Delta Kin

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El robot Delta Parallel: soluciones cinemáticas

Robert L. Williams II, Ph.D., [email protected]
Ingeniería Mecánica, Universidad de Ohio, octubre de 2016
El Delta Robot1 de Clavel es posiblemente el robot paralelo comercial de mayor éxito hasta la fecha. La imagen de
abajo a la izquierda muestra el diseño original de la patente estadounidense de Clavel2 , y la fotografía de abajo a la derecha
muestra una instanciación comercial del Delta Robot.
Diseño de robot Delta1 ABB FlexPicker Delta Robot

www.abb.com
El robot Delta tiene 4 grados de libertad (dof), 3 dof para traslación XYZ , más una cuarta pata interna para controlar
una sola libertad de rotación en la plataforma del efector final (sobre el eje perpendicular a la plataforma). El resto de este
documento se centrará únicamente en el robot Delta de solo traducción XYZ de 3 grados de libertad , ya que lo aplican
ampliamente las impresoras 3D y los aficionados a Arduino.
Se presenta una descripción del robot Delta de 3 grados de libertad, seguida de un análisis cinemático que incluye
soluciones analíticas para el problema cinemático de posición inversa y el problema cinemático de posición delantera, y luego
ejemplos para instantáneas y trayectorias. Las ecuaciones de velocidad también se derivan. Esto se presenta para los robots
Delta de entrada de revolución y de entrada prismática.
Para hacer referencia a este documento, utilice:

RL Williams II, “The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions”, Publicación en Internet,
www.ohio.edu/people/williar4/html/pdf/DeltaKin.pdf, enero de 2016.
1
R. Clavel, 1991, “Diseño de un robot paralelo rápido con 4 grados de libertad”, tesis doctoral, EPFL, Lausanne, Suiza.
2
R. Clavel, 1990, “Dispositivo para el Movimiento y Posicionamiento de un Elemento en el Espacio”, Patente Estadounidense No. 4,976,582.
Tabla de contenido
ROBOT DELTA DE ENTRADA REVOLUTA ............................................. .................................................... .... 3
DESCRIPCIÓN DEL ROBOT DELTA DE ENTRADA DE REVOLUCIÓN .................................................... ...................................... 3

MOVILIDAD DE ROBOT DELTA DE ENTRADA REVOLUTA ........................................... .................................................. 7
PRÁCTICOS ROBOTS DELTA DE ENTRADA REVOLUTA ........................................... ............................................. 9
ANÁLISIS DE CINEMÁTICA DE ROBOT DELTA DE ENTRADA DE REVOLUCIÓN .................................................... ..................... 10

Solución de cinemática de posición inversa (IPK) ........................................... ............................................. 11
Solución de cinemática de posición delantera (FPK) .................................. .......................................... 12
Ecuaciones cinemáticas de velocidad del robot delta de entrada de revolución .................................. .................... 15
EJEMPLOS DE CINEMÁTICA DE POSICIÓN DE ROBOT DELTA DE ENTRADA DE REVOLUCIÓN .................................................... .... dieciséis
Ejemplos de cinemática de posición inversa ............................................... ................................................ dieciséis

Ejemplos de Cinemática de Posición Adelante ............................................... ............................................. 19
ROBOT DELTA DE ENTRADA PRISMÁTICA ............................................... .................................................... .. 22
DESCRIPCIÓN DEL ROBOT DELTA DE ENTRADA PRISMÁTICA .................................................... ..................................... 22

PARÁMETROS DEL ROBOT DELTA DE ENTRADA PRISMÁTICA .................................................... ..................................... 25
PRÁCTICOS ROBOTS DELTA DE ENTRADA PRISMÁTICA .................................................... ...................................... 26
ANÁLISIS DE CINEMÁTICA DE ROBOT DELTA DE ENTRADA PRISMÁTICA .................................. ............................. 27
Solución de cinemática de posición inversa (IPK) ........................................... .......................................... 28

Solución de cinemática de posición delantera (FPK) .................................. .......................................... 30
Ecuaciones cinemáticas de la velocidad del robot delta de entrada prismática .................................. .................... 35
EJEMPLOS DE CINEMÁTICA DE POSICIÓN DEL ROBOT DELTA DE ENTRADA PRISMÁTICA .................................................... .... 36
Ejemplos de cinemática de posición inversa ............................................... .......................................... 36
Ejemplos de Cinemática de Posición Adelante ............................................... ............................................. 39
AGRADECIMIENTOS ................................................. .................................................... .......... 40
APÉNDICES .................................................. .................................................... ...................................... 41
APÉNDICE A. ALGORITMO DE INTERSECCIÓN DE LAS TRES ESFERAS .................................................... ................ 41
Ejemplo ................................................. .................................................... .......................................... 43

Soluciones imaginarias .............................................. .................................................... ......................... 43
Singularidades ............................................... .................................................... .................................... 43
Múltiples soluciones .................................................. .................................................... ............................. 44
APÉNDICE B. ALGORITMO DE INTERSECCIÓN DE TRES ESFERAS SIMPLIFICADO ................................................ 45
Robot delta de entrada de revolución
Descripción del robot Delta de entrada de revolución
Como se muestra a continuación, el robot Delta de 3 dof se compone de tres patas RUU idénticas en
paralelo entre la base fija superior y la plataforma del efector final móvil inferior. Las juntas giratorias superiores se
activan (indicadas por la barra inferior) a través de actuadores giratorios fijos en la base. Sus variables de control
ÿ i ÿ 1,2,3 sobre los ejes que se muestran. en este modelo ÿ se miden con la mano derecha, con ángulo cero
yo ,
i
definido como cuando el enlace actuado está en el plano horizontal. Los mecanismos de paralelogramo de 4 barras
de los tres brazos inferiores aseguran el movimiento de solo traslación. Las juntas universales (U) se implementan
utilizando tres juntas giratorias (R) no colocadas (dos paralelas y una perpendicular, seis lugares) como se muestra a continuació
Diagrama de robot paralelo Delta

adaptado de: elmomc.com/capabilities
El robot Delta de tres grados de libertad es capaz de controlar la traslación XYZ de su plataforma móvil
dentro de su espacio de trabajo. Al ver las tres cadenas RUU idénticas como piernas,
las
i
caderas,
los puntos
losrodillas
puntos
, 1,2,3
yson
los
B ilas
ÿ
puntos
son ,
un ,yo
i
ÿ
1,2,3 1,2,3 P i son los tobillos. La longitud
lado
i
del
deltriángulo
lado del
ÿ
triángulo
equilátero
triángulo equilátero
de la plataforma
equilátero de base esmóvil
sB y es
la plataforma la longitud
sP.está
móvil El del
invertido con respecto al triángulo equilátero base como se muestra, en una orientación constante.
Diagrama cinemático del robot Delta
El marco de referencia cartesiano de base fija es {B}, cuyo origen se encuentra en el centro del
triángulo equilátero de base. El marco de referencia cartesiano de la plataforma móvil es {P}, cuyo origen se
encuentra en el centro del triángulo equilátero de la plataforma. La orientación de {P} siempre es idéntica a la
B T
PRrotación
orientación de {B} , por lo que la matriz de I ÿ es
3
constante. Las variables conjuntas son ÿÿ ÿ
ÿ 123ÿ
ÿ ÿ ,y
B T
las variables cartesianas son P ÿ xyz
ÿÿ
. El diseño que se muestra tiene una gran simetría, con tres
PAGS
longitudes de pierna L y tres longitudes inferiores l (los mecanismos de cuatro barras de paralelogramo longitudes principales).
Los detalles geométricos de la plataforma y la base fija de Delta Robot se muestran en la página siguiente.
Detalles de la base fija del robot Delta
Detalles de la plataforma móvil Delta Robot

Los puntos de articulación giratoria de base fija Bi son constantes en el marco base {B} y la plataforma fija
Los puntos de conexión de la junta en U Pi son constantes en el marco base {P}:
ÿ 3 ÿÿ 3 ÿÿ
en ÿ en
ÿ B B
2 ÿÿ 2
ÿ ÿ0ÿ ÿ ÿ
B ÿ ÿÿ ÿ B ÿ
1 B 1
B B en B en
1 WB 2 ÿÿÿÿÿÿ B ÿÿ
3 ÿÿÿÿÿ B ÿÿ
2 2
ÿÿÿÿ
0 ÿÿ ÿÿ
0 ÿÿ
0 ÿÿ
ÿ ÿ
ÿÿÿ
ÿ
s PAGS
ÿ
s ÿ
ÿ ÿ ÿÿ PAGS
ÿ 2
ÿ ÿ ÿ0 ÿ ÿ 2
ÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
ÿÿ ÿ PAGS PAGS
PAGS
PAGS en PAGS
2 ÿÿÿÿÿ
en ÿÿ
PAGS
3
en
1 PAGS
PAGS PAGS
ÿ
ÿÿÿÿ
0 0 0
ÿ
ÿÿ
Los vértices del triángulo equilátero de base fija son:
ÿÿ s s ÿ
ÿ ÿ ÿÿ
B B
2 ÿÿ
0 2
ÿ ÿ
B ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ B ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ
B
b1ÿ en b en b en
B 2 ÿÿÿÿ B ÿ 3 ÿÿÿÿÿÿ B
ÿÿ
0 0 ÿ
0
ÿÿ
ÿÿÿÿ
dónde:
3 3 3 3
enB ÿ
sB nosotros
B
ÿ B
en
PAGS
ÿ
s PAGS
nosotros ÿ
PAGS PAGS
6 3 6 3
nombre significado valor (mm) 567

sB base triángulo equilátero lado 76
sp plataforma triángulo equilátero lado
L piernas superiores longitud piernas 524
lh inferiores paralelogramo longitud piernas 1244
inferiores paralelogramo ancho distancia 131
WB plana desde {0} hasta el lado cercano de la base 164
uB distancia plana desde {0} hasta un vértice base 327
wP distancia plana desde {P} hasta el lado cercano de la 22
arriba plataforma distancia plana de {P} a un vértice de la plataforma 44
Los valores del modelo anteriores son para un robot delta comercial específico, el ABB FlexPicker IRB 360-1/1600, escalados a
partir de una figura (new.abb.com/products). Aunque se asume la simetría de Delta Robot, los siguientes métodos pueden adaptarse
al caso general.
Movilidad de robot Delta de entrada de revolución
Esta sección prueba que la movilidad (el número de grados de libertad) para el robot Delta es
de hecho 3-dof. Usando la ecuación de movilidad espacial de Kutzbach para la figura anterior de Delta Robot:
6( 1) 5ÿÿ ÿ ÿ 123 4
METRO ÿ NJJJ 3
dónde:
M es la movilidad, o número de grados de libertad
N es el número total de enlaces, incluyendo tierra
J1 es el número de juntas de un dof
J2 es el número de juntas de dos dof
J3 es el número de juntas de tres dof
J1 - articulaciones de un dof: articulaciones de revolución y prismáticas

J2 - juntas de dos grados de libertad: junta universal
J3 - juntas de tres grados de libertad: junta esférica
Para el Delta Robot diseñado, tenemos:
norte ÿ
17
j
1
ÿ
21 METRO
ÿ ÿÿ ÿ ÿ
6(17 1) 5(21) 4(0) 3(0)
j
2
ÿ
0 METRO
ÿÿ
9 grados de profundidad
j
3
ÿ
0
Como sucede a menudo, la ecuación de Kutzbach falla porque el resultado obviamente debe ser 3 grados de libertad. Este
resultado predice que Delta es una estructura estáticamente indeterminada severamente restringida, lo cual es incorrecto.
La ecuación de Kutzbach no tiene nada que ver con la geometría especial: en el caso de Delta Robot, hay tres
mecanismos paralelos de cuatro barras. El robot en general funcionaría cinemáticamente de manera idéntica al Delta Robot
original si elimináramos uno de los largos enlaces paralelos del mecanismo de cuatro barras, junto con dos articulaciones
giratorias cada uno. Con este caso equivalente, la ecuación de Kutzbach produce:
norte ÿ
14
j
1
ÿ
15 METRO
ÿ ÿÿ ÿ ÿ
6(14 1) 5(15) 4(0) 3(0)
j
2
ÿ
0 METRO
ÿ
3 dof
j
3
ÿ
0
cual es correcta. Un enfoque alternativo para calcular la movilidad de Delta Robot es ignorar los tres mecanismos paralelos
de cuatro barras, reemplazando cada uno con un solo enlace. En esto debemos contar una junta universal en cada extremo
de este enlace virtual. Este enfoque sigue la convención de nomenclatura de Delta Robot simplificada 3-RUU. La ecuación
de Kutzbach para este caso también tiene éxito:
norte ÿ
8
j
1
ÿ
3 METRO
ÿ ÿÿ ÿ ÿ
6(8 1) 5(3) 4(6) 3(0) 3 grados
j
2
ÿ
6 METRO
ÿ
de libertad
j
3
ÿ
0
Cualquiera de los dos segundos enfoques funciona. El autor prefiere el primero ya que está más cerca del diseño
real de Delta Robot.
Prácticos robots delta de entrada de revolución
Robot manipulador de chocolate Robots Delta para recoger y

Delta sti.epfl.ch colocar en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot
Impresora 3D Delta Robot Robot Delta incompleto

en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot
Interfaz háptica Novint Falcon Fanuc Delta Robot

images.bit-tech.net robot.fanucamerica.com
10
Análisis de cinemática de robot Delta de entrada de revolución
A partir del diagrama cinemático anterior, se escriben las siguientes tres ecuaciones de cierre de bucle vectorial
para el robot Delta:
B B ÿ lÿÿ ÿÿB L B PRP

ÿ Pÿ
B BP B ÿ
ÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ
ÿ ÿÿ PAGS
ÿ yo ÿ1,2,3
ÿÿ
PAGS
i i el PP yo ÿ PAGS i
ÿ donde ÿ B ÿÿ ÿ3ÿ
PAGS ÿ RI ya que el Robot Delta no permite rotaciones.
Las tres restricciones aplicables establecen que las longitudes de la parte inferior de la pierna deben tener la longitud correcta y constante.
longitud l (la longitud virtual a través del centro de cada paralelogramo):
yo ÿ ÿ B yo ÿ ÿ ÿÿ ÿÿ
B PB B
P PBL
ÿ ÿ i ÿ1,2,3
ÿÿ ÿÿ ÿ
II P i i i
Será más conveniente elevar al cuadrado ambos lados de las ecuaciones de restricción anteriores para evitar la raíz cuadrada
en las normas euclidianas:
2
2 222B _
yo
i
lll ÿ ÿÿÿÿ lÿ
i ix de
yo ÿ1,2,3
oler
B T
De nuevo, las variables cartesianas son P ÿ xyz
ÿÿ
PAGS
. Los valores vectoriales constantes para los puntos Pi
y Bi se dieron anteriormente. Los vectores ÿ ÿ BLi dependen de las variables conjuntas ÿ 123ÿ
T
ÿÿ ÿ ÿ ÿ :
ÿ 3 ÿÿ 3 ÿÿ
ÿ
L porque ÿ2 ÿ
L porque ÿ3
0 2 2
ÿ ÿ ÿÿ
BL B ÿ 1 B ÿÿ 1
L porque ÿ L2 L porque ÿ2 L L porque ÿ3
1 ÿ ÿ ÿ ÿÿ 1 ÿÿ ÿÿÿÿ ÿÿ
3 ÿÿÿÿÿ ÿÿ
2 2
ÿÿ ÿÿ
ÿ
L pecado ÿ ÿ ÿÿ ÿÿ
1 ÿÿ ÿÿ L pecado ÿ2 ÿÿ
L pecado ÿ3 ÿÿ
ÿ ÿ
Sustituyendo todos los valores anteriores en las ecuaciones de cierre del bucle vectorial se obtiene:
ÿ 3 ÿ ÿ 3 ÿ
ÿÿÿÿÿÿ
x L cos ÿ2 ÿÿÿsegundo
ÿ
xÿ El cuerpo ÿ3 ÿ
b ÿ
X 2 2
ÿ ÿÿÿ
ÿ1 1
ÿB ÿ1 ÿÿ ÿÿ porque
yo
ÿÿyLÿ ÿ
1
a ÿÿ
ÿ
B
yo
2
ÿ ÿÿ ÿ porque
ÿ yL c ÿ2 ÿ
B
yo
3
ÿ ÿÿ ÿ porque
ÿ ÿ yL c
ÿ3
ÿ 2 2
zLÿ pecado ÿ ÿÿ
1 ÿÿ
zLÿ pecado ÿ2 zLÿ pecado ÿ3
ÿÿÿÿ ÿ ÿ
11
oh ÿtu
ÿ
B PAGS
dónde: s 3
b ÿÿ
PAGS
enB
22
1
cwÿ ÿw PAGS B
2
Y las tres ecuaciones de restricción producen las ecuaciones cinemáticas para el robot Delta:
2 2222 2
2 ya ÿ
( ) porque ÿ1 2zL
sen
. ÿ 1 ÿ ÿ xyza
ÿ ÿ ÿ ÿL
ÿÿya l 20
2 22222 2
ÿ
L x( 3( ÿ ÿ .)
b y c )cos ÿ2 2 zL
sen ÿ ÿ 2 ÿ ÿ xyzbc
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿLÿ ÿxb
ÿ yc l 2 2 0
2 22222 2 ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ 3 2
L x( 3( ÿ. )
b y c )cos ÿ3 2 zL
sen ÿ ÿ xyzbc L xb yc l ÿ ÿ 2ÿ 0
BBB
Los tres puntos de inflexión vectoriales absolutos se encuentran usando ABL ÿ ÿ , yo ÿ1,2,3:
yo ii
3 ÿ 3 ÿ
ÿ ) ÿ w Lÿ
ÿ ( Bcos
ÿ
ÿ
( porque ) ÿ wÿL3
2 ÿ
B
2 2
ÿ
0 ÿ ÿÿ1ÿ(wL
1
B ÿ
B B
A ÿÿ ÿ
wL porque ÿ A ÿ
ÿ
ÿ ÿ2
porque) A ÿ
ÿ ( wBL ÿ ÿ
porque)
1 ÿÿ
B 1 ÿÿ
2 B 3 ÿ
3
2 2
ÿ ÿ
L pecado ÿ ÿ ÿ
1ÿ ÿ ÿÿÿÿÿÿÿ L pecado ÿ2 ÿ
L pecado ÿ
3
ÿÿ
ÿÿÿÿ ÿ ÿ
Solución de cinemática de posición inversa (IPK)
El problema de cinemática de posición inversa (IPK) del robot Delta de 3 grados de libertad se establece: Dada la cartesiana
B T
posición del punto de control de la plataforma móvil (el origen de {P}), P ÿ xyz
PAGS
ÿÿ , calcular los tres
T
ángulos de articulación giratoria accionados ÿÿ ÿ ÿ ÿ . La solución IPK para robots paralelos suele ser
ÿ 123ÿ
requeridos directos; la solución IPK para el Delta Robot no es trivial, pero se puede encontrar analíticamente.
Con referencia al diagrama cinemático de Delta Robot anterior, el problema de IPK se puede resolver de forma independiente
para cada uno de los tres tramos de RUU . Geométricamente, la solución IPK de cada cateto es la intersección entre un Bi
B
círculo (radio L, centrado en el punto de unión del triángulo base R conocido y una esfera conocida (radio l, centrado
PAGS
en el vértice de la plataforma móvil Pi).
Esta solución se puede hacer geométricamente/trigonométricamente. Sin embargo, ahora lograremos esta solución
IPK analíticamente, utilizando las tres ecuaciones de restricción aplicadas a las ecuaciones de cierre de bucle vectorial
(derivadas anteriormente). Las tres ecuaciones IPK escalares independientes son de la forma:
E FG 0 ÿ ÿÿ
porque yo ii yo
pecado ÿ
i
yo ÿ1,2,3
dónde:
12
querida
1 2( ) ly ÿ
ÿ
FzL
1 2
ÿ
2 2222 2
ÿÿÿÿÿÿ
G 1xyza L ÿya l 2
EL2 xb yc
ÿÿ
( 3( ) ÿÿÿ ) EL3 xb yc(
ÿ
3( ) ÿ ÿÿ
)
FzL 2 ÿ
FzL
3
ÿ
2
2
2 22222 ÿ ÿ ÿÿÿÿÿ ÿ ÿ 2 2 22222 ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ 2
G 2xyzbc L 2( xb
) yc l G 3xyzbc L 2( xb yc l )
La ecuación cos Eaparece

FG ÿ medio
yo yo0yo mucho
pecado ÿ
en la cinemática
ángulo dei tangente.
de robots y mecanismos y se resuelve fácilmente utilizando la Sustitución de
ÿi 1 ÿ
t2 2 toneladas
i
si definimos ti ÿ
broncearse
después porque ÿ ÿ i y pecado ÿ
i
ÿ
2
i
1ÿ t 2 1ÿ t 2
i i
Sustituya la sustitución del medio ángulo de la tangente en la ecuación

2
EFG
1 : ÿ ÿÿ ÿ
ÿ
yo 2 2 ÿ ÿ ÿ ÿÿ
2 ti
E yo
FGÿyoÿÿ ÿ 1 22
_
ÿ ÿÿ
_
0 E i t(1
Ft Gyot)yo yo (2 ) (1 i )0
ÿ 1ÿÿttÿ iiÿ ÿ
222
ÿÿFÿ EFG
ÿ
yo yo yo
(G
) ( 2Et
ÿ
a ii
Ft GEÿ ÿÿÿ
(2 ) yofórmula
yo cuadrática:
i) 0 t i1,2 ÿ
GEi ÿ
Resolver ÿ i invirtiendo la definición original de sustitución de medio ángulo de tangente:
1
ÿi ÿ
2 bronceadot i( )
Dos ÿ
i las soluciones resultan del ÿ en la fórmula cuadrática. Ambas son correctas ya que hay dos soluciones
válidas: rodilla izquierda y rodilla derecha. Esto produce dos soluciones de rama IPK para cada tramo del robot Delta,
para un total de 8 posibles soluciones válidas. En general, se elegirá la única solución con todas las rodillas torcidas
hacia afuera en lugar de hacia adentro.
Solución de cinemática de posición delantera (FPK)
El problema de cinemática de posición delantera (FPK) de Delta Robot de 3 grados de libertad se establece: Dados
T
ÿÿ
ángulos de articulación accionados ÿ tres
los ÿ ÿ 123ÿ
ÿ , calcular la posición cartesiana resultante de la plataforma móvil
B T
punto de control (el origen de {P}), P ÿ xyz
ÿÿ
PAGS
. La solución FPK para robots paralelos es generalmente
muy difícil. Requiere la solución de múltiples ecuaciones algebraicas no lineales acopladas, a partir de las tres
ecuaciones de restricción aplicadas a las ecuaciones de cierre de bucle vectorial (derivadas anteriormente).
Generalmente resultan múltiples soluciones válidas.
13
Gracias al movimiento de solo traslación del robot Delta de 3 grados de libertad, hay un ÿ 123ÿ
T
solución analítica para la cual se elige fácilmente el conjunto de soluciones correcto. Ya queÿÿ ÿ ÿ
sencillo ÿ son dados,
BBB
calculamos los tres puntos de inflexión del vector absoluto utilizando el diagrama
ABL ÿ ÿ
yo ii
FPK de ,Delta
i ÿ1,2,3.
RobotCon
a continuación,
referencia a, ya
que sabemos que la orientación de la plataforma en movimiento es constante, ÿ ÿ ÿ ÿ 3 ÿ
definimos tres centros de esfera virtual AIVAP

siempre horizontal con ÿ ÿ ,RI B B BP
PAGS
ÿ ÿ yo
i , yo ÿ1,2,3:
ÿ s ÿ ÿ ÿ 3 ÿÿÿ ÿ ÿ ( w L s
3 ( wBLÿ ÿ2
porque)
ÿ PAGS
ÿ3
porque)
PAGS
ÿ ÿ
B
0 2 2 2 2
ÿ ÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
B ÿ
B B
1
A wL tu
ÿÿ ÿ 1 vB P ÿ1ÿ A 22 ÿÿ ÿÿ wL w ) ÿ A ÿ 2 ( wL w ) ÿ3
3 vBÿPÿÿ
porque
ÿÿ ÿÿ
vB P 1 ( porque ÿ porque
2
ÿ ÿ
L pecado ÿ ÿ ÿ
1 ÿÿ ÿ
L pecado ÿ2 ÿ
L pecado ÿ3
ÿ ÿ
y luego la solución Delta Robot FPK es el punto de intersección de tres esferas conocidas. Sea una esfera
un punto central vectorial {c} y un radio escalar r, ({c}, r). Por lo tanto, el punto desconocido de FPK
PP es la intersección de las tres esferas conocidas:
ÿ ÿ segundo
(ÿ 1 ÿ BA
v, l) (ÿB A2 vÿ, l) (ÿB A3 vÿ, l).
Diagrama de FPK del robot Delta

14
El Apéndice A presenta una solución analítica para el punto de intersección de las tres esferas dadas, de Williams et
al.3 Esta solución también requiere la resolución de ecuaciones trascendentales acopladas. El apéndice presenta las
ecuaciones y los métodos de solución analítica, y luego analiza las soluciones imaginarias, las singularidades y las soluciones
múltiples que pueden afectar al algoritmo, pero que resultan no ser un problema en este diseño.
En particular, con este algoritmo existente de intersección de tres esferas, si las tres esferas dadas
centros ÿ ÿ BAiv tienen la misma altura Z (un caso común para el Delta Robot), habrá un
singularidad algorítmica que impide una solución exitosa (dividiendo por cero). Una forma de solucionar este problema
es simplemente rotar las coordenadas para que todo ÿ ÿ Los valores de BAiv Z ya no son los mismos, teniendo cuidado de invertir esto
transformación de coordenadas después de lograr la solución. Sin embargo, presentamos otra solución
(Apéndice B) para la intersección de tres esferas, suponiendo que las alturas Z de las tres esferas son idénticas,
para usarse en lugar de la solución principal cuando sea necesario.
Otro problema aplicable que debe abordarse es que la intersección de tres esferas produce dos soluciones
en general (solo una solución si las esferas se encuentran tangencialmente, y cero soluciones si la distancia entre
centros es demasiado grande para los radios de esfera dados l ; en este último caso, el la solución es imaginaria y los
datos de entrada no son consistentes con el ensamblaje de Delta Robot). El algoritmo de intersección de esferas
calcula ambos conjuntos de soluciones y es posible hacer que la computadora elija automáticamente la solución
correcta asegurándose de que esté debajo del triángulo base en lugar de arriba.
Este enfoque de intersección de tres esferas para el FPK para el robot Delta produce resultados idénticos ÿ 123ÿ
B T T
para resolver las tres ecuaciones cinemáticas para P ÿ xyz
ÿ dado ÿÿ
ÿ ÿ ÿ ÿ .
PAGS
3
RL Williams II, JS Albus y RV Bostelman, 2004, “Sistema de metrología cartesiana basado en
cable 3D”, Journal of Robotic Systems, 21(5): 237-257.
15
Ecuaciones cinemáticas de velocidad del robot delta de entrada de revolución
Las ecuaciones cinemáticas de velocidad de Delta Robot de entrada de revolución provienen de la primera derivada de tiempo
de las tres ecuaciones de restricción de posición presentadas anteriormente:
ÿ ÿ
2 LZ 2LZ
ÿ ÿ ÿÿ ÿ
porque ÿ
2 Ly 1
ÿ
L ya ÿ) pecado
2( ÿÿ 11 1 ÿ pecado ÿ porque ÿ ÿÿÿÿ
ÿ
1
ÿ
1
2 2( ) 2 xx yay zz 0
ÿ ÿ
2
ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
( 3)cuerpoÿ
L xy ÿ 2 ÿ L xbyc ÿ ÿÿ )
( 3( ) pecado ÿÿ Lz ÿ
2 sin ÿ ÿ 22 2Lz ÿ 2
porque ÿ
2
ÿ ÿ 2(
ÿ ÿ) ÿ2(ÿ xbxycyzz )2 0
ÿ ÿ
2 LZ 2Lz ÿ
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
L x(y3 ) porque
ÿ
ÿ ÿ
( 3( ) pecado
L xbyc
ÿ ÿÿ
) ÿÿ ÿ pecado ÿ ÿ porque ÿ ÿ ÿÿÿÿÿ

2( ) 2( xbxycyzz )2 0
3 33 3 3 3
Reescrito:
ÿ ÿ
LZÿ
ÿ ÿÿ ÿ ÿ
Ly ÿ ÿ ( ) xx yay porque ÿ
1
zz Lz sin ÿÿ ÿ ÿÿ ÿ
1 L (ya ) pecado
ÿÿ
11 1
ÿ
porque ÿ
1
ÿ ÿ
2LZÿ
ÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ
2( ) 2( (ÿ 3ÿ xbxycy
ÿÿ ÿ ÿ 2 2 sen zz Lz ÿ ÿ 2 ÿ ÿÿÿ) ÿÿ porque ÿ
ÿÿ ÿ
L xy ) cos ) 2 ( 3( ) pecado
L xbyc 22 2 2
ÿ ÿ
2LZÿÿ
ÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ
2( ) 2( )ÿ (ÿ3ÿxbxycy L xy ) cos ÿ ÿ
ÿ Lz ÿ ÿ 2 sin 2 zz ÿ ÿ
L x(por
3( )
ÿ ÿÿ
C ) ÿpecado
porque ÿ33 3
ÿ
3 3 3
Escrito en forma matriz-vector:
ÿAX=B
ÿÿ ÿ ÿ ÿÿÿÿÿ
X ÿÿ
YaL porque ÿ1 pecado
_ zL ÿ
1 ÿ ÿÿX ÿ b
ÿ
00 ÿ ÿ ÿÿÿ1
11
ÿ2 ÿÿ2
ÿÿÿ 0 ÿ
b22 0 ÿÿÿ ÿÿ ÿ
ÿ2
ÿ
2( LxbÿÿL) ÿ3ÿÿ
ÿ ÿxb
2( porque
ÿ 2( ÿÿ
) yc L porque
ÿ(sen
zL z )ÿzL
ÿ ÿÿ
ÿ ÿÿ(sen
2 ÿÿyÿÿÿÿ ) ÿ
b33 ÿ ÿÿÿÿ 3ÿ
ÿ
00
) 3 porque ÿ ÿ porque 3 33 ÿÿ
ÿÿ L
2( ) yc
dónde:
ÿÿ ÿz
b11Lya ÿ
)sin ÿ 1 porque ÿ 1ÿ
b22 ÿÿ
L (xb
ÿ yc
( 3(
)senÿÿ
ÿ ÿÿ) ( 3( ) b L xb ÿ2 ÿ 2 porque
Con ÿ 2
ÿ
yc )sen 2 cos ÿ
33
ÿ ÿ ÿÿ ÿ
ÿ3 Con ÿ3ÿ
ÿ ÿ
dieciséis
Ejemplos de cinemática de posición de robot delta de entrada de revolución

Para estos ejemplos, las dimensiones de Delta Robot son de la tabla anterior para ABB
FlexPicker IRB 360-1/1600, sB = 0,567, sP = 0,076, L = 0,524, l = 1,244 y h = 0,131 (m).
Ejemplos de cinemática de posición inversa

B T
Ejemplos de instantáneas PP ÿÿÿ 0 0 0.9 ÿ
ÿ m, el IPK calculado
Puesto Nominal. Dado ÿ
los resultados son (la solución retorcida preferida):
ÿÿÿ
T
ÿ 20,5
ÿ ÿÿ ÿ 20.5
ÿ
20.5 ÿ
T
Cargo General. Dado ÿ
B
ÿ ÿ 0,3 0,5
PP ÿ
ÿ
1.1 ÿ m, los resultados de IPK calculados son (los preferidos

solución retorcida):
T
ÿÿ _ ÿ ÿÿ
ÿ
ÿ47.5 11,6 21,4 ÿ
Ejemplo general de instantánea de posición inversa

17
Ejemplo de trayectoria de IPK
T
El punto de control de la plataforma móvil {P} traza un círculo XY de centro ÿ ÿ 00 1 m.ÿ m y radio 0,5
Al mismo tiempo, el desplazamiento Z pasa por 2 movimientos sinusoidales completos centrados en Z ÿ ÿ1
m con una amplitud de 0,2 m.
Esta trayectoria IPK, al final del movimiento, se representa junto con el robot Delta Parallel simulado, en los
gráficos de MATLAB a continuación.
Trayectoria circular XY con onda sinusoidal Z

18
Posiciones cartesianas IPK comandadas
Ángulos de articulación IPK calculados

19
Ejemplos de cinemática de posición delantera

T
Ejemplos de ÿÿ
Puesto Nominal. Dado ÿ000ÿ , los resultados FPK calculados son
instantáneas (la solución admisible debajo de la base, utilizando el algoritmo de intersección de esferas de igual altura Z):
B T
ÿ ÿ ÿ0 0 1.065
ÿ
ÿ metro
PP ÿ
T
Cargo General. Dado ÿÿ _ ÿ10 ÿÿÿ
20 30 ÿ m, los resultados FPK calculados son (los admisibles

solución debajo de la base, utilizando el algoritmo de intersección de esferas de alturas Z distintas ):
B T
ÿ PPÿ ÿ ÿÿ m 0,180 1,244
ÿ 0,108 ÿ
Ejemplo general de instantánea de posición delantera
Ejemplos de cheques circulares

Todos los ejemplos de instantáneas se invirtieron para mostrar que la validación de verificación circular funciona; es decir: cuando
B T T
0 0 1.065 , la solución IPK calculó ÿ000ÿ ÿÿ y cuando se da
dado ÿ ÿ PP ÿÿ ÿ ÿ
ÿ
B T T
, la solución IPK calculada ÿÿ _ ÿ10 20 30 ÿ
ÿÿÿ
ÿ ÿ 20.5 ÿ 0,108 0,180 1,244 PP ÿ ÿÿ ÿ . cuando se da

T B T
20.5 ÿ , la solución FPK calculada ÿ ÿ
ÿ ÿÿ ÿ 20.5 ÿÿÿ
ÿ
ÿ ÿ0 0 0.9 ÿ
ÿ y cuando se da
PP ÿ
T B T
ÿÿ _ , la solución FPK calculada ÿ 1.1ÿ .
ÿ ÿÿ
ÿ
ÿ 0,3 0,5 ÿ
ÿ47.5 11,6 21,4 ÿ PP ÿ

20
Ejemplo de trayectoria FPK
La solución IPK es más útil para el control de Delta Robot, para especificar dónde debe estar la herramienta en
XYZ. Este ejemplo de trayectoria FPK es solo para fines de demostración y no produce ningún movimiento de robot útil.
Simultáneamente los tres ángulos de articulación giratoria se comandan de la siguiente manera:
ÿ 1 ( t) ÿ
ÿ máximo
t)
pecado(
ÿ 2 ( t) ÿ
ÿ máximo
t
pecado(2)
ÿ 3 ( t) ÿ
ÿ máximo
t
pecado(3)
dónde ÿ ÿ 45ÿ y t va de 0 a 2 ÿ en 100 pasos. Esta trayectoria FPK cerrada, al final del
máximo
movimiento, se representa junto con el robot Delta Parallel simulado, en los gráficos de MATLAB a continuación.
Trayectoria FPK
21
Ángulos de articulación FPK comandados
Posiciones cartesianas FPK calculadas

22
Robot delta de entrada prismática
Descripción del robot Delta de entrada prismática
El Robot Delta de Entrada Prismática es fundamentalmente similar al Robot Delta de Entrada Revolute original.
La principal diferencia es que las tres entradas ahora son impulsadas por tres articulaciones prismáticas de deslizamiento
lineal en lugar de tres articulaciones giratorias. Este cambio de diseño simplifica significativamente las ecuaciones
cinemáticas y las ecuaciones y soluciones de IPK y FPK, porque las tres entradas prismáticas están alineadas con el eje
Z del marco {B} , y no se requieren senos ni cosenos como en el caso de entrada de revolución.
Como se muestra a continuación, el robot Delta de entrada prismática de 3 dof se compone de tres patas PUU
idénticas en paralelo entre la base fija superior y la plataforma del efector final móvil inferior. Las variables de control son
Yo
1,2,3 En este modelo,
i, un cambio. positivo en Li es hacia abajo, en la dirección ÿZB .
ÿ
El Delta Robot de tres grados de libertad nuevamente es capaz de controlar la traslación XYZ de su plataforma móvil dentro de su
T B T
Lÿ Espacio de
trabajo LLL . Las variables conjuntas son P ÿ xyz .
ÿ 123ÿ , y las variables cartesianas son PAGS
ÿÿ
Diagrama cinemático del robot Delta - Entradas prismáticas
Este robot también se conoce como Linear Delta Robot o Linear-Rail Delta Robot. La geometría constante (puntos
base, vértices de la plataforma, etc.) presentada anteriormente para el robot Delta de entrada de revolución todavía se
aplica al robot Delta de entrada prismática. Además, los cálculos de Movilidad (dof) para el caso de entrada prismática
son idénticos a los presentados para el caso de entrada de revolución, lo que produce M = 3. Los detalles geométricos de
la plataforma y la base fija del robot Delta de entrada prismática se muestran en la página siguiente.
23
Detalles de la base fija del robot Delta de entrada prismática
Detalles de la plataforma móvil del robot Delta de entrada prismática

24
Los puntos Bi de unión prismática de base fija son constantes en el marco base {B} y los puntos Pi de
conexión de unión en U fijos de plataforma son constantes en el marco base {P}. Ambos se encuentran en los
vértices de triángulos equiláteros, de lados SB y sP, respectivamente.
ÿÿ SB S
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿBÿ ÿ
ÿÿ ÿ2 ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
2 ÿ ÿ ÿ0ÿ ÿ ÿ ÿ
ÿÿÿ ÿÿ
B1 B2
PAGS PAGS
ÿÿ ÿ EnB EnB PAGS
B
3 UB
ÿÿ
0 0 ÿÿÿ0
ÿ
ÿÿÿÿ
ÿÿ s PAGS
ÿÿÿÿÿÿÿs PAGS
ÿÿ ÿ 2 ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
2 0
ÿ ÿ
PAGS
ÿ ÿ ÿ ÿÿ PAGS
ÿÿ
ÿ
PAGS
1 ÿ en PAGS
2
en PAGS
PAGS en
PAGS PAGS
3 ÿÿÿÿ PAGS
ÿ
ÿÿ
0 0 0
ÿ
ÿÿ
ÿÿÿÿ
Los vértices del triángulo equilátero de base fija no se utilizan directamente en la cinemática
ecuaciones; se utilizan en los gráficos de MATLAB para el marco de soporte:
ÿÿ sb s
ÿ ÿ ÿ ÿbÿ ÿ ÿ
ÿÿ ÿ 2 ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
2 ÿ ÿ0ÿ
B ÿÿÿ B ÿÿ
ÿÿÿ
B
b1 ÿÿ ÿ enb b2 enb b en
3 ÿ ÿ ÿ ÿ ÿb
ÿÿ
0 0 0
ÿÿÿÿ
dónde:
3 3 3 3
WS
B
6
ÿ
B
ENB ÿ
SB wb
_
ÿ
s
b
nosotros ÿ
cama y desayuno
3 6 3
3 3
en
PAGS
ÿ
s PAGS
en PAGS
sÿ PAGS
6 3
25
Parámetros del robot Delta de entrada prismática
nombre sentido valor (mm)

sb base triángulo equilátero lado 432
wb distancia plana desde {0} hasta el lado base cercano 124.7
ub distancia plana de {0} a un vértice base 249.4
Altura del marco H 686
SB P articulaciones (Bi) lado del triángulo equilátero 246
WB igual que wb, para nudos P triángulo equilátero 71
UB igual que ub, para nudos P triángulo equilátero 142
sp plataforma triángulo equilátero lado 127
wP distancia plana desde {P} hasta el lado cercano de la plataforma 37
arriba distancia plana de {P} a un vértice de la plataforma 73
buey desplazamiento X de la boquilla 10
Limitado
Desplazamiento en Y de la boquilla 30
Lmín i = 1,2,3 longitudes mínimas de juntas prismáticas 67
Lmáx i = 1,2,3 longitudes máximas de juntas prismáticas 479
yo
longitud del paralelogramo de la parte inferior de las piernas 264
h anchura del paralelogramo de la parte inferior de las piernas 44
Los valores del modelo anteriores son para una impresora 3D de robot delta de entrada prismática comercial específica, la Delta Maker
(deltamaker.com). Aunque se asume la simetría del robot delta, los siguientes métodos se pueden adaptar al caso general del robot delta de
entrada prismática.
Tenga en cuenta que los límites de cada longitud prismática individual son 67 ÿ Li ÿ milímetro; Sin embargo, para los tres
479 longitudes prismáticas iguales, 358 Li ÿ amm

movimiento es ladeextensión
través máxima
la superficie para evitar
de impresión 3D.el
26
Prácticos robots delta de entrada prismática
foros.reprap.org
deltamaker.com
27
Análisis de cinemática de robot delta de entrada prismática
A partir del diagrama cinemático anterior, se escriben las siguientes tres ecuaciones de cierre de bucle vectorial
para el robot Delta:
B
ÿ B i ÿ lÿÿ ÿÿB Lÿ i ÿ ÿ B
ÿ ÿ
B BP B
PRP
ÿ P ÿ
ÿ
ÿ ÿÿ
ÿ
ÿ ÿÿ PAGS
PAGS ÿ yo ÿ1,2,3
el PP yo ÿ ÿ PAGS i
Las tres restricciones aplicables establecen que las longitudes de la parte inferior de la pierna deben tener la longitud correcta y constante l
(la longitud virtual a través del centro de cada paralelogramo):
yo ÿ ÿ B yo ÿ ÿ ÿÿ ÿÿ
B PB B
P PBL
ÿ ÿ i ÿ1,2,3
ÿÿ ÿÿ ÿ
II P i i i
Será más conveniente elevar al cuadrado ambos lados de las ecuaciones de restricción anteriores para evitar la raíz cuadrada
en las normas euclidianas:
2
2 222B _
yo
i
lll ÿ ÿÿÿÿ lÿ
i ix de
yo ÿ1,2,3
oler
B T
De nuevo, las variables cartesianas son P ÿ xyz
PAGS
ÿÿ
. Los valores vectoriales constantes para los puntos Pi
y Bi se dieron anteriormente. Los vectores ÿ ÿ BLi dependen de las variables conjuntas ÿ 123ÿ
T
Lÿ LLL ; estas fórmulas son mucho más simples que las del caso de entrada rotacional presentado
más temprano:
ÿÿÿÿÿÿÿÿ
0
B ÿÿ
Li 0 yo ÿ1,2,3
ÿ Que
ÿ
Sustituyendo todos los valores anteriores en las ecuaciones de cierre del bucle vectorial se obtiene:
cha
ÿÿÿ ÿ cha
ÿÿÿ X ÿ
B B ÿ ÿ ÿ2 B
ÿ ÿ ÿ ÿ1ÿ
yo
ÿ ÿSeñor ÿ yo
ÿ ÿ ÿSeñor
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ3ÿ
yo
ÿ ÿsiÿ ÿÿ
zLÿ ÿ 1ÿ zLÿ ÿ 2ÿ ÿzL

ÿÿ ÿÿ ÿ ÿ 3ÿ
Ss
a ÿÿ PA
22
dónde: peso corporal
ÿÿ
B PAGS
contigo
ÿÿ
PB
Y las tres ecuaciones de restricción producen las ecuaciones cinemáticas para el robot Delta de entrada prismática:
28
2 2 2 2 2 22
ÿÿÿÿÿÿÿ
xyzab 222 0
hacha por zL 1Lÿ ÿÿ
l 1
2 2 ÿ ÿ ÿ2ÿ ÿ ÿ ÿ 2 2 22
xyzab 222 0
hacha por zL 2Lÿ lÿÿ 2
2 ÿ2ÿ 2ÿÿ 2ÿ xyzc
22 cy zL L l 22
ÿ ÿÿ 3 0
3
BBB
Los tres puntos de inflexión vectoriales absolutos se encuentran usando ABL ÿ ÿ i ii , yo ÿ1,2,3:
ÿÿS ÿ ÿS
ÿ ÿB ÿ
B
ÿÿ ÿ2 ÿ ÿ ÿÿ ÿ
2 ÿÿ0
ÿÿÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ
BA B
ÿ EnB
B ÿÿÿÿÿ
1 ÿÿ A2 ÿÿ EnB A3 UB
ÿÿÿÿÿÿÿ
L L2 ÿÿÿÿÿ
L3
1
Solución de cinemática de posición inversa (IPK)
El problema de cinemática de posición inversa (IPK) del robot Delta de entrada prismática de 3 grados de libertad se establece:
B T
Dada la posición cartesiana del punto de control de la plataforma móvil (el origen de {P}), P ÿ xyz
PAGS
ÿÿ
,
T
Lÿ LLL
los tres ángulos de articulación prismáticos accionados requeridos El robot calcular
Delta . La solución IPK para el
ÿ 123ÿde
entrada prismática es mucho más simple que el del robot Delta de entrada de revolución presentado anteriormente y se
encuentra fácilmente analíticamente. Con referencia al diagrama cinemático del robot Delta de entrada prismática anterior,
el problema de IPK se puede resolver de forma independiente para cada una de las tres patas de PUU . Geométricamente,
la solución IPK de cada tramo es la intersección entre una línea vertical de longitud desconocida Li (que pasa por el punto
B PAGS
base Bi) y una esfera conocida (radio l, centrada en el vértice de la plataforma móvil Pi).
Esta solución se puede hacer geométricamente/trigonométricamente. Sin embargo, ahora lograremos esta solución
IPK analíticamente, utilizando las tres ecuaciones de restricción de forma independiente (derivadas anteriormente).
Las tres ecuaciones IPK escalares independientes son ecuaciones cuadráticas de la forma:
L 2zL
2 C0ÿÿÿ yo ÿ1,2,3
yo ii
dónde:
2 2222 2
ÿÿÿÿÿÿhacha
C 1xyzab ÿÿ por l 2 2
2 2222 2
ÿÿÿÿÿÿhacha
C 2xyzab ÿÿ por l 22
2 222 2
ÿ ÿ ÿÿÿ ÿ
C 3xyzc 2cy l
Así que simplemente tenemos tres ecuaciones cuadráticas independientes para resolver las entradas de longitud prismática
Li, para cada lado de forma independiente, donde Ai = 1, Bi = 2z y Ci se dan arriba. La solución IPK simplifica bastante bien:
Cual ÿÿcon
ÿÿ zC2 y ÿ1,2,3
i
29
Dos soluciones de Li resultan del ÿ en la fórmula cuadrática. Estas soluciones se pueden denominar rodilla arriba y
rodilla abajo para cada pierna. Esto produce dos soluciones de rama IPK para cada rama del robot Delta de entrada
prismática, para un total de 8 soluciones posibles. En general, se elegirá la única solución general con todas las
rodillas en alto.
2
Cuando con Cÿ i , la solución para Li es imaginaria. En teoría, este caso nunca debería ocurrir ya que la unión
prismática puede extenderse tanto como sea necesario para mantener una solución real para cada pata. Sin embargo, en la práctica,
z 2Cÿ
por supuesto que existen límites de juntas prismáticas. Cuando abajo) , i las dos ramas de solución (rodilla arriba y rodilla
se han convertido en la misma solución.
La entrada IPK xyz es para el centro geométrico de la plataforma móvil. Cuando el punto de control deseado
está desplazado del centro (como en el caso de muchas impresoras 3D), se requiere una transformación inicial
antes de implementar la solución IPK:
TBTTÿ
PA 1 ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ
ÿ PÿNN
ÿ ÿÿ ÿ
ÿ 100 OX ÿ ÿ 100 O
ÿ ÿ ÿ Xÿ ÿ
ÿ 010 OY ÿ
1
ÿ 010 ÿ
OY
T ÿÿ
PAGS PAGS
dónde
ÿ ÿ
y ÿ Tÿ
norte
ÿÿÿÿÿÿ 001 0 ÿ
ÿ norte
ÿ ÿ 001 0
ÿ ÿ ÿ 000 1
ÿ ÿ ÿ ÿ 000 1 ÿÿ
Esta es una transformación muy simple ya que el robot Delta de entrada prismática permite solo un
B B
movimiento
PAGS
de ÿtraslación
ÿ RI ÿ3 . Para ÿahorrar
norte
ÿÿ ÿ R ÿmuchos
, con ÿ ÿÿ ÿ
cálculos con 1 y 0, simplemente reste OX y
OY de las componentes x e y , respectivamente, del (xyz)N dado para obtener la entrada xyz del centro
de la plataforma móvil IPK . N significa boquilla en una impresora 3D. La componente z no cambia en
esta transformación.
30
Solución de cinemática de posición delantera (FPK)
El problema de la cinemática de posición delantera (FPK) del robot Delta de entrada prismática de 3 grados de libertad se establece:
T
Dados los tres ángulos de articulación actuados Lÿ LLL
ÿ 123ÿ , calcular la posición cartesiana resultante del
B T
punto de control de la plataforma móvil (el origen de {P}), P ÿ xyz
ÿÿ
PAGS
. La solución FPK para paralelo
los robots son generalmente muy difíciles. Requiere la solución de múltiples ecuaciones algebraicas no lineales
acopladas, a partir de las tres ecuaciones de restricción aplicadas a las ecuaciones de cierre de bucle vectorial
(derivadas anteriormente). Generalmente resultan múltiples soluciones válidas.
Gracias al movimiento de solo traslación del robot Delta de 3 grados de libertad, existe una forma sencilla
T
analíticas para las cuales se elige fácilmente el conjunto de soluciones correcto. Ya que Lÿ LLL son soluciones
ÿ 123ÿ
BBB
dado, calculamos los tres puntos de inflexión del vector absoluto ABL ÿ ÿ
yo ii
, i ÿ1,2,3. Refiriéndose a
utilizando el diagrama FPK de Delta Robot de entrada prismática a continuación, ya que sabemos que la orientación
B Pÿ ÿÿ ÿ ÿ RI ÿ 3ÿ
de la plataforma móvil es constante, siempre horizontal con , definimos tres centros de esfera virtual
B BP
un punto
ÿÿ
IV
de acceso,
i i
yo ÿ1,2,3:
ÿ ÿS2PAs2 SPAs
ÿ
ÿÿ
ÿÿ2ÿ ÿ2 0 ÿ
BA ÿÿ ÿÿ
ÿ
B ÿÿ ÿ
B
1v PA Ww ÿ A 2v PA
ÿÿ ÿ W w ÿ
A 3 v PA ÿ en
ÿ
ÿ ÿ ÿti ÿÿ
L1 L2 ÿÿ
ÿ Lÿ3 ÿ
ÿ
ÿÿÿÿÿ
ÿÿÿ ÿÿ
ÿÿ ÿÿÿ
y luego la solución Delta Robot FPK de entrada prismática es el punto de intersección de tres esferas conocidas.
Sea una esfera un punto central vectorial {c} y un radio escalar r, ({c}, r). Por lo tanto, la FPK
punto desconocido ÿ PP
ÿ B es la intersección de las tres esferas conocidas:
(ÿ 1 ÿ BA
v , l) (ÿB A
2 vÿ, l) (ÿB A
3 vÿ, l).
31
Diagrama FPK de Delta Robot - Entradas prismáticas
El Apéndice A presenta una solución analítica para el punto de intersección de las tres esferas dadas, de Williams et
al.4 Esta solución también requiere la resolución de ecuaciones trascendentales acopladas. El apéndice presenta las
ecuaciones y los métodos de solución analítica, y luego analiza las soluciones imaginarias, las singularidades y las soluciones
múltiples que pueden afectar al algoritmo, pero que resultan no ser un problema en este diseño.
En particular, con este algoritmo existente de intersección de tres esferas, si las tres esferas dadas
centros ÿ ÿ BAiv tienen la misma altura Z (un caso común para el Delta Robot), habrá un
singularidad algorítmica que impide una solución exitosa (dividir por cero). Una forma de solucionar este problema
es simplemente rotar las coordenadas para que todo ÿ ÿ Los valores de BAiv Z ya no son los mismos, teniendo cuidado de invertir esto
transformación de coordenadas después de lograr la solución. Sin embargo, presentamos otra solución.
4 RL Williams II, JS Albus y RV Bostelman, 2004, “Sistema de metrología cartesiana basado en

cable 3D”, Journal of Robotic Systems, 21(5): 237-257.
32
(Apéndice B) para la intersección de tres esferas, suponiendo que las tres alturas Z de las esferas sean idénticas, para
usarse en lugar de la solución primaria cuando sea necesario.
Otro problema aplicable a abordar es que la intersección de tres esferas produce dos soluciones en general (solo
una solución si las esferas se encuentran tangencialmente, y cero soluciones si la distancia entre centros es demasiado
grande para los radios de esfera dados l ; en este último caso, la solución es imaginaria y los datos de entrada no son
consistentes con el ensamblaje del robot Delta de entrada prismática). El algoritmo de intersección de esferas calcula ambos
conjuntos de soluciones y es posible hacer que la computadora elija automáticamente la solución correcta asegurándose de
que esté debajo del triángulo base en lugar de arriba.
La solución FPK xyz es para el centro geométrico de la plataforma móvil. Cuando el punto de control deseado está
desplazado del centro (como en el caso de muchas impresoras 3D), se requiere una transformación adicional después de
implementar la solución FPK:
ÿ ÿTÿTT ÿ ÿÿÿÿ ÿ
ÿ ÿÿ
B BP ÿN PN
dónde
P ÿ ÿ NT ÿ ÿ se dio previamente con la solución IPK. Esta es una transformación muy simple ya que el robot Delta
B B
de solo
entrada
movimiento
prismática
ÿ RI ÿ ladesolución
ÿ cálculos con 1 y 0, simplemente agregue OX y OY a los componentes x e y , respectivamente, ÿ.traslación,
ÿÿ ÿ Rahorrar
Para ÿ permite
conmucho
ÿ ÿÿ
plataforma móvilde
PAGS
FPK
norte ÿ 3 xyz, para de centro
obtener de
la
solución FPK deseada (xyz)N. La componente z no cambia en esta transformación.
33
Solución alternativa de FPK
Este enfoque de intersección de tres esferas para el FPK para el robot Delta de entrada prismática produce
B T T
ÿ dada
P ÿ xyz ÿ Lÿ LLL .
resultados idénticos a resolver las tres ecuaciones cinemáticas para PAGS
ÿ 123ÿ
Dado que las tres ecuaciones de restricción para el robot Delta de entrada prismática son mucho más simples que
las del robot Delta de entrada de revolución, ahora presentamos una solución analítica FPK alternativa. Las tres
ecuaciones de restricción se repiten a continuación:
2 2 ÿ ÿ ÿ2ÿ ÿ ÿ ÿ 2 2 22
xyzab 222 0
hacha por zL 1Lÿ ÿÿ
l 1
2 2 ÿ ÿ ÿ2ÿ ÿ ÿ ÿ 2 2 22
xyzab 222 0
hacha por zL 2Lÿ lÿÿ 2
2 2 2 22
2 ÿ22ÿ cy
ÿÿ zL Ll
ÿ xyzc
3
ÿ ÿÿ
3
0
Restar la segunda ecuación de la primera ecuación produce una ecuación lineal, expresando x como una función de
z solamente:
x ÿ fz(dz
) ÿeÿ
dónde:
2 2
LL ÿ
LL2 ÿ
d ÿ 2 1
y ÿ
1
2a 4a
Además, al restar la tercera ecuación de la primera ecuación y sustituir x ÿ f z( ) de arriba, se obtiene otra ecuación
lineal, que expresa y como una función de z solamente:
ÿ (DzE
ygz )ÿÿ
dónde:
222 22
L3
ÿÿ
el anuncio
1
cabina
ÿÿ ÿ ÿÿ 2sí LL 1
D ÿ Y ÿ 3
ÿ
antes de Cristo
2( a.c.) ÿ
Sustituyendo tanto x ÿ f z( ) como y gz ÿ ( ) en la tercera ecuación se obtiene una única ecuación en una
z desconocida, un polinomio cuadrático:
2
Az Bz Cÿÿÿ0
dónde:
2 2
Agregar
ÿÿ ÿ 1
B de DE cD L
ÿ ÿ 2(
ÿÿ 3 )
2 2 2 22
C eÿÿ E
ÿÿ c
ÿÿ c E L l 2 3
Y así, la solución analítica alternativa de FPK es:

34
2
ÿÿ BB
ÿ AM 4
ÿ
Con
1,2
2A
xfz1,2
()
ÿ ÿ
dz-e ÿ
1,2 1,2
ÿ
(
ÿ
ÿ
ygz
1,2DzE 1,2 ) 1,2
(, ,)1 11
conjuntos de soluciones posibles. Por lo general, xyz y (,,)
solo se xyz Hay2una
utilizará dos
22 , debido al ÿ en la fórmula cuadrática.
solución, aquella en la que xyz está debajo del triángulo base montado en la parte superior.
35
Ecuaciones cinemáticas de la velocidad del robot delta de entrada prismática
Las ecuaciones cinemáticas de velocidad de Delta Robot de entrada prismática provienen de la primera vez
derivada de las tres ecuaciones de restricción de posición presentadas anteriormente:
ÿ
ÿ ÿ ÿ
( ()(xÿ)(ÿax
ÿ) ÿ y
ÿ ÿÿ
porÿ z L zz LL
1 )
11
ÿ
ÿ ÿ ÿ
( ()(xÿ)(ÿax
ÿ) ÿ y
ÿ ÿÿ
porÿ z L zz LL 2 )
22
ÿ
(z LL 33
ÿ ÿ ÿ
ÿ ÿ (ÿ )(
ÿ ÿÿ
) ÿxx y cy z L z3 )
Escrito en forma matriz-vector:
ÿ ÿ
ÿAX=BL
ÿÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ
ÿ
ÿ
ÿ xa ÿÿÿ ÿ x zL ÿ
yb zL 11ÿÿ1 ÿ ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ 0 0 ÿ L ÿ
ÿ ÿ xÿÿ
ycÿzL z
ÿ
ÿÿÿ
ÿ ÿÿÿ
ÿ
ÿ
sí ybzL y ÿÿ 2 22
ÿÿ
0 zL ÿ 0 ÿ Lÿ
ÿ
ÿ
ÿ ÿÿ 3 ÿ 0 0 zL ÿ 33ÿ
La solución de la velocidad de avance es:
ÿ
ÿ1 ÿ
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ
X=ABL
Y la solución de la velocidad inversa es:
ÿ ÿ
1 ÿ
ÿlibra
ÿ hacha
ÿ ÿ ÿ ÿÿ ÿ ÿ
ÿ si ybÿ ÿ ÿ
1
ÿ
ÿ
zL zL ÿ 1 1 ÿ
ÿ L 1 ÿ ÿ ÿXÿ
ÿ
ÿ
si, etc
ÿ
ÿ ÿÿ ÿ
ÿÿ
L 2 ÿÿÿÿÿÿÿ
1 ÿÿ y
ÿ
zL ÿzLÿ 2 2
ÿ ÿ ÿÿ ÿ
L Con
3 ÿÿ
xyc ÿ
1
zL ÿzLÿ
ÿ 3 3 ÿ
36
Ejemplos de cinemática de posición de robot delta de entrada prismática

Para estos ejemplos, las dimensiones del robot Delta de entrada prismática son de la tabla anterior
para la impresora 3D Delta Maker, sb = 0,432, SB = 0,246, sP = 0,127, l = 0,264 y h = 0,044 (m).
Ejemplos de cinemática de posición inversa

T
Ejemplos de instantáneas Puesto Nominal. Dado ÿ
B
PP ÿ ÿ ÿ0 0 0.5ÿ ÿ
m, el IPK calculado
los resultados son (la solución inferior preferida):

T
Lÿ ÿ0.2451 0.2451 0.2451ÿ metro
B ÿ
T
Cargo General. Dado ÿ PP ÿÿ ÿ0,03 0,05 0,40ÿ m, los resultados de IPK calculados son (los preferidos
solución retorcida):
T
Lÿ ÿ0.1664 0.1516 0.1384ÿ metro
0.4
0 0.2
DE -0.2
Y
-0.4 0
-0.6
-0.2
0.2
0.2
0 -0.4
-0.2
-0.4 Y -0.4-0.20
X -0,4 -0,2 0 0,2
X
0 0
-0.2 -0.2
DE DE
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
0,2 0 -0,2 -0,4 -0,4 -0,2 0 0,2

Y X
Ejemplo general de instantánea de posición inversa

37
Ejemplo de trayectoria de IPK
T
El punto de control de la plataforma móvil {P} traza un círculo XY de centro ÿ0 0 0.5ÿ ÿ m y radio
0,1 metros Al mismo tiempo, el desplazamiento Z pasa por 2 movimientos sinusoidales completos centrados en Z ÿ
ÿ1 m con una amplitud de 0,05 m.
Esta trayectoria IPK, al final del movimiento, se representa junto con el robot Delta Parallel simulado, en los
gráficos de MATLAB a continuación.
0.4
0 0.2
DE
-0.2
Y
-0.4 0
-0.6
-0.2
0.2
0.2
0 -0.4
-0.4-0.2
Y -0.4-0.20
X -0,4 -0,2 0 0,2 X
0 0
-0.2 -0.2
DE DE
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
0,2 0 -0,2 -0,4 -0,4 -0,2 0 0,2

Y X
Trayectoria circular XY con onda sinusoidal Z

38
0.1
-0.1
( metro)
X
-0.2 X
PAGS
y PAGS
Con
-0.3 PAGS
-0.4
-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70
Pasos
Posiciones cartesianas IPK comandadas
0.36
0.34
0.32 L1
L2
0.3 L3
0.28
Longitudes
juntas
(m)
de
0.26
0.24
0.22
0.2
0.18
0 10 20 30 40 50 60 70
Pasos de tiempo
Ángulos de articulación IPK calculados

39
Ejemplos de cinemática de posición

T
Los resultados de los Puesto Nominal. Dado
delantera Lÿ
ÿ0.2 0.2 0.2ÿ m, el FPK calculado
ejemplos de instantáneas son (la solución inferior admisible, utilizando el algoritmo de intersección de esferas de igual altura Z):
B T
ÿ PP ÿÿ ÿ 0 0 0.4549
ÿ
ÿ metro
T
Cargo General. Dado Lÿ ÿ0,14 0,15 0,16ÿ m, los resultados FPK calculados son (los admisibles
solución inferior, utilizando el algoritmo de intersección de esferas de alturas Z no iguales):
B T
ÿ ÿ ÿ0,0215 0,0363 0,4012
PP ÿÿ
ÿ ÿ
ÿ metro
0.4
0 0.2
DE
-0.2
Y
-0.4 0
-0.6
-0.2
0.2
0.2
0 -0.4
-0.4-0.2
Y -0.4-0.20
X -0,4 -0,2 0 0,2
X
0 0
-0.2 -0.2
DE DE
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
0,2 0 -0,2 -0,4 -0,4 -0,2 0 0,2

Y X
Ejemplo general de instantánea de posición delantera
Ejemplos de cheques circulares

Todos los ejemplos de instantáneas se invirtieron para mostrar que la validación de verificación circular funciona; es
B T T
ÿ ÿ 0 0 0.4549 ÿ , la solución IPK calculada
ÿ
Lÿ y cuando
Cuando se da PP ÿ decir: ÿ0.2 0.2 0.2ÿ
B T T
Lÿ
, la solución IPK calculada ÿ0,14 0,15 0,16ÿ .
ÿ ÿ
ÿÿ
ÿ se da ÿ PP ÿÿ 0,0215 0,0363 0,4012
T B T
Lÿ ÿ0.2451 0.2451 0.2451ÿ , ÿ la solución FPK calculada ÿ ÿ
ÿ
y
cuando se da PP ÿÿ ÿ0 0 0.5ÿ
T B T
cuando se da Lÿ ÿ0.1664 0.1516 0.1384ÿ , la solución FPK calculada ÿ .
ÿ
PP ÿ
ÿ0.03 0.05 0.40ÿ
40
Agradecimientos
Este trabajo se inició durante la última semana del año sabático del autor de la Universidad de
Ohio en la Universidad de Puerto Rico (UPR), Mayagüez, durante el semestre de otoño de 2014. El
autor agradece el apoyo financiero de Ricky Valentin, presidente de la UPR ME, y del Russ College. de
Ingeniería y Tecnología de la Universidad de Ohio.
41
Apéndices
Apéndice A. Algoritmo de intersección de tres esferas
Ahora derivamos las ecuaciones y la solución para el punto de intersección de tres esferas dadas. Esta
solución es necesaria en la solución de cinemática de posición delantera para muchos robots suspendidos por
cable y otros robots paralelos. Supongamos que las tres esferas dadas son ( 1c ,r1), ( 2c ,r2) y ( 3c , r3 ). es decir,
Vectores de centro ÿ ÿ , c2 ÿ ÿ ÿT, ÿ ÿ , y los radios r1, r2 y r3 son
do 1 xyz 1 1 1 ÿT xyz 2 2 2 do 3 xyz 3 3 3 ÿT
conocidos (Los tres vectores del centro de la esfera deben expresarse en el mismo marco, {0} en este apéndice;
la respuesta estará en el mismo marco de coordenadas). Las ecuaciones de las tres esferas son:
2 2 2 2
ÿ ÿ ÿ ÿ xxÿ1 ÿyy 1 ÿ ÿ ÿ ÿzz 1 ÿ ÿ
r
1
2 2 2 2
ÿXXÿÿ
2 ÿÿ ÿ ÿ
ÿ
ÿ yy
2
ÿ ÿ zz 2 ÿ
r
2 (A.1)
2 2 2 2
ÿXXÿÿ
3 ÿÿ ÿ ÿ
ÿ aa 3
ÿ
ÿ ÿ zz 3 ÿ
r
3
Las ecuaciones (A.1) son tres ecuaciones no lineales acopladas en las tres incógnitas x, y y z. La solución
de manera que obtengamos x ÿ f ÿyÿ y z ÿ f ÿyÿ;
esfera
luego
ÿ ÿT
originales
producirá
sustituimos
solución
solamente.
y obtenemos
el estas
punto
es expandir
funciones
Esto
de una
intersección
selas
ecuación
puede
en
ecuaciones
una
resolver
Pcuadrática
de
ÿ xyz
las(A.1)
fácilmente,
.ecuaciones
El enfoque
yencombinarlas
y de
dando dos soluciones y . Luego usamos nuevamente x ÿ f ÿyÿ y z ÿ f ÿ ÿ y para determinar las incógnitas restantes
x y z, una para cada solución de y . Derivamos ahora esta solución.
Primero, expanda las ecuaciones (A.1) elevando al cuadrado todos los términos del lado izquierdo. Luego reste
la tercera de la primera y la tercera de la segunda ecuación, obteniendo (observe que esto elimina los cuadrados de
las incógnitas):
hacha
11 ÿ12ay ÿ 13
az ÿ b1 (A.2)
hacha
21 ÿay
22 ÿ az
23 ÿ b 2 (A.3)
dónde:
un 11
ÿ
2ÿ XX3 1 ÿ ÿ
un 21
ÿ
2ÿ XX3 2 ÿ ÿ
2 2 2 2 2 2 2 2
ÿ ÿ rÿ ÿ ÿ ÿ ÿrxyzxyz
ÿ
1 3 1 1 1 3 3 3
un 12
ÿ
2ÿ yy3 1 ÿ ÿ
un 22
ÿ
2ÿ yy3 2 ÿ ÿ segundo 1
br2 ÿÿÿÿ ÿ22 ÿ ÿ rxyzxyz

ÿ32 2
2 2
2
2
2
2
3
2
3
2
3
un
13
ÿ
2ÿ zz3 1 ÿ ÿ
un 23
ÿ
2ÿ zz3 2 ÿ ÿ
Resuelva para z en (A.2) y (A.3):
b1 a 11 a 12
Con
ÿ ÿ
X ÿ
y (A.4)
a 13 a 13 a 13
b2 a 21 a 22
Con
ÿÿ
X ÿ
y (A.5)
a 23 a 23 a 23
42
Restar (A.4) de (A.5) para eliminar z y obtener x ÿ f ÿyÿ:
ÿ x ÿÿfy ÿ es
4 ÿ a5 (A.6)
dónde:
a2 a3 a 11 a 21 a 12 a 22 b2 b1
un ÿ ÿ 4 un ÿ ÿ 5 un ÿ ÿ 1 un ÿ ÿ 2 un ÿ ÿ
3
a1 a1 a 13 a 23 a 13 a 23 a 23 a 13
Sustituya (A.6) en (A.5) para eliminar x y obtener z ÿ f ÿyÿ:
z ÿ fyÿ ÿ y ÿ6 a 7 (A.7)
dónde:
ÿ
aaa
21 4 22
ÿ
sí2 21 5
ÿ
ÿ ÿ
un un
6 7
a 23 a 23
Ahora sustituya (A.6) y (A.7) en la primera ecuación en (A.1) para eliminar x y z y obtener una sola
cuadrática en y solamente:
2
es ÿpor ÿ c ÿ 0 (A.8)
dónde:
2 1 2
aaaÿ ÿ ÿ
4 6
ÿ
2
Bazyaaz 4 5 ÿÿ ÿÿÿÿÿ11 22
67
ÿ
ca ÿ5 5 ÿ ÿÿ ÿ7 7
ÿ ÿ21 si 2
ÿ ÿ ÿ zxyzr
ÿÿ
11
2 2
1
2
1
2
1
Hay dos soluciones para y:

2 ÿcamaÿ yÿdesayuno
4 ac
yÿ
ÿ
(A.9)
2a
Para completar la solución de la intersección de las tres esferas, sustituya los valores de y + y y- de
(A.9) en (A.6) y (A.7):
x ÿÿ es ÿa 4 ÿ 5 (A.10)
z ÿÿ mes6 ÿÿ 7 (A.11)
En general hay dos soluciones, una correspondiente a la positiva y la segunda a la

negativo en (A.9). Obviamente, las soluciones + y – no se pueden cambiar:
ÿxyz ÿT ÿxyz ÿT (A.12)

ÿ ÿÿ
ÿ ÿÿ
43
Ejemplo
Presentemos ahora un ejemplo para demostrar las soluciones en el algoritmo de la intersección de tres esferas. Dadas
tres esferas (c,r):
ÿÿ0 00 ÿ ÿÿ
, 2ÿ TT3 T
ÿ 00 ÿ , 5ÿ ÿÿ 1 ÿ
ÿ 3 1 ,3 (A.13)
El algoritmo de intersección de tres esferas produce las siguientes dos soluciones válidas:
ÿ1ÿÿ ÿ xÿ yÿT zÿ ÿ 1 0 T ÿ ÿ ÿ xÿ yÿÿ Tzÿ ÿ 1 ÿ0.6 ÿ0.8T (A.14)
Estas dos soluciones pueden verificarse mediante un croquis en 3D. Esto completa el algoritmo de intersección de tres
esferas. En las siguientes subsecciones presentamos varios temas importantes relacionados con este algoritmo de intersección
de tres esferas: soluciones imaginarias, singularidades y soluciones múltiples.
Soluciones imaginarias
El algoritmo de intersección de tres esferas puede producir soluciones imaginarias. Esto ocurre cuando el radicando b 4ac
2 ÿ
en (A.9) es menor que cero; esto produce soluciones imaginarias para ÿy , lo que físicamente significa que
no se cruzan las tres esferas. Si esto ocurre en el hardware, hay un error de detección del ángulo de unión o un error de modelado,
ya que el hardware debería ensamblarse correctamente.
2
Un caso especial ocurre cuando el radicando b 4ac
ÿ
en (A.9) es igual a cero. En este caso, ambas soluciones

han degenerado en una sola solución, es decir, dos esferas se encuentran tangencialmente en un solo punto, y la tercera esfera
también pasa por este punto.
singularidades
El algoritmo de intersección de las tres esferas y, por lo tanto, la solución cinemática general de la postura hacia adelante
está sujeta a singularidades. Todas estas son singularidades algorítmicas, es decir, hay una división por cero en las matemáticas,
pero no existe ningún problema en el hardware (no hay pérdida ni ganancia en grados de libertad). Esta subsección deriva y
analiza las singularidades algorítmicas para el algoritmo de intersección de tres esferas presentado anteriormente. Existen
diferentes algoritmos posibles de intersección de tres esferas, combinando diferentes ecuaciones comenzando con (A.1) y
eliminando y resolviendo primero para diferentes variables. Cada uno tiene un conjunto diferente de singularidades algorítmicas.
Solo analizamos el algoritmo presentado anteriormente.
Al inspeccionar el algoritmo, representado en las ecuaciones (A.1) – (A.12), vemos que hay cuatro
condiciones de singularidad, todas involucrando división por cero.
Condiciones de singularidad
a ÿ
0
13
a ÿ
0
23
(A.15)
a ÿ
0
1
a ÿ
0
44
Las dos primeras condiciones de singularidad:
un13zzÿ 12 ÿ ÿ ÿÿ 3 0 (A.16)
un23zzÿ322 ÿ ÿ ÿÿ 0 (A.17)
se cumplen cuando los centros de las esferas 1 y 3 o de las esferas 2 y 3 tienen la misma coordenada z , es decir
z1
ÿ zo 2 3 zÿz3 . Por lo tanto, en el caso nominal donde los cuatro centros de las esferas virtuales tienen el mismo z
altura, este algoritmo de intersección de tres esferas es siempre singular. En el Apéndice B se presenta una solución alternativa para
superar este problema.
La tercera condición de singularidad,

a 11 a 21
un
1
ÿ ÿÿ
0 (A.18)
a 13 a 23
Se simplifica a:
XX ÿ
XX ÿ
31 32
ÿ
(A.19)
zz ÿ
zz ÿ
31 32
Para que se cumpla esta condición, los centros de las esferas 1, 2 y 3 deben ser colineales en la XZ
plano. En general, la condición de singularidad 3 se encuentra a lo largo del borde del espacio de trabajo útil y, por lo tanto, no presenta
ningún problema en la implementación del hardware si el sistema está diseñado correctamente con respecto a las limitaciones del
espacio de trabajo.
La cuarta condición de singularidad,

2 2
a4 ÿ ÿ a ÿ1 0 a6 ÿ (A.20)
Se satisface cuando:
2 2
1 a4 ÿa
6 ÿÿ (A.21)
Es imposible satisfacer esta condición siempre que a4 y a6 de (A.6) y (A.7) sean números reales, como es el caso de las
implementaciones de hardware. Por lo tanto, la cuarta condición de singularidad nunca es un problema.
Soluciones Múltiples
En general, el algoritmo de intersección de las tres esferas produce dos soluciones distintas y correctas ( ÿ en (A.9 – A.11)).
Generalmente, solo una de ellas es la solución válida correcta, determinada por las configuraciones de ensamblaje admisibles de Delta
Robot.
45
Apéndice B. Algoritmo de intersección de tres esferas simplificado
Ahora derivamos las ecuaciones y la solución para el punto de intersección de tres esferas dadas,
asumiendo que las tres esferas tienen alturas centrales verticales idénticas. Suponga que las tres esferas dadas ÿT
( 2c ,r2) y ( c , r3). Es decir, vectores
3 centrales ÿT c1ÿ 111
xyz , c( ÿ1c
ÿ 2 222 ÿ son xyz,r1), ÿT ,
3 33 ÿ
c 3ÿ xyz , y los radios r1, r2 y r3 son conocidos. Los tres vectores del centro de la esfera deben expresarse
en el mismo marco, {B} aquí, y la respuesta estará en el mismo marco de coordenadas. Las ecuaciones de las tres
esferas a cortar son (escogiendo las tres primeras esferas):
2 ÿÿ ÿÿ ÿ x ÿ x2yy
22
( )( )( ) 11 1 norte
zz r (B.1)
22
( )( )( ) zz r 22 2
norte
(B.2)
22
( )( )( ) zz r 33 3
norte
(B.3)
Como todas las alturas del centro de la esfera Z son iguales, tenemos zzzz ÿ ÿ ÿ 123 n . Los tres desconocidos
ÿ el punto de intersección de las esferas es P ÿ xyz ÿT . Expandiendo (1-3) rendimientos:
2 2 2ÿÿ
22x 2ÿ xx xy yy yzzzzr 11 1 2
222 ÿÿÿ ÿÿÿ
1 norte norte 1 (B.4)
2 2 2 22 2 2
222 ÿÿÿ ÿÿÿ ÿÿ x ÿ xx xy yy yz zz zr 22 2 2 2
norte norte
(B.5)
2 2 2 22 2 2
222 ÿÿÿ
3 ÿÿÿ ÿÿ x ÿ xx xy yy yz zz zr 33 3 3
norte norte
(B.6)
Restando (6) de (4) y (6) de (5) se obtiene:
2 22 2 22
2( )xyxyrr 31yÿ3yy
2( x ÿ3xx )
ÿ ÿÿÿÿ ÿÿ 31 31 1 1 (B.7)
2 22 2 22
2( ÿ ÿÿÿÿ ÿÿ) x2(
ÿÿ xx y yyx yxyrr) 32 32 2 23 323 (B.8)
Todos los términos no lineales de las incógnitas x, y se cancelaron en las restas anteriores. Además, todos los términos
relacionados con z se cancelaron en las sustracciones anteriores ya que todas las alturas z del centro de la esfera son idénticas.
Las ecuaciones (7-8) son dos ecuaciones lineales en las dos incógnitas x, y, de la siguiente forma.
ÿÿÿÿ
ÿ ÿÿ
ÿ ÿÿÿ ab x Cÿ
(B.9)
ÿde
ÿ ÿÿ
yf ÿ ÿÿ
dónde:
unaÿxx 2( 1)
ÿ
2( por año
ÿÿ
3 1)
ÿÿÿÿ ÿÿ
222 22 2
cr rxyxy
131133
2)
ÿ ÿ
2( d xx 3
2( 2)
ÿÿ
yy 3
222 22 2
ÿÿÿÿ ÿÿ
f rrxyxy 23 2 23 3
La solución única para dos de las incógnitas x, y es:

46
que novio
X ÿ
si bd ÿ
(B.10)
ÿ
de discos compactos
ÿ
y
si bd ÿ
Volviendo a (1) para resolver la incógnita restante z:
2
Az Bz Cÿÿÿ0 (B.11)
dónde:
A ÿ
1
Bz ÿÿ
2 norte
22 2 ÿ ÿÿÿ ÿÿ 2
C zr xx aa 11 1 (
norte )( )
Conociendo los valores únicos x, y, las dos posibles soluciones para la incógnita z se encuentran a partir de la
Fórmula cuadrática:
BB C ÿÿ ÿ2 4
,
ÿ
(B.12)
desde la tarde
2
Para el Robot Delta, elegir SIEMPRE la solución de altura z que está por debajo del triángulo base, es decir, z negativo ,
ya que es la única solución físicamente admisible.
Esta solución simplificada del algoritmo de intersección de tres esferas para x, y, z falla en dos casos:
i) Cuando el determinante de la matriz de coeficientes en la solución lineal x, y (B.10) es cero.
ÿÿ ÿ
2( 31 3 ÿÿ
(B.13)
ÿÿÿ
)2( ae bd xxyy 2 )31

2( 32
)2( yyxx )0
Esta es una singularidad algorítmica cuya condición se puede simplificar de la siguiente manera. (B.13) se convierte en:
( )( x ÿ xy y ÿ 3 13) 2( )( y yx x ÿÿÿ
3 13 2 ) (B.14)
Si se cumple (B.14), habrá una singularidad algorítmica. Tenga en cuenta que la condición de singularidad algorítmica
(B.14) es solo una función de términos constantes. Por lo tanto, esta singularidad se puede evitar mediante el diseño, es decir,
la colocación adecuada de las ubicaciones de la base del robot en el plano XY . Para un Delta Robot simétrico, esta particular
singularidad algorítmica se evita por diseño.
ii) Cuando el radicando en (B.12) sea negativo, la solución de z será imaginaria. La condición 0 produce:
BC2 ÿ ÿ 4
2 22
(x)(ÿ)x yy r ÿÿ ÿ 1 11 (B.15)
Cuando se cumple esta desigualdad, la solución para z será imaginaria, lo que significa que el robot no se ensamblará
para esa configuración. Tenga en cuenta que (B.15) es una desigualdad para un círculo. Esta singularidad NUNCA ocurrirá si se
dan entradas válidas para el problema de FPK, es decir, el Robot Delta se ensambla.

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El robot Delta Parallel: soluciones cinemáticas

Diseño de robot Delta1 ABB FlexPicker Delta Robot

Para hacer referencia a este documento, utilice:

ROBOT DELTA DE ENTRADA REVOLUTA ............................................. .................................................... .... 3

DESCRIPCIÓN DEL ROBOT DELTA DE ENTRADA DE REVOLUCIÓN .................................................... ...................................... 3

PRÁCTICOS ROBOTS DELTA DE ENTRADA REVOLUTA ........................................... ............................................. 9

ANÁLISIS DE CINEMÁTICA DE ROBOT DELTA DE ENTRADA DE REVOLUCIÓN .................................................... ..................... 10

Ejemplos de cinemática de posición inversa ............................................... ................................................ dieciséis

ROBOT DELTA DE ENTRADA PRISMÁTICA ............................................... .................................................... .. 22

DESCRIPCIÓN DEL ROBOT DELTA DE ENTRADA PRISMÁTICA .................................................... ..................................... 22

Solución de cinemática de posición inversa (IPK) ........................................... .......................................... 28

AGRADECIMIENTOS ................................................. .................................................... .......... 40

APÉNDICES .................................................. .................................................... ...................................... 41

APÉNDICE A. ALGORITMO DE INTERSECCIÓN DE LAS TRES ESFERAS .................................................... ................ 41

Ejemplo ................................................. .................................................... .......................................... 43

Robot delta de entrada de revolución

Descripción del robot Delta de entrada de revolución

Diagrama de robot paralelo Delta

Diagrama cinemático del robot Delta

Detalles de la base fija del robot Delta

Detalles de la plataforma móvil Delta Robot

Los puntos de conexión de la junta en U Pi son constantes en el marco base {P}:

Los vértices del triángulo equilátero de base fija son:

nombre significado valor (mm) 567

Movilidad de robot Delta de entrada de revolución

J1 - articulaciones de un dof: articulaciones de revolución y prismáticas

Para el Delta Robot diseñado, tenemos:

Prácticos robots delta de entrada de revolución

Robot manipulador de chocolate Robots Delta para recoger y

Impresora 3D Delta Robot Robot Delta incompleto

Interfaz háptica Novint Falcon Fanuc Delta Robot

Análisis de cinemática de robot Delta de entrada de revolución

B B ÿ lÿÿ ÿÿB L B PRP

Solución de cinemática de posición inversa (IPK)

en el vértice de la plataforma móvil Pi).

La ecuación cos Eaparece

Sustituya la sustitución del medio ángulo de la tangente en la ecuación

Resolver ÿ i invirtiendo la definición original de sustitución de medio ángulo de tangente:

Solución de cinemática de posición delantera (FPK)

definimos tres centros de esfera virtual AIVAP

Diagrama de FPK del robot Delta

Ecuaciones cinemáticas de velocidad del robot delta de entrada de revolución

) ÿÿ ÿ pecado ÿ ÿ porque ÿ ÿ ÿÿÿÿÿ

Escrito en forma matriz-vector:

Ejemplos de cinemática de posición de robot delta de entrada de revolución

Ejemplos de cinemática de posición inversa

1.1 ÿ m, los resultados de IPK calculados son (los preferidos

ÿ47.5 11,6 21,4 ÿ

Ejemplo general de instantánea de posición inversa

Ejemplo de trayectoria de IPK

Trayectoria circular XY con onda sinusoidal Z

Posiciones cartesianas IPK comandadas

Ángulos de articulación IPK calculados

Ejemplos de cinemática de posición delantera

20 30 ÿ m, los resultados FPK calculados son (los admisibles

Ejemplo general de instantánea de posición delantera

Ejemplos de cheques circulares