INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

IRAPUATO

CONTROL

PROF.: Dr. GERARDO TREJO CABALLERO

PRACTICA
“DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL”

ALUMNO:
RIVAS SALAS OSWALDO IS19110524

FECHA: 19 / MAYO / 2022

1
Índice 2

Introducción 3

Objetivo 4

Desarrollo y resultados 5

Conclusión 55

2
INTRODUCCION
El diseño de sistemas de control es un ejemplo específico de diseño en ingeniería. El
diseño es obtener la configuración, especificaciones e identificación de los parámetros
claves de un sistema propuesto para satisfacer una necesidad real.
Su modelo matemático en los componentes que abarcan los sistemas de control son
muy diversos. Pueden ser electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, electrónicos, etc.
En la ingeniería de control, en lugar de operar con dispositivos o componentes físicos,
se les reemplaza por sus modelos matemáticos. Al obtener un modelo matemático
razonablemente exacto de un componente físico, es uno de los problemas más
importantes en ingeniería de control. Nótese que, puede ser útil, un modelo matemático
no debe ser ni muy complicado ni excesivamente simple. Un modelo matemático debe
representar los aspectos esenciales de un componente físico. Las predicciones sobre el
comportamiento de un sistema, basadas en el modelo matemático, deben ser bastante
precisas. También hay sistemas al parecer diferentes, pueden representarse por el
mismo modelo matemático.

El uso de modelos matemáticos permite a los ingenieros de control desarrollar una teoría
de control unificada. En ingeniería de control, se usan ecuaciones diferenciales lineales,
invariantes en el tiempo, funciones de transferencia y ecuaciones de estado, para
modelos matemáticos de sistemas lineales, invariantes en el tiempo y de tiempo
continuo. Aunque las relaciones entrada-salida de muchos componentes son no-
lineales, normalmente esas relaciones se linealizan en la vecindad de los puntos de
operación, limitando el rango de las variables a valores pequeños. Obviamente, tales
modelos lineales son mucho más fáciles de manejar tanto analíticamente como por
computadora.

El análisis y diseño de sistemas de control al llegar a este es deseable definir qué

significan los términos análisis, diseño, análisis de respuesta transitoria, y otros. Por
análisis de un sistema de control se entiende la investigación, bajo condiciones
especificadas, del comportamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce.
Como cualquier sistema consta de componentes, el análisis debe comenzar con
una descripción matemática de cada componente. Una vez que se ha elaborado un
modelo matemático del sistema completo, la forma en que el análisis se lleva a cabo es
independiente de si el sistema físico es neumático, eléctrico, mecánico, etc. Por análisis
de respuesta transitoria se entiende generalmente la determinación de la respuesta de
una planta a señales y perturbaciones de entrada. Por análisis de respuesta en estado
estacionario significa la determinación de la respuesta tras la desaparición de la
respuesta transitoria.
El primer paso en el proceso de diseño consiste en establecer los objetivos del sistema.
Por ejemplo, se puede decir que el objetivo es controlar la velocidad de un motor de
manera precisa. El segundo paso es identificar las variables que se desean controlar
(por ejemplo, la velocidad del motor). El tercer paso es escribir las especificaciones en
función de la precisión que se debe alcanzar. Esta precisión de control requerida
conducirá entonces a la identificación de un sensor para medir la variable controlada.
Como diseñadores, hay que proceder al primer intento para configurar un sistema que
tenga el comportamiento de control deseado. La configuración del sistema normalmente
consistirá de un sensor, el proceso bajo control, un actuador y un controlador. El
siguiente paso consiste en identificar un candidato como actuador. Esto dependerá, por
supuesto, del proceso, pero la actuación escogida debe ser capaz de ajustar de forma
efectiva el comportamiento del proceso, por ejemplo, si se desea controlar la velocidad

3
de rotación de un volante, se seleccionará un motor como actuador. El sensor, en este
caso, deberá ser capaz de medir de manera precisa la velocidad. Se obtiene entonces
un modelo para cada uno de estos elementos.
El paso siguiente es la selección de un controlador, que con frecuencia consiste en un
amplificador de suma que compensará la respuesta deseada y y la respuesta real, para
luego transferir esta señal de medida del error a un amplificador.
El paso final en el proceso de diseño es el ajuste de los parámetros del sistema con el
fin de lograr el comportamiento deseado. Si se puede conseguir el comportamiento
deseado ajustando los parámetros se finalizará el diseño y se procederá a documentar
los resultados. Si no es así, se necesitará establecer una nueva configuración del
sistema y quizás seleccionar un actuador y un sensor mejores. A continuación, se
repetirán los pasos del diseño hasta que se cumplan las especificaciones o hasta que
se decida que éstas son demasiado exigentes y deberían relajarse.
Las especificaciones de comportamiento describirán cómo debería funcionar el sistema
en lazo cerrado e incluirán (1) buena regulación frente a las perturbaciones, (2)
respuesta deseable a las órdenes de entrada, (3) señales realistas del actuador, (4) baja
sensibilidad y (5) robustez.

Figura 1: Sistema de control con compensación en serie o cascada

OBJETIVOS
Es identificar la respuesta del sistema que se obtendrá en base su coeficiente de
amortiguamiento, puesto que hay que seguir ciertos requisitos del sistema para que este
sea analíticamente presentable el sistema de control cumpliendo las especificaciones
requeridas de cuya respuesta se aproxime a un sistema de orden superior, aplicando todo
el conocimiento que se adquirió durante las clases e investigación propia del tema

4
DESARROLLO Y RESULTADOS
PARAMETROS A SEGUIR:

Especificación Requerimiento
Error en estado estable ≤0.000433
Sobrepaso máximo ≤5%
Tiempo de levantamiento ≤5ms
Tiempo de asentamiento ≤5ms
Considere un modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave.
La función de transferencia de la trayectoria directa 𝐺𝑝(𝑠) del sistema descrito es:

837000
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 361.2)

Figura 2. Modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave

Resolviendo la función de transferencia

837000 837000
𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 + 361.2) 𝑠 2 + 361.2𝑠
𝑀(𝑠) = = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 837000 (1) 1+ 2
837000
(1)
𝑠(𝑠 + 361.2) 𝑠 + 361.2𝑠
837000 837000 837000
𝑠 2 + 361.2𝑠 𝑠 2 + 361.2𝑠 𝑠 2 + 361.2𝑠
= = = 2
837000 1 837000 𝑠 + 361.2𝑠 + 837000
1+ 2 +
1 𝑠 2 + 361.2𝑠
𝑠 + 361.2𝑠 𝑠 2 + 361.2𝑠
837000 4185000
= (5) =
𝑠2 + 361.2𝑠 + 837000 2
5𝑠 + 1806𝑠 + 4185000

4185000
𝑀(𝑠) =
5𝑠 2 + 1806𝑠 + 4185000

5
 Graficando la respuesta temporal del sistema hay que determinar el sobrepaso máximo,
el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento, y el error en estado estable para
la entrada función rampa unitaria, siguiendo los parámetros del sistema original.

PARAMETROS SISTEMA ORIGINAL

Figura 3. Grafica de la respuesta temporal del sistema con la señal de entrada es la función escalón
unitario

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

6
 Figura 4. Sobrepaso máximo (MP)

1.5302 − 1
𝑀𝑃 = ( ) ∗ 100 = 53.02%
1

Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )

Figura 5. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 10%

7
 Figura 6. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 90%

𝑇𝑟 = 0.001821765 𝑠𝑒𝑔 − 0.0005078 𝑠𝑒𝑔 = 0.001313965 𝑠𝑒𝑔

Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 7. Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.01505 𝑠𝑒𝑔

8
 Figura 8. Respuesta temporal del sistema de control de altitud.

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

𝑀𝑃 = 53.02% ≈ 53%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )
𝑇𝑟 = 0.001313965 𝑠𝑒𝑔 ≈ 1.315 𝑚𝑠
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.01505 𝑠𝑒𝑔 ≈ 15 𝑚𝑠

Calcular el error en estado estable para la entrada función rampa unitaria, dado a que el
sistema tiene realimentación unitaria, el error de estado estable es:

Para la entrada rampa unitaria:

1 𝑅
𝑅(𝑠) = 2
∴ 𝑒𝑠𝑠 = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠 𝐾𝑣 𝑠→0

837000 837000
𝐾𝑣 = lim 𝑠 = lim 𝑠
𝑠→0 𝑠3 2
+ 3408.26𝑠 + 1203982.08 𝑠 𝑠→0 2
𝑠(𝑠 + 3408.26 𝑠 + 1203982.08)

837000 837000
𝐾𝑣 = lim = 2
𝑠→0 (𝑠 2 + 3408.26 𝑠 + 1203982.08) 0 + 3408.26(0) + 1203982.08

837000
𝐾𝑣 = = 12.45865719 𝐾
1203982.08

9
 𝑅 1 1
𝑒𝑠𝑠 = = =
𝐾𝑣 12.45865719 𝐾 12.45865719 (186)

𝑒𝑠𝑠 = 0.000431535

Especificación Requerimiento Sistema Cumplimiento

Error en estado estable ≤ 0.000433 0.000431535
Sobrepaso máximo ≤ 5% 53%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 ms 1.315 ms
Tiempo de asentamiento ≤ 5 ms 15 ms

2.- Agregue al sistema de control de altitud un controlador 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 = 1 +

0.002𝑠 y colóquelo en serie dentro de la trayectoria directa. Grafique la respuesta
temporal del sistema y determine: el sobrepaso máximo, el tiempo de levantamiento, el
tiempo de asentamiento y el error en estado estable para la entrada rampa unitaria.

Figura 9. Sistema de control de altitud con controlador

Ya que el error en estado estable se cumple. Se elige un controlador que no lo altere

el cual es el controlador PD.

Figura 10. Sistema de control de altitud con controlador PD.

Parámetros del controlador PD

10
La respuesta del sistema de control de altitud con el controlador PD para la entrada
función escalón unitario ahora es:
837000 (𝐾𝐷 𝑠 + 𝐾𝑃 )
𝑀(𝑠) =
𝑠2 + (361.2 + 837000 𝐾𝐷 ) 𝑠 + 837000 𝐾𝑃

Figura 11. Grafica de la respuesta temporal del sistema cuando la señal de entrada es la función escalón
unitario con controlador PD

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

Figura 12. Sobrepaso máximo (MP)

11
 1.05 − 1
𝑀𝑃 = ( ) ∗ 100 = 5%
1
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )

Figura 13. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 10%

Figura 14. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 90%

𝑇𝑟 = 0.001269535 𝑠𝑒𝑔 − 0.000075626 𝑠𝑒𝑔 = 0.001193909𝑠𝑒𝑔

12
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 15. Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.00148 𝑠𝑒𝑔

Figura 16. Respuesta temporal del sistema de control de altitud con controlador PD.

13
Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)
𝑀𝑃 = 5%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )
𝑇𝑟 = 0.001193909 𝑠𝑒𝑔 ≈ 1.193 𝑚𝑠
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.00148 𝑠𝑒𝑔 ≈ 1.48 𝑚𝑠

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria con controlador PD.
El sistema tiene realimentación unitaria, el error de estado estable es:
Para la entrada rampa unitaria:

837000 (𝐾𝐷 𝑠 + 𝐾𝑃 )
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 2 + 361.2𝑠
1 𝑅 𝑅 𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝑠 +𝑠 𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐺(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 = 𝐾
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0 𝑣

837000(𝐾𝐷 𝑠 + 𝐾𝑃 )
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 ( 𝑠(𝑠+361.2) ) = 2317.275 𝐾𝑃 𝐾𝑃 = 1
𝑠→0

1
=
2317.275
𝑒𝑠𝑠 = 0.000431535

3.- Considere las especificaciones de diseño incluidas en la Tabla 1 y compare los

resultados del sistema original contra los obtenidos al agregar el controlador.
Muéstrelos también en una tabla.

Especificación Requerimiento Sistema Cumplimiento

Error en estado estable ≤ 0.000433 0.000431535
Sobrepaso máximo ≤ 5% 5%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 ms 1.193 ms
Tiempo de asentamiento ≤ 5 ms 1.48 ms

14
 Figura 17. Respuesta temporal del sistema de control con y sin controlador

4.- Diseñe una implementación del controlador 𝑮𝒄(𝒔) = 𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝒔 basada en

amplificadores operacionales y valores comerciales de resistores y capacitores.

Una vez que se cumplen las especificaciones de diseño, debe asegurarse de que:
El controlador es físicamente ejecutable que pueda ser hecho con componentes
comerciales, de lo contrario necesitan ser rediseñados.

Se propone que:

𝑅2 𝑅 10𝐾𝛺
𝐾𝑃 = = = =1
𝑅1 𝑅 10𝐾𝛺
𝐾𝐷 = 𝑅𝑑 𝐶𝑑 = (9.090909𝐾𝛺)(0.22𝜇𝐹) = 0.002

15
 1.5𝑥107 𝐾
5.- Repita los 4 pasos anteriores cuando 𝐺𝑃 (𝑠) = 𝑠3 +3408.26𝑠2 +1203982.08𝑠 y el controlador
es:
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠 = 1 + 0.002𝑠
𝐾𝐼 0.08
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 + = 0.08 +
𝑠 𝑠
𝐾𝐼 4.5
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠 + = 0.309 + 0.0006𝑠 +
𝑠 𝑠
A)

PARAMETROS A SEGUIR:

Especificación Requerimiento
Error en estado estable ≤ 0.000433
Sobrepaso máximo ≤ 5%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 𝑚𝑠
Tiempo de asentamiento ≤ 5 𝑚𝑠
Considere un modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave
La función de transferencia de la trayectoria directa 𝐺𝑝(𝑠) del sistema descrito es:

1.5x107 K
GP (s) =
s 3 + 3408.26s2 + 1203982.08s

a) 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 = 1 + 0.002𝑠

Figura 18. Sistema de control unitaria

Resolviendo la función de transferencia

1.5𝑥107 𝐾
𝐺(𝑠) 𝑠3
+ 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
𝑀(𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1.5𝑥107 𝐾
1+ 3 (1)
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠

16
 1.5x107 K 1.5x107 K
= s3
+ 3408.26s + 1203982.08s = s + 3408.26s2 + 1203982.08s
2 3
1.5x107 K 1 1.5x107 K
1+ 3 2 +
1 s + 3408.26s2 + 1203982.08s
3
s + 3408.26s + 1203982.08s
1.5x107 K
= 3 s3 + 3408.26s2 + 1203982.08s
s + 3408.26s2 + 1203982.08s + 1.5x107 K
s3 + 3408.26s2 + 1203982.08s

1.5𝑥107 𝐾
𝑀(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 + 1.5𝑥107 𝐾

Su ecuación característica se define como:

1.5𝑥107 𝐾
𝑞(𝑠) = 3
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 + 1.5𝑥107 𝐾

Utilizando el Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz:

[(3408.26)(1203982.08) − (1)(1.5𝑥107 𝐾)] [410348396 − 1.5𝑥107 𝐾]

𝑎1 = =
3408.26 3408.26

𝑎1 = 1203982.08 − 4401.07268𝐾

𝒔𝟑 1 1203982.08 0
𝒔𝟐 3408.26 1.5𝑥107 𝐾 0
𝒔𝟏 𝑎1 0
𝒔𝟎 1.5𝑥107 𝐾 0

Realizamos las desigualdades:

1) 1203982.08 − 4401.07268𝐾 > 0
1203982.08
𝐾< = 273.37924
−4401.07268

2) 1.5𝑥107 𝐾 > 0
0 < 𝐾 < 273.37924
Por lo tanto, el conjunto solución para el parámetro 𝑘 que simultáneamente hace
positivos las desigualdades a) y b) es: 0, 273.5816, es decir:

17
 (0, 273.5816)

Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria.

Dado que el sistema tiene realimentación unitaria, el error en estado estable es:
𝑅(𝑠)
ess = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Para la entrada rampa unitaria:

1 𝑅 𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝑠 +𝑠𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
7
1.5 ∗ 10 𝑘 1.5 ∗ 107 𝑘
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 ( ) =
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08) 1203982.08
𝐾𝑣 = 12.4586𝑘
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 𝑠𝑖 𝑒𝑠𝑠 ≤ 0.000433
𝑣

1
0.000433 =
12.4586 𝑘
0.000433 ∗ 12.4586 𝑘 = 1
1
𝑘= ≥ 185.3706051
0.000433 ∗ 12.4586

A partir del Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz obtenemos que:

(0 < 𝑘 < 273.5816)
Y con el error en estado estable obtenemos que:
𝑘 ≥ 185.3706051
Por lo tanto, ubicamos la intersección de ambas desigualdades para obtener el rango
de valores que puede tomar la variable k.
(185.3706051 ≤ 𝑘 < 273.5816)

La función de transferencia de trayectoria de avance 𝐺𝑝 (𝑠) del sistema se describe

como: 𝐾 = 200

1.5𝑥107 𝐾 1.5 ∗ 107 (200)

𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝑠3 + 3408.26𝑠2 + 1203982.08𝑠 𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠

18
 Figura 19. Modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave (k=200)

1.5𝑥107 (200)
𝐺(𝑠) 𝑠3
+ 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
𝑀(𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1.5𝑥107 (200)
1+( 3 )(1)
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
3𝑥109
𝑀(𝑠) = 3 𝑠3
+ 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠 + 3𝑥109
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
3𝑥109
𝑀(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠 + 3𝑥109

1.- Grafique la respuesta temporal del sistema y determine: el sobrepaso máximo, el tiempo
de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Determine el error en estado estable para la
entrada función rampa unitaria
PARAMETROS SISTEMA ORIGINAL

Figura 20. Grafica de la respuesta temporal del sistema con la señal de entrada es la función escalón
unitario

19
Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

Figura 21. Sobrepaso máximo (MP)

1.827 − 1
𝑀𝑃 = ( ) ∗ 100 = 82.7%
1

Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )

Figura 22. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 10%

20
 Figura 23. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 90%

𝑇𝑟 = 0.00188293 𝑠𝑒𝑔 − 0.0000690345 𝑠𝑒𝑔 = 0.0018139𝑠𝑒𝑔

Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 24. Tiempo de asentamiento

𝑇𝑠 = 0.06361774 𝑠𝑒𝑔

21
 Figura 25. Respuesta temporal del sistema de control de altitud.

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

𝑀𝑃 = 82.7%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )
𝑇𝑟 = 0.0018139 𝑠𝑒𝑔 ≈ 1.181 𝑚𝑠
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.06361774 𝑠𝑒𝑔 ≈ 63.6177 𝑚𝑠

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria.

El sistema tiene realimentación unitaria, el error de estado estable es:
Para la entrada rampa unitaria:
𝑅(𝑠)
ess = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

𝑅
𝑅(𝑠) =
𝑠2
1.5𝑥107 (200)
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠

Por lo tanto:
1 𝑅 𝑅
ess = lim 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = lim 𝑠 𝑠 +𝑠𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0

22
 3𝑥109
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ( 2 ) = 2491.731
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

1
ess = = 0.000401
2491.731
ess = 0.000401

Especificación Requerimiento Sistema Cumplimiento

Error en estado estable ≤ 0.000433 0.000401
Sobrepaso máximo ≤ 5% 82.7%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 ms 1.181 ms
Tiempo de asentamiento ≤ 5 ms 63.6177 ms

2.- Agregue al sistema de control de altitud un controlador 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 = 1 +

0.002𝑠 y colóquelo en serie dentro de la trayectoria directa. Grafique la respuesta
temporal del sistema y determine: el sobrepaso máximo, el tiempo de levantamiento, el
tiempo de asentamiento y el error en estado estable para la entrada rampa unitaria.

Ya que el error en estado estable se cumple. Se elige un controlador que no lo altere

el cual es el controlador PD.
Parámetros del controlador PD
La respuesta del sistema de control de altitud con el controlador PD para la entrada
función escalón unitario ahora es:
3𝑥109 (𝐾𝐷 𝑠 + 𝐾𝑃 )
𝑀(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + (1203982.082 + 3𝑥109 𝐾𝐷 ) 𝑠 + 3𝑥109 𝐾𝑃

23
 Figura 26. Grafica de la respuesta temporal del sistema con la señal de entrada es la función escalón
unitario con controlador PD

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

Figura 27. Sobrepaso máximo (MP)

1.129 − 1
𝑀𝑃 = ( ) ∗ 100 = 12.9%
1

Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )

24
 Figura 28. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 10%

Figura 29. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 90%

𝑇𝑟 = 0.000937 𝑠𝑒𝑔 − 0.000202 𝑠𝑒𝑔 = 0.000735𝑠𝑒𝑔

25
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 30. Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.0023993 𝑠𝑒𝑔

Figura 31. Respuesta temporal del sistema de control de altitud con controlador PD.

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

𝑀𝑃 = 12.9%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )
𝑇𝑟 = 0.000735 𝑠𝑒𝑔 ≈ 0.735 𝑚𝑠

26
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Ts = 0.0023993 seg ≈ 2.3993 ms

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria con controlador PD .

El sistema tiene realimentación unitaria, el error de estado estable es:

Para la entrada rampa unitaria:
3𝑥109 (𝐾𝐷 𝑠 + 𝐾𝑃 )
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

Por lo tanto:

1 𝑅 𝑅 𝑅
ess = lim 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = lim 𝑠 𝑠 +𝑠 𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 = 𝐾
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0 𝑣

3𝑥109 (𝐾 𝑠+𝐾 )
𝐷 𝑃
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 (𝑠(𝑠2 +3408.26𝑠+1203982.08)) = 2491.731 𝐾𝑃 𝐾𝑃 = 1
𝑠→0

1
= 𝑒 = 0.000401
2491.731 𝑠𝑠

3.- Considere las especificaciones de diseño incluidas en la Tabla 1 y compare los resultados
del sistema original contra los obtenidos al agregar el controlador. Muéstrelos también en
una tabla.

Especificación Requerimiento Sistema Cumplimiento

Error en estado estable ≤ 0.000433 0.000401

Sobrepaso máximo ≤ 5% 12.9%

Tiempo de levantamiento ≤ 5 ms 0.735 ms

Tiempo de asentamiento ≤ 5 ms 2.3993 ms

27
 Figura 32. Respuesta temporal del sistema de control con y sin controlador

4.- Diseñe una implementación del controlador 𝑮𝒄(𝒔) = 𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝒔 basada en

amplificadores operacionales y valores comerciales de resistores y capacitores.

Una vez que se cumplidas las especificaciones de diseño, debe asegurarse de que:
El controlador es físicamente ejecutable que pueda ser hecho con componentes
comerciales, de lo contrario necesitan ser rediseñados.
Se propone que:
𝑅2 𝑅 10𝐾𝛺
𝐾𝑃 = = = =1
𝑅1 𝑅 10𝐾𝛺

𝐾𝐷 = 𝑅𝑑 𝐶𝑑 = (9.090909𝐾𝛺)(0.22𝜇𝐹) = 0.002
B)

PARAMETROS A SEGUIR:

Especificación Requerimiento
Error en estado estable ≤ 0.000433
Sobrepaso máximo ≤ 5%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 ms
Tiempo de asentamiento ≤ 5 ms

Considere un modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave.

La función de transferencia de la trayectoria directa 𝐺𝑝(𝑠) del sistema descrito es:

28
 1.5𝑥107 𝐾
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠

b) 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 = 1 + 0.002𝑠

Resolviendo la función de transferencia

1.5𝑥107 𝐾
𝐺(𝑠) 𝑠3
+ 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
𝑀(𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1.5𝑥107 𝐾
1+ 3 (1)
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
1.5𝑥107 𝐾 1.5𝑥107 𝐾
3 2 3 2
= 𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08𝑠
7 = 𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08𝑠
1.5𝑥10 𝐾 1 1.5𝑥107 𝐾
1+ 3 2 + 3
𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08𝑠 1 𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
1.5𝑥107 𝐾
= 3 𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 + 1.5𝑥107 𝐾
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
1.5𝑥107 𝐾
𝑀(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 + 1.5𝑥107 𝐾

Su ecuación característica se define como:

1.5𝑥107 𝐾
𝑞(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 + 1.5𝑥107 𝐾

Utilizando el Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz:

[(3408.26)(1203982.08) − (1)(1.5𝑥107 𝐾)] [410348396 − 1.5𝑥107 𝐾]
𝑎1 = =
3408.26 3408.26

𝑎1 = 1203982.08 − 4401.07268𝐾

𝒔𝟑 1 1203982.08 0
𝒔𝟐 3408.26 1.5𝑥107 𝐾 0
𝒔𝟏 𝑎1 0
𝒔𝟎 1.5𝑥107 𝐾 0

29
Realizamos las desigualdades:
1203982.08 − 4401.07268𝐾 > 0

1203982.08
𝐾< = 273.37924
−4401.07268
𝐾 < 273.37924
1.5𝑥107 𝐾 > 0
0 < 𝐾 < 273.37924

Por lo tanto, el conjunto solución para el parámetro 𝑘 que simultáneamente hace

positivos las desigualdades a) y b) es: 0, 273.5816, es decir:
(0, 273.5816)

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria.

Dado que el sistema tiene realimentación unitaria, el error en estado estable es:
𝑅(𝑠)
ess = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Para la entrada rampa unitaria:

1 𝑅 𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝑠 +𝑠𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0

1.5 ∗ 107 𝑘 1.5 ∗ 107 𝑘

𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 ( ) =
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08) 1203982.08
𝐾𝑣 = 12.4586𝑘
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 𝑠𝑖 𝑒𝑠𝑠 ≤ 0.000433
𝑣

1
0.000433 =
12.4586 𝑘
0.000433 ∗ 12.4586 𝑘 = 1
1
𝑘= ≥ 185.3706051
0.000433 ∗ 12.4586
A partir del Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz obtenemos que:
(0 < 𝑘 < 273.5816)
A partir del error en estado estable obtenemos que:
𝑘 ≥ 185.3706051
Por lo tanto, ubicamos la intersección de ambas desigualdades para obtener el rango
de valores que puede tomar la variable k.
(185.3706051 ≤ 𝑘 < 273.5816)

30
La función de transferencia de trayectoria de avance 𝐺𝑝 (𝑠) del sistema se describe
como: 𝐾 = 200

1.5𝑥107 𝐾 1.5 ∗ 107 (200)

𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝑠3 + 3408.26𝑠2 + 1203982.08𝑠 𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠

Figura 33. Modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de un aeronave (k=200)

Resolviendo la función de transferencia

1.5𝑥107 (200)
𝐺(𝑠) 𝑠3
+ 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
𝑀(𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1.5𝑥107 (200)
1+( 3 )(1)
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
3𝑥109
3 2 + 1203982.08 𝑠
𝑀(𝑠) = 3 𝑠 + 3408.26𝑠
𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08 𝑠 + 3𝑥109
2

𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
3𝑥109
𝑀(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠 + 3𝑥109

1.- Grafique la respuesta temporal del sistema y determine: el sobrepaso máximo, el tiempo
de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Determine el error en estado estable para la
entrada función rampa unitaria
PARAMETROS SISTEMA ORIGINAL

31
 Figura 34. Grafica de la respuesta temporal del sistema con la señal de entrada es la función escalón
unitario

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

Figura 35. Sobrepaso máximo (MP)

1.827−1
𝑀𝑃 = ( 1
) ∗ 100 = 82.7%

Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )

32
 Figura 36. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 10%

Figura 37. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 90%

𝑇𝑟 = 0.00188293 𝑠𝑒𝑔 − 0.0000690345 𝑠𝑒𝑔 = 0.0018139𝑠𝑒𝑔

33
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 38. Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.06361774 𝑠𝑒𝑔

Figura 39. Respuesta temporal del sistema de control de altitud.

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

𝑀𝑃 = 82.7%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )
𝑇𝑟 = 0.0018139 𝑠𝑒𝑔 ≈ 1.181 𝑚𝑠

34
 Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.06361774 𝑠𝑒𝑔 ≈ 63.6177 𝑚𝑠

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria.

El sistema tiene realimentación unitaria, el error de estado estable es:
Para la entrada rampa unitaria:
𝑅(𝑠)
ess = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
𝑅
𝑅(𝑠) =
𝑠2
1.5𝑥107 (200)
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
Por lo tanto:
1 𝑅 𝑅
ess = lim 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = lim 𝑠 𝑠 +𝑠𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0

3𝑥109
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ( ) = 2491.731
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

1
ess = = 0.000401
2491.731

Especificación Requerimiento Sistema Cumplimiento

Error en estado estable ≤ 0.000433 0.000401
Sobrepaso máximo ≤ 5% 82.7%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 𝑚𝑠 1.181 𝑚𝑠

Tiempo de asentamiento ≤ 5 𝑚𝑠 63.6177 𝑚𝑠

2.- Agregue al sistema de control de altitud un controlador

𝐾𝐼 4.5
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 + 𝑠
= 0.309 + 0.0006𝑠 + 𝑠
y colóquelo en serie dentro de la
trayectoria directa. Grafique la respuesta temporal del sistema y determine: el
sobrepaso máximo, el tiempo de levantamiento, el tiempo de asentamiento y el
error en estado estable para la entrada rampa unitaria.

35
 Figura 40. Sistema de control

El error en estado estable se cumple. Se escoge un controlador que no lo altere el cual

es el controlador PI.

Figura 41. Sistema de control de altitud con controlador PI.

Parámetros del controlador PI

La respuesta del sistema de control de altitud con el controlador PI para la entrada
función escalón unitario ahora es:
3𝑥109 (𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
𝑀(𝑠) =
𝑠 4 + 3408.26𝑠 3 + 1203982.082𝑠 2 + 3𝑥109 𝐾𝑝 𝑠 + 3𝑥109 𝐾𝐼

36
 Figura 42. Grafica de la respuesta temporal del sistema cuando es la función escalón unitario con
controlador PI

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

Figura 43. Sobrepaso máximo (MP)

𝑀𝑃 = 6.9%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )

37
 Figura 44. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 10%

Figura 45. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 90%

𝑇𝑟 = 0.00922 𝑠𝑒𝑔 − 0.00208776 𝑠𝑒𝑔 = 0.000713𝑠𝑒𝑔

38
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 46. Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.018684 𝑠𝑒𝑔

Figura 47. Respuesta temporal del sistema de control de altitud con controlador PI.

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

𝑀𝑃 = 6.9%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )
𝑇𝑟 = 0.000713 𝑠𝑒𝑔 ≈ 0.713 𝑚𝑠

39
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.018684 𝑠𝑒𝑔 ≈ 18.684 𝑚𝑠

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria con controlador PI.
El sistema tiene realimentación unitaria, el error de estado estable es:
Para la entrada rampa unitaria:
3𝑥109 (𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

Por lo tanto:

1 𝑅 𝑅 𝑅
ess = lim 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = lim 𝑠 𝑠 +𝑠 𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 = 𝐾
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0 𝑣

3𝑥109 (𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ( )
𝑠→0 𝑠 2 (𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

3𝑥109 (𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
= lim ( )
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

3𝑥109 𝐾𝐼
𝐾v = =∞
0

1 1
ess = = =0
𝐾𝑣 ∞

3.- Considere las especificaciones de diseño incluidas en la Tabla 1 y compare los resultados
del sistema original contra los obtenidos al agregar el controlador.

Especificación Requerimiento Sistema Cumplimiento

Error en estado estable ≤ 0.000433 0

Sobrepaso máximo ≤ 5% 6.9%

Tiempo de levantamiento ≤ 5 𝑚𝑠 0.713 𝑚𝑠

Tiempo de asentamiento ≤ 5 𝑚𝑠 18.684 𝑚𝑠

40
 Figura 48. Respuesta temporal del sistema de control con y sin controlador

4.- Diseñe una implementación del controlador 𝑮𝒄(𝒔) = 𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝒔 basada en

amplificadores operacionales y valores comerciales de resistores y capacitores.

Una vez que se cumplidas las especificaciones de diseño, debe asegurarse de que: el
controlador es físicamente ejecutable que pueda ser hecho con componentes comerciales,
de lo contrario necesitan ser rediseñados.
Se propone que:
𝑅2 8.2𝐾𝛺
𝐾𝑃 = = = 0.082
𝑅1 100𝐾𝛺

1 1
𝐾𝐼 = = = 0.08
𝑅𝑖 𝐶𝑖 (1.25𝑀𝛺)(10𝜇𝐹)

C)

PARAMETROS A SEGUIR:

Especificación Requerimiento
Error en estado estable ≤ 0.000433
Sobrepaso máximo ≤ 5%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 ms
Tiempo de asentamiento ≤ 5 ms

41
Considere un modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave
La función de transferencia de la trayectoria directa 𝐺𝑝(𝑠) del sistema descrito es:

1.5𝑥107 𝐾
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠

𝐾𝐼 4.5
𝑐) 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 + 𝑠
= 0.309 + 0.0006𝑠 + 𝑠

Resoviendo la funcion de transferencia

1.5𝑥107 𝐾
𝐺(𝑠) 𝑠3
+ 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
𝑀(𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1.5𝑥107 𝐾
1+ 3 (1)
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
1.5𝑥107 𝐾 1.5𝑥107 𝐾
3 2 3 2
= 𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08𝑠
7 = 𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08𝑠
1.5𝑥10 𝐾 1 1.5𝑥107 𝐾
1+ 3 2 + 3
𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08𝑠 1 𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
1.5𝑥107 𝐾
= 3 𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 + 1.5𝑥107 𝐾
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
1.5𝑥107 𝐾
𝑀(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 + 1.5𝑥107 𝐾

Su ecuación característica se define como:

1.5𝑥107 𝐾
𝑞(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 + 1.5𝑥107 𝐾

Utilizando el Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz:

[(3408.26)(1203982.08) − (1)(1.5𝑥107 𝐾)] [410348396 − 1.5𝑥107 𝐾]

𝑎1 = =
3408.26 3408.26
𝑎1 = 1203982.08 − 4401.07268𝐾

42
 𝒔𝟑 1 1203982.08 0
𝒔𝟐 3408.26 1.5𝑥107 𝐾 0
𝒔𝟏 𝑎1 0
𝒔𝟎 1.5𝑥107 𝐾 0

Realizamos las desigualdades:

3) 1203982.08 − 4401.07268𝐾 > 0

1203982.08
𝐾< = 273.37924
−4401.07268
𝐾 < 273.37924
4) 1.5𝑥107 𝐾 > 0
0 < 𝐾 < 273.37924

Por lo tanto, el conjunto solución para el parámetro 𝑘 que simultáneamente hace

positivos las desigualdades a) y b) es: 0, 273.5816, es decir:
(0, 273.5816)

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria.

El sistema tiene realimentación unitaria, el error en estado estable es:
𝑅(𝑠)
ess = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Para la entrada rampa unitaria:

1 𝑅 𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝑠 +𝑠𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
7
1.5 ∗ 10 𝑘 1.5 ∗ 107 𝑘
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 ( 2 ) =
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3408.26𝑠 + 1203982.08) 1203982.08
𝐾𝑣 = 12.4586𝑘
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 𝑠𝑖 𝑒𝑠𝑠 ≤ 0.000433
𝑣

1
0.000433 =
12.4586 𝑘
0.000433 ∗ 12.4586 𝑘 = 1

43
 1
𝑘= ≥ 185.3706051
0.000433 ∗ 12.4586

A partir del Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz obtenemos que:

(0 < 𝑘 < 273.5816)
A partir del error en estado estable obtenemos que:
𝑘 ≥ 185.3706051
Por lo tanto, ubicamos la intersección de ambas desigualdades para obtener el rango
de valores que puede tomar la variable k.
(185.3706051 ≤ 𝑘 < 273.5816)

La función de transferencia de trayectoria de avance 𝐺𝑝 (𝑠) del sistema se describe

como: 𝐾 = 200

1.5𝑥107 𝐾 1.5 ∗ 107 (200)

𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠 𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠

Figura 49. Modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave (k=200)

Resolviendo la función de transferencia:

1.5𝑥107 (200)
𝐺(𝑠) 𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
𝑀(𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1.5𝑥107 (200)
1+( 3 )(1)
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
3𝑥109
𝑀(𝑠) = 3 𝑠3
+ 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
𝑠 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠 + 3𝑥109
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠
3𝑥109
𝑀(𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08 𝑠 + 3𝑥109
1.- Grafique la respuesta temporal del sistema y determine: el sobrepaso máximo, el tiempo
de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Determine el error en estado estable para la
entrada función rampa unitaria

44
PARAMETROS SISTEMA ORIGINAL

Figura 50. Grafica de la respuesta temporal del sistema con la función escalón unitario

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

Figura 51. Sobrepaso máximo (MP)

1.827 − 1
𝑀𝑃 = ( ) ∗ 100 = 82.7%
1

45
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )

Figura 52. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 10%

Figura 53. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 90%

𝑇𝑟 = 0.00188293 𝑠𝑒𝑔 − 0.0000690345 𝑠𝑒𝑔 = 0.0018139𝑠𝑒𝑔

46
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 54. Tiempo de asentamiento

𝑇𝑠 = 0.06361774 𝑠𝑒𝑔

Figura 55. Respuesta temporal del sistema de control de altitud.

47
Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)
𝑀𝑃 = 82.7%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )
𝑇𝑟 = 0.0018139 𝑠𝑒𝑔 ≈ 1.181 𝑚𝑠
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0.06361774 𝑠𝑒𝑔 ≈ 63.6177 𝑚𝑠

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria.

El sistema tiene realimentación unitaria, el error de estado estable es:
Para la entrada rampa unitaria:
𝑅(𝑠)
ess = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

𝑅
𝑅(𝑠) =
𝑠2
1.5𝑥107 (200)
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 3 + 3408.26𝑠 2 + 1203982.08𝑠
Por lo tanto:
1 𝑅 𝑅
ess = lim 𝑠 ∙ = lim 𝑠 𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠2 𝑠→0 𝑠 +𝑠𝐺(𝑠) 𝑠→0
9
3𝑥10
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ( ) = 2491.731
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)
1
ess = = 0.000401
2491.731

Especificación Requerimiento Sistema Cumplimiento

Error en estado estable ≤ 0.000433 0.000401
Sobrepaso máximo ≤ 5% 82.7%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 ms 1.181 ms
Tiempo de asentamiento ≤ 5 ms 63.6177 ms

𝐾𝐼
2.- Agregue al sistema de control de altitud un controlador 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 + 𝑠
=
4.5
0.309 + 0.0006𝑠 + y colóquelo en serie dentro de la trayectoria directa. Grafique
𝑠
la respuesta temporal del sistema y determine: el sobrepaso máximo, el tiempo de
levantamiento, el tiempo de asentamiento y el error en estado estable para la
entrada rampa unitaria.

48
 Figura 57. Sistema de control de altitud con controlador

Los controladores colocados anteriormente en el sistema no cumplen con las

especificaciones requeridas, se escoge un controlador que mejore las características
de los controladores PD y PI el cual es el controlador PID.

Figura 58. Sistema de control de altitud con controlador PID.

Parámetros del controlador PID

La respuesta del sistema de control de altitud con el controlador PID para la entrada
función escalón unitario ahora es:
3𝑥109 (𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
𝑀(𝑠) =
𝑠 4 + 3408.26𝑠 3 + (1203982.082 + 3𝑥109 𝐾𝐷 ) 𝑠 2 + 3𝑥109 𝐾𝑃 𝑠 + 3𝑥109 𝐾𝐼

49
 Figura 59. Grafica de la respuesta temporal del sistema con la función escalón unitario con controlador
PID

Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)

Figura 60. Sobrepaso máximo (MP)

𝑀𝑃 = 4.95%

50
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )

Figura 61. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 10%

Figura 62. Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 ) 90%

𝑇𝑟 = 0.00270888 𝑠𝑒𝑔 − 0.000401 𝑠𝑒𝑔 = 0.0023078𝑠𝑒𝑔

51
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 63 Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

Figura 64. Respuesta temporal del sistema de control de altitud con controlador PID.

52
Sobrepaso máximo (𝑀𝑃)
𝑀𝑃 = 4.95%
Tiempo de levantamiento (𝑇𝑟 )
𝑇𝑟 = 0.0023078 𝑠𝑒𝑔 ≈ 2.3078 𝑚𝑠
Tiempo de asentamiento (𝑇𝑠 )

𝑇𝑠 = 0𝑠𝑒𝑔 ≈ 0 𝑚𝑠

- Error en estado estable para la entrada función rampa unitaria con controlador PID.
Ya que el sistema tiene realimentación unitaria, el error de estado estable es:
Para la entrada rampa unitaria:
3𝑥109 (𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

Por lo tanto:

1 𝑅 𝑅 𝑅
ess = lim 𝑠 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑠2 = lim 𝑠 𝑠 +𝑠 𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) 𝑒𝑠𝑠 = 𝐾
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0 𝑣

3𝑥109 (𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ( )
𝑠→0 𝑠 2 (𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

3𝑥109 (𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
= lim ( )
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 3408.26𝑠 + 1203982.08)

3𝑥109 𝐾𝐼
𝐾v = =∞
0

1 1
ess = = =0
𝐾𝑣 ∞

3.- Considere las especificaciones de diseño incluidas en la Tabla 1 y compare los resultados
del sistema original contra los obtenidos al agregar el controlador. Muéstrelos también en
una tabla

Especificación Requerimiento Sistema Cumplimiento

Error en estado estable ≤ 0.000433 0
Sobrepaso máximo ≤ 5% 4.95%
Tiempo de levantamiento ≤ 5 ms 2.3078 ms
Tiempo de asentamiento ≤ 5 ms 0 ms

53
 Figura 65. Respuesta temporal del sistema de control con y sin controlador

4.- Diseñe una implementación del controlador 𝑮𝒄(𝒔) = 𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝒔 basada en

amplificadores operacionales y valores comerciales de resistores y capacitores.

Una vez que se cumplen las especificaciones de diseño, debe asegurarse de que:
El controlador es físicamente ejecutable que pueda ser hecho con componentes
comerciales, de lo contrario necesitan ser rediseñados.

𝑅2 3.09 𝐾𝛺
𝐾𝑃 = = = 0.309
𝑅1 10 𝐾𝛺
𝐾𝐷 = 𝑅𝑑 ∗ 𝐶𝑑 = (1.538461538𝐾𝛺)(0.39𝜇𝐹) = 0.0006
1 1
𝐾𝐼 = = = 4.5
𝑅𝑖 𝐶𝑖 (569.8005698𝐾𝛺)(0.39𝜇𝐹)

54
CONCLUSION
En conclusión, el diseño de un sistema de control en base a un problema en el que
puede presentar en una circunstancia de la ingeniera que deben cumplir con algunas
dinámicas en el sistema de control para ver la compensación del estado, por ende, se
entiende que se debe de encontrar mediante un proceso lo que se realizó durante esta
práctica, generalizando así el procedimiento de una aeronave donde requería un
proceso matemático de principio a fin en lo que se dispone para procedimientos de
síntesis en el caso de sistemas lineales o para sistemas de control óptimo.
En este caso se usan tres tipos de configuraciones para el controlador operacional de
cada sistema con el fin de que toda especificación sea cumplida, este juega un papel
muy importe en el estudio, análisis, diseño y operación de sistemas de control, no
obstante, son una opción de mejora al sistema en cuestión, pero claro tiene sus pros y
sus contra cada uno de los controladores PD, PI y/o PID, ya que al final involucra la
modificación o compensación de las características del desempeño que se tuvo desde
un diseño general.

BIBLIOGRAFIA

 Principios Básicos de Diseño de Sistemas de Control

(instrumentacionycontrol.net)

55