Analisis Del Control Directo Del Par de Un Motor de Induccion
Analisis Del Control Directo Del Par de Un Motor de Induccion
Analisis Del Control Directo Del Par de Un Motor de Induccion
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
PRESENTA
DEDICATORIA
A MIS PADRES:
A MI ESPOSA:
A MIS HERMANAS:
AGRADECIMIENTO
A mis padrinos Josué Luna Ramírez y Lucila Cristóbal Gómez por abrirme la
puerta de su casa, la primera vez que llegué a la ciudad de México. Por
conseguirme el primer trabajo que fue el inicio para poder sobresalir
económicamente. Gracias a este apoyo pude realizar uno de mis sueños más
anhelados, muchas gracias.
RESUMEN
El Control Directo del Par (DTC) es uno de los métodos más recientes de control
en los accionamientos de velocidad variable para máquinas de corriente alterna.
Con este método se logra desacoplar la máquina, y controlar de forma
independiente el par electromagnético y el flujo del estator.
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
ABSTRACT
Direct Torque Control (DTC) is one of the most recent methods of control in
variable speed drives for alternating current machines. With this method it is
possible to disconnect the machine, and controlling an independent way the
electromagnetic torque and the stator flux.
The basic principles of the DTC of an induction motor (IM) and some modifications
of the method that allow improving the obtained results are exposed In this work.
The simulation of the DTC was done using the Mat-lab SIMULIK version 5.3.
computing tool.
The DTC disconnects IM using two loop control througth hysteresis controllers, one
for the stator flux and other for the electromagnetic torque. The estimated signals
of torque, stator flux and the stator flux vector of position signal of the determine
the voltage vector that will be applied to IM through the inverter. The system
performance depend on hysteresis flux and torque band width, therefore inverter
frequency relationship, stator current harmonic content as well as magnetic stator
and rotor flux trajectory will be analyzed. Voltage vector selection applied to the
induction motor is made according to a table, which can be modified to obtain
different answers of torque and stator flux.
It will also analyzed charges on voltage vector commutation table, and stator flux
estimation behavior when measured voltage signal has deviations of direct current
(offset).
ii
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
CONTENIDO
Pág.
Resumen............................................................................................................................................ i
Abstract............................................................................................................................................. ii
Contenido.......................................................................................................................................... iii
Indice de figuras................................................................................................................................ vi
Indice de tablas.................................................................................................................................. ix
Nomenclatura.................................................................................................................................... x
CAPITULO I INTRODUCCIÓN
1.1 Generalidades...................................................................................................................... 1
1.2 Estado del arte..................................................................................................................... 2
1.2.1 Control escalar.............................................................................................................3
1.2.2 Control vectorial...........................................................................................................4
1.2.3 Control directo del par..................................................................................................5
1.3 Objetivos del trabajo............................................................................................................ 8
1.4 Justificación.......................................................................................................................... 8
1.5 Contribuciones..................................................................................................................... 9
1.6 Contenido de la tesis........................................................................................................... 10
2.1 Introducción........................................................................................................................ 11
2.2 Motor de inducción............................................................................................................. 12
2.3 Expresiones del par electromagnético instantáneo............................................................ 13
2.3.1 Generación del par electromagnético en una máquina de corriente directa.............. 14
2.3.2 Expresiones del par electromagnético en una máquina de c.a. trifásica.................... 15
2.4 Principios del control directo del par(DTC).......................................................................... 19
2.5 Estimación del flujo del estator........................................................................................... 27
2.6 Criterio de conmutación óptima de los vectores de voltaje aplicados al inversor.............. 28
2.7 Ancho de banda de histéresis del flujo y del par................................................................ 31
iii
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
3.1 Introducción........................................................................................................................ 33
3.2 Desarrollo de la simulación................................................................................................ 34
3.2.1 Transformación trifásica a bifásica............................................................................. 35
3.2.2 Modelo del motor de inducción.....................................................................................36
3.2.2.1 Ecuación de equilibrio mecánico..........................................................................38
3.2.2.2 Ecuaciones de las corrientes y los flujos .............................................................39
3.2.3 Representación del sistema de control del motor de inducción
en bloques de Simulink.................................................................................................43
3.2.3.1 Estimación del flujo del estator ...........................................................................44
3.2.3.2 Control del flujo del estator..................................................................................44
3.2.3.3 Control del par electromagnético.........................................................................48
3.2.3.4 Determinación del sector del vector flujo del estator...........................................50
3.2.3.5 Tabla de conmutación óptima de los vectores de voltaje....................................53
4.1 Introducción..........................................................................................................................55
4.2 Resultados de la simulación del DTC...................................................................................55
4.3 Resultados de la simulación del DTC con velocidad cercana a cero...................................65
4.4 Efectos de la variación de la resistencia del estator en el flujo del estator y el par
electromagnético.................................................................................................................71
4.5 Variación del ancho de las bandas de histéresis del par y del flujo.....................................77
iv
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
LISTA DE FIGURAS
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
LISTA DE TABLAS
Tabla 2. 1 Variación del par y del flujo debido a la aplicación de los
vectores de voltaje.........................................................................29
Tabla 2. 2 Estrategia de selección de los vectores de voltaje.........................30
Tabla 3. 1 Sectores del plano α − β en la figura 2.5.......................................52
Tabla 3. 2 Representación binaria de la salida del bloque del sector.............53
Tabla 3.3 Tabla de conmutación óptima de vectores de voltaje...................54
Tabla 5.1 Variación del par y del flujo debido a la aplicación de los
vectores de voltaje........................................................................111
Tabla 5.2 Criterio de conmutación A............................................................111
Tabla 5.3 Criterio de conmutación B............................................................112
Tabla 5.4 Criterio de conmutación C............................................................112
Tabla 5.5 Criterio de conmutación D............................................................112
ix
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
NOMENCLATURA
s
ψ s: Vector flujo del estator en el marco de referencia del estator
*
ψ s: Flujo de referencia del vector flujo del estator
''
ψ s: Vector flujo del estator en el marco de referencia del rotor
'
ψ r: Vector flujo del rotor en el marco de referencia del estator
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
s
is: Vector corriente del estator en el marco de referencia del estator
'
is: Vector corriente del estator en el marco de referencia del rotor
'
ir : Vector corriente del rotor en el marco de referencia del estator
ia : Corriente de armadura
referencia dq
Lr : Inductancia del rotor
Lm : Inductancia de magnetización
T *: Par de referencia
TL : Par de carga
γ: Ángulo de par formado entre el flujo del estator y la corriente del rotor
xi
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
θ: Bit de flujo
τ: Bit de par
α: Sector del vector flujo del estator
S a , S b , S c , S a , S b , S c : Estados de conmutación de los interruptores del
inversor
v as , vbs , v cs : Voltaje de fase del estator
E: Voltaje de corriente directa aplicado al inversor
∆T : Ancho de banda de histéresis del par
∆ψ : Ancho de banda de histéresis del flujo
xii
DTC
CAPITULO 1
CAPITULO UNO
INTRODUCCIÓN
1.1 GENERALIDADES
DTC
CAPITULO 1
DTC
CAPITULO 1
vnominal
voltaje
frecuencia
fnominal
DTC
CAPITULO 1
V
Frecuencia
Relación Modulador Motor
de
V/f f PWM CA
Referencia
El control por campo orientado fue introducido por Hasse y Blaschke en 1969 [1].
Este nuevo esquema de control fué inicialmente propuesto para un motor de
inducción alimentado por un inversor PWM y entonces generalizado para otros
tipos de máquinas de c.a. alimentadas por inversores. El principio consiste en una
transformación de tres variables de fase hacia un marco de referencia rotatorio
que gire a la velocidad del flujo magnético del rotor, estator o entrehierro, el cual
una vez orientado sobre el vector flujo del rotor, estator o de magnetización
habilita la regulación desacoplada del flujo del rotor y del par electromagnético[6].
La factibilidad del control vectorial en las máquinas de c.a. desde el punto de vista
industrial parece tener inicio a principios de los ochenta, cuando la
microcomputadora digital alcanza el suficiente desarrollo para ejecutar los
complejos cálculos por software[6,8].
V
Control Control Control
Modulador Motor
de de
f PWM CA
Velocidad Par Vectorial
DTC
CAPITULO 1
DTC
CAPITULO 1
El método del control por campo orientado generalmente tiene una mayor
complejidad y una más alta sensibilidad a la variación de los parámetros del motor
que el DTC[12].
ψs =
∫ (v )
s − i s R s dt
DTC
CAPITULO 1
DTC
CAPITULO 1
a) Objetivo general:
Analizar las características del DTC de un motor de inducción mediante la
herramienta computacional de simulación Matlab-Simulink.
b) Objetivos particulares:
1.- Investigar las características del DTC convencional de un motor de inducción.
2.- Analizar los problemas que tiene el DTC en bajas velocidades.
3.- Analizar los efectos que produce la variación de la resistencia del estator sobre
el DTC.
4.- Estimación del flujo del estator en bajas velocidades cuando la señal de voltaje
en las terminales del motor de inducción tiene una desviación de corriente directa.
5.- Analizar los efectos que produce la variación del ancho de la banda de
histéresis del par y del flujo en el DTC.
6.- Obtener los armónicos de la corriente que se generan con la utilización del
DTC.
7.- Aplicar diferentes criterios de selección de los vectores de voltaje para la tabla
de conmutación utilizada en el DTC.
1.4 JUSTIFICACIÓN
DTC
CAPITULO 1
1.5 CONTRIBUCIONES
DTC
CAPITULO 1
En el capítulo 1 se exponen los antecedentes, el estado del arte, los objetivos y las
contribuciones obtenidas en el desarrollo de este trabajo.
10
DTC
CAPITULO 2
CAPITULO DOS
2.1 INTRODUCCIÓN
11
DTC
CAPITULO 2
12
DTC
CAPITULO 2
El hecho de que la corriente del rotor se origine por inducción, es la base del
nombre de esta clase de máquinas. También se les designa máquinas
“asíncronas” porque su velocidad de operación es ligeramente menor que la
velocidad síncrona en el modo de motor y ligeramente mayor que la velocidad
síncrona en el modo de generador[7,26].
13
DTC
CAPITULO 2
Figura 2. 1 Diagrama simplificado del motor de inducción con las bobinas del estator en cuadratura
14
DTC
CAPITULO 2
donde c es una constante y x denota el producto vectorial. Como los dos vectores
están en cuadratura, la ecuación (2.1) puede expresarse de la forma siguiente:
Te = cψ f i a (2.2)
En una máquina de c.a. simétrica trifásica con rotor liso, el par electromagnético
desarrollado puede expresarse de forma vectorial, mediante una expresión similar
a la ecuación (2.1)[1]:
'
Te = cψ s x i r (2.3)
3
Considerando condiciones magnéticas lineales, c es una constante igual a
2
para una máquina trifásica representada en la forma vectorial asimétrica (clásica),
3
y en la forma vectorial simétrica, esto es para una máquina de dos polos. ψ s
2
'
y i r son vectores del flujo del estator y de la corriente del rotor respectivamente,
expresados en el marco de referencia estacionario. Así el par electromagnético es
el producto cruz de los vectores corriente del rotor y flujo del estator. En la
ecuación (2.3) los vectores flujo del estator y corriente del rotor pueden
expresarse en otro marco de referencia que no sea el estacionario. Como por
ejemplo[1]
15
DTC
CAPITULO 2
''
Te = cψ s x i r (2.4)
''
donde ψ s y i r están en el marco de referencia del rotor.
''
Te = c ψ s i r sen γ (2.5)
donde ψ 's' y i r son los módulos de los vectores flujo del estator y corriente del
DTC
CAPITULO 2
El control del par en una máquina de c.a. trifásicas es mucho más difícil que en
una máquina de c.d., ya que estas cantidades son acopladas y son estacionarias
con respecto al estator y rotor respectivamente. En las máquinas de inducción con
rotor jaula de ardilla se tiene el problema de que las variables del rotor no se
pueden medir directamente, aunque se pueden emplear transductores que
proporcionan una señal proporcional al valor instantáneo de las variables del rotor,
pero trabajando bajo condiciones especiales[28].
17
DTC
CAPITULO 2
Para una máquina de P pares de polos, esta ecuación tiene que ser multiplicada
ψ r y i r son
' '
por P. En la ecuación (2.8) los vectores flujo y corriente del rotor
( )
ψ s = L s i s + Lm i r e jθ r = Ls i s + Lm i r
'
(2.10)
( ' '
)
ψ r = Lr i r + Lm i s e jθ r = Lr i r + Lm i s
' '
(2.11)
siguiente expresión:
3 ' 3 L
Te = − PLm i s xi r = − P m ψ s xi r (2.12)
2 2 Ls
Considerando el principio de acción y reacción, es posible escribir la ecuación
(2.9) como
3
Te = Pψ s xi s (2.13)
2
18
DTC
CAPITULO 2
Te =
3
2
3
(
Pψ s xi s = P ψ sα i sβ − ψ sβ i sα
2
) (2.14)
Te =
3 Lm
P
2 Lr
(
ψ rα i sβ − ψ rβ i sα ) (2.17)
El DTC de una máquina de inducción está basado en el control separado del flujo
del estator y del par electromagnético. En este sistema, los valores instantáneos
del flujo magnético y del par electromagnético son calculados a partir de los
voltajes y las corrientes en las terminales de la máquina, donde el flujo y el par
pueden ser controlados de forma directa e independiente entre sí, mediante la
selección de los modos de conmutación óptima en el inversor. La selección se
realiza limitando los errores del flujo y del par dentro de sus respectivas bandas de
histéresis, con esto se logra una rápida respuesta del par electromagnético en
estado transitorio además de una reducción de su sensibilidad frente a las
variaciones de los parámetros, y una disminución de las pérdidas debida a los
armónicos de corriente y al ruido acústico[10].
19
DTC
CAPITULO 2
ψ *s + Comparador θ Tabla de
de conmutación
- Flujo óptima para el
Inversor M.I
inversor
T* + Comparador
de
τ α
- Par Sector del vector
flujo del estator
ψs
Estimador del
flujo del estator y
Te
par electromagnético
20
DTC
CAPITULO 2
del par electromagnético, el error del flujo magnético del estator y el ángulo del
flujo del estator cuantificada en seis sectores. El vector de voltaje seleccionado en
la tabla de conmutación se aplica al inversor para minimizar el error del flujo y del
par electromagnético[9].
2 3 = 8 [18].
Sa Sb Sc
E
Sa Sb Sc
a b c
Figura 2. 4 Inversor de voltaje trifásico
21
DTC
CAPITULO 2
2S a − S b − S c
V as = E
3
− S a + 2S b − S c
Vbs = E (2.18)
3
− S a − S b + 2S c
Vcs = E
3
∫
ψ s = V s − R s i s dt
s s s
(2.20)
En donde el subíndice indica que son variables del estator y el superíndice que las
variables se encuentran en el marco de referencia del estator.
22
DTC
CAPITULO 2
Durante los intervalos de conmutación, cada vector V0 (0,0,0 ),.....V7 (1,1,1) son de
2π 4π
j j
∫
2
ψ ss = E S a + S b e 3 + S c e 3 t − R s i ss dt + ψ s t =0 (2.21)
3
α
θ (1)
V1
θ (6 ) θ (2 )
V6
V2
β
V5
V3
θ (5) V4
θ (3)
θ (4 )
Figura 2. 5 Vectores espaciales de voltaje instantáneos
dψ s
s
dψ s ≅ V s dt
s s s
V ≅s ó
dt
considerando un lapso de tiempo lo suficientemente corto, se tiene:
∆ψ s ≅ V s ∆t
s s
23
DTC
CAPITULO 2
voltaje de salida del inversor aplicado al estator del motor de inducción. En el caso
de un vector cero, la velocidad es muy pequeña y puede ser considerada
aproximadamente cero por el valor pequeño de R s i s [9]. Por lo tanto, la selección
apropiada de los vectores de voltaje fuerza al vector flujo del estator a seguir una
trayectoria especificada. Por ejemplo, si se seleccionan los vectores de voltaje
En la figura 2.6 se muestra un control del flujo constante, donde el error entre ψ s y
ψ s * −∆ ψ s / 2 ≤ ψ s ≤ ψ s * +∆ ψ s / 2 (2.22)
figura 2.6, los vectores de voltaje cambian periódicamente cada π / 3 rad. Así,
para distinguir la dirección, el plano α − β es dividido en 6 sectores utilizando la
expresión siguiente[10]:
(2 N − 3)π / 6 ≤ θ (N ) ≤ (2 N − 1)π / 6 (2.23)
24
DTC
CAPITULO 2
sector 2 θ (2 ) .
α
V6
V5 V5
V4 V1
V6
∆ψ s sector 1 V1
V6
ψs
V1
sector 6 sector 2
β
sector 5 sector 3
ψs *
sector 4
Figura 2. 6 Selección de vectores de voltaje para el control del flujo del estator (ψ s ) dentro de la
banda de histéresis
25
DTC
CAPITULO 2
VECTOR CERO
∆T
V0 (0,0,0) o V 7 (1,1,1)
∆T
Vectores de aceleración
T*
VECTOR ACTIVO
26
DTC
CAPITULO 2
La ecuación 2.20 describe un observador sencillo de flujo del estator para una
máquina de inducción. Muchos otros esquemas más complejos han sido ideados,
los cuales adicionan un modelo matemático de voltaje del estator de la máquina
para mejorar la precisión de la estimación del flujo del estator y/o estimación de la
velocidad. Es importante notar que todos estos observadores surgen a partir de
modificaciones en la ecuación 2.20[13,30].
27
DTC
CAPITULO 2
Los vectores de voltajes que son aplicados al inversor son seleccionados en una
tabla de conmutación óptima. Estos vectores son seleccionados en cada periodo
de muestreo con el fin de mantener las amplitudes del flujo y del par dentro de los
límites de sus respectivas bandas de histéresis. La selección se realiza basándose
de los errores durante las comparaciones entre los valores estimados y sus
magnitudes de referencia del par y del flujo del estator, además se requieren de la
posición del vector flujo del estator[18].
28
DTC
CAPITULO 2
Los vectores de voltaje empleados para controlar el flujo del estator afectan
también el valor del par. En la Tabla 2.1 se muestra la acción combinada de los
vectores de voltaje sobre el flujo y el par respectivamente.
Como se observa en la Tabla 2.1, un incremento del valor de par se obtiene
aplicando dos vectores solamente, estos son V k +1 y V k + 2 . Una disminución del
(+)
Vk+2 Vk+1
k-th sector
Vk+3 Vk
∆ψ s
Vk-2 Vk-1
Tabla 2. 1 Variación del par y del flujo debido a la aplicación de los vectores de voltaje
Vk −2 V k −1 Vk V k +1 Vk + 2 Vk +3 V0
ψs ↓ ↑ ↑↑ ↑ ↓ ↓↓ _
T ↓↓ ↓↓ ↓ ↑ ↑ ↓ ↓
29
DTC
CAPITULO 2
Donde:
1
+
T* −∆T 0
∆T
τ
- -1
T
τ =1se requiere un aumento del par
si τ =0 se requiere mantener el valor del par
τ =-1 se requiere una disminución del par
Figura 2. 9 Controlador de histéresis del par electromagnético de tres niveles
1
+
ψs * 0 θ
- − ∆ψ s / 2 ∆ψ s / 2
ψs
30
DTC
CAPITULO 2
τ =0 Vk V0
τ = −1 V k −1 Vk −2
31
DTC
CAPITULO 2
Las amplitudes de las bandas de histéresis del par y del flujo en el DTC tienen un
efecto significativo en la magnitud de los rizos del par y del flujo. La selección de
un valor alto para estas bandas resulta en un incremento del rizado del par
electromagnético y del flujo del estator, mientras que un valor pequeño de las
bandas incrementa la frecuencia de conmutación en el inversor. Por lo tanto una
selección adecuada del valor de la banda de histéresis debe ser determinada para
limitar la frecuencia de conmutación y reducir los rizos del par y del flujo al mismo
tiempo[21]. A partir de estas consideraciones, una pequeña banda de histéresis se
debe emplear cuando los dispositivos semiconductores del inversor tienen una alta
velocidad de conmutación[31].
32
DTC
CAPITULO 3
CAPITULO TRES
SIMULACIÓN
DEL
CONTROL DIRECTO DEL PAR
3.1 INTRODUCCIÓN
Una de las ventajas importantes que proporciona este paquete es el enlace que
existe entre el Matlab y el Simulink. Esto quiere decir que se pueden desarrollar y
ejecutar programas desde Matlab y las variables contenidas en dicho programa se
cargan automáticamente en Simulink. Simulink contiene algunas funciones que
33
DTC
CAPITULO 3
Tabla de
conmutación Motor de
par óptima Inversor inducción
PI
w
P I par S_a S_a
u_alf a
u_alf a is_alf a
flujo f lujo S_b S_b is_beta
sector us_beta
us_alf a
wref f lujo
is_beta
velocidad
de referencia par is_alf a
estimación del
flujo y del par
34
DTC
CAPITULO 3
DTC
CAPITULO 3
(a)
DTC DTC
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Variable trifásica
Variable bifásica
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
Tiempo (Segundos) Tiempo (Segundos)
(b)
Figura 3. 2 Transformación de variables trifásicas a bifásicas, (a) bloque de Simulink (b) gráficas de
salida
DTC
CAPITULO 3
dω r P R ω
= (Te − T L ) − W r (3.4)
dt J J
Te =
3 Lm
P
2 Lr
(
ψ rα i sβ − ψ rβ i sα ) (3.5)
Donde:
ψ sαβ = ψ sα + jψ sβ (3.6)
ψ rαβ = ψ rα + jψ rβ (3.7)
i sαβ = i sα + ji sβ (3.8)
v sαβ = v sα + jv sβ (3.9)
dθ r
La ω r es igual a la primera derivada del ángulo eléctrico del rotor, . La
dt
relación entre los ángulos eléctrico y mecánico del rotor es θ r = pθ rm , donde
θ rm es el ángulo mecánico del rotor, y p es el número de pares de polos. J es la
inercia del rotor, cuya unidad puede ser expresada en kilogramos metros2 (kgm2).
37
DTC
CAPITULO 3
38
DTC
CAPITULO 3
(
d ψ rα + jψ rβ ) 1
(
= − − j ω r ψ rα + j ψ rβ ) + Lτ m (isα + ji sβ ) (3.10)
dt τ r r
dψ rα dψ rβ 1 L 1 L
+ = − ψ rα − ω rψ rβ + m i sα + j ω rψ rα − ψ rβ + m i sβ
dt dt τr τr τr τr
(3.11)
Separando parte real y parte imaginaria en (3.11):
39
DTC
CAPITULO 3
dψ rα 1 L
= − ψ rα − ω rψ rβ + m i sα (3.12)
dt τr τr
dψ rβ 1 L
= ω rψ rα − ψ rβ + m i sβ (3.13)
dt τr τr
di sαβ 1 Lm dψ rαβ
= sαβ
v − R i
s sαβ − (3.15)
dt σL s Lr dt
di sαβ 1 Lm 1 Lm
= v sαβ − R s i sαβ − − − j ω ψ
r rαβ + i sαβ (3.16)
dt σL s Lr τ r τr
Sustituyendo (7), (8) y (9) en (16):
(
v sα + jv sβ − R s i sα + ji sβ )
di sα di sβ 1
+ j = Lm 1
dt dt σLs − −
τ
(
− jω r ψ rα + ψ rβ + )
Lm
τ
( )
i sα + ji sβ
L r r r
di sα 1 L m ψ rα Lm
= sα
v − R i
s sα − − − ω ψ
r rβ + i sα (3.17)
dt σL s Lr τ r τr
di sβ 1 Lm ψ rβ Lm
= v sβ − R s i sβ − − − ω ψ
r rα + i sβ (3.18)
σL s τ τ
dt Lr r r
Reagrupando (3.17) y (3.18) se tiene:
di sα 1
L2m
i + Lm ψ + Lm ω ψ
= v sα − R s +
sα L r τ r rα L r r rβ
(3.19)
dt σL s Lr τ r
40
DTC
CAPITULO 3
di sβ 1
L2m
i + Lm ψ + Lm ω ψ
= v s β − R s +
sβ L r τ r rβ r rα (3.20)
dt σL s Lr τ r Lr
A partir de las ecuaciones (19) y (20) se obtiene:
di sα AR L R L ω 1
=− i sα + m r ψ rα + m r ψ rβ + v sα (3.21)
dt AL 2 L A A
L r AL r L L
di sβ A L R L ω 1
= − R i s β + m r ψ rβ + m r ψ rα + v sβ (3.22)
dt AL 2 L A A
Lr AL r L L
Donde:
L2m
AR = R s +
Lr τ r
L2m
AL = σL s = L s −
Lr
41
DTC
CAPITULO 3
42
DTC
CAPITULO 3
Para el control del motor de inducción con el DTC solamente es necesario realizar
la medición de las corrientes y de los voltaje en las terminales de la máquina.
ψ sβ = ∫ (V sβ − R s i sβ )dt (3.24)
43
DTC
CAPITULO 3
En el DTC se requiere fijar la magnitud del vector flujo del estator, y obtener una
respuesta rápida del par electromagnético aplicando un vector de voltaje que
proporcione un ángulo máximo entre los vector flujo y la corriente del estator. Los
vectores de voltaje activos girando en el sentido del flujo del estator incrementan el
par electromagnético, por lo tanto la selección de estos vectores depende mucho
del valor instantáneo del vector flujo del estator.
Para controlar la magnitud del vector flujo del estator se requiere limitar el valor del
error ∆ψ surgido de la comparación entre la magnitud de los vectores flujo del
estator y del flujo de referencia dentro de una banda de histéresis, con esto la
magnitud del vector flujo del estator varia dentro del rango establecido como se
muestra en la figura 3.9.
44
DTC
CAPITULO 3
ψ*
∆ψ
El bloque del control del flujo del estator se muestra en la figura 3.10. En este
bloque se obtiene la magnitud del vector del flujo del estator antes de compararlo
con el flujo de referencia como se muestra en la ecuación 3.25. La comparación
de los flujos del estator con el flujo de referencia se realiza mediante la ecuación
3.26.
ψ = ψ α2 + ψ β2 (3.25)
ψ * −ψ = E f (3.26)
45
DTC
CAPITULO 3
donde:
En la figura 3.11 se muestra la banda de histéresis del flujo del estator, en donde
se observan los valores límites que puede adquirir la banda de histéresis y las
posibles salidas que son enviadas a la tabla de conmutación óptima.
46
DTC
CAPITULO 3
banda de
histéresis
del flujo
47
DTC
CAPITULO 3
48
DTC
CAPITULO 3
La salida de la banda de histéresis del par tiene tres estados que son mostrados
en la figura 3.13, el estado de salida depende de la comparación entre el par de
referencia y el par electromagnético desarrollado, esta figura es similar a la figura
2.9 del capítulo anterior.
según sea el valor instantáneo del par electromagnético con respecto al par de
referencia. La salida de la banda de histéresis del par es otra de las señales que
se aplicaran a la tabla de conmutación óptima para la selección del vector voltaje
(ver figura 2.3).
T * −T = ± E p (3.27)
donde:
T * = Par de referencia
T = Par electromagnético estimado
E p = Error entre el par electromagnético y el par de referencia
49
DTC
CAPITULO 3
Las tres señales de control del par se obtienen de las siguientes comparaciones:
La posición del vector flujo de estator (dividida en seis sectores) es también una
entrada para la tabla de conmutación óptima(ver figura 2.3). La figura 2.5 muestra
los seis vectores de voltaje junto con los seis sectores, estos sectores se
representan por θ (1) , θ (2) , ...θ (6) , teniendo cada uno 60 grados. En la figura
3.14 se muestra el programa del cálculo del sector donde se encuentra el vector
flujo del estator. Este bloque tiene como entradas los flujos del estator en
coordenadas alfa-beta. Estos flujos se transforman en coordenadas polares, en
donde se obtiene una magnitud y un ángulo. El ángulo obtenido en radianes/s. se
transforma a grados antes de entrar en el bloque denominado Look-Up Table
como se observa en la figura 3.14.
50
DTC
CAPITULO 3
El bloque Look-Up Table tiene como entrada el valor del ángulo en grados del
vector flujo del estator. Dependiendo del valor en grados en la entrada del Look-
Up Table(de 0 a 1800 ó de 0 a –1800), esta tabla decide qué vector se aplicará en
la salida, como se muestra en la figura 3.15. Los vectores de salida de este bloque
son mostrados en la tabla 3.2 con sus respectivos ángulos.
La posición del vector flujo del estator (con respecto al eje real del marco de
ψ sβ
referencia estacionario α s ) se determina con la expresión θ = tang −1 .
ψ sα
Si los ejes de referencia del modelo del motor no coinciden con los ejes de
referencia estacionario α − β , es necesario seleccionar cualquiera de los
siguientes criterios: alinear ambos ejes de referencia o fijar una dirección de giro
del vector flujo del estator para hacer coincidir ambos ejes de referencia. Al
seleccionar alguno de estos criterios, es conveniente recordar que la posición de
los vectores de voltaje permanecen fijos. Sin embargo, los sectores del vector flujo
del estator pueden estar distribuidas de diferentes formas, pero se debe de tener
cuidado de aplicar los vectores de voltaje seleccionados en el sector
correspondiente.
51
DTC
CAPITULO 3
Look-Up
Table
52
DTC
CAPITULO 3
La salida de control del bloque que determina el sector del vector flujo del estator
se representó mediante un código binario, como se muestra en a tabla 3.2. Estos
tres bits junto con los bits del flujo y del par seleccionan el vector de voltaje que
será aplicado al motor de inducción mediante el inversor.
Entrada Salida
0 0 ≤ θ (2 ) ≤ 60 0 010
53
DTC
CAPITULO 3
En este capítulo se explicó el desarrollo de cada unos de los bloques del DTC
empleados para la simulación, además de obtener los estados que pueden
adquirir los bits del flujo, del par y la posición del vector flujo del estator. La tabla
de conmutación de los vectores de voltaje puede ser seleccionada según como se
muestra en la tabla 3.3 ó elaborar una con otros vectores de voltaje como se
mostrará en el siguiente capítulo. En este capítulo 3 se logró obtener el modelado
completo del DTC y en el próximo capítulo se muestran los resultados obtenidos y
algunas modificaciones al método.
54
DTC
CAPITULO 4
CAPITULO CUATRO
RESULTADOS DE LA
SIMULACIÓN DEL DTC UTILIZANDO
UN MOTOR DE INDUCCIÓN
4.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se analizan los resultados obtenidos en la simulación del DTC, los
cuales muestran las características del método y sus problemas fundamentales.
Los parámetros del motor de inducción empleados en esta simulación se muestran
en el apéndice B.
55
DTC
CAPITULO 4
En la simulación del DTC con carga nominal se obtuvieron los resultados que
serán discutidos a continuación.
DTC
6
Par desarrollado
4
3
Par (N-m)
Par de carga
1
-1
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
En la figura 4.2 se muestra la respuesta del par desarrollado por el motor y el par
de referencia, se puede observar claramente que el par desarrollado sigue al par
de referencia dentro del ancho de banda de histéresis establecida (0.2N-m). El par
desarrollado tiene algunos picos que salen ligeramente del ancho de la banda de
56
DTC
CAPITULO 4
histéresis del par, esto es debido al retardo de tiempo que existe entre la
aplicación del vector de voltaje actual y la selección del siguiente vector de voltaje
que se debe aplicar, además de tener una respuesta más rápida del flujo del
estator que el par electromagnético.
DTC
2.2
Par de referencia
2.15
2.1
2.05
Par (N-m)
1.95
1.9
1.85
Par desarrollado
1.8
0.1358 0.136 0.1362 0.1364 0.1366 0.1368 0.137 0.1372
Tiempo (s)
Figura 4. 2 Respuesta del par dentro de la banda de histéresis con carga nominal
DTC
0.5
Flujo de referencia
0.45
0.4
0.35
Flujo del estator (Wb)
Flujo estimado
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
57
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.3 muestra la magnitud del flujo de referencia y del flujo real del estator,
el valor del flujo de referencia es de 0.41Wb. Como se observa el flujo estimado
alcanza rápidamente el valor del flujo de referencia pero debido a los cambios del
sector durante la rotación del vector flujo del estator[44], el flujo del estator
disminuye de la forma mostrada en la figura. La caída del flujo del estator es
debido a que en los cambios de sector durante la rotación del vector flujo del
estator, no se tiene un vector de voltaje activo que garantice un incremento del
flujo del estator en el instante que ocurre el cambio de sector. Este problema de la
disminución del flujo del estator se puede presentar incluso en condiciones
nominales, como se muestra en la figura 4.4. En esta figura se puede observar
que el flujo estimado sigue la trayectoria del flujo de referencia, pero en los
cambios de sector, el flujo estimado sale de la banda de histéresis establecida.
DTC
0.43
0.425
Flujo de referencia
0.42
Flujo del estator (Wb)
0.415
0.41
0.405
0.4
Flujo estimado
0.395
0.39
0.118 0.119 0.12 0.121 0.122 0.123 0.124 0.125 0.126
Tiempo (s)
En la figura 4.5 Se observa la trayectoria del flujo del estator en el plano α−β.
En esta figura se observa la caída del vector flujo del estator en el arranque (ver
figura 4.3). Después del transitorio de arranque, el vector flujo del estator se
mantiene a un valor constante siguiendo una trayectoria casi circular.
58
DTC
CAPITULO 4
En la figura 4.6 se observa la trayectoria del flujo del rotor. Esta respuesta tiene
una forma más circular definida que el flujo del estator ya que el entrehierro del
motor de inducción filtra los armónicos que están presentes en el flujo del estator.
La magnitud del vector flujo del estator es ligeramente mayor que la magnitud del
vector flujo del rotor. En condiciones nominales el flujo del estator y del rotor tienen
una forma de onda casi senoidal, debido a que las trayectorias del flujo en el plano
complejo (figura 4.5 y figura 4.6) son casi circulares.
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s ta to r b e t a (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Flujo del estator alfa (Wb)
DTC
0.4
0.3
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del rotor alfa (Wb)
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.7 muestra las corrientes trifásicas en las terminales del motor, como se
puede observar la corriente de arranque tiene un valor pico de 11.5 A., cuando se
aplica el par de carga nominal en 0.11s se observa un incremento de la corriente y
disminuye nuevamente en 0.13 cuando el par de carga es disminuido en 2N-m
manteniendo un valor de 2.7 A.
DTC
15
10
5
Corriente trifásica (A)
-5
-10
-15
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
En la figura 4.8 y figura 4.9 se muestran los voltajes de fase y los voltajes de línea
respectivamente. Los voltajes de fase son señales de seis pasos moduladas de
60 V y 120 V. Los voltajes de línea tienen magnitudes de 180 V positivos y
negativos de forma alternada.
60
DTC
CAPITULO 4
DTC
200
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
200
Voltaje Vbn (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
200
Voltaje Vcn (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
DTC
200
Voltaje Vab (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
200
Voltaje Vbc (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
200
Voltaje Vca (V)
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
61
DTC
CAPITULO 4
DTC
200
fase a
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
200
Fase b
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
200
Fase c
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
Tiempo (s)
62
DTC
CAPITULO 4
DTC
140
120
100
80
Magnitud
60
40
20
0
0 5 10 15
Multiplos de la frecuencia fundamental
En la figura 4.12 se muestran los armónicos de corriente de fase del motor cuando
se utiliza el DTC. La amplitud de cada armónico mostrada en la figura 4.12 es el
porcentaje que esta representa de la amplitud de la corriente total de fase, en este
caso se puede observar la componente de corriente directa es aproximadamente
cero, la componente fundamental es aproximadamente el 130% de la corriente de
fase, como se puede observar, el contenido de armónicos es muy reducido.
63
DTC
CAPITULO 4
DTC
350
Velocidad de referencia
300
250
Velocidad del rotor (rad/s)
200
150
100
50
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
En esta sección se muestran las simulaciones del DTC con los parámetros
siguientes:
64
DTC
CAPITULO 4
En la figura 4.14 se muestra que el par desarrollado sigue la trayectoria fijada por
el par de referencia, dentro del ancho de la banda de histéresis establecida.
DTC
0.7
Par desarrollado
0.6 Par de referencia
0.5
0.4
Par (N-m)
0.3
0.2
0.1
-0.1
0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
Tiempo (s)
DTC
0.25
0.2
0.15
Flujo del estator beta (Wb)
0.1
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Flujo del estator alfa (Wb)
Figura 4. 15 Trayectoria del flujo del estator en el plano α − β con baja velocidad
65
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.15 muestra la trayectoria del vector flujo del estator en coordenadas
alfa-beta. El flujo del estator se deforma a un hexagono y pierde la forma circular
que tiene en condiciones nominales, lo mismo sucede con la respuesta del flujo
del rotor como se puede observar en la figura 4.16.
DTC
0.15
0.1
0.05
Flujo del rotor beta (Wb)
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Flujo del rotor alfa (Wb)
Figura 4. 16 Trayectoria del flujo del rotor en el plano α − β con baja velocidad
La figura 4.17 muestra que la magnitud del vector flujo del estator no alcanza al
flujo de referencia fijada en la simulación, manteniendo su valor entre 0.15 y 0.2,
siendo el flujo de referencia es igual a 0.41.
66
DTC
CAPITULO 4
DTC
0.45
0.4
0.35
Flujo de referencia
Flujo del estator (Wb) 0.3
Flujo estimado
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
DTC
8
4
Corriente trifásica (A)
-2
-4
-6
-8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Tiempo (s)
67
DTC
CAPITULO 4
Las figuras 4.19 y 4.20 muestran los voltajes de fase y de línea del motor, estas
formas de voltaje son similares a las obtenidas cuando el motor trabaja en
condiciones nominales, la diferencia fundamental es el tiempo que se requiere
para completar un ciclo, donde se observa que la frecuencia de las señales es
muy baja.
DTC
200
Voltaje Van (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Voltaje Vbn (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Voltaje Vcn (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
68
DTC
CAPITULO 4
DTC
200
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Voltaje Vbc (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Voltaje Vca (V)
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
DTC
200
fase a
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Fase b
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
200
Fase c
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
69
DTC
CAPITULO 4
Los resultados obtenidos de la simulación del DTC con los parámetros antes
mencionados muestran los efectos que provoca la variación de la resistencia del
estator sobre el flujo del estator y el par electromagnético desarrollado por el
motor. Para realizar esta simulación, se varió la resistencia del estator en el
modelo del motor, manteniendo constante su valor en el programa de control.
Primeramente, en las figuras 4.23a y 4.23b se muestran las respuestas del par
desarrollado cuando se varía el par de referencia, manteniendo la resistencia del
estator constante.
70
DTC
CAPITULO 4
DTC
4
3.5
Par desarrollado
3
sin variación
de la Rs
2.5
Par de referencia
Par (N-m)
2
1.5
0.5
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
(a)
DTC
4
Par desarrollado
sin variación
3.5 de la Rs
2.5
Par (N-m)
Par de referencia
2
1.5
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Tiempo (s)
(b)
Figura 4. 23 Respuesta del par electromagnético (a) y su ampliación al inicio (b), cuando la
resistencia del estator permanece constante
Las figuras 4.24a y 4.24b muestra la variación del par desarrollado cuando la
resistencia del estator en el modelo del motor aumenta en un 10%. En esta figura
se observa que el par desarrollado es mayor que el par de referencia. Este
resultado muestra la influencia de la variación de la resistencia del estator sobre la
respuesta del par desarrollado por el motor. Como se puede apreciar, con una
pequeña variación de la resistencia del estator, ocurre un error apreciable en la
respuesta del lazo de control de par.
71
DTC
CAPITULO 4
DTC
4
Par desarrollado
3.5 con una variación
del 10% de Rs
2.5
Par (N-m)
2
Par de referencia
1.5
0.5
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
(a)
DTC
4.5
Par desarrollado
4 con una variación
del 10% de Rs
3.5
3
Par (N-m)
2.5
Par de referencia
2
1.5
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Tiempo (s)
(b)
Figura 4. 24 Respuestas del par con una variación del 10% de la Rs
La figura 4.25 muestra la estimación del flujo del estator mediante el DTC cuando
la resistencia del estator varía a un 10%. Se puede observar que el flujo estimado
sigue dentro del ancho de la banda establecida en la simulación (0.01Wb), pero la
su magnitud oscila alrededor del flujo de referencia, surgiendo un deterioro en la
estabilidad del lazo de control.
72
DTC
CAPITULO 4
DTC
0.45
0.4
0.35
Flujo de referencia
0.3
Flujo del estator (Wb)
Flujo estimado
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 4. 25 Magnitud del vector flujo del estator con una variación del 10% de Rs
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Flujo del estator alfa (Wb)
Figura 4. 26 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una variación del 10% de Rs
73
DTC
CAPITULO 4
DTC
0.4
0.3
0.2
F lu jo d e l ro to r b e ta (W b )
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del rotor alfa (Wb)
Figura 4. 27 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una variación del 10% de Rs
Las figuras 4.28, 4.29 y 4.30 muestran el efecto que produce la variación de la
resistencia del estator a un 25% superior a su valor nominal. La diferencia entre el
par de referencia y el par desarrollado es mayor a medida que incrementa el valor
de la resistencia del estator, los flujos del estator y del rotor tendrán también
deformación.
DTC
4.5
3.5
3
Par (N-m)
2.5
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Tiempo (s)
DTC
CAPITULO 4
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s ta to r b e ta (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Flujo del estator alfa (Wb)
Figura 4. 29 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una variación del 25% de Rs
DTC
0.4
0.3
0.2
F lu jo d e l ro to r b e ta (W b )
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del rotor alfa (Wb)
Figura 4. 30 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una variación del 25 de Rs
En las figuras anteriores se pudo observar que una variación de la resistencia del
estator afecta de manera considerable el par electromagnético desarrollado por el
motor, inclusive puede inestabilizar al sistema, como se puede onservar en la
figura 4.25.
75
DTC
CAPITULO 4
El DTC controla en forma directa el par electromagnético del motor y el flujo del
estator mediante dos lazos de control con un controlador de histéresis en cada
uno de ellos, seleccionando uno de los seis vectores de voltaje diferentes de cero
y dos vectores de voltaje cero en el inversor.
V3 V2
t ∆ψ s
∆ψ st
r
∆ψ sr
V4 V1
V5 V6
Figura 4. 31 Componentes radial y tangencial del par
DTC
CAPITULO 4
que el flujo del estator pueda ser controlado dentro de una trayectoria prefijada.
En condiciones de estado estable, si la máquina es alimentada con una fuente
senoidal, el vector flujo del estator describe una trayectoria circular[9].
El ancho de la banda de histéresis del par y del flujo tienen una influencia
importante en la operación del inversor, en la magnitud de los rizos del flujo y del
par que se obtienen en la salida, en los armónicos de corriente y en la frecuencia
de conmutación en los dispositivo de potencia. La mayor desventaja del DTC es
su frecuencia de conmutación variable[35], según los parámetros de la máquina y
la velocidad de operación, aún cuando la amplitud de la banda de histéresis tiene
un valor constante. Por lo tanto, el ancho de la banda de histéresis del par y del
flujo tienen que fijarse a un valor lo suficientemente grande para limitar la
frecuencia de conmutación en el inversor por debajo del nivel determinado por las
restricciones térmicas de los dispositivos de potencia del inversor[20,21].
77
DTC
CAPITULO 4
Los siguientes resultados muestran los efectos que tiene la variación del ancho de
la banda de histéresis del par y del flujo en el DTC con los siguientes parámetros
de simulación:
La figura 4.32 muestra las respuestas del par electromagnético y el flujo del
estator con los parámetros de simulación antes mencionados, como se puede
observar se tiene una respuesta rápida del par respetando el ancho de la banda
de histéresis del par establecido, con lo que respecta a la respuesta del flujo las
características de las gráficas obtenidas son similares las mostradas en las figuras
anteriores, como se puede observar el problema que presenta el método en el
cambio de sector persiste aún disminuyendo el ancho de la banda de histéresis
del flujo como se muestra en la figura 4.32(d).
DTC DTC
4 3.6
3
3.5
2.5
Par desarrollado 3.45
Par de referencia
Par (N-m)
Par (N-m)
2
3.4
1.5
3.35
1
3.3
0.5
Par desarrollado
0 3.25
-0.5 3.2
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.17 0.1701 0.1702 0.1703 0.1704 0.1705 0.1706 0.1707 0.1708 0.1709 0.171
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
78
DTC
CAPITULO 4
DTC DTC
0.5 0.45
Flujo de referencia
0.45
0.44
0.4
0.43
Flujo de referencia
0.35
Flujo estimado
Flujo del estator (Wb)
0.25 0.41
0.2
0.4
0.15 Cambios de sector
0.39
0.1
0.38
0.05
0 0.37
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.08 0.082 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.094 0.096 0.098 0.1
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
Figura 4. 32 Respuesta del par y del flujo con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.001
La figura 4.33(a) y (b) muestra la trayectoria circular del vector flujo del estator y
del rotor respectivamente, la figura 4.33(a) muestra una caída del vector flujo del
estator hacia el interior de la trayectoria circular debido a los cambios de sector en
el arranque del motor, pero después de estas caídas el flujo permanece sobre su
forma circular. La figura 4.33(c) muestra las formas prácticamente senoidales de
las corrientes trifásicas seleccionando un ancho de banda de histéresis del flujo
muy estrecho. Debido a la forma senoidal que presentas las corrientes no aparece
ningún armónico de magnitud considerable en la figura 4.33(d).
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(a) (b)
79
DTC
CAPITULO 4
DTC
DTC 140
10
8 120
6
100
4
Corriente trifásica (A)
2 80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
(c) (d)
Figura 4. 33 Flujos del estator y del rotor, corriente y armónicos de corriente con
∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.001
80
DTC
CAPITULO 4
Par de referencia
3.5 3.55
3 3.5
2.5
3.45
Par de referencia Par desarrollado
Par (N-m)
Par (N-m)
2
3.4
1.5
3.35
1
3.3
0.5
Par desarrollado
0 3.25
-0.5 3.2
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.17 0.1701 0.1702 0.1703 0.1704 0.1705 0.1706 0.1707 0.1708 0.1709 0.171
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC
0.5 DTC
0.45
Flujo de referencia
0.45
0.44
0.4 Flujo de referencia
0.43
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.3 0.42
Flujo estimado
0.25 0.41
0.2
0.4
0.15
0.39
0.1
Flujo estimado
0.38
0.05
0 0.37
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.08 0.082 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.094 0.096 0.098 0.1
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
Figura 4. 35 Respuesta del par y del flujo con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.03
81
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.36(a) muestra la deformación que tiene la trayectoria del vector flujo
del estator al incrementar el ancho de la banda de histéresis, esto se puede
comprobar comparando esta gráfica con la figura 4.33(a). En cuanto a la
trayectoria del vector flujo del rotor no tiene alguna deformación de consideración,
en lo que respecta a las corrientes trifásicas del motor se observa claramente que
incrementa la cantidad de rizado de la señal, los cuales provocan una deformación
de la corriente, en consecuencia incrementan la magnitud del quinto, séptimo,
onceavo y treceavo armónicos.
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(a) (b)
DTC
DTC
140
10
8
120
6
100
4
Corriente trifásica (A)
2 80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
(c) (d)
Figura 4. 36 Flujos del estator y del rotor, corriente y armónicos de corriente con
∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.03
82
DTC
CAPITULO 4
Los siguientes resultados muestran las respuestas obtenidas con los siguientes
parámetros de simulación:
En la figura 4.38 se puede observar el flujo del estator sigue la trayectoria fijada
por el flujo de referencia además de permanecer dentro de la banda de histéresis
establecida, sin embargo el par desarrollado tiene los picos de par observados en
la figura 4.35(a) y (b) pero las mostradas en la figura 4.38(a) son de mayor
magnitud.
83
DTC
CAPITULO 4
DTC
DTC
4
4
Par de referencia
3.5
2.5 3.5
Par de referencia
Par (N-m)
Par (N-m)
2
Par desarrollado
1.5
1 3
0.5
Par desarrollado
0
-0.5 2.5
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.17 0.171 0.172 0.173 0.174 0.175 0.176 0.177 0.178 0.179 0.18
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC
DTC
0.5
Flujo de referencia 0.5
0.4 0.46
0.35 0.44
Flujo del estator (Wb)
0.2 0.38
0.15 0.36
0.1 0.34
Flujo estimado
0.05 0.32
0 0.3
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
Figura 4. 38 Respuesta del par y del flujo con ∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.1
La figura 4.39 muestra la deformación de los flujos del estator y del rotor cuando el
ancho de la banda de histéresis del flujo tiene un valor grande con respecto a los
parámetros del motor empleado en la simulación. La figura 4.39(a) muestra el
inconveniente de emplean un ancho de banda de histéresis del flujo con un valor
grande ya que esta deformación del flujo del estator provoca una deformación a
las corrientes trifásicas del motor y como consecuencia incrementan las
magnitudes del quinto y séptimo armónico, como se muestra en las figuras 4.39(c)
y (d).
84
DTC
CAPITULO 4
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(a) (b)
DTC
DTC
140
10
8
120
6
100
4
Corriente trifásica (A)
2 80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
(c) (d)
Figura 4. 39 Flujo del estator y del rotor, corriente y armónicos de corriente con
∆T = 0.2 y ∆ψ = 0.1
85
DTC
CAPITULO 4
La figura 4.41 muestra que las respuestas del par y del flujo siguen correctamente
la trayectoria establecida por las referencia dentro de sus respectivos anchos de
banda de histéresis del par y del flujo.
86
DTC
CAPITULO 4
DTC DTC
4 3.8
Par de referencia
3.5 3.7
3
3.6
2.5
Par de referencia
Par desarrollado 3.5
Par (N-m)
Par (N-m)
2
3.4
1.5
3.3
1
3.2
0.5
0 3.1
Par desarrollado
-0.5 3
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.17 0.1705 0.171 0.1715 0.172 0.1725 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC DTC
0.5 0.45
Flujo de referencia
0.45
0.44
0.4
0.43
Flujo de referencia
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.25 0.41
0.2
0.4
0.15
0.39 Flujo estimado
0.1
0.38
0.05
0 0.37
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.08 0.082 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.094 0.096 0.098 0.1
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
Figura 4. 41 Respuesta del par y del flujo con ∆T = 0.5 y ∆ψ = 0.01
La figura 4.42(c) muestra la mayor influencia que tiene un incremento del ancho de
la banda de histéresis del par sobre el DTC debido al incremento del rizado en la
señal de corriente. Al comparar la figura 4.42 con las figuras 4.36 y 4.39 se
observa claramente que un incremento del ancho de la banda de histéresis del
flujo provoca una deformación en la onda senoidal de la corriente, pero con un
incremento el el ancho de la banda de histéresis del par provoca un incremento en
el rizado de la corriente sin embargo conserva su forma senoidal. En la figura
4.42(d) se puede observar que no aparece algun armónico de corriente de
magnitud considerable al igual como se muestra en la figura 4.33 en donde el
ancho de la banda de histéresis es igual a la empleada en la figura 4.42.
87
DTC
CAPITULO 4
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
Corriente trifásica (A)
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
Figura 4. 42 Flujo del estator y del rotor, corriente y armónicos de corriente con
∆T = 0.5 y ∆ψ = 0.01
DTC
CAPITULO 4
motor, los cuales provocan una variación en contenido armónico en el motor. Una
variación del ancho de la banda de histéresis del par influye directamente en la
frecuencia de conmutación en los dispositivos del inversor.
89
DTC
CAPITULO 5
CAPITULO CINCO
MEJORAS EN EL DTC
90
DTC
CAPITULO 5
x ωc +
y
s + ωc
y1 +
Directo ωc z L
y2 s + ωc
Retroalimentación Saturación
91
DTC
CAPITULO 5
92
DTC
CAPITULO 5
DTC
4
3.5
2.5
Par de referencia Par desarrollado
Par (N-m)
2
1.5
0.5
-0.5
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
DTC
CAPITULO 5
del rotor, por lo tanto también diminuye el par electromagnético. Las respuesta del
par en el DTC empeoran a medida que disminuye la velocidad del motor y el valor
del par de referencia como se mostró en el punto 4.3 del capítulo anterior.
DTC
3.65
3.6
Par de referencia
3.55
3.5
3.45
Par (N-m)
3.4
3.35
3.3
3.25
Par desarrollado
3.2
3.15
0.1238 0.1239 0.124 0.1241 0.1242 0.1243 0.1244 0.1245 0.1246
Tiempo (s)
Figura 5. 3 Respuesta del par con una banda de histéresis del par de 0.2 N-m
La figura 5.4 muestra uno de los principales problemas que tiene el DTC en bajas
velocidades debido a la influencia que tiene la caída de tensión en la resistencia
del estator y a los cambios de sector durante la rotación del vector espacial flujo
del estator (figura 2.5).
El DTC tiene problemas en los cambios de sector, ya que el flujo estimado sale del
ancho de la banda de histéresis establecido en la simulación. Cuando el motor
trabaja en bajas velocidades el problema que presenta el método en los cambios
del sector empeora, como se observa en las figuras 5.5 y 5.6 debido a que el flujo
estimado tiene una mayor caída durante los cambios de sector.
En cada uno de los seis sectores en los cuales puede estar localizado el vector
flujo del estator se aplican dos vectores de voltaje activos para incrementar el par
electromagnético y un vector voltaje con magnitud cero para disminuir el par.
Suponiendo que el vector flujo del estator se encuentra en el sector 1, se tienen
que aplicar los vectores de voltaje V5 y V6 para incrementar el par, pero en el
94
DTC
CAPITULO 5
par (tabla 3.3). En el cambio del sector 1 al sector 2 el control aplica los vectores
de voltaje del sector 1 hasta el límite de dicho sector, pero en el cambio al sector 2
los dos vectores de voltaje no pueden incrementar el flujo del estator, este
problema se observa claramente en los demás cambios sectores como se puede
observar en la figura 5.5.
DTC
0.5
Flujo de referencia
0.45
0.4
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.3
Flujo estimado
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
DTC
0.44
0.43
Flujo de referencia
0.42
0.41
Flujo del estator (Wb)
0.4
0.39
0.38
0.37
Flujo estimado
0.36
0.35
0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
Tiempo (s)
Figura 5. 5 Flujo del estator con un ancho de banda del flujo de 0.01 Wb en baja velocidad
Las figuras 5.6 y 5.7 muestran el problema que presenta el método en los cambios
de sector en el plano complejo. En la figura 5.6 se observa claramente los seis
95
DTC
CAPITULO 5
cambios de zona en el flujo del estator ya que en estos puntos el vector flujo del
estator sale de su trayectoria circular, disminuyendo su valor hacia el interior del
círculo. En la figura 5.7 se muestra la deformación del flujo del rotor en baja
velocidad.
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s t a t o r b e ta (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Flujo del estator alfa (Wb)
DTC
0.4
0.3
0.2
F lu jo d e l ro to r b e ta (W b )
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del rotor alfa (Wb)
96
DTC
CAPITULO 5
observar que la corriente sigue la forma senoidal, pero en los cambios de sector la
corriente cae debido a la caída del vector flujo del estator.
DTC
10
5
Corriente trifásica (A)
-5
-10
-15
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
DTC
200
fase a
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
200
Fase b
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
200
Fase c
-200
0.11 0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126 0.128 0.13
Tiempo (s)
La figura 5.9 muestra las conmutaciones por fase de los dispositivos de potencia
del inversor, en esta figura se comprueba que la cantidad de conmutaciones en
cada uno de los dispositivos es relativamente baja comparada con los resultados
97
DTC
CAPITULO 5
DTC
140
120
100
80
Magnitud
60
40
20
0
0 5 10 15
Multiplos de la frecuencia fundamental
98
DTC
CAPITULO 5
Parámetros de simulación:
0.15
Flujo estimado (Wb)
0.1
0.05
-0.05
Flujo real Filtro LP
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
99
DTC
CAPITULO 5
DTC
3.5
3
Integrador
2.5
Flujo estimado (Wb)
1.5
1
Filtro modificado 1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (Segundos)
Figura 5. 13 Respuesta del integrador y el filtro modificado ante una señal de entrada con una
desviación de c.d.
Las figuras 5.14 muestra las respuestas que se obtuvieron en el DTC cuando el
voltaje en las terminales del motor tienen una desviación de voltaje de 0.3 volts de
c.d., la estimación del flujo del estator es mediante una integral pura. Como se
puede observar en esta figura el flujo del estator se inestabiliza debido a que su
valor crece a medida que transcurre el tiempo, esto se puede comprobar en las
figuras 5.14(c) y (d) en donde los flujos del estator y del rotor crecen formando
círculos cada vez de mayor radio. La figura 5.14(a) muestra la respuesta del par
desarrollado con respecto al par de referencia, en esta figura se observa
claramente que el par crece a medida que transcurre el tiempo tal y como sucede
en la respuesta del flujo del estator.
100
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
4 0.7
3.5
0.6
Flujo de referencia
3
0.5
2.5
1.5 0.3
1 Flujo estimado
0.2
0.5
0.1
0
-0.5 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC DTC
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2
0.2
F lu jo d e l e s ta t o r b e t a (W b )
0.1
F lu jo d e l ro to r b e ta (W b )
0.1
0
0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.6 -0.5
-0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(c) (d)
Figura 5. 14 Respuesta del par cuando el voltaje terminal tiene una desviación de c.d.
La figura 5.15 muestran las respuestas obtenidas con el filtro modificado, el voltaje
en las terminales de entrada tiene un desviación de voltaje de c.d de 0.3 volts. La
frecuencia de corte del filtro es de 20 rad/s, la frecuencia de entrada es de 10 rad/s
y el valor límite L es igual al valor del flujo de referencia (0.41Wb). Las respuestas
mostradas en esta figura son similares a las obtenidas cuando el DTC estima el
flujo del estator mediante una integral pura sin desviación de voltaje en los voltajes
de entrada.
101
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
4 3.9
3.5 3.8
Par de referencia
3.7
3
3.6
2.5
3.5
Par de referencia Par desarrollado
Par (N-m)
Par (N-m)
2 3.4
1.5 3.3
3.2
1
3.1 Par desarrollado
0.5
3
0
2.9
-0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.1026 0.1028 0.103 0.1032 0.1034 0.1036 0.1038 0.104 0.1042 0.1044
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC DTC
0.5 10
Flujo de referencia
0.45
0.4 5
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.2 -5
0.15
0.1 -10
0.05
0 -15
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(e) (f)
Figura 5. 15 Respuesta del filtro modificado ante una señal de voltaje con una desviación de c.d.
102
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
4
3.8
3.5 Par desarrollado
3.7
3 Par de referencia
3.6
Par desarrollado
2.5
3.5
Par de referencia
Par (N-m)
Par (N-m)
2 3.4
1.5 3.3
3.2
1
3.1
0.5
3
0
2.9
-0.5 2.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.1026 0.1028 0.103 0.1032 0.1034 0.1036 0.1038 0.104 0.1042 0.1044 0.1046
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC DTC
0.5 10
Flujo de referencia
0.45
0.4 5
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.3 0
Flujo estimado
0.25
0.2 -5
0.15
0.1 -10
0.05
0 -15
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
103
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(e) (f)
Para valores de L mayores a 0.41,el filtro entrega una respuesta similar a la del
integral pura como se muestra en la figura 5.14
Uno de los problemas del algorimo básico del DTC es la caída del vector flujo del
estator en los cambios de sector como ya se mencionó en las gráficas 5.4 y 5.5.
Para resolver este problema, se propone aplicar vectores de voltaje inversos para
disminuir el valor del par electromagnético en la región de bajas velocidades en
lugar de aplicar vectores de voltaje cero, sin embargo este procedimiento
104
DTC
CAPITULO 5
En las figuras 5.17 y 5.18 muestran las respuestas del par desarrollado con
respecto al par de referencia, en la figura 5.17 se puede observar que en el par de
arranque se aplica una mayor cantidad de los vectores de voltaje en comparación
con la figura 5.2 en donde se emplea una tabla que contiene vectores de voltaje
cero. En la figura 5.18 se puede demostrar que al aplicar una tabla con vectores
de voltaje activos la frecuencia de aplicación de los vectores de voltaje incrementa
en comparación a cuando se aplica una tabla con vectores de voltaje con
magnitud cero, ya que en esta figura se tienen aproximadamente 4 veces más los
picos del par que en la figura 5.3. En la figura 5.18 también se puede observar que
el par desarrollado sale fuera de la banda de histéresis establecido en la
simulación debido a que un nuevo vector de voltaje se puede aplicar hasta que se
cumplan las condiciones establecidas por la magnitud del vector flujo del estator y
el par electromagnético, en este caso el par alcanza rápidamente su valor dentro
del ancho de la banda de histéresis del par mientras que el flujo del estator
incrementa o diminuye su valor más letamente.
105
DTC
CAPITULO 5
DTC
4
3.5
Par desarrollado
2.5
Par de referencia
Par (N-m)
1.5
0.5
-0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s)
Figura 5. 17 Respuesta del par en baja velocidad con una tabla sin vectores de voltaje cero
DTC
3.65
Par desarrollado
3.6
3.55
3.5
3.45
Par (N-m)
3.4
3.35
3.3
3.25
Par de referencia
3.2
3.15
0.1236 0.1237 0.1238 0.1239 0.124 0.1241 0.1242 0.1243 0.1244 0.1245 0.1246
Tiempo (s)
Figura 5. 18 Respuesta del par con un ancho de banda de histéresis del par de 0.2 N-m con una
tabla sin vectores de voltaje cero
La figura 5.19 muestra la magnitud del vector flujo del estator, donde se observa
que el flujo del estator estimado alcanza rápidamente su valor de referencia y se
mantiene alrededor de este valor, en los cambios de sector el flujo del estator no
106
DTC
CAPITULO 5
cae en comparación con la figura 5.4, debido a una aplicación rápida de un vector
voltaje que incrementa el vector flujo del estator en el cambio de sector. La figura
5.20 muestra que el vector flujo del estator sigue su trayectoria dentro del ancho
de la banda de histéresis del flujo establecida sin que tenga muchos rizos fuera de
la banda. Se puede notar fácilmente en las figuras 5.19 y 5.20 que el empleo de
una tabla sin vectores de voltaje cero mejora notablemente la estimación del flujo
del estator en baja velocidad debido a que elimina el problema que presenta el
método en los cambios de sector, pero como se puede observar en el rango del
tiempo de la figura 5.20 la frecuencia de aplicación de los vectores de voltaje
incrementa.
DTC
0.45
0.4
0.35
Flujo de referencia
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura 5. 19 Magnitud del flujo del estator con una tabla sin vectores de voltaje cero
107
DTC
CAPITULO 5
DTC
0.43
0.425
0.41
0.405
0.4
0.395
0.39
0.06 0.0601 0.0602 0.0603 0.0604 0.0605 0.0606 0.0607 0.0608 0.0609 0.061
Tiempo (s)
Figura 5. 20 Flujo del estator con un ancho de banda de histéresis del flujo de 0.01 Wb con una
tabla sin vectores de voltaje cero
Las figuras 5.21 y 5.22 muestran las trayectorias de los flujos del estator y del rotor
en el plano complejo, comparando estas figuras con las figuras 5.6 y 5.7 se
observa claramente que empleando la tabla sin vectores de voltaje cero se
recupera la forma senoidal de los flujos del estator y del rotor.
DTC
0.5
0.4
0.3
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Flujo del estator alfa (Wb)
Figura 5. 21 Flujo del estator en coordenadas alfa-beta con una tabla sin vectores de voltaje cero
108
DTC
CAPITULO 5
DTC
0.4
0.3
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del rotor alfa (Wb)
Figura 5. 22 Flujo del rotor en coordenadas alfa-beta con una tabla sin vectores de voltaje cero
4
Corriente trifásica (A)
-2
-4
-6
-8
-10
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
Tiempo (s)
Figura 5. 23 Corriente trifásica con una tabla sin vectores de voltaje cero
109
DTC
CAPITULO 5
Figura 5. 24 Frecuencia de conmutación con una tabla sin vectores de voltaje cero
DTC
140
120
100
80
Magnitud
60
40
20
0
0 5 10 15
Multiplos de la frecuencia fundamental
Figura 5. 25 Armónicos de corriente con una tabla sin vectores de voltaje cero
110
DTC
CAPITULO 5
En la tabla 1 se muestran los efectos que provocan los vectores de voltaje sobre
las variables flujo del estator y par electromagnético. En esta tabla se puede
observar que la aplicación de los vectores V k +1 y Vk + 2 (figura 2.8) incrementan el
()
valor del par ↑ y la aplicación de los vectores V k −1 y V k − 2 decrementa el valor
()
del par ↓ debido a que estos vectores de voltaje provocan una variación del
ángulo formado entre los vectores flujo del estator y la corriente del estator (ángulo
del par). Los vectores de voltaje radial V k , Vk + 3 y los vectores cero V0 ,
V7 decrementan el valor del par debido a que estos no producen una variación en
el ángulo del par.
Tabla 5.1 Variación del par y del flujo debido a la aplicación de los
vectores de voltaje
Vk V k +1 Vk + 2 Vk +3 Vk −2 V k −1 V0 , V7
ψs ↑↑ ↑ ↓ ↓↓ ↓ ↑ ↑↓
T ↓ ↑ ↑ ↓ ↓↓ ↓↓ ↓
Manipulando los efectos que provocan los vectores de voltaje sobre el flujo del
estator y el par electromagnético, podemos obtener diferentes criterios de
conmutación para la construcción de las tablas de vectores de voltaje que serán
aplicados al inversor.
TABLA 5.2 Criterio de conmutación A
θ =1 θ =0
τ =1 Vk +1 Vk +2
τ =0 Vk V0
τ = −1 V k −1 Vk −2
111
DTC
CAPITULO 5
τ =0 Vk V0
τ = −1 Vk Vk + 3
τ =0 Vk V7
τ = −1 V k −1 Vk + 3
τ =0 Vk V7
τ = −1 Vk V7
En la figura 5.26 se muestra las respuestas del par electromagnético y del flujo del
estator empleando la tabla de conmutación mostrada en la tabla 5.2, en donde se
puede observar que el par desarrollado sale de la banda de histéresis establecido
como se observa en la figura 5.26(b), además de presentar algunos picos de
112
DTC
CAPITULO 5
magnitud considerable mostrada en la figura 5.26(a). El flujo del estator tiene una
buena respuesta como se puede observar en las figuras 5.26(c) y (d) ya que el
flujo estimado sigue al flujo de referencia dentro del ancho de la banda de
histéresis establecido sin que disminuya la magnitud del vector flujo del estator en
los cambios de zona. No existe caída del vector flujo del estator en los cambios de
zona debido a que no se aplica un vector de voltaje cero para disminuir el valor del
par sino que se selecciona otro vector de voltaje activo con una dirección contraria
a la dirección del flujo, con este vector voltaje seleccionado se tiene una respuesta
más rápida del par disponiendo inmediatamente de otro vector activo para
incrementar su valor en caso de ser necesario.
DTC
DTC
4
3.7
3.5
Par de referencia
3.6
3
2.5 3.5
Par de referencia Par desarrollado
Par (N-m)
2
Par (N-m)
3.4
1.5
1 3.3
0.5
3.2
0 Par desarrollado
-0.5 3.1
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175 0.1755 0.176 0.1765
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC DTC
0.5 0.43
Flujo de referencia
0.45
0.425
0.4
Flujo de referencia
0.42
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.415
0.3
Flujo estimado
0.25 0.41
0.2
0.405
0.15
0.4
0.1 Flujo estimado
0.395
0.05
0 0.39
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024 0.0245 0.025
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
Figura 5. 26 Respuestas del par y del flujo empleando la tabla de vectores de voltaje 5.2
113
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(a) (b)
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
Corriente trifásica (A)
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
(c) (d)
Figura 5. 27 Flujo del estator y del rotor, corrientes y armónicos de corriente empleando la tabla de
vectores de voltaje 5.2
Las figuras 5.27 muestra la forma senoidal que se tiene en los flujos del estator y
del rotor respectivamente empleando una tabla de vectores de voltaje activos, en
la figura 5.27(c) se muestra la forma senoidal de las corrientes trifásicas y en la
figura 5.27(d) se puede observar que no aparece algún armónicos de corriente de
consideración debido a la forma senoidal de las corriente trifásicas.
114
DTC
CAPITULO 5
La figura 5.29 muestras las respuestas del par electromagnético y del flujo del
estator, la diferencia fundamental de esta figura con respecto a la mostrada en la
figura 5.26 es la aplicación de otros vectores de voltaje para disminuir el par como
se puede observar en la tabla 5.3.
DTC DTC
4 3.7
2.5 3.5
Par de referencia
Par desarrollado
Par (N-m)
Par (N-m)
2
3.4
1.5
1 3.3
0.5
3.2
0 Par desarrollado
-0.5 3.1
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175 0.1755 0.176 0.1765
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
115
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
0.5 0.43
Flujo de referencia
0.45
0.425
Flujo de referencia
0.4
0.42
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.2
0.405
0.15
0.4
0.1
Flujo estimado
0.395
0.05
0 0.39
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024 0.0245 0.025
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
Figura 5. 29 Respuestas del par y del flujo empleando la tabla de vectores de voltaje 5.3
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(a) (b)
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
Corriente trifásica (A)
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
(c) (d)
Figura 5. 30 Flujo del estator y del rotor, corrientes y armónicos de corriente empleando la tabla de
vectores de voltaje 5.3
116
DTC
CAPITULO 5
La figura 5.30 muestra las trayectorias de los flujos del estator y del rotor, las
corrientes y los armónicos de corriente, como se puede observar estas figuras son
prácticamente las mismas que las mostradas en la figura 5.27. la figura 5.31
muestra la frecuencia de conmutación obtenida al emplear la tabla de vectores de
voltaje 5.3, en esta figura se tiene una frecuencia de conmutación en el arranque
de 20 kHz y en después de aplicar el par de carga la frecuencia de conmutación
baja a 8 kHz aproximadamente.
La figura 5.32 y 5.33 son similares a las figuras 5.26 y 5.27, la única diferencia son
los vectores de voltaje que modifican el par electromagnético, como se puede
observar los flujos del estator y del rotor son prácticamente senoidales, las
corrientes son senoidales por lo tanto no aparecen armónicos de corriente, el flujo
del estator responde dentro de la banda de histéresis establecida y el par
electromagnético sigue la trayectoria fijada por el par de referencia fuera de la
banda de histéresis del par.
117
DTC
CAPITULO 5
DTC
DTC
4
3.7
2.5 3.5
Par de referencia
Par desarrollado
Par (N-m)
Par (N-m)
3.4
1.5
1 3.3
0.5
3.2
0 Par desarrollado
-0.5 3.1
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175 0.1755 0.176 0.1765
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC
DTC
0.5
0.43
Flujo de referencia
0.45
0.425
0.4 Flujo de referencia
0.42
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.2
0.405
0.15
0.4
0.1
Flujo estimado
0.395
0.05
0 0.39
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024 0.0245 0.025
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
Figura 5. 32 Respuestas del par y del flujo empleando la tabla de vectores de voltaje 5.4
DTC DTC
0.5 0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(a) (b)
118
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
Corriente trifásica (A)
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
(c) (d)
Figura 5. 33 Flujo del estator y del rotor, corrientes y armónicos de corriente empleando la tabla de
vectores de voltaje 5.4
119
DTC
CAPITULO 5
La figura 5.35 tiene una característica especial con respecto a la respuesta del
vector flujo del estator como se puede observar en la figura 5.35c) y (d) ya que el
flujo tiene una respuesta dentro del ancho de la banda de histéresis establecido,
pero cuando el flujo alcanza el límite inferior de la banda se aplica un vector de
voltaje que incrementa rápidamente su valor, pero en el límite superior el flujo
disminuye de una forma más lenta con la aplicación de dos o tres vectores de
voltaje incluyendo un vector de voltaje cero (V7 ) , como se puede observar en la
tabla 5.5.
DTC
DTC
4
3.7
2.5 3.5
Par de referencia Par desarrollado
Par (N-m)
2
Par (N-m)
3.4
1.5
1 3.3
0.5
3.2
0 Par desarrollado
-0.5 3.1
0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.173 0.1735 0.174 0.1745 0.175 0.1755 0.176 0.1765
Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) (b)
DTC DTC
0.5 0.43
Flujo de referencia
0.45
0.425
0.4 Flujo de referencia
0.42
0.35
Flujo del estator (Wb)
0.415
0.3
Flujo estimado
0.25 0.41
0.2
0.405
0.15
0.4
0.1 Flujo estimado
0.395
0.05
0 0.39
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023 0.0235 0.024 0.0245 0.025
Tiempo (s) Tiempo (s)
(c) (d)
Figura 5. 35 Respuestas del par y del flujo empleando la tabla de vectores de voltaje 5.5
120
DTC
CAPITULO 5
0.4
0.3
0.3
0.2
F lu jo d e l e s t a t o r b e t a (W b )
0.2
F lu jo d e l ro to r b e t a (W b )
0.1
0.1
0 0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.5 -0.4
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flujo del estator alfa (Wb) Flujo del rotor alfa (Wb)
(a) (b)
DTC DTC
10 140
8
120
6
4 100
Corriente trifásica (A)
2
80
Magnitud
0
60
-2
-4 40
-6
20
-8
-10 0
0.16 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0 5 10 15
Tiempo (s) Multiplos de la frecuencia fundamental
(c) (d)
Figura 5. 36 Flujo del estator y del rotor, corrientes y armónicos de corriente empleando la tabla de
vectores de voltaje 5.5
121
DTC
CAPITULO 5
De los resultados mostrados se puede analizar las ventajas que proporciona cada
una de las tablas en lo que respecta a las respuestas del par y del flujo del estator
deseados, por ejemplo los resultados obtenidos al utilizar las tablas 5.2 y 5.4
tienen mejores resultados del flujo del estator que al utilizar las tablas 5.3 y 5.5,
pero la frecuencia de conmutación en las tablas 5.2 y 5.4 es más alta. Las
respuestas del par electromagnético utilizando las cuatro tablas mostradas son
similares, no observando alguna diferencia fundamental entre ellos. En lo que
respecta a las trayectorias de los flujos del estator, del rotor y los armónicos de
corriente son similares.
122
DTC
CAPITULO 5
123
DTC
CAPITULO 5
DTC
6 DTC
4.4
5 Par de referencia
4.2
4 4
Par de referencia
3 3.8
Par (N-m)
Par (N-m)
3.6
2
3.4
1
Par desarrollado 3.2
0 3
2.6
-2
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.1172 0.1174 0.1176 0.1178 0.118 0.1182 0.1184 0.1186 0.1188 0.119
Tiempo (s) Tiempo (s)
0.6
0.655
Flujo de referncia
0.4 0.65
F lujo del es tator beta (W b)
0.645
0.2
Flujo del estator (Wb)
0.64
0
0.635
-0.2 0.63
0.625
-0.4
Flujo estimado
0.62
-0.6
0.615
-0.8 0.61
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.094
Flujo del estator alfa (Wb) Tiempo (s)
4
Corriente de fase Ia (Amperes)
-1
-2
-3
-4
0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145
Tiempo (s)
124
DTC
CAPITULO 5
DTC DTC
Par (N-m)
20
20
15
10 19.5
5 19
0
18.5
0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.6656 0.6658 0.666 0.6662 0.6664 0.6666
Tiempo (s) Tiempo (s)
0.8 0.845
Flujo de referencia
0.6
0.84
F lujo del es tator beta (W b)
0.4
Flujo del estator (Wb)
0.2
0.835
0
-0.2
0.83
-0.4
-0.6
0.825
-0.8 Flujo estimado
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.347 0.348 0.349 0.35 0.351 0.352 0.353 0.354 0.355 0.356
Flujo del estator alfa (Wb) Tiempo (s)
20
15
Corriente de fase Ia (Amperes)
10
-5
-10
-15
-20
-25
0.565 0.57 0.575 0.58 0.585 0.59
Tiempo (s)
125
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES:
1.- Según los resultados mostrados en este trabajo se puede afirmar que el
control directo del par(DTC), controla de forma independiente el flujo del
estator y el par electromagnético mediante dos bandas de histéresis, uno
del par electromagnético y el otro del flujo del estator.
2.- El DTC tiene problemas en bajas velocidades debido a que el flujo del
estator es estimada mediante una integral pura, en donde la caída de
tensión en la resistencia del estator influye en la estimación del flujo
provocando problemas en la respuesta del par.
3.- El DTC tiene problemas en los cambios de sector y en bajas velocidades
este problema empeora. La caída del flujo del estator en los cambios de
sector es debido a que no se tiene un vector de voltaje que asegure el
aumento del flujo en el instante del cambio del sector.
4.- El ancho de la banda de histéresis del flujo afecta principalmente a la
trayectoria del vector del vector flujo del estator, la corriente y como
consecuencia en los armónicos que aparecen en las corrientes. Esto
también provoca algunos picos de par que salen fuera del ancho de la
banda de histéresis del par.
5.- El ancho de la banda de histéresis del par tiene una mayor influencia en la
frecuencia de conmutación de los dispositivos de potencia y el rizado que
tiene la forma senoidal de la corriente. El ancho de la banda de histéresis
del flujo provoca un rizado que afecta a la forma senoidal de la corriente,
mientras que el ancho de la banda de histéresis del par provoca un rizado
en el contorno de la forma senoidal de la corriente no deformando su
trayectoria senoidal. A partir de esto se puede concluir que el ancho de la
banda de histéresis del par no influye de manera significativa sobre los
armónicos que aparecen en la corriente.
126
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
RECOMENDACIONES:
127
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
REFERENCIAS
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University Press, New York, 1998.
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128
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
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129
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
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131
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL
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[51] N.R.N. Idris, A.H.M. Yatim, “An Improved Stator Flux Estimation in Steady
State Operations for Direct Torque Control of Induction Machines”, Industry
Aplications Conference, Conference Record of the 2000, IEEE Published
2000, volume 3, page(s): 1353-1359.
132
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE A
Se pueden controlar únicamente las tres variables físicas que se tienen en las
terminales del motor(corrientes o voltajes) en una forma directa. Por lo tanto,
existe la necesidad de transformar cantidades entre marcos de referencia
estacionario (a, b, c ) y el rotatorio (d, q ) y viceversa. Frecuentemente, un marco
TRANSFORMACIÓN DE CLARK
1 1
α 2
V 1 − − V a
2 2 V
V = 3 b
(A.1)
β 3 0 − 3 V
2 2 c
TRANSFORMACIÓN DE PARK
133
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE A
(α − β ) .
0
Va 1
V = − 1 3 Vα
− (A.4)
b 2 2 V β
Vc 1 3
− 2 2
a
α d
(+)
q
b
c
Ejes de referencia para las transformaciones
134
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE B
Motor de inducción trifásico conectado en estrella con una simple jaula de ardilla
135
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE C
INVERSOR
2
x a (t ) + axb (t ) + a x c (t )
2
x(t ) = (c.1)
3
donde:
1 3
a = e j ( 2π / 3) = − + j (c.2)
2 2
1 3
a = e − j ( 2π / 3) = −
2
− j (c.3)
2 2
Q1 Q3 Q5
a b c
+
Vcd
Q2 Q4 Q6
a' b' c'
Va Vb Vc
Fases del motor
Figura c. 1 Inversor trifásico
136
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE C
x0 =
1
[x a (t ) + xb (t ) + xc (t )] (c.4)
3
Si el vector x (t ) es conocido, la siguiente ecuación puede ser usada para obtener
x a (t ) = Re{x(t )} + x 0 (t ) (c.5)
{ 2
}
xb (t ) = Re a x(t ) + x 0 (t ) (c.6)
Las cantidades de fase (c.5, c.6 y c.7) son proyecciones del vector x (t ) sobre os
( 2
ejes 1, a , a .)
Para el patrón de conducción mostrada en la Tabla c.1, cuyo diagrama se muestra
en la figura c.2, se puede obtener el voltaje de salida de un sistema trifásico a
partir de la ecuación c.1.
e(1) = [2
3
2
]
E + a (− E ) + a ( − E )
e(1) = [(1 − a − a ) E ] = v E
2 2
1
3
137
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE C
2
Sustituyendo los valores de a y a en el vector v 1 se obtiene su valor,
2 3 3 4
v1 = (1 + 0.5 − j + 0.5 + j )=
3 2 2 3
eS t
e0
eT t
V ab 1 − 1 0 a
V = V 0 1 − 1 b (c.8)
bc dc
Vca − 1 0 1 c
138
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE C
V a 2 − 1 − 1 a
V = 1 V − 1 2 − 1 b (c.9)
b 3 dc
Vc − 1 − 1 2 c
⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓
(0,0,0 ) (1,0,0) (1,0,1) (0,0,1) (0,1,1) (0,1,0) (1,1,0) (1,1,1)
139
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE D
PRIMER MÉTODO:
En este método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de la respuesta escalón unitario
puede tener forma de S, como se observa en la figura D.1. Si la respuesta no
exhibe una curva con forma de S, no se puede aplicar este método.
140
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE D
1 e(t) r(t)
PLANTA
t t
Tiempo t
Tc
Valor final
K
Tr
Señal de la
variable
y(t)
Pendiente m Valor inicial
Tiempo t
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE D
PI Tr Tr 0
0.9
Tc 0 .3
y(t)
a
L Tiempo t
142
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE D
SEGUNDO METODO:
Para usar este método, es necesario que el controlador este conectado para
trabajar en modo proporcional ( K p ) esto quiere decir que Ti = ∞ y Td = 0 y que el
salida exhiba por primera vez oscilaciones sostenidas como las que se presenta
en la figura D.5. Esto es debido a que se llega al límite de la estabilidad de dicho
sistema, (si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor de
K p , entonces no se puede aplicar este método[53].
143
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE D
oscilación Pcr , se obtienen los valores del los parámetros del controlador por
Pcr
y(t)
0 t
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 0.5 K cr ∞ 0
PI 0.45 K cr 1 0
Pcr
1 .2
PID 0.6 K cr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
144
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE D
DTC
600
500
400
Velocidad del rotor (rad/s)
300
200
100
-100
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Tiempo (s)
Figura D.6 Respuesta de la velocidad del rotor con lazo de velocidad abierta
DTC
600
500
400
Velocidad del rotor (rad/s)
300
200
100
-100
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo (s)
Figura D.7 Respuesta de la velocidad del rotor con lazo de velocidad abierta, con la recta tangente
a la curva para la determinación de los parámetros del controlador
145
DTC
DIRECT TORQUE CONTROL APÉNDICE E
Motor de inducción trifásico conectado en estrella con una simple jaula de ardilla
146
DTC