girando a la velocidad
síncrona, el modelo del motor de inducción mostrado en la figura 3.1 se encuentra

en el marco de referencia estacionario o marco de referencia del estator.
La transformación de las variables trifásicas a bifásicas se requiere debido a que

se tiene una tabla de conmutación óptima que tiene un arreglo de tres
interruptores para formar el vector de voltaje trifásico lo cual hace variar el flujo del
estator y el par electromagnético, dicho arreglo no se puede hacer empleando
únicamente el arreglo de dos interruptores.
En el DTC las ecuaciones que describen el funcionamiento dinámico de la

máquina de inducción se encuentran en el marco de referencia estacionario. Para
la estimación del flujo del estator y del par electromagnético del motor en el lazo
de retroalimentación, se requiere que las variables corriente y voltaje se
encuentren en el marco de referencia bifásico estacionario (α , β ). Por lo tanto se
tiene que realizar una transformación de las variables de un marco de referencia
trifásico (a, b, c ) a un marco de referencia bifásico (α , β ) como se muestra en la
figura 3.2. Las entradas del modelo del motor de inducción son los voltajes en los
ejes directo Vα y en cuadratura V β , pero el motor esta alimentado mediante un
inversor fuente de voltaje trifásico (V a , Vb , Vc ) [34].

35
DTC
CAPITULO 3
(a)
DTC DTC
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Variable trifásica
Variable bifásica
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Tiempo (Segundos) Tiempo (Segundos)
(b)
Figura 3. 2 Transformación de variables trifásicas a bifásicas, (a) bloque de Simulink (b) gráficas de
salida
3.2.2 MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIÓN
Las ecuaciones del modelo del motor de inducción en el marco de referencia

estacionario α − β están dadas por las ecuaciones siguientes[33]:
dψ s αβ
= v sαβ − R s i sαβ (3.1)
dt
dψ rαβ  1  L
= − − jω r ψ rαβ + m Lm i sαβ (3.2)
dt τ r  τr
Lm
ψ sαβ = ψ rαβ + σL s i sαβ (3.3)
Lr
36
DTC
CAPITULO 3
dω r P R ω
= (Te − T L ) − W r (3.4)
dt J J
Te =
3 Lm
P
2 Lr
(
ψ rα i sβ − ψ rβ i sα ) (3.5)
Donde:
ψ sαβ = ψ sα + jψ sβ (3.6)
ψ rαβ = ψ rα + jψ rβ (3.7)
i sαβ = i sα + ji sβ (3.8)
v sαβ = v sα + jv sβ (3.9)
dθ r
La ω r es igual a la primera derivada del ángulo eléctrico del rotor, . La
dt
relación entre los ángulos eléctrico y mecánico del rotor es θ r = pθ rm , donde
θ rm es el ángulo mecánico del rotor, y p es el número de pares de polos. J es la
inercia del rotor, cuya unidad puede ser expresada en kilogramos metros2 (kgm2).
En la figura 3.3 se muestra el modelo del motor de inducción en el extremo

izquierdo y la programación contenida en esta figura se representa en el extremo
derecho, como se puede observar el modelo del motor de inducción esta formado
por los bloques A, B, C, D, E, T y Vel, los cuales se explicaran con detalle
posteriormente.
37
DTC
CAPITULO 3
Figura 3. 3 Modelo del motor de inducción
3.2.2.1 ECUACIÓN DE EQUILIBRIO MECÁNICO
La ecuación de oscilación o de balance electromecánico de la máquina de

inducción esta expresada en términos del par electromagnético en la ecuación 3.5.
Además la simetría del rotor hace que su posición angular no sea importante, y se
utilicen variables como el deslizamiento (s) o la velocidad angular eléctrica del
rotor (ω r )[33]. La programación en Simulink de la ecuación de oscilación para el
motor es mostrada en la figura 3.4
38
DTC
CAPITULO 3
Figura 3. 4 Ecuación de equilibrio mecánico del motor de inducción
3.2.2.2 ECUACIONES DE LAS CORRIENTES Y LOS

FLUJOS
Las ecuaciones de corriente y del flujo de la máquina de inducción bajo

condiciones estacionarias y transitorias se deducen a partir de las ecuación 3.1 a
la ecuación 3.9[33], cuya programación en bloques de Simulink es representada
en las figuras 3.5 y 3.6. En la figura 3.5 se muestra la programación de los bloques
A y B en donde en el bloque B se obtiene la corriente alfa y el flujo alfa del estator.
En la figura 3.6 se programan los bloques C y D, en el bloque D se obtienen la
corriente beta y el flujo beta del rotor.
Sustituyendo la ecuación (3.7) y (3.8) en la ecuación (3.2)
(
d ψ rα + jψ rβ ) 1 
(
= −  − j ω r  ψ rα + j ψ rβ ) + Lτ m (isα + ji sβ ) (3.10)
dt τ r  r
dψ rα dψ rβ  1 L   1 L 
+ =  − ψ rα − ω rψ rβ + m i sα  + j  ω rψ rα − ψ rβ + m i sβ 
dt dt  τr τr   τr τr 
(3.11)
Separando parte real y parte imaginaria en (3.11):
39
DTC
CAPITULO 3
dψ rα 1 L
= − ψ rα − ω rψ rβ + m i sα (3.12)
dt τr τr
dψ rβ 1 L
= ω rψ rα − ψ rβ + m i sβ (3.13)
dt τr τr
Derivando la ecuación (3.3):
dψ sαβ L dψ rαβ di sαβ

= m + σL s (3.14)
dt Lr dt dt
Igualando (3.1) y (3.14)
di sαβ 1  Lm dψ rαβ 
=  sαβ
v − R i
s sαβ −  (3.15)
dt σL s  Lr dt 
Sustituyendo (3.2) en (3.15):
di sαβ 1  Lm   1  Lm  
= v sαβ − R s i sαβ −  −  − j ω ψ
r  rαβ + i sαβ   (3.16)
dt σL s  Lr   τ r  τr  
Sustituyendo (7), (8) y (9) en (16):
(
v sα + jv sβ − R s i sα + ji sβ ) 
di sα di sβ 1  
+ j =  Lm   1 
dt dt σLs − − 
τ

(
− jω r  ψ rα + ψ rβ + )
Lm
τ
( )
i sα + ji sβ  
 L r   r  r 
di sα 1  L m  ψ rα Lm 
=  sα
v − R i
s sα −  − − ω ψ
r rβ + i sα  (3.17)
dt σL s  Lr  τ r τr 
di sβ 1  Lm  ψ rβ Lm 
=  v sβ − R s i sβ − − − ω ψ
r rα + i sβ  (3.18)
σL s  τ τ
dt  Lr  r r 
Reagrupando (3.17) y (3.18) se tiene:
di sα 1  
 L2m 
i + Lm ψ + Lm ω ψ 

=  v sα − R s +
 sα L r τ r rα L r r rβ 
(3.19)
dt σL s   Lr τ r
   
40
DTC
CAPITULO 3
di sβ 1  
 L2m 
i + Lm ψ + Lm ω ψ 

= v s β − R s +
 sβ L r τ r rβ r rα (3.20)
dt σL s   Lr τ r Lr 
  
A partir de las ecuaciones (19) y (20) se obtiene:
di sα AR L R L ω 1
=− i sα + m r ψ rα + m r ψ rβ + v sα (3.21)
dt AL 2 L A A
L r AL r L L
di sβ A L R L ω 1
= − R i s β + m r ψ rβ + m r ψ rα + v sβ (3.22)
dt AL 2 L A A
Lr AL r L L
Donde:
L2m
AR = R s +
Lr τ r
L2m
AL = σL s = L s −
Lr
Como se observa en el modelo, todas las variables se encuentran en el marco de

referencia estacionario. La velocidad del rotor ω r se puede determinar a partir de
la ecuación 3.3.
41
DTC
CAPITULO 3
Figura 3. 5 Bloques de Simulink de las ecuaciones 3.12 y 3.21
Figura 3. 6 Bloques de Simulink de las ecuaciones 3.13 y 3.22
42
DTC
CAPITULO 3
3.2.3 REPRESENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL DEL MOTOR

DE INDUCCION EN BLOQUES DE SIMULINK
Para el control del motor de inducción con el DTC solamente es necesario realizar
la medición de las corrientes y de los voltaje en las terminales de la máquina.
La segunda parte de la simulación consiste en construir los bloques de Simulink

de la parte del control mostrados en la figura 3.1. Para poder desarrollar esta parte
son utilizadas las ecuaciones 2.14, 3.23 y 3.24 para la estimación del par
electromagnético y los flujos alfa-beta del estator respectivamente. Estos valores
estimados se convierten en las señales de entrada para los bloques que contienen
las bandas de histéresis del par y del flujo, así como el bloque que determina el
sector del vector flujo del estator. En la figura 3.7 se muestran los bloques en
Simulink empleados en el sistema de control del DTC, los cuales forman el
programa utilizado para simular el sistema de control mostrado en la figura 3.1
ψ sα = ∫ (V sα − R s i sα )dt (3.23)
ψ sβ = ∫ (V sβ − R s i sβ )dt (3.24)
Figura 3. 7 Sistema de control del DTC
43
DTC
CAPITULO 3
3.2.3.1 ESTIMACIÓN DEL FLUJO DEL ESTATOR
En el DTC se requiere fijar la magnitud del vector flujo del estator, y obtener una
respuesta rápida del par electromagnético aplicando un vector de voltaje que
proporcione un ángulo máximo entre los vector flujo y la corriente del estator. Los
vectores de voltaje activos girando en el sentido del flujo del estator incrementan el
par electromagnético, por lo tanto la selección de estos vectores depende mucho
del valor instantáneo del vector flujo del estator.
Figura 3. 8 Estimación del flujo del estator en coordenadas alfa_beta
El flujo del estator es estimada a partir de las ecuaciones 3.23 y 3.24 en

coordenadas α − β , como se muestra en la figura 3.8. A partir de los valores de
los flujos alfa_beta estimados, se calcula el par electromagnético del motor de
inducción, la magnitud del vector flujo del estator y el sector del vector flujo del
estator.
3.2.3.2 CONTROL DEL FLUJO DEL ESTATOR
Para controlar la magnitud del vector flujo del estator se requiere limitar el valor del
error ∆ψ surgido de la comparación entre la magnitud de los vectores flujo del
estator y del flujo de referencia dentro de una banda de histéresis, con esto la
magnitud del vector flujo del estator varia dentro del rango establecido como se
muestra en la figura 3.9.
44
DTC
CAPITULO 3
ψ*
∆ψ
Figura 3. 9 Banda de histéresis del flujo del estator
Figura 3. 10 Control de la magnitud del flujo
El bloque del control del flujo del estator se muestra en la figura 3.10. En este
bloque se obtiene la magnitud del vector del flujo del estator antes de compararlo
con el flujo de referencia como se muestra en la ecuación 3.25. La comparación
de los flujos del estator con el flujo de referencia se realiza mediante la ecuación
3.26.
ψ = ψ α2 + ψ β2 (3.25)
ψ * −ψ = E f (3.26)
45
DTC
CAPITULO 3
donde:
ψ = Magnitud del vector flujo del estator
ψ α = Componente alfa del vector flujo del estator

ψ β = Componente beta del vector flujo del estator
ψ * = Flujo de referencia
Ef = Error entre los flujos del estator y el flujo de referencia
El error de comparación de los flujos del estator y de referencia es la entrada del

controlador de histéresis en el lazo de control del flujo del estator, cuyo valor
puede ser de signo positivo o negativo, según el valor instantáneo del vector flujo
del estator con respecto al valor del flujo de referencia, como se puede observar
en la ecuación 3.26. La salida del controlador forma parte de una de las señales
de control que se aplicará al bloque formado por la tabla de conmutación óptima,
donde se selecciona el vector de voltaje. Estas señales de control se obtienen de
las siguientes comparaciones( ver página 29):
∆ψ = Ancho de la banda de histéresis en el controlador del flujo

θ = Bit de flujo a aplicar en la tabla de conmutación
Ef
Si ∆ψ ≥ Se requiere aumenta el valor del flujo
2
Ef
Si − ∆ψ ≤ − Se requiere disminuir el valor del flujo
2
A partir de estos dos criterios, la señal de control es:
θ =1 para aumentar el valor del flujo
θ =0 para disminuir el valor del flujo
En la figura 3.11 se muestra la banda de histéresis del flujo del estator, en donde
se observan los valores límites que puede adquirir la banda de histéresis y las
posibles salidas que son enviadas a la tabla de conmutación óptima.
46
DTC
CAPITULO 3
banda de
histéresis
del flujo
Figura 3. 11 Banda de histéresis del flujo
El ancho de la banda de histéresis del flujo se determina a partir de un porcentaje

del flujo nominal del motor de inducción y posteriormente se ajusta según la
respuesta deseada, esto se analizará en el capítulo 5. El ancho de la banda de
histéresis del flujo del estator puede ajustarse a valores relativamente pequeños
para obtener una respuesta del flujo del estator en coordenadas alfa-beta casi
circular, parecida a la respuesta del flujo del estator de un motor alimentado con
una fuente de voltaje senoidal pura. La disminución del ancho de la banda de
histéresis del flujo provoca que la frecuencia de conmutación en los dispositivos de
potencia del inversor aumente, disminuyendo los rizos del par y de la corriente del
estator.
47
DTC
CAPITULO 3
Si la banda de histéresis del flujo tiene un valor relativamente grande, la frecuencia

de conmutación en el inversor disminuye, deformándose la forma circular del flujo
del estator y el rizado del par electromagnético y los armónicos en la corriente del
estator del motor de inducción aumentan.
3.2.3.3 CONTROL DEL PAR ELECTROMAGNÉTICO
El valor del par electromagnético del motor de inducción es descrito en la ecuación

2.14. El par de referencia es obtenido de la salida del controlador PI de la
velocidad del motor, cuya entrada es el resultado de la comparación entre la
velocidad de referencia y la velocidad del rotor del motor. En la figura 3.12 se
muestra el programa del lazo de control del par electromagnético. En esta figura
es posible observar la comparación entre el par de referencia y el par estimado del
motor, dicha comparación se emplea como señal de entrada para la banda de
histéresis del par.
Figura 3. 12 Control del par
48
DTC
CAPITULO 3
En el DTC se requiere medir la velocidad del rotor y compararla con la velocidad

de referencia, de esta forma se puede calcular el par de referencia. Sin embargo,
también es posible estimar la velocidad del rotor, sin que sea necesario utilizar un
sensor de velocidad[1].
La salida de la banda de histéresis del par tiene tres estados que son mostrados
en la figura 3.13, el estado de salida depende de la comparación entre el par de
referencia y el par electromagnético desarrollado, esta figura es similar a la figura
2.9 del capítulo anterior.
Figura 3. 13 Estados de salida de la banda de histéresis del par
La comparación del par de referencia con el par estimado se realiza mediante la

ecuación 3.20, el resultado de esta comparación puede ser + E p , − Ep , o cero,
según sea el valor instantáneo del par electromagnético con respecto al par de
referencia. La salida de la banda de histéresis del par es otra de las señales que
se aplicaran a la tabla de conmutación óptima para la selección del vector voltaje
(ver figura 2.3).
T * −T = ± E p (3.27)
donde:
T * = Par de referencia
T = Par electromagnético estimado
E p = Error entre el par electromagnético y el par de referencia
49
DTC
CAPITULO 3
Las tres señales de control del par se obtienen de las siguientes comparaciones:
∆T = Ancho de la banda de histéresis en el controlador del par

τ = Bit del par a aplicar en la tabla de conmutación
Si ∆T = 0 Se requiere mantener invariante el valor del par

∆T
Si ≥ Ep Se requiere incrementar el valor del par
2
∆T
Si − ≤ −E p Se requiere disminuir el valor del par
2
Considerando las comparaciones anteriores, la señal de salida del controlador del
par control puede adquirir los siguientes valores:
τ =0 para mantener invariante el valor del par

τ =1 para disminuir el valor del par
τ = −1 para incrementar el valor del par
3.2.3.4 DETERMINACION DEL SECTOR DEL VECTOR

FLUJO DEL ESTATOR
La posición del vector flujo de estator (dividida en seis sectores) es también una
entrada para la tabla de conmutación óptima(ver figura 2.3). La figura 2.5 muestra
los seis vectores de voltaje junto con los seis sectores, estos sectores se
representan por θ (1) , θ (2) , ...θ (6) , teniendo cada uno 60 grados. En la figura
3.14 se muestra el programa del cálculo del sector donde se encuentra el vector
flujo del estator. Este bloque tiene como entradas los flujos del estator en
coordenadas alfa-beta. Estos flujos se transforman en coordenadas polares, en
donde se obtiene una magnitud y un ángulo. El ángulo obtenido en radianes/s. se
transforma a grados antes de entrar en el bloque denominado Look-Up Table
como se observa en la figura 3.14.
50
DTC
CAPITULO 3
Figura 3. 14 Selección del sector del vector flujo del estator
El bloque Look-Up Table tiene como entrada el valor del ángulo en grados del
vector flujo del estator. Dependiendo del valor en grados en la entrada del Look-
Up Table(de 0 a 1800 ó de 0 a –1800), esta tabla decide qué vector se aplicará en
la salida, como se muestra en la figura 3.15. Los vectores de salida de este bloque
son mostrados en la tabla 3.2 con sus respectivos ángulos.
La posición del vector flujo del estator (con respecto al eje real del marco de
ψ sβ
referencia estacionario α s ) se determina con la expresión θ = tang −1 .
ψ sα
Si los ejes de referencia del modelo del motor no coinciden con los ejes de
referencia estacionario α − β , es necesario seleccionar cualquiera de los
siguientes criterios: alinear ambos ejes de referencia o fijar una dirección de giro
del vector flujo del estator para hacer coincidir ambos ejes de referencia. Al
seleccionar alguno de estos criterios, es conveniente recordar que la posición de
los vectores de voltaje permanecen fijos. Sin embargo, los sectores del vector flujo
del estator pueden estar distribuidas de diferentes formas, pero se debe de tener
cuidado de aplicar los vectores de voltaje seleccionados en el sector
correspondiente.
51
DTC
CAPITULO 3
Look-Up
Table
Figura 3. 15 Tabla para seleccionar el sector flujo del estator
Los ángulos correspondientes a cada uno de los sectores empleados en la

simulación son los mostrados en la tabla 3.1, en donde se puede observar que el
ángulo que ocupa cada sector es de 600 eléctricos.
Tabla 3. 1 Sectores del plano α − β de la figura 2.5

SECTOR 1 60 0 ≤ θ (1) ≤ 120 0
SECTOR 2 0 0 ≤ θ (2 ) ≤ 60 0
SECTOR 3 300 0 ≤ θ (3) ≤ 0 0
SECTOR 4 240 0 ≤ θ (4 ) ≤ 300 0
SECTOR 5 180 0 ≤ θ (5) ≤ 240 0
SECTOR 6 120 0 ≤ θ (6 ) ≤ 180 0
52
DTC
CAPITULO 3
La salida de control del bloque que determina el sector del vector flujo del estator
se representó mediante un código binario, como se muestra en a tabla 3.2. Estos
tres bits junto con los bits del flujo y del par seleccionan el vector de voltaje que
será aplicado al motor de inducción mediante el inversor.
Tabla 3. 2 Representación binaria de la salida del bloque de selección del sector

donde se encuentra el vector flujo del estator
Entrada Salida
60 0 ≤ θ (1) ≤ 120 0 001
0 0 ≤ θ (2 ) ≤ 60 0 010
300 0 ≤ θ (3) ≤ 0 0 011
240 0 ≤ θ (4 ) ≤ 300 0 100
180 0 ≤ θ (5) ≤ 240 0 101
1200 ≤ θ (6 ) ≤ 1800 110
3.2.3.5 TABLA DE CONMUTACIÓN ÓPTIMA DE LOS

VECTORES DE VOLTAJE
Se pueden emplear diversos criterios de selección de vectores de voltaje como se

explicó en la parte 2.6 del capítulo anterior. Uno de los criterios de selección para
formar la tabla de conmutación óptima se muestra en la tabla 2.1. En la tabla 3.3
se muestra la tabla de conmutación óptima, para este caso la dirección del vector
flujo del estator se tomo girando en el sentido de las manecillas del reloj.
53
DTC
CAPITULO 3
Tabla 3. 3 Tabla de conmutación óptima de vectores de voltaje

ψ , τ , θ (N ) θ (1) θ (2 ) θ (3) θ (4 ) θ (5) θ (6 )
τ =1 V5 V4 V3 V2 V1 V6
ψ =0 τ =0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
τ = −1 V3 V2 V1 V6 V5 V4
τ =1 V6 V5 V4 V3 V2 V1
ψ =1 τ =0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
τ = −1 V2 V1 V6 V5 V4 V3
En este capítulo se explicó el desarrollo de cada unos de los bloques del DTC
empleados para la simulación, además de obtener los estados que pueden
adquirir los bits del flujo, del par y la posición del vector flujo del estator. La tabla
de conmutación de los vectores de voltaje puede ser seleccionada según como se
muestra en la tabla 3.3 ó elaborar una con otros vectores de voltaje como se
mostrará en el siguiente capítulo. En este capítulo 3 se logró obtener el modelado
completo del DTC y en el próximo capítulo se muestran los resultados obtenidos y
algunas modificaciones al método.
54
DTC
CAPITULO 4
CAPITULO CUATRO
RESULTADOS DE LA
SIMULACIÓN DEL DTC UTILIZANDO
UN MOTOR DE INDUCCIÓN
4.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se analizan los resultados obtenidos en la simulación del DTC, los
cuales muestran las características del método y sus problemas fundamentales.
Los parámetros del motor de inducción empleados en esta simulación se muestran
en el apéndice B.
4.2 RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DEL DTC
A continuación se muestran los resultados obtenidos en la simulación del DTC con

el motor trabajando en vacío y aplicando el par de carga nominal en 0.11
segundos (s). En la simulación se utilizaron los datos siguientes:
Ancho de banda del par = 0.2 N-m

Ancho de banda del flujo = 0.01Wb
Par de carga = 3.41 N-m
Velocidad nominal = 300 rad/s
55
DTC
CAPITULO 4
En la simulación del DTC con carga nominal se obtuvieron los resultados que
serán discutidos a continuación.
DTC
6
Par desarrollado
4
3
Par (N-m)
Par de carga
1
-1
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura 4. 1 Respuesta del par con carga nominal
En la figura 4.1 se muestra la respuesta del par del motor de inducción. En el

arranque se tiene un valor pico del par de 5.5 N-m, esto es debido a que el motor
tiene que desarrollar un par de arranque alto para empezar a mover el rotor desde
su estado en reposo. La diferencia que existe entre el par desarrollado y el par de
carga en el arranque es debido a que la velocidad del rotor no es igual a la
velocidad de referencia y se requiere un par de aceleración. En 0.1 s. la velocidad
del rotor y la velocidad de referencia alcanzan el mismo valor, por lo tanto en este
momento el par desarrollado y el par de carga (de valor cero) son iguales. En esta
gráfica se observa que el motor esta trabajando en vacío. En 0.11s se aplica la
carga nominal al motor de inducción, en la figura se puede observar que el par
desarrollado sigue rápidamente al par de referencia.
En la figura 4.2 se muestra la respuesta del par desarrollado por el motor y el par
de referencia, se puede observar claramente que el par desarrollado sigue al par
de referencia dentro del ancho de banda de histéresis establecida (0.2N-m). El par
desarrollado tiene algunos picos que salen ligeramente del ancho de la banda de
56
DTC
CAPITULO 4
histéresis del par, esto es debido al retardo de tiempo que existe entre la
aplicación del vector de voltaje actual y la selección del siguiente vector de voltaje
que se debe aplicar, además de tener una respuesta más rápida del flujo del
estator que el par electromagnético.
DTC
2.2
Par de referencia
2.15
2.1
2.05
Par (N-m)
1.95
1.9
1.85
Par desarrollado
1.8
0.1358 0.136 0.1362 0.1364 0.1366 0.1368 0.137 0.1372
Tiempo (s)
Figura 4. 2 Respuesta del par dentro de la banda de histéresis con carga nominal
DTC
0.5
Flujo de referencia
0.45
0.4
0.35
Flujo del estator (Wb)
Flujo estimado
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura 4. 3 Magnitud del flujo del estator con carga nominal
57
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.3 muestra la magnitud del flujo de referencia y del flujo real del estator,
el valor del flujo de referencia es de 0.41Wb. Como se observa el flujo estimado
alcanza rápidamente el valor del flujo de referencia pero debido a los cambios del
sector durante la rotación del vector flujo del estator[44], el flujo del estator
disminuye de la forma mostrada en la figura. La caída del flujo del estator es
debido a que en los cambios de sector durante la rotación del vector flujo del
estator, no se tiene un vector de voltaje activo que garantice un incremento del
flujo del estator en el instante que ocurre el cambio de sector. Este problema de la
disminución del flujo del estator se puede presentar incluso en condiciones
nominales, como se muestra en la figura 4.4. En esta figura se puede observar
que el flujo estimado sigue la trayectoria del flujo de referencia, pero en los
cambios de sector, el flujo estimado sale de la banda de histéresis establecida.
DTC
0.43
0.425
Flujo de referencia
0.42
0.415
0.41
0.405
0.4
Flujo estimado
0.395
0.39
0.118 0.119 0.12 0.121 0.122 0.123 0.124 0.125 0.126
Tiempo (s)
Figura 4. 4 Respuesta del flujo con carga nominal
En la figura 4.5 Se observa la trayectoria del flujo del estator en el plano α−β.
En esta figura se observa la caída del vector flujo del estator en el arranque (ver
figura 4.3). Después del transitorio de arranque, el vector flujo del estator se
mantiene a un valor constante siguiendo una trayectoria casi circular.
58
DTC
CAPITULO 4
En la figura 4.6 se observa la trayectoria del flujo del rotor. Esta respuesta tiene
una forma más circular definida que el flujo del estator ya que el entrehierro del
motor de inducción filtra los armónicos que están presentes en el flujo del estator.
La magnitud del vector flujo del estator es ligeramente mayor que la magnitud del
vector flujo del rotor. En condiciones nominales el flujo del estator y del rotor tienen
una forma de onda casi senoidal, debido a que las trayectorias del flujo en el plano
complejo (figura 4.5 y figura 4.6) son casi circulares.
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s ta to r b e t a (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Flujo del estator alfa (Wb)
Figura 4. 5 Trayectoria del flujo del estator en el plano α−β
DTC
0.4
0.3
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del rotor alfa (Wb)
Figura 4. 6 Trayectoria del flujo del rotor en el plano α−β

59
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.7 muestra las corrientes trifásicas en las terminales del motor, como se
puede observar la corriente de arranque tiene un valor pico de 11.5 A., cuando se
aplica el par de carga nominal en 0.11s se observa un incremento de la corriente y
disminuye nuevamente en 0.13 cuando el par de carga es disminuido en 2N-m
manteniendo un valor de 2.7 A.
DTC
15
10
5
Corriente trifásica (A)
-5
-10
-15
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura 4. 7 Corrientes trifásicas con carga nominal
En la figura 4.8 y figura 4.9 se muestran los voltajes de fase y los voltajes de línea
respectivamente. Los voltajes de fase son señales de seis pasos moduladas de
60 V y 120 V. Los voltajes de línea tienen magnitudes de 180 V positivos y
negativos de forma alternada.
60
DTC
CAPITULO 4
DTC
200
Voltaje Van (V)

0
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
200
Voltaje Vbn (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
200
Voltaje Vcn (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 4. 8 Voltajes de fase con carga nominal
DTC
200
Voltaje Vab (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
200
Voltaje Vbc (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
200
Voltaje Vca (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 4. 9 Voltajes de línea con carga nominal
61
DTC
CAPITULO 4
En la figura 4.10 se muestran las conmutaciones por fase de cada dispositivo de

potencia del inversor empleado. En esta parte no se puede observar fácilmente
cual es el promedio de conmutaciones que tiene un dispositivo en cada fase, pero
en la figura 4.11 se observa claramente que la frecuencia de conmutación en un
dispositivo es variable, presentando una frecuencia de conmutación máxima que
oscila entre 8 y 10 kHz con los anchos de banda seleccionados. En la figura 4.11
se observa que la frecuencia de conmutación variable es otro de los problemas del
DTC[44].
DTC
200
fase a
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
200
Fase b
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
200
Fase c
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
Tiempo (s)
Figura 4. 10 Conmutaciones por fase con carga nominal
62
DTC
CAPITULO 4
Figura 4. 11 Frecuencia de conmutación con carga nominal
DTC
140
120
100
80
Magnitud
60
40
20
0
0 5 10 15
Multiplos de la frecuencia fundamental
Figura 4. 12 Armónicos de corriente con carga
En la figura 4.12 se muestran los armónicos de corriente de fase del motor cuando
se utiliza el DTC. La amplitud de cada armónico mostrada en la figura 4.12 es el
porcentaje que esta representa de la amplitud de la corriente total de fase, en este
caso se puede observar la componente de corriente directa es aproximadamente
cero, la componente fundamental es aproximadamente el 130% de la corriente de
fase, como se puede observar, el contenido de armónicos es muy reducido.
63
DTC
CAPITULO 4
En la figura 4.13 se muestra la respuesta del lazo de control de velocidad (figura

3.1) durante el arranque, en un tiempo de 1.1s se aplica la carga nominal,
ocurriendo una reducción de la velocidad del motor en 3 rad/s aproximadamente.
DTC
350
Velocidad de referencia
300
250
Velocidad del rotor (rad/s)
Velocidad del rotor
200
150
100
50
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 4. 13 Velocidades de referencia y del rotor con carga
4.3 RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DEL DTC CON VELOCIDAD

CERCANA A CERO
En esta sección se muestran las simulaciones del DTC con los parámetros
siguientes:

Ancho de banda del flujo = 0.01 Wb
Velocidad nominal = 10 Rad/s
64
DTC
CAPITULO 4
En la figura 4.14 se muestra que el par desarrollado sigue la trayectoria fijada por
el par de referencia, dentro del ancho de la banda de histéresis establecida.
DTC
0.7
Par desarrollado
0.6 Par de referencia
0.5
0.4
Par (N-m)
0.3
0.2
0.1
-0.1
0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
Tiempo (s)
Figura 4. 14 Respuesta del par en baja velocidad
DTC
0.25
0.2
0.15
Flujo del estator beta (Wb)
0.1
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Figura 4. 15 Trayectoria del flujo del estator en el plano α − β con baja velocidad
65
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.15 muestra la trayectoria del vector flujo del estator en coordenadas
alfa-beta. El flujo del estator se deforma a un hexagono y pierde la forma circular
que tiene en condiciones nominales, lo mismo sucede con la respuesta del flujo
del rotor como se puede observar en la figura 4.16.
DTC
0.15
0.1
0.05
Flujo del rotor beta (Wb)
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Figura 4. 16 Trayectoria del flujo del rotor en el plano α − β con baja velocidad
La figura 4.17 muestra que la magnitud del vector flujo del estator no alcanza al
flujo de referencia fijada en la simulación, manteniendo su valor entre 0.15 y 0.2,
siendo el flujo de referencia es igual a 0.41.
66
DTC
CAPITULO 4
DTC
0.45
0.4
0.35
Flujo de referencia
Flujo del estator (Wb) 0.3
Flujo estimado
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
Figura 4. 17 Magnitud del flujo del estator con baja velocidad
En la figura 4.18 se observa que la respuesta de las corrientes trifásicas estan

muy distorsionadas si se comparan con la forma casi senoidal que se mostró
anteriormente cuando el motor se encontraba en condiciones nominales.
DTC
8
4
-2
-4
-6
-8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Tiempo (s)
Figura 4. 18 Corrientes trifásicas con baja velocidad
67
DTC
CAPITULO 4
Las figuras 4.19 y 4.20 muestran los voltajes de fase y de línea del motor, estas
formas de voltaje son similares a las obtenidas cuando el motor trabaja en
condiciones nominales, la diferencia fundamental es el tiempo que se requiere
para completar un ciclo, donde se observa que la frecuencia de las señales es
muy baja.
En la figura 4.21 y la figura 4.22 se muestran las conmutaciones por fase y la

frecuencia de conmutación respectivamente, como ya se mencionó la frecuencia
de conmutación en estas condiciones es muy baja.
DTC
200
Voltaje Van (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Voltaje Vbn (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Voltaje Vcn (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
Figura 4. 19 Voltajes de fase con baja velocidad
68
DTC
CAPITULO 4
DTC
200
Voltaje Vab (V)

0
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Voltaje Vbc (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Voltaje Vca (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
Figura 4. 20 Voltajes de línea con baja velocidad
DTC
200
fase a
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Fase b
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Fase c
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
Figura 4. 21 Conmutaciones por fase con baja velocidad
69
DTC
CAPITULO 4
Figura 4. 22 Frecuencia de conmutación con baja velocidad
4.4 EFECTOS DE LA VARIACIÓN DE LA RESISTENCIA DEL ESTATOR EN

EL FLUJO DEL ESTATOR Y EL PAR ELECTROMAGNÉTICO.
Los resultados mostrados a continuación se desarrollaron con los parámetro de

simulación siguientes:

Par de carga = 2 N-m, aplicados en 0.15s.
Velocidad nominal = 300 Rad/s
Los resultados obtenidos de la simulación del DTC con los parámetros antes
mencionados muestran los efectos que provoca la variación de la resistencia del
estator sobre el flujo del estator y el par electromagnético desarrollado por el
motor. Para realizar esta simulación, se varió la resistencia del estator en el
modelo del motor, manteniendo constante su valor en el programa de control.
Primeramente, en las figuras 4.23a y 4.23b se muestran las respuestas del par
desarrollado cuando se varía el par de referencia, manteniendo la resistencia del
estator constante.
70
DTC
CAPITULO 4
DTC
4
3.5
Par desarrollado
3
sin variación
de la Rs
2.5
Par de referencia
Par (N-m)
2
1.5
0.5
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
(a)
DTC
4
Par desarrollado
sin variación
3.5 de la Rs
2.5
Par (N-m)
Par de referencia
2
1.5
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Tiempo (s)
(b)
Figura 4. 23 Respuesta del par electromagnético (a) y su ampliación al inicio (b), cuando la
resistencia del estator permanece constante
Las figuras 4.24a y 4.24b muestra la variación del par desarrollado cuando la
resistencia del estator en el modelo del motor aumenta en un 10%. En esta figura
se observa que el par desarrollado es mayor que el par de referencia. Este
resultado muestra la influencia de la variación de la resistencia del estator sobre la
respuesta del par desarrollado por el motor. Como se puede apreciar, con una
pequeña variación de la resistencia del estator, ocurre un error apreciable en la
respuesta del lazo de control de par.
71
DTC
CAPITULO 4
DTC
4
Par desarrollado
3.5 con una variación
del 10% de Rs
2.5
Par (N-m)
2
Par de referencia
1.5
0.5
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
(a)
DTC
4.5
Par desarrollado
4 con una variación
del 10% de Rs
3.5
3
Par (N-m)
2.5
Par de referencia
2
1.5
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Tiempo (s)
(b)
Figura 4. 24 Respuestas del par con una variación del 10% de la Rs
La figura 4.25 muestra la estimación del flujo del estator mediante el DTC cuando
la resistencia del estator varía a un 10%. Se puede observar que el flujo estimado
sigue dentro del ancho de la banda establecida en la simulación (0.01Wb), pero la
su magnitud oscila alrededor del flujo de referencia, surgiendo un deterioro en la
estabilidad del lazo de control.
72
DTC
CAPITULO 4
DTC
0.45
0.4
0.35
Flujo de referencia
0.3
Flujo estimado
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 4. 25 Magnitud del vector flujo del estator con una variación del 10% de Rs
En las figuras 4.26 y 4.27 se observa la influencia de la variación de la resistencia

del estator sobre el flujo del estator y el flujo del rotor en el plano complejo, tanto el
flujo del estator como el flujo del rotor son circulares, pero como se observa la
figura 4.25, el flujo del estator estimado oscila alrededor del valor de referencia,
por lo tanto en estas figuras se observa un pequeño ensanchamiento en la
trayectoria circular.
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Figura 4. 26 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una variación del 10% de Rs
73
DTC
CAPITULO 4
DTC
0.4
0.3
0.2
F lu jo d e l ro to r b e ta (W b )
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Figura 4. 27 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una variación del 10% de Rs
Las figuras 4.28, 4.29 y 4.30 muestran el efecto que produce la variación de la
resistencia del estator a un 25% superior a su valor nominal. La diferencia entre el
par de referencia y el par desarrollado es mayor a medida que incrementa el valor
de la resistencia del estator, los flujos del estator y del rotor tendrán también
deformación.
DTC
4.5
3.5
3
Par (N-m)
2.5
Par de referencia Par desarrollado

2
con una variación
del 25% de Rs
1.5
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Tiempo (s)
Figura 4. 28 Respuestas del par con una variación del 25% de la Rs

74
DTC
CAPITULO 4
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s ta to r b e ta (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Figura 4. 29 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una variación del 25% de Rs
DTC
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Figura 4. 30 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una variación del 25 de Rs
En las figuras anteriores se pudo observar que una variación de la resistencia del
estator afecta de manera considerable el par electromagnético desarrollado por el
motor, inclusive puede inestabilizar al sistema, como se puede onservar en la
figura 4.25.
75
DTC
CAPITULO 4
4.5 VARIACIÓN DEL ANCHO DE LAS BANDAS DE HISTÉRESIS DEL PAR Y

DEL FLUJO
El DTC controla en forma directa el par electromagnético del motor y el flujo del
estator mediante dos lazos de control con un controlador de histéresis en cada
uno de ellos, seleccionando uno de los seis vectores de voltaje diferentes de cero
y dos vectores de voltaje cero en el inversor.
El vector voltaje aplicado al motor provoca variaciones en dirección radial o

tangencial en el vector flujo del estator. Una variación en la dirección radial
corresponde a un cambio en la magnitud del vector flujo del estator, mientras que
una variación en la dirección tangencial corresponde a un cambio en el ángulo
entre los vectores flujo del estator y flujo del rotor, lo cual significa un cambio en el
par electromagnético, como se muestra en la figura 4.31.
V3 V2
t ∆ψ s
∆ψ st
r
∆ψ sr
V4 V1
V5 V6
Figura 4. 31 Componentes radial y tangencial del par
En general la selección del vector voltaje se realiza con el objetivo de mantener el

par electromagnético y el flujo del estator dentro de sus respectivas bandas de
s s
histéresis. La ecuación ∆ψ s ≅ V s ∆t indica que ψ s sigue una trayectoria que es
determinada por el vector de voltaje seleccionado y el periodo de tiempo ∆t en el
cual el vector voltaje es aplicado al devanado del estator. De esta forma se logra
76
DTC
CAPITULO 4
que el flujo del estator pueda ser controlado dentro de una trayectoria prefijada.
En condiciones de estado estable, si la máquina es alimentada con una fuente
senoidal, el vector flujo del estator describe una trayectoria circular[9].
El ancho de la banda de histéresis del par y del flujo tienen una influencia
importante en la operación del inversor, en la magnitud de los rizos del flujo y del
par que se obtienen en la salida, en los armónicos de corriente y en la frecuencia
de conmutación en los dispositivo de potencia. La mayor desventaja del DTC es
su frecuencia de conmutación variable[35], según los parámetros de la máquina y
la velocidad de operación, aún cuando la amplitud de la banda de histéresis tiene
un valor constante. Por lo tanto, el ancho de la banda de histéresis del par y del
flujo tienen que fijarse a un valor lo suficientemente grande para limitar la
frecuencia de conmutación en el inversor por debajo del nivel determinado por las
restricciones térmicas de los dispositivos de potencia del inversor[20,21].
Para un ancho de banda de histéresis del par prefijada ∆T , la frecuencia de

conmutación en el inversor esta relacionada con el ancho de banda de histéresis
del flujo ∆ψ . Una pequeña banda de histéresis del flujo provoca una alta
frecuencia de conmutación en el inversor. Si la trayectoria del vector flujo del

estator se aproximara a un círculo, entonces la forma de la onda de las corrientes
del estator se aproxima a la forma de onda senoidal. Estas condiciones de
operación provocan bajas pérdidas por armónicos en la máquina y altas pérdidas
por conmutación en el inversor.
Cuando la amplitud de la banda de histéresis del flujo incrementa: la frecuencia de

conmutación disminuye, la trayectoria del vector flujo del estator es deformada y
se requieren un menor número de conmutaciones en el inversor en cada periodo.
Sin embargo, las distorsiones armónicas incrementan.
77
DTC
CAPITULO 4
Los siguientes resultados muestran los efectos que tiene la variación del ancho de
la banda de histéresis del par y del flujo en el DTC con los siguientes parámetros
de simulación:

Par de carga = 3.41 N-m aplicado en 0.15 s.
Velocidad nominal = 1500 rpm
La figura 4.32 muestra las respuestas del par electromagnético y el flujo del
estator con los parámetros de simulación antes mencionados, como se puede
observar se tiene una respuesta rápida del par respetando el ancho de la banda
de histéresis del par establecido, con lo que respecta a la respuesta del flujo las
características de las gráficas obtenidas son similares las mostradas en las figuras
anteriores, como se puede observar el problema que presenta el método en el
cambio de sector persiste aún disminuyendo el ancho de la banda de histéresis
del flujo como se muestra en la figura 4.32(d).
DTC DTC
4 3.6

3.55
3
3.5
2.5
Par desarrollado 3.45
Par de referencia
Par (N-m)
Par (N-m)
2
3.4
1.5
3.35
1
3.3
0.5
Par desarrollado
0 3.25
-0.5 3.2
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.17 0.1701 0.1702 0.1703 0.1704 0.1705 0.1706 0.1707 0.1708 0.1709 0.171
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
78
DTC
CAPITULO 4
DTC DTC
0.5 0.45
Flujo de referencia
0.45
0.44
0.4
0.43
Flujo de referencia
0.35
Flujo estimado

Flujo estimado 0.42
0.3
0.25 0.41
0.2
0.4
0.15 Cambios de sector
0.39
0.1
0.38
0.05
0 0.37
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.08 0.082 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.094 0.096 0.098 0.1
(c) (d)
Figura 4. 32 Respuesta del par y del flujo con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.001
La figura 4.33(a) y (b) muestra la trayectoria circular del vector flujo del estator y
del rotor respectivamente, la figura 4.33(a) muestra una caída del vector flujo del
estator hacia el interior de la trayectoria circular debido a los cambios de sector en
el arranque del motor, pero después de estas caídas el flujo permanece sobre su
forma circular. La figura 4.33(c) muestra las formas prácticamente senoidales de
las corrientes trifásicas seleccionando un ancho de banda de histéresis del flujo
muy estrecho. Debido a la forma senoidal que presentas las corrientes no aparece
ningún armónico de magnitud considerable en la figura 4.33(d).
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(a) (b)
79
DTC
CAPITULO 4
DTC
DTC 140
10
8 120
6
100
4
2 80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
(c) (d)
Figura 4. 33 Flujos del estator y del rotor, corriente y armónicos de corriente con
∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.001
La figura 4.34 muestra el inconveniente de emplear un ancho de banda de

histéresis del flujo muy estrecho debido a la alta frecuencia de conmutación que se
obtiene en los dispositivos de potencia del inversor, en esta figura se tiene una
frecuencia de conmutación aproximadamente de 33 kHz, esta alta frecuencia de
conmutación es debido al reducido valor del ancho de la banda de histéresis del
flujo.
Figura 4. 34 Frecuencia de conmutación con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.001
80
DTC
CAPITULO 4
Los siguientes resultados muestran las respuestas obtenidas al variar el ancho de

la banda de histéresis del flujo manteniendo constante el ancho de la banda de
histéresis del par. Los anchos de la banda de histéresis utilizados son los
siguientes:
Las figuras 4.35 (a) y (b) muestran la respuesta del par electromagnético, como se
puede observar en la figura 4.35 (a) el par desarrollado sigue la trayectoria fijado
por la referencia pero tiene picos de par que salen notablemente de la banda de
histéresis fijada, estos picos de par que se observan en la figura 4.35 (a) son
provocados por los cambios de sector que se muestran en las figuras 4.35 (c) y (d)
debido a que la respuesta del par es más rápida que la respuesta del flujo.
DTC DTC
4 3.6
Par de referencia
3.5 3.55
3 3.5
2.5
3.45
Par (N-m)
Par (N-m)
2
3.4
1.5
3.35
1
3.3
0.5
Par desarrollado
0 3.25
-0.5 3.2
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.17 0.1701 0.1702 0.1703 0.1704 0.1705 0.1706 0.1707 0.1708 0.1709 0.171
(a) (b)
DTC
0.5 DTC
0.45
Flujo de referencia
0.45
0.44
0.4 Flujo de referencia
0.43
0.35
0.3 0.42
Flujo estimado
0.25 0.41
0.2
0.4
0.15
0.39
0.1
Flujo estimado
0.38
0.05
0 0.37
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.08 0.082 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.094 0.096 0.098 0.1
(c) (d)
81
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.36(a) muestra la deformación que tiene la trayectoria del vector flujo
del estator al incrementar el ancho de la banda de histéresis, esto se puede
comprobar comparando esta gráfica con la figura 4.33(a). En cuanto a la
trayectoria del vector flujo del rotor no tiene alguna deformación de consideración,
en lo que respecta a las corrientes trifásicas del motor se observa claramente que
incrementa la cantidad de rizado de la señal, los cuales provocan una deformación
de la corriente, en consecuencia incrementan la magnitud del quinto, séptimo,
onceavo y treceavo armónicos.
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(a) (b)
DTC
DTC
140
10
8
120
6
100
4
2 80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
(c) (d)
Figura 4. 36 Flujos del estator y del rotor, corriente y armónicos de corriente con
∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.03
82
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.37 muestra que la frecuencia de conmutación disminuye con respecto

al resultado mostrado en la figura 4.34 debido al incremento del ancho de la banda
de histéresis del flujo, en este caso se tiene una frecuencia de conmutación
máxima de 9 kHz, con algunas conmutaciones del dispositivo que alcanza una
frecuencia de conmutación de 11 kHz.
Los siguientes resultados muestran las respuestas obtenidas con los siguientes
parámetros de simulación:

En la figura 4.38 se puede observar el flujo del estator sigue la trayectoria fijada
por el flujo de referencia además de permanecer dentro de la banda de histéresis
establecida, sin embargo el par desarrollado tiene los picos de par observados en
la figura 4.35(a) y (b) pero las mostradas en la figura 4.38(a) son de mayor
magnitud.
83
DTC
CAPITULO 4
DTC
DTC
4
4
Par de referencia
3.5
2.5 3.5
Par de referencia
Par (N-m)
Par (N-m)
2
Par desarrollado
1.5
1 3
0.5
Par desarrollado
0
-0.5 2.5
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.17 0.171 0.172 0.173 0.174 0.175 0.176 0.177 0.178 0.179 0.18
(a) (b)
DTC
DTC
0.5
Flujo de referencia 0.5

0.48
0.4 0.46
0.35 0.44
0.3 Flujo del estator (Wb)

0.42
Flujo estimado
0.25 0.4
0.2 0.38
0.15 0.36
0.1 0.34
Flujo estimado
0.05 0.32
0 0.3
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
(c) (d)
La figura 4.39 muestra la deformación de los flujos del estator y del rotor cuando el
ancho de la banda de histéresis del flujo tiene un valor grande con respecto a los
parámetros del motor empleado en la simulación. La figura 4.39(a) muestra el
inconveniente de emplean un ancho de banda de histéresis del flujo con un valor
grande ya que esta deformación del flujo del estator provoca una deformación a
las corrientes trifásicas del motor y como consecuencia incrementan las
magnitudes del quinto y séptimo armónico, como se muestra en las figuras 4.39(c)
y (d).
84
DTC
CAPITULO 4
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(a) (b)
DTC
DTC
140
10
8
120
6
100
4
2 80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
(c) (d)
Figura 4. 39 Flujo del estator y del rotor, corriente y armónicos de corriente con
∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.1
85
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.40 muestra que la frecuencia de conmutación disminuye a 9 kHz y no

aparecen más conmutaciones arriba de este valor como sucede en la figura 4.37.
Los siguientes resultados muestran las respuestas obtenidas al variar el ancho de

la banda de histéresis del par con un ancho de banda de histéresis del flujo
reducido, los anchos de banda de histéresis manejados son los siguientes:

La figura 4.41 muestra que las respuestas del par y del flujo siguen correctamente
la trayectoria establecida por las referencia dentro de sus respectivos anchos de
banda de histéresis del par y del flujo.
86
DTC
CAPITULO 4
DTC DTC
4 3.8
Par de referencia
3.5 3.7
3
3.6
2.5
Par de referencia
Par (N-m)
Par (N-m)
2
3.4
1.5
3.3
1
3.2
0.5
0 3.1
Par desarrollado
-0.5 3
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.17 0.1705 0.171 0.1715 0.172 0.1725 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175
(a) (b)
DTC DTC
0.5 0.45
Flujo de referencia
0.45
0.44
0.4
0.43
Flujo de referencia
0.35

Flujo estimado
0.42
0.3
0.25 0.41
0.2
0.4
0.15
0.39 Flujo estimado
0.1
0.38
0.05
0 0.37
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.08 0.082 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.094 0.096 0.098 0.1
(c) (d)
La figura 4.42(c) muestra la mayor influencia que tiene un incremento del ancho de
la banda de histéresis del par sobre el DTC debido al incremento del rizado en la
señal de corriente. Al comparar la figura 4.42 con las figuras 4.36 y 4.39 se
observa claramente que un incremento del ancho de la banda de histéresis del
flujo provoca una deformación en la onda senoidal de la corriente, pero con un
incremento el el ancho de la banda de histéresis del par provoca un incremento en
el rizado de la corriente sin embargo conserva su forma senoidal. En la figura
4.42(d) se puede observar que no aparece algun armónico de corriente de
magnitud considerable al igual como se muestra en la figura 4.33 en donde el
ancho de la banda de histéresis es igual a la empleada en la figura 4.42.
87
DTC
CAPITULO 4
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Figura 4. 42 Flujo del estator y del rotor, corriente y armónicos de corriente con
∆T = 0.5 y ∆ψ = 0.01
La figura 4.43 muestra la frecuencia de conmutación cuando el ancho de la banda

de histéresis del par aumenta, en esta figura se tiene una frecuencia de
conmutación que oscila alrededor de los 4 kHz, pero aparecen algunas
conmutaciones cercanas a los 8 kHz cuando el motor esta trabajando en vacío y
una vez aplicado la carga se mantienen por debajo de los 6 kHz.
Los resultados obtenidos con respecto a la variación del ancho de la banda de

histéresis del flujo muestran que éste esta directamente relacionada con la
deformación a la onda senoidal del flujo del estator y las corrientes trifásicas del
88
DTC
CAPITULO 4
motor, los cuales provocan una variación en contenido armónico en el motor. Una
variación del ancho de la banda de histéresis del par influye directamente en la
frecuencia de conmutación en los dispositivos del inversor.
89
DTC
CAPITULO 5
CAPITULO CINCO
MEJORAS EN EL DTC
5.1 CONTROL DIRECTO DEL PAR EN BAJAS VELOCIDADES
El DTC en un motor de inducción tiene una estructura de control simple

lográndose una rápida respuesta del flujo y del par, debido a estas características,
éste método de control es uno de los métodos que han llamado la atención en los
años recientes. Sin embargo el DTC tiene problemas en bajas velocidades, ya que
no se puede estimar el flujo del estator con precisión, provocando esto un
deterioro en el desempeño del sistema.
Para resolver el problema de la estimación de flujo del estator en bajas

velocidades se propone un integrador modificado, cuya salida puede ser
expresada mediante la expresión siguiente [31,36].
1 ωc
y= x+ z
s + ωc s + ωc
donde x es la entrada al integrador y z es la señal de compensación. Asumiendo

que la señal de compensación es cero, el integrador modificado sirve como un
filtro pasa bajos (LP) de primer orden. Considerando que la salida del integrador
tiene el mismo valor que la señal de compensación (por ejemplo z=y), el integrador
90
DTC
CAPITULO 5
modificado hace la función de un integrador puro [y=(1/s)x]. El diagrama de

bloques con retroalimentación saturable se muestra en la figura 5.1
x ωc +
y
s + ωc
y1 +
Directo ωc z L
y2 s + ωc
Retroalimentación Saturación
Figura 5. 1 Integrador modificado con retroalimentación saturable
En el integrador modificado, si la señal de la frecuencia de entrada x es mucho

mayor que la frecuencia de corte ω c , la ganancia del lazo de retroalimentación es
cero. Como resultado, la salida del integrador esta compuesta únicamente por la
componente y1. En bajas frecuencias sin embargo, el lazo de retroalimentación
tiene un papel muy importante eliminando la desviación de c.d. Asumiendo que el
valor de limitación L no se excede en el bloque de saturación, la señal de
compensación z es igual a la salida del integrador y, se obtiene entonces un
integrador puro. Si se alcanza el valor límite de L, la salida del integrador tiene la
expresión[31]:
1 ωc
y= x+ z (L )
s + ωc s + ωc
en donde z (L ) es la salida del bloque de saturación, cuya amplitud es limitada por
el valor de L. Si se asume que una señal de c.d. es aplicada en la entrada, la

salida máxima del integrador es
1
y (cd ) = x (cd ) + L
ωc
lo que implica que el integrador no trabaja en saturación si el valor límite de L es
seleccionado apropiadamente.
91
DTC
CAPITULO 5
El principal problema asociado con este algoritmo es determinar el valor límite de

L, debido a los problemas que surgen al seleccionar un valor incorrecto de L,
como son la componente de corriente directa y la distorsión de la onda de salida.
Para eliminar la componente de c.d. en el flujo estimado, el valor límite de L se
debe fijar a un valor igual a la amplitud del flujo del estator. Si L se fija a un valor
mayor a la amplitud del flujo, la forma de la onda de salida tiene una componente
de c.d., por lo tanto, el flujo estimado estará compuesta de una señal de flujo de
c.a. y la componente de c.d. Si L se fija a un valor menor a la amplitud de flujo del
estator, la forma de salida del flujo no contiene componentes de c.d pero la onda
de salida se distorsiona.
5.1.1 PROBLEMAS DEL DTC EN BAJAS VELOCIDADES
A continuación se presentan algunos resultados de la simulación del DTC en

bajas velocidades, los cuales muestran los problemas que tiene este método de
control. Para el desarrollo de esta simulación se emplea el programa empleado en
el capítulo anterior sin ninguna modificación, únicamente cambian los parámetros
de la simulación los cuales son los siguientes:

Velocidad = 10rad/s
Flujo de referencia = 0.41Wb
La figura 5.2 muestra la respuesta del par en bajas velocidades, en donde se

observa que el par desarrollado sigue al par de referencia después del transitorio
de arranque. Sin embargo, la aplicación de los vectores de voltaje en el arranque
es mucho más lenta que cuando se aplica el par nominal al motor.
92
DTC
CAPITULO 5
DTC
4
3.5
2.5
Par (N-m)
2
1.5
0.5
-0.5
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura 5. 2 Respuesta del par en baja velocidad
En la figura 5.3 se observa que el par desarrollado responde al par de carga

dentro del ancho de banda de histéresis establecido, pero al comparar esta figura
con la figura 4.2, la frecuencia del rizado en esta figura es casi tres veces menor,
debido a la baja velocidad y a la aplicación de los vectores cero. En la figura 5.3
se puede observar que cuando el par se encuentra en el límite inferior de la banda
de histéresis (se requiere incrementar el valor del par) el valor del par incrementa
rápidamente debido a la aplicación de un vector de voltaje activo hasta alcanzar el
límite superior de la banda. Cuando el par alcanza el límite superior de la banda
(un valor del par alto, es necesario disminuir el valor del par) se requiere aplicar un
vector de voltaje con magnitud cero, lo que hace que el flujo del estator se detenga
y el flujo del rotor girará más lentamente, provocando que la respuesta del par sea
lenta durante su disminución.
Como se explicó en la ecuación 2.5 la magnitud del par electromagnético depende

del ángulo formado entre el flujo del estator y la corriente del rotor, por lo tanto la
aplicación de un vector activo en la dirección del sentido del flujo aumenta el valor
del par debido al aumento del ángulo formado entre el flujo del estator y la
corriente del rotor, la aplicación de un vector con magnitud cero detiene la rotación
del flujo del estator, disminuyendo el ángulo entre el flujo del estator y la corriente
93
DTC
CAPITULO 5
del rotor, por lo tanto también diminuye el par electromagnético. Las respuesta del
par en el DTC empeoran a medida que disminuye la velocidad del motor y el valor
del par de referencia como se mostró en el punto 4.3 del capítulo anterior.
DTC
3.65
3.6
Par de referencia
3.55
3.5
3.45
Par (N-m)
3.4
3.35
3.3
3.25
Par desarrollado
3.2
3.15
0.1238 0.1239 0.124 0.1241 0.1242 0.1243 0.1244 0.1245 0.1246
Tiempo (s)
Figura 5. 3 Respuesta del par con una banda de histéresis del par de 0.2 N-m
La figura 5.4 muestra uno de los principales problemas que tiene el DTC en bajas
velocidades debido a la influencia que tiene la caída de tensión en la resistencia
del estator y a los cambios de sector durante la rotación del vector espacial flujo
del estator (figura 2.5).
El DTC tiene problemas en los cambios de sector, ya que el flujo estimado sale del
ancho de la banda de histéresis establecido en la simulación. Cuando el motor
trabaja en bajas velocidades el problema que presenta el método en los cambios
del sector empeora, como se observa en las figuras 5.5 y 5.6 debido a que el flujo
estimado tiene una mayor caída durante los cambios de sector.
En cada uno de los seis sectores en los cuales puede estar localizado el vector
flujo del estator se aplican dos vectores de voltaje activos para incrementar el par
electromagnético y un vector voltaje con magnitud cero para disminuir el par.
Suponiendo que el vector flujo del estator se encuentra en el sector 1, se tienen
que aplicar los vectores de voltaje V5 y V6 para incrementar el par, pero en el
94
DTC
CAPITULO 5
sector 2 se tienen que aplicar los vectores de voltaje V4 y V5 para incrementar el
par (tabla 3.3). En el cambio del sector 1 al sector 2 el control aplica los vectores
de voltaje del sector 1 hasta el límite de dicho sector, pero en el cambio al sector 2
los dos vectores de voltaje no pueden incrementar el flujo del estator, este
problema se observa claramente en los demás cambios sectores como se puede
observar en la figura 5.5.
DTC
0.5
Flujo de referencia
0.45
0.4
0.35
0.3
Flujo estimado
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura 5. 4 Magnitud del vector flujo del estator en baja velocidad
DTC
0.44
0.43
Flujo de referencia
0.42
0.41
0.4
0.39
0.38
0.37
Flujo estimado
0.36
0.35
0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
Tiempo (s)
Figura 5. 5 Flujo del estator con un ancho de banda del flujo de 0.01 Wb en baja velocidad
Las figuras 5.6 y 5.7 muestran el problema que presenta el método en los cambios
de sector en el plano complejo. En la figura 5.6 se observa claramente los seis
95
DTC
CAPITULO 5
cambios de zona en el flujo del estator ya que en estos puntos el vector flujo del
estator sale de su trayectoria circular, disminuyendo su valor hacia el interior del
círculo. En la figura 5.7 se muestra la deformación del flujo del rotor en baja
velocidad.
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s t a t o r b e ta (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Figura 5. 6 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta en baja velocidad
DTC
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Figura 5. 7 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta en baja velocidad
La figura 5.8 muestra las corrientes de línea trifásicas estator, en donde se

observa nuevamente el problema que presenta el método en los cambios de zona
debido a la deformación senoidal de las corrientes. En esta figura se puede
96
DTC
CAPITULO 5
observar que la corriente sigue la forma senoidal, pero en los cambios de sector la
corriente cae debido a la caída del vector flujo del estator.
DTC
10
5
-5
-10
-15
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 5. 8 Corrientes trifásicas en baja velocidad
DTC
200
fase a
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
200
Fase b
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
200
Fase c
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
Tiempo (s)
Figura 5. 9 Conmutaciones por fase en el inversor en baja velocidad
La figura 5.9 muestra las conmutaciones por fase de los dispositivos de potencia
del inversor, en esta figura se comprueba que la cantidad de conmutaciones en
cada uno de los dispositivos es relativamente baja comparada con los resultados
97
DTC
CAPITULO 5
mostrados en el capítulo anterior, presentando una frecuencia de conmutación que

oscila entre 4000 y 5000 Hz como se puede observar en la figura 5.10. La figura
5.11 muestra las componentes armónicas que aparecen en bajas velocidades,
como se puede observar las componentes del quinto y séptimo armónico
aumentaron notablemente debido a la forma de las corrientes del estator, la cual
es semejante a la distorsión de la corriente del estator cuando el motor es
alimentado por un inversor de onda cuadrada[25].
Figura 5. 10 Frecuencia de conmutación en el inversor en baja velocidad
DTC
140
120
100
80
Magnitud
60
40
20
0
0 5 10 15
Figura 5. 11 Armónicos de corriente en baja velocidad
98
DTC
CAPITULO 5
5.1.2 ESTIMACIÓN DEL FLUJO DEL ESTATOR EN BAJAS

VELOCIDADES
La figura 5.12 muestra la comparación de tres algoritmos de estimación del flujo

del estator con respecto al flujo real, los algoritmos de estimación son los
siguientes: estimación del flujo del estator mediante una integral, estimación con
un filtro pasa bajos LP y la estimación mediante un filtro modificado. Como se
puede observar en la figura 5.12 la estimación del flujo del estator mediante la
integral provoca una desviación positiva en el flujo de salida, la estimación con el
filtro pasa bajos tiene problemas de magnitud y ángulo, la estimación mediante el
integrador modificado es la que mejor se aproxima al flujo real ya que converge
con éste rápidamente.
Parámetros de simulación:
Frecuencia de corte del filtro: 20 rad/s

Frecuencia de entrada: 10 rad/s
DTC
0.25
Integrador modificado Integral

0.2
0.15
Flujo estimado (Wb)
0.1
0.05
-0.05
Flujo real Filtro LP
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Figura 5. 12 Comparación entre la integral, el filtro LP y el integrador modificado

La figura 5.13 muestra la respuesta de una integral pura ante una señal de entrada
con una desviación de c.d. en comparación con la respuesta del filtro modificado
99
DTC
CAPITULO 5
con las mismas condiciones de entrada. La integral no estima en forma adecuada

el flujo del estator como se puede observar en la figura 5.13, el filtro modificado
estima mejor el flujo del estator con respecto a la integral pura aunque también
tiene una pequeña señal de c.d en la salida.
DTC
3.5
3
Integrador
2.5
Flujo estimado (Wb)
1.5
1
Filtro modificado 1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (Segundos)
Figura 5. 13 Respuesta del integrador y el filtro modificado ante una señal de entrada con una
desviación de c.d.
Las figuras 5.14 muestra las respuestas que se obtuvieron en el DTC cuando el
voltaje en las terminales del motor tienen una desviación de voltaje de 0.3 volts de
c.d., la estimación del flujo del estator es mediante una integral pura. Como se
puede observar en esta figura el flujo del estator se inestabiliza debido a que su
valor crece a medida que transcurre el tiempo, esto se puede comprobar en las
figuras 5.14(c) y (d) en donde los flujos del estator y del rotor crecen formando
círculos cada vez de mayor radio. La figura 5.14(a) muestra la respuesta del par
desarrollado con respecto al par de referencia, en esta figura se observa
claramente que el par crece a medida que transcurre el tiempo tal y como sucede
en la respuesta del flujo del estator.
100
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
4 0.7
3.5
0.6
Flujo de referencia
3
0.5
2.5

0.4
Par (N-m)
1.5 0.3
1 Flujo estimado
0.2
0.5
0.1
0
-0.5 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
(a) (b)
DTC DTC
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2
0.2
F lu jo d e l e s ta t o r b e t a (W b )
0.1
0.1
0
0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.6 -0.5
-0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(c) (d)
Figura 5. 14 Respuesta del par cuando el voltaje terminal tiene una desviación de c.d.
La figura 5.15 muestran las respuestas obtenidas con el filtro modificado, el voltaje
en las terminales de entrada tiene un desviación de voltaje de c.d de 0.3 volts. La
frecuencia de corte del filtro es de 20 rad/s, la frecuencia de entrada es de 10 rad/s
y el valor límite L es igual al valor del flujo de referencia (0.41Wb). Las respuestas
mostradas en esta figura son similares a las obtenidas cuando el DTC estima el
flujo del estator mediante una integral pura sin desviación de voltaje en los voltajes
de entrada.
101
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
4 3.9
3.5 3.8
Par de referencia
3.7
3
3.6
2.5
3.5
Par (N-m)
Par (N-m)
2 3.4
1.5 3.3
3.2
1
3.1 Par desarrollado
0.5
3
0
2.9
-0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.1026 0.1028 0.103 0.1032 0.1034 0.1036 0.1038 0.104 0.1042 0.1044
(a) (b)
DTC DTC
0.5 10
Flujo de referencia
0.45
0.4 5
0.35

0.3 0
Flujo estimado
0.25
0.2 -5
0.15
0.1 -10
0.05
0 -15
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(c) (d)
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(e) (f)
Figura 5. 15 Respuesta del filtro modificado ante una señal de voltaje con una desviación de c.d.
102
DTC
CAPITULO 5
Las pruebas que se realizaron con valores de L menores a 0.41 eliminan el

desnivel de c.d, pero el flujo del estator tiene deformaciones que son mostrados en
la figura 5.16. En esta figura se tiene una aceptable respuesta del par, pero el flujo
del estator tiene deformaciones los cuales son mostrados en la figura 5.16(c) y (e).
Resultados obtenidos con un valor de L de 0.2
DTC DTC
4
3.8
3.7
3 Par de referencia
3.6
Par desarrollado
2.5
3.5
Par de referencia
Par (N-m)
Par (N-m)
2 3.4
1.5 3.3
3.2
1
3.1
0.5
3
0
2.9
-0.5 2.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.1026 0.1028 0.103 0.1032 0.1034 0.1036 0.1038 0.104 0.1042 0.1044 0.1046
(a) (b)
DTC DTC
0.5 10
Flujo de referencia
0.45
0.4 5
0.35
0.3 0
Flujo estimado
0.25
0.2 -5
0.15
0.1 -10
0.05
0 -15
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(c) (d)
103
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(e) (f)
Figura 5. 16 Respuestas del integrador modificado con un valor de L = 0.2
Para valores de L mayores a 0.41,el filtro entrega una respuesta similar a la del
integral pura como se muestra en la figura 5.14
De los resultados mostrados anteriormente, con un filtro modificado cuyos

parámetros son mostrados en el inicio del punto 5.1.2 se logra mejorar la
estimación del flujo del estator en comparación con los resultados mostrados con
la integral, ya que con la integral la estimación se inestabiliza como se muestra en
la figura 5.14(b), en cambio con el filtro modificado se obtienen unos resultados
similares a los obtenidos con la integral pero sin desviación de c.d. en los voltajes
de las terminales.
5.1.3 METODO DE CONMUTACIÓN PARA BAJAS VELOCIDADES
Uno de los problemas del algorimo básico del DTC es la caída del vector flujo del
estator en los cambios de sector como ya se mencionó en las gráficas 5.4 y 5.5.
Para resolver este problema, se propone aplicar vectores de voltaje inversos para
disminuir el valor del par electromagnético en la región de bajas velocidades en
lugar de aplicar vectores de voltaje cero, sin embargo este procedimiento
104
DTC
CAPITULO 5
incrementa la frecuencia de conmutación en el inversor y puede incrementar los

rizos en las respuestas del par.
Los siguientes resultados muestran las respuestas obtenidas cuando cambia la

tabla de conmutación normal del DTC por una tabla que contiene únicamente
vectores de voltaje activos (tabla 5.4A).
Los parámetros utilizados en la simulación son los siguientes:

Par de carga = 3.41 N-m aplicado en 0.06s
En las figuras 5.17 y 5.18 muestran las respuestas del par desarrollado con
respecto al par de referencia, en la figura 5.17 se puede observar que en el par de
arranque se aplica una mayor cantidad de los vectores de voltaje en comparación
con la figura 5.2 en donde se emplea una tabla que contiene vectores de voltaje
cero. En la figura 5.18 se puede demostrar que al aplicar una tabla con vectores
de voltaje activos la frecuencia de aplicación de los vectores de voltaje incrementa
en comparación a cuando se aplica una tabla con vectores de voltaje con
magnitud cero, ya que en esta figura se tienen aproximadamente 4 veces más los
picos del par que en la figura 5.3. En la figura 5.18 también se puede observar que
el par desarrollado sale fuera de la banda de histéresis establecido en la
simulación debido a que un nuevo vector de voltaje se puede aplicar hasta que se
cumplan las condiciones establecidas por la magnitud del vector flujo del estator y
el par electromagnético, en este caso el par alcanza rápidamente su valor dentro
del ancho de la banda de histéresis del par mientras que el flujo del estator
incrementa o diminuye su valor más letamente.
105
DTC
CAPITULO 5
DTC
4
3.5
Par desarrollado
2.5
Par de referencia
Par (N-m)
1.5
0.5
-0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s)
Figura 5. 17 Respuesta del par en baja velocidad con una tabla sin vectores de voltaje cero
DTC
3.65
Par desarrollado
3.6
3.55
3.5
3.45
Par (N-m)
3.4
3.35
3.3
3.25
Par de referencia
3.2
3.15
0.1236 0.1237 0.1238 0.1239 0.124 0.1241 0.1242 0.1243 0.1244 0.1245 0.1246
Tiempo (s)
Figura 5. 18 Respuesta del par con un ancho de banda de histéresis del par de 0.2 N-m con una
tabla sin vectores de voltaje cero
La figura 5.19 muestra la magnitud del vector flujo del estator, donde se observa
que el flujo del estator estimado alcanza rápidamente su valor de referencia y se
mantiene alrededor de este valor, en los cambios de sector el flujo del estator no
106
DTC
CAPITULO 5
cae en comparación con la figura 5.4, debido a una aplicación rápida de un vector
voltaje que incrementa el vector flujo del estator en el cambio de sector. La figura
5.20 muestra que el vector flujo del estator sigue su trayectoria dentro del ancho
de la banda de histéresis del flujo establecida sin que tenga muchos rizos fuera de
la banda. Se puede notar fácilmente en las figuras 5.19 y 5.20 que el empleo de
una tabla sin vectores de voltaje cero mejora notablemente la estimación del flujo
del estator en baja velocidad debido a que elimina el problema que presenta el
método en los cambios de sector, pero como se puede observar en el rango del
tiempo de la figura 5.20 la frecuencia de aplicación de los vectores de voltaje
incrementa.
DTC
0.45
0.4
0.35
0.3 Flujo estimado

Flujo de referencia
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura 5. 19 Magnitud del flujo del estator con una tabla sin vectores de voltaje cero
107
DTC
CAPITULO 5
DTC
0.43
0.425
Flujo de referencia Flujo estimado

0.42
0.415
0.41
0.405
0.4
0.395
0.39
0.06 0.0601 0.0602 0.0603 0.0604 0.0605 0.0606 0.0607 0.0608 0.0609 0.061
Tiempo (s)
Figura 5. 20 Flujo del estator con un ancho de banda de histéresis del flujo de 0.01 Wb con una
tabla sin vectores de voltaje cero
Las figuras 5.21 y 5.22 muestran las trayectorias de los flujos del estator y del rotor
en el plano complejo, comparando estas figuras con las figuras 5.6 y 5.7 se
observa claramente que empleando la tabla sin vectores de voltaje cero se
recupera la forma senoidal de los flujos del estator y del rotor.
DTC
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Figura 5. 21 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una tabla sin vectores de voltaje cero
108
DTC
CAPITULO 5
DTC
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Figura 5. 22 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una tabla sin vectores de voltaje cero
La figura 5.23 muestra que la corriente trifásica es senoidal pero en esta

trayectoria senoidal la corriente tiene una alta frecuencia de rizado debido a la
rapidez con la que se aplican de los vectores de voltaje además la corriente no
tiene las caídas de corriente mostradas en la figura 5.8 debidas a los cambios de
sector.
DTC
10
4
-2
-4
-6
-8
-10
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
Tiempo (s)
Figura 5. 23 Corriente trifásica con una tabla sin vectores de voltaje cero
La figura 5.24 muestra el inconveniente de emplear una tabla con vectores de

voltaje activos debido a que la frecuencia de conmutación en los dispositivos de
109
DTC
CAPITULO 5
potencia incrementa alcanzando un valor de 17 Khz, mientras que la frecuencia de

conmutación empleando una tabla con vectores de voltaje cero es
aproximadamente de 4 a 5 kHz. como se observa en la figura 5.10. La figura 5.25
muestra los armónicos de corriente que aparecen cuando se emplea una tabla sin
vectores de voltaje cero, se puede observar que el quinto y el séptimo armónico
que aparece en la figura 5.11 son eliminados.
Figura 5. 24 Frecuencia de conmutación con una tabla sin vectores de voltaje cero
DTC
140
120
100
80
Magnitud
60
40
20
0
0 5 10 15
Figura 5. 25 Armónicos de corriente con una tabla sin vectores de voltaje cero
110
DTC
CAPITULO 5
5.2 DIFERENTES CRITERIOS DE CONMUTACIÓN EN EL INVERSOR
En la tabla 1 se muestran los efectos que provocan los vectores de voltaje sobre
las variables flujo del estator y par electromagnético. En esta tabla se puede
observar que la aplicación de los vectores V k +1 y Vk + 2 (figura 2.8) incrementan el
()
valor del par ↑ y la aplicación de los vectores V k −1 y V k − 2 decrementa el valor
()
del par ↓ debido a que estos vectores de voltaje provocan una variación del
ángulo formado entre los vectores flujo del estator y la corriente del estator (ángulo
del par). Los vectores de voltaje radial V k , Vk + 3 y los vectores cero V0 ,
V7 decrementan el valor del par debido a que estos no producen una variación en
el ángulo del par.
Tabla 5.1 Variación del par y del flujo debido a la aplicación de los
vectores de voltaje
Vk V k +1 Vk + 2 Vk +3 Vk −2 V k −1 V0 , V7
ψs ↑↑ ↑ ↓ ↓↓ ↓ ↑ ↑↓
T ↓ ↑ ↑ ↓ ↓↓ ↓↓ ↓
Manipulando los efectos que provocan los vectores de voltaje sobre el flujo del
estator y el par electromagnético, podemos obtener diferentes criterios de
conmutación para la construcción de las tablas de vectores de voltaje que serán
aplicados al inversor.
TABLA 5.2 Criterio de conmutación A
θ =1 θ =0
τ =1 Vk +1 Vk +2
τ =0 Vk V0
τ = −1 V k −1 Vk −2
111
DTC
CAPITULO 5
TABLA 5.3 Criterio de conmutación B

θ =1 θ =0
τ =1 Vk +1 Vk +2
τ =0 Vk V0
τ = −1 Vk Vk + 3
TABLA 5.4 Criterio de conmutación C

θ =1 θ =0
τ =1 Vk +1 Vk +2
τ =0 Vk V7
τ = −1 V k −1 Vk + 3
TABLA 5.5 Criterio de conmutación D

θ =1 θ =0
τ =1 Vk +1 Vk +2
τ =0 Vk V7
τ = −1 Vk V7

Par de carga = 3.41 N-m aplicado en 0.15s
En la figura 5.26 se muestra las respuestas del par electromagnético y del flujo del
estator empleando la tabla de conmutación mostrada en la tabla 5.2, en donde se
puede observar que el par desarrollado sale de la banda de histéresis establecido
como se observa en la figura 5.26(b), además de presentar algunos picos de
112
DTC
CAPITULO 5
magnitud considerable mostrada en la figura 5.26(a). El flujo del estator tiene una
buena respuesta como se puede observar en las figuras 5.26(c) y (d) ya que el
flujo estimado sigue al flujo de referencia dentro del ancho de la banda de
histéresis establecido sin que disminuya la magnitud del vector flujo del estator en
los cambios de zona. No existe caída del vector flujo del estator en los cambios de
zona debido a que no se aplica un vector de voltaje cero para disminuir el valor del
par sino que se selecciona otro vector de voltaje activo con una dirección contraria
a la dirección del flujo, con este vector voltaje seleccionado se tiene una respuesta
más rápida del par disponiendo inmediatamente de otro vector activo para
incrementar su valor en caso de ser necesario.
DTC
DTC
4
3.7
3.5
Par de referencia
3.6
3
2.5 3.5
Par (N-m)
2
Par (N-m)
3.4
1.5
1 3.3
0.5
3.2
0 Par desarrollado
-0.5 3.1
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175 0.1755 0.176 0.1765
(a) (b)
DTC DTC
0.5 0.43
Flujo de referencia
0.45
0.425
0.4
Flujo de referencia
0.42
0.35
0.415
0.3
Flujo estimado
0.25 0.41
0.2
0.405
0.15
0.4
0.1 Flujo estimado
0.395
0.05
0 0.39
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024 0.0245 0.025
(c) (d)
Figura 5. 26 Respuestas del par y del flujo empleando la tabla de vectores de voltaje 5.2
113
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(a) (b)
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
(c) (d)
Figura 5. 27 Flujo del estator y del rotor, corrientes y armónicos de corriente empleando la tabla de
vectores de voltaje 5.2
Las figuras 5.27 muestra la forma senoidal que se tiene en los flujos del estator y
del rotor respectivamente empleando una tabla de vectores de voltaje activos, en
la figura 5.27(c) se muestra la forma senoidal de las corrientes trifásicas y en la
figura 5.27(d) se puede observar que no aparece algún armónicos de corriente de
consideración debido a la forma senoidal de las corriente trifásicas.
La figura 5.28 muestra la frecuencia de conmutación que se obtiene cuando es

aplicada la tabla de vectores de voltaje activos 5.2, en el transitorio de arranque se
114
DTC
CAPITULO 5
tiene una frecuencia de conmutación aproximada 14 Khz, sin embargo cuando el

par de carga es aplicado la frecuencia de conmutación disminuye a una frecuencia
de 10 Khz.
Figura 5. 28 Frecuencia de conmutación empleando la tabla de vectores de voltaje 5.2
Resultados obtenidos empleando la tabla 5.3
La figura 5.29 muestras las respuestas del par electromagnético y del flujo del
estator, la diferencia fundamental de esta figura con respecto a la mostrada en la
figura 5.26 es la aplicación de otros vectores de voltaje para disminuir el par como
se puede observar en la tabla 5.3.
DTC DTC
4 3.7

3.6
3
2.5 3.5
Par de referencia
Par desarrollado
Par (N-m)
Par (N-m)
2
3.4
1.5
1 3.3
0.5
3.2
0 Par desarrollado
-0.5 3.1
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175 0.1755 0.176 0.1765
(a) (b)
115
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
0.5 0.43
Flujo de referencia
0.45
0.425
Flujo de referencia
0.4
0.42
0.35

0.415
0.3
Flujo estimado
0.25 0.41
0.2
0.405
0.15
0.4
0.1
Flujo estimado
0.395
0.05
0 0.39
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024 0.0245 0.025
(c) (d)
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(a) (b)
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
(c) (d)
116
DTC
CAPITULO 5
La figura 5.30 muestra las trayectorias de los flujos del estator y del rotor, las
corrientes y los armónicos de corriente, como se puede observar estas figuras son
prácticamente las mismas que las mostradas en la figura 5.27. la figura 5.31
muestra la frecuencia de conmutación obtenida al emplear la tabla de vectores de
voltaje 5.3, en esta figura se tiene una frecuencia de conmutación en el arranque
de 20 kHz y en después de aplicar el par de carga la frecuencia de conmutación
baja a 8 kHz aproximadamente.
La figura 5.32 y 5.33 son similares a las figuras 5.26 y 5.27, la única diferencia son
los vectores de voltaje que modifican el par electromagnético, como se puede
observar los flujos del estator y del rotor son prácticamente senoidales, las
corrientes son senoidales por lo tanto no aparecen armónicos de corriente, el flujo
del estator responde dentro de la banda de histéresis establecida y el par
electromagnético sigue la trayectoria fijada por el par de referencia fuera de la
banda de histéresis del par.
117
DTC
CAPITULO 5
DTC
DTC
4
3.7

3.6
3
2.5 3.5
Par de referencia
Par desarrollado
Par (N-m)
Par (N-m)
3.4
1.5
1 3.3
0.5
3.2
0 Par desarrollado
-0.5 3.1
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175 0.1755 0.176 0.1765
(a) (b)
DTC
DTC
0.5
0.43
Flujo de referencia
0.45
0.425
0.42
0.35
0.3 Flujo del estator (Wb) 0.415

Flujo estimado
0.25 0.41
0.2
0.405
0.15
0.4
0.1
Flujo estimado
0.395
0.05
0 0.39
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024 0.0245 0.025
(c) (d)
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(a) (b)
118
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
(c) (d)
La frecuencia de conmutación en la figura 5.34 disminuye en el arranque con

respecto a la figura 5.31, pero es mayor con respecto a la figura 5.28 debidoa a
que en el arranque tiene una frecuencia de conmutación de 17 kHz, después de
aplicada la carga la frecuencia de conmutación es de aproximadamente 9 kHz.
119
DTC
CAPITULO 5
La figura 5.35 tiene una característica especial con respecto a la respuesta del
vector flujo del estator como se puede observar en la figura 5.35c) y (d) ya que el
flujo tiene una respuesta dentro del ancho de la banda de histéresis establecido,
pero cuando el flujo alcanza el límite inferior de la banda se aplica un vector de
voltaje que incrementa rápidamente su valor, pero en el límite superior el flujo
disminuye de una forma más lenta con la aplicación de dos o tres vectores de
voltaje incluyendo un vector de voltaje cero (V7 ) , como se puede observar en la
tabla 5.5.
DTC
DTC
4
3.7

3.6
3
2.5 3.5
Par (N-m)
2
Par (N-m)
3.4
1.5
1 3.3
0.5
3.2
0 Par desarrollado
-0.5 3.1
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175 0.1755 0.176 0.1765
(a) (b)
DTC DTC
0.5 0.43
Flujo de referencia
0.45
0.425
0.42
0.35
0.415
0.3
Flujo estimado
0.25 0.41
0.2
0.405
0.15
0.4
0.1 Flujo estimado
0.395
0.05
0 0.39
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024 0.0245 0.025
(c) (d)
120
DTC
CAPITULO 5
La figura 5.36 es similar a la mostrada en la figura 5.27.

DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
(a) (b)
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
(c) (d)
La figura 5.37 muestra que la frecuencia de conmutación es muy variable con

respecto a las mostradas en las figuras 5.28, 5.31 y 5.34 ya en esta figura se tiene
una frecuencia de conmutación que alcanza los 17 kHz y no se distingue un
cambio en la frecuencia debido a la aplicación de la carga.
121
DTC
CAPITULO 5
De los resultados mostrados se puede analizar las ventajas que proporciona cada
una de las tablas en lo que respecta a las respuestas del par y del flujo del estator
deseados, por ejemplo los resultados obtenidos al utilizar las tablas 5.2 y 5.4
tienen mejores resultados del flujo del estator que al utilizar las tablas 5.3 y 5.5,
pero la frecuencia de conmutación en las tablas 5.2 y 5.4 es más alta. Las
respuestas del par electromagnético utilizando las cuatro tablas mostradas son
similares, no observando alguna diferencia fundamental entre ellos. En lo que
respecta a las trayectorias de los flujos del estator, del rotor y los armónicos de
corriente son similares.
5.3 VALIDACION DE RESULTADOS
En las siguientes gráficas se muestran los resultados obtenidos empleando dos

motores de inducción diferentes al empleado en la simulación. Los datos de los
motores de inducción empleados para la validación son mostrados en el apéndice
E. Para la validación de los resultados obtenidos en el trabajo desarrollado se
utilizó un motor de inducción de menor capacidad y uno de mayor capacidad al
empleado en la simulación.
122
DTC
CAPITULO 5
123
DTC
CAPITULO 5
DTC
6 DTC
4.4
5 Par de referencia
4.2
4 4
Par de referencia
3 3.8
Par (N-m)
Par (N-m)
3.6
2
3.4
1
0 3

-1
2.6
-2
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.1172 0.1174 0.1176 0.1178 0.118 0.1182 0.1184 0.1186 0.1188 0.119
(a) Par electromagnético

DTC
0.8
DTC
0.6
0.655
Flujo de referncia
0.4 0.65
F lujo del es tator beta (W b)
0.645
0.2
0.64
0
0.635
-0.2 0.63
0.625
-0.4
Flujo estimado
0.62
-0.6
0.615
-0.8 0.61
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.094
Flujo del estator alfa (Wb) Tiempo (s)
(b) Flujo del estator

DTC
4
Corriente de fase Ia (Amperes)
-1
-2
-3
-4
0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145
Tiempo (s)
(c) Corriente de fase ia
Figura 5. 38 Resultados obtenidos para un motor de ¼ de HP.
124
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
35 Par de referencia 21.5

Par desarrollado Par desarrollado
30 Par de referencia
21
25
20.5
Par (N-m)
Par (N-m)
20
20
15
10 19.5
5 19
0
18.5
0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.6656 0.6658 0.666 0.6662 0.6664 0.6666
(a) Par electromagnético

DTC DTC
1
0.8 0.845
Flujo de referencia
0.6
0.84
F lujo del es tator beta (W b)
0.4
0.2
0.835
0
-0.2
0.83
-0.4
-0.6
0.825
-0.8 Flujo estimado
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.347 0.348 0.349 0.35 0.351 0.352 0.353 0.354 0.355 0.356
Flujo del estator alfa (Wb) Tiempo (s)
(b) Flujo del estator

DTC
25
20
15
Corriente de fase Ia (Amperes)
10
-5
-10
-15
-20
-25
0.565 0.57 0.575 0.58 0.585 0.59
Tiempo (s)
(c) Corriente de fase ia
Figura 5. 39 Resultados obtenidos para un motor de 4 kW
125
DTC
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES:
1.- Según los resultados mostrados en este trabajo se puede afirmar que el
control directo del par(DTC), controla de forma independiente el flujo del
estator y el par electromagnético mediante dos bandas de histéresis, uno
del par electromagnético y el otro del flujo del estator.
2.- El DTC tiene problemas en bajas velocidades debido a que el flujo del
estator es estimada mediante una integral pura, en donde la caída de
tensión en la resistencia del estator influye en la estimación del flujo
provocando problemas en la respuesta del par.
3.- El DTC tiene problemas en los cambios de sector y en bajas velocidades
este problema empeora. La caída del flujo del estator en los cambios de
sector es debido a que no se tiene un vector de voltaje que asegure el
aumento del flujo en el instante del cambio del sector.
4.- El ancho de la banda de histéresis del flujo afecta principalmente a la
trayectoria del vector del vector flujo del estator, la corriente y como
consecuencia en los armónicos que aparecen en las corrientes. Esto
también provoca algunos picos de par que salen fuera del ancho de la
banda de histéresis del par.
5.- El ancho de la banda de histéresis del par tiene una mayor influencia en la
frecuencia de conmutación de los dispositivos de potencia y el rizado que
tiene la forma senoidal de la corriente. El ancho de la banda de histéresis
del flujo provoca un rizado que afecta a la forma senoidal de la corriente,
mientras que el ancho de la banda de histéresis del par provoca un rizado
en el contorno de la forma senoidal de la corriente no deformando su
trayectoria senoidal. A partir de esto se puede concluir que el ancho de la
banda de histéresis del par no influye de manera significativa sobre los
armónicos que aparecen en la corriente.
126
DTC
6.- Una desviación de corriente directa (offset) en la medición de la corriente o

voltaje para la estimación del flujo del flujo del estator, provoca una
inestabilidad en el sistema debido al empleo del integrador.
7.- Cuando se emplea un vector de voltaje activo en dirección contraria para
disminuir el par electromagnético en lugar de emplear un vector de voltaje
de magnitud cero, elimina el problema que presenta el DTC en los cambios
de sector, pero la frecuencia de conmutación incrementa.
8.- La variación de la resistencia del estator en el motor de inducción provoca
un incremento en el par electromagnético desarrollado en el motor de
inducción.
RECOMENDACIONES:
1.- Analizar la posibilidad de estimar la variación de la resistencia del estator y

aplicar una compensación en línea.
2.- Estimar la velocidad del motor de inducción a partir de las mediciones de
las corrientes y los voltajes en las terminales de la máquina, para eliminar el
sensor de velocidad.
3.- Resolver el problema del cambio de sector que tiene el método mediante el
empleo de sectores variables.
4.- Estudia el problema de la frecuencia de conmutación variable y proponer
una metodología para tener una frecuencia de conmutación constante.
5.- Analizar la posibilidad de implementar el DTC con el empleo de la
herramienta computacional Dspace.
127
DTC
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132
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE A
TRANSFORMACIONES ENTRE MARCOS DE REFERENCIA
Se pueden controlar únicamente las tres variables físicas que se tienen en las
terminales del motor(corrientes o voltajes) en una forma directa. Por lo tanto,
existe la necesidad de transformar cantidades entre marcos de referencia
estacionario (a, b, c ) y el rotatorio (d, q ) y viceversa. Frecuentemente, un marco
de referencia estacionario (α , β ) es usado como intermediario entre estos marcos

de referencia.
Las siguientes ecuaciones son usadas cuando se transforman variables que se

encuentran en un marco de referencia a otro marco de referencia.
TRANSFORMACIÓN DE CLARK
Esta transformación modifica un sistema trifásico a un sistema ortogonal bifásico

estacionario.
 1 1
 α 2
V 1 − −  V a 
2 2 V 
V  =  3   b 
(A.1)
 β  3 0 − 3 V 
 2 2  c 
TRANSFORMACIÓN DE PARK
Esta transformación modifica el sistema bifásico ortogonal estacionario a un

sistema bifásico girando a la velocidad del flujo del rotor.
V d   cos θ sen θ  Vα 

V  =   
cos θ  V β 
(A.2)
 q  − sen θ
133
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE A
TRANSFORMACIÓN INVERSA DE PARK
Transforma un vector en el marco de referencia (d − q ) a un marco de referencia
(α − β ) .
Vα  cos θ − sen θ  V d 

V  =   
cos θ  V q 
(A.3)
 β  sen θ
TRANSFORMACIÓN INVERSA DE CLARK
Transforma un vector de un marco de referencia (α − β ) a un marco de
referencia trifásico (a, b, c ) .
 
 0 
Va   1
V  = − 1 3  Vα 
−   (A.4)
 b  2 2  V β 
Vc   1 3 
− 2 2 

a
α d
(+)
q
b
c
Ejes de referencia para las transformaciones
134
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE B
PARAMETROS DEL MOTOR DE INDUCCIÓN EMPLEADO EN LA

SIMULACIÓN
Motor de inducción trifásico conectado en estrella con una simple jaula de ardilla
Potencia nominal.................................................................... 500 Watts

Voltaje nominal....................................................................... 127 Volts rms (fase)
Corriente nominal................................................................... 2.9 Amperes rms
Velocidad nominal.................................................................. 1400 RPM
Frecuencia.............................................................................. 50 Hz
Pares de polos........................................................................ 2
Deslizamiento.......................................................................... 0.066
Par nominal............................................................................. 3.41 N-m
Resistencia del estator............................................................ 4.491 Ohms
Resistencia del rotor................................................................ 5.365 Ohms
Inductancia de magnetización................................................. 149 mHenrys
Inductancia de dispersión del estator...................................... 16 mHenrys
Inductancia del estator............................................................. 165 mHenrys
Inductancia de dispersión del rotor.......................................... 13 mHenrys
Inductancia del rotor................................................................ 162 mHenrys
Inercia del rotor........................................................................ 0.95E10-3 kg-m2
135
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE C
INVERSOR
La estructura de un inversor fuente de voltaje trifásico se muestra en la figura c.1,

V a , Vb , Vc son los voltajes de salida del inversor. Q1 hasta Q6 son seis
transistores de potencia, los cuales son controlados por a, a’, b, b’, c, c’. Cuando
un transistor superior es activado (cuando a, b, ó c es 1), el correspondiente
transistor inferior es apagado ( a’, b’, o c’ es 0 ). Los estados activado y apagado
de los transistores Q1 , Q3 y Q5 o equivalentemente, el estado de a, b, y c, son
suficientes para evaluar el voltaje de salida.
El vector espacial x (t ) de un sistema trifásico que se define como[37]:
2
x a (t ) + axb (t ) + a x c (t )
2
x(t ) = (c.1)
3  
donde:
1 3
a = e j ( 2π / 3) = − + j (c.2)
2 2
1 3
a = e − j ( 2π / 3) = −
2
− j (c.3)
2 2
Q1 Q3 Q5
a b c
+
Vcd
Q2 Q4 Q6
a' b' c'
Va Vb Vc
Fases del motor
Figura c. 1 Inversor trifásico
136
DTC
y x a (t ) , x b (t ) , x c (t ) son los valores instantáneos de fase del sistema trifásico.
El valor de la secuencia cero es[46]:
x0 =
1
[x a (t ) + xb (t ) + xc (t )] (c.4)
3
Si el vector x (t ) es conocido, la siguiente ecuación puede ser usada para obtener
las cantidades de fase como:
x a (t ) = Re{x(t )} + x 0 (t ) (c.5)
{ 2
}
xb (t ) = Re a x(t ) + x 0 (t ) (c.6)
x c (t ) = Re{a x(t )} + x 0 (t ) (c.7)
Las cantidades de fase (c.5, c.6 y c.7) son proyecciones del vector x (t ) sobre os
( 2
ejes 1, a , a .)
Para el patrón de conducción mostrada en la Tabla c.1, cuyo diagrama se muestra
en la figura c.2, se puede obtener el voltaje de salida de un sistema trifásico a
partir de la ecuación c.1.
Para el primer intervalo π /3

eR = E
eS = − E
eT = − E
Sustituyendo estos valores en la ecuación c.1, se tiene:
e(1) = [2
3
2
]
E + a (− E ) + a ( − E )
e(1) = [(1 − a − a ) E ] = v E
2 2
1
3
137
DTC
2
Sustituyendo los valores de a y a en el vector v 1 se obtiene su valor,
2 3 3 4
v1 = (1 + 0.5 − j + 0.5 + j )=
3 2 2 3
Tabla c. 1 patrón de conducción

Intervalo 1 2 3 4 5 6
s6 s1 s2 s3 s4 s5
Interruptor
s1 s2 s3 s4 s5 s6
Activado
s2 s3 s4 s5 s6 s1
La relación entre el vector variable de conmutación [a b c ]t con el vector
voltaje de línea a línea [V ab Vbc Vca ]t y el vector voltaje de línea a neutro
[Va Vb Vc ]t esta representada en forma matricial mediante las ecuaciones c.8

y c.9.
+E
eR t
1 2 3 4 5 6 1 2 3
-E
eS t
e0
eT t
Figura c. 2 Voltajes de fase del inversor
V ab   1 − 1 0  a 
V  = V  0 1 − 1 b  (c.8)
 bc  dc   
Vca  − 1 0 1   c 
138
DTC
V a   2 − 1 − 1 a 
V  = 1 V − 1 2 − 1 b  (c.9)
 b  3 dc   
Vc  − 1 − 1 2   c 
Como se muestra en la figura c.1, existen 8 posibles combinaciones de los

estados activado y apagado para los transistores de potencia, estos estados se
muestran en la tabla c.2.
El inversor que se utilizó en esta simulación tiene la misma estructura que se

muestra en la figura c.1, pero los dispositivos de potencia son sustituidos por
interruptores ideales.
Tabla c. 2 Estados obtenidos en el inversor trifásico

Vo V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7
⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓
(0,0,0 ) (1,0,0) (1,0,1) (0,0,1) (0,1,1) (0,1,0) (1,1,0) (1,1,1)
139
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE D
SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR PI
Al proceso de seleccionar los parámetros a un controlador para obtener la mejor

respuesta posible es conocido como sintonización de un controlador[53]. El
método de ajuste de los parámetros del control es una etapa fundamental en el
control de un sistema.
El regulador proporcional integral derivativo PID constituye uno de los

controladores más usados en el control clásico, debido a su sencillez de
programación en cualquier lenguaje.
En este trabajo se emplea únicamente un regulador tipo PI que tiene como

entrada la comparación de la velocidad del rotor y la velocidad de referencia del
motor, la salida de este controlador es el par de referencia. Los controladores PI
se usan para minimizar el error en estado estable mediante la comparación entre
la señal de referencia y la señal real de retroalimentación, a través de las acciones
de las ganancias del controlador proporcional e integral. Se usan los controladores
PI en el control de una planta cuya función de transferencia no posee integrador,
con el fin de eliminar el error en estado estacionario cuando se aplica una entrada
escalón.
Hay dos métodos de sintonización denominados reglas de sintonización Ziegler-
Nichols (los cuales significa establecer los valores K p , Ti , Td ).
PRIMER MÉTODO:
En este método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de la respuesta escalón unitario
puede tener forma de S, como se observa en la figura D.1. Si la respuesta no
exhibe una curva con forma de S, no se puede aplicar este método.
140
DTC
1 e(t) r(t)
PLANTA
t t
Figura D.1 Respuesta de una planta al escalón unitario
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo

Tr y la constante de tiempo Tc . Estas constantes se determinan trazando una
línea tangencial a la curva en forma de S en el punto de inflexión, y se determinan
las intersecciones en esta línea tangencial con el eje del tiempo y con la línea de
valor final, como se muestra en la figura D.2.
Señal de
entrada
x(t)
Tiempo t
Tc
Valor final
K
Tr
Señal de la
variable
y(t)
Pendiente m Valor inicial
Tiempo t
Figura D.2 Curva de respuesta con forma de S.
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de K p , Ti , Td de acuerdo con
la fórmula que aparece en la tabla D.1.
De acuerdo con el primer método de sintonización de Ziegler-Nichols, el

controlador PI queda con la forma siguiente:
 1 
G (s ) = K p 1 +  (D.1)
 Ti S 
141
DTC
Tabla D.1 Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón unitario de la

planta
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P Tr ∞ 0
Tc
PI Tr Tr 0
0.9
Tc 0 .3
PID T 2Tr 0.5 Tr

1.2 r
Tc
Donde G(S) es la función de transferencia del controlador PI.

De acuerdo a la tabla D.1 la ecuación D.1 queda de la forma siguiente:
0 .3
S+
G ( s ) = 0 .9 c *
T Ta
(D.2)
Tr S
0 .3
De esta forma el controlador PI tiene un polo en el origen y cero en S = −
Tr
Cuando en la planta se tiene un integrador se pueden determinar los parámetros
del integrador como se muestra en la figura D.3, ya que el sistema tiene una
respuesta que incrementa a medida que transcurre el tiempo.
y(t)
a
L Tiempo t
Figura D.3 Gráfica de un sistema cuya respuesta incrementa en el tiempo
142
DTC
Ziegler y Nichols proporcionan unos parámetros del controlador PID directamente

en función de a y L . Estos son mostrados en la tabla D.2[54].
Tabla D.2 Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón unitario de la

planta
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 1 ∞ 0
a
PI 0.9 3L 0
a
PID 1.2 2L L
a 2
SEGUNDO METODO:
Para usar este método, es necesario que el controlador este conectado para
trabajar en modo proporcional ( K p ) esto quiere decir que Ti = ∞ y Td = 0 y que el
sistema a controlar este retroalimentado como se muestra en la figura D.4[53].

x(t) e(t) u(t) y(t)
+_ Kp SISTEMA
Figura D.4 Sistema de lazo cerrado con control proporcional
En este método se incrementa K p desde cero hasta un valor critico K cr donde la
salida exhiba por primera vez oscilaciones sostenidas como las que se presenta
en la figura D.5. Esto es debido a que se llega al límite de la estabilidad de dicho
sistema, (si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor de
K p , entonces no se puede aplicar este método[53].
143
DTC
En base al valor crítico de la ganancia proporcional K cr y el periodo de la
oscilación Pcr , se obtienen los valores del los parámetros del controlador por
medio de la tabla D.3.
Pcr
y(t)
0 t
Figura D.5 Oscilaciones sostenidas de periodo Pcr
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 0.5 K cr ∞ 0
PI 0.45 K cr 1 0
Pcr
1 .2
PID 0.6 K cr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Tabla D.3 Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica K cr y el

periodo crítico Pcr
SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR

Se emplea el primer método propuesto cuando la planta tiene un integrador. Para
emplear este primer método, el sistema se trabaja en lazo abierto y se determinan
los parámetros a partir de la gráfica de salida obtenida, en este caso es la
velocidad del rotor. Como se esperaba la respuesta incrementa por arriba de su
velocidad nominal debido al integrador que se tiene en el sistema en el lazo
abierto.
144
DTC
DTC
600
500
400
300
200
100
-100
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Tiempo (s)
Figura D.6 Respuesta de la velocidad del rotor con lazo de velocidad abierta
DTC
600
500
400
300
200
100
-100
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura D.7 Respuesta de la velocidad del rotor con lazo de velocidad abierta, con la recta tangente
a la curva para la determinación de los parámetros del controlador
En la gráfica D.7 se observa que los valores de a y L se pueden obtener como se

explicó en la gráfica D.3 y los parámetros del controlador se obtiene en la tabla
D.2. En este caso se obtiene un valor de a = 45.8 y de L = 0.08.
145
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE E
PARAMETROS DE LOS MOTORES DE INDUCCIÓN EMPLEADOS

PARA LA VALIDACIÓN
Motor de inducción trifásico conectado en estrella con una simple jaula de ardilla
PARÁMETROS DE LA MÁQUINA Motor de Motor de

¼ de Hp 4 kW
Potencia nominal 186.5 W 4000 W
Voltaje nominal 230 V 250 V
Corriente nominal 1.4 A 22 A
Velocidad nominal 1725 RPM 1430 RPM
Frecuencia 50 Hz 50 Hz
Pares de polos 2 2
Resistencia del estator 9.07 Ohms 0.6592 Ohms
Resistencia del rotor 11.41 Ohms 0.472 Ohms
Inductancia de magnetización 345 mHy 58.2 mHy
Inductancia de dispersión del estator 18 mHy 4.29 mHy
Inductancia del estator 363 mHy 62.49 mHy
Inductancia de dispersión del rotor 27 mHy 4.29 mHy
Inductancia del rotor 372 mHy 62.49 mHy
Inercia del rotor 0.002051 0.03 N-m/s2
146
DTC

Analisis Del Control Directo Del Par de Un Motor de Induccion

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E

ANÁLISIS DEL CONTROL DIRECTO DEL PAR DE UN

MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD

ING. FRANCISCO JAVIER SAMPE LÓPEZ

MÉXICO, D.F. 2002

ERNESTO SAMPE ROMERO

Por el apoyo moral y económico incondicional que me

Por el apoyo que me brindó para la conclusión de este

ROSARIO SAMPE LOPEZ

Por que ustedes son una parte importante de mi vida, gracias

A mi asesor Dr. Jaime J. Rodríguez Rivas, por sus enseñanzas, su apoyo y

A los profesores del departamento de ingeniería eléctrica de la sección de

Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología por brindarme el apoyo económico

Al Programa Institucional de Formación de Investigadores por el apoyo económico

A mis compañeros que también contribuyeron en mi desarrollo profesional y

En este trabajo se exponen los principios básicos del DTC de un motor de

El DTC desacopla al MI empleando dos lazos de control que utilizan

También se analiza el cambio de la tabla de conmutación de los vectores de

CAPITULO II CONTROL DIRECTO DEL PAR EN MOTORES DE INDUCCIÓN

CAPITULO III SIMULACIÓN DEL CONTROL DIRECTO DEL PAR

CAPITULO IV RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DEL DTC UTILIZANDO UN MOTOR

CAPITULO V MEJORAS EN EL DTC

5.1 Control directo del par en bajas velocidades........................................................................90

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES................................................................................ 126

Figura 1. 1 Curva v/f constante del control escalar………………………………….3

Figura 3. 1 Esquema del control directo del par.................................................34

Figura 4. 10 Conmutaciones por fase con carga nominal....................................63

Figura 4.42 Corriente trifásica con ∆T = 0.5 y ∆ψ = 0.01 ..........................................89

Figura 5. 28 Frecuencia de conmutación empleando la tabla de vectores

ψ rαβ : Vector espacial del flujo del rotor

ψ rα y ψ rβ : Flujo del rotor en coordenadas α − β

ψ sα y ψ sβ : Flujo del estator en coordenadas α − β

ψs : Magnitud del vector flujo del estator

ψ r: Vector flujo del rotor en el marco de referencia del rotor

ψf: Flujo de excitación

v sαβ : Vector espacial de voltaje

v sα y v sβ : Voltajes del estator en coordenadas α − β

vs: Vector voltaje del estator

i sαβ : Vector espacial de la corriente del estator

i sα y i sβ : Corrientes del estator en coordenadas α−β

ir : Vector corriente del rotor en el marco de referencia del rotor

i sd : Corriente del estator en el eje directo en el marco de referencia dq

i sq : Corriente del estator en el eje en cuadratura en el marco de

Ls : Inductancia del estator

ωr : Velocidad del rotor

Rs : Resistencia del estator

Rr : Resistencia del rotor

σr : Coeficiente de dispersión del rotor

J: Inercia del rotor

Te : Par electromagnético desarrollado por la máquina

f tan : Fuerza tangencial para la generación del par electromagnético

P : Número de pares de polos

Wmech : Energía mecánica del motor

PWM : Modulación del ancho de los pulsos

En el pasado, los motores de corriente directa (c.d.) fueron usados extensamente

Las expresiones del par electromagnético en una máquina de corriente alterna

1.2 ESTADO DEL ARTE

3  ' '  3  ' '  3 ' '