Universidad de Lima

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Carrera de Ingeniería Industrial

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN PARA LA

PROGRAMACIÓN DEL ROBOT TITO
UTILIZANDO EL SOFTWARE ARDUINO
Integrantes

Aleman Berrocal, Brenda - 20190046

Laura Perez. Max Ronald - 20192961

Medrano Sosa, Karoline - 20194305

Urbina La Torre, Rodrigo - 20183363

Palacios Barreto, Joseph - 20163404

Rodrigo Pari Dorado - 20152183

Profesor

Fernado Danilo Velarde Ramirez

Profesor encargado/ Asesor/Jefe de prácticas

Joan Jefferson Sánchez Jiménez

Lima – Perú

Noviembre de 2021

1
TRABAJO DE INVESTIGACIÓN PARA LA
PROGRAMACIÓN DEL ROBOT TITO
UTILIZANDO EL SOFTWARE ARDUINO

2
 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN…………………………………………………………………………...7

1.1 Objetivo general…………………………………………………………………………...7

1.1.1 Objetivos específicos…………………………………………………………………....7

1.2 Hipótesis de investigación………………………………………………………………...7

1.3 Glosario de términos……………………………………………………………………... 8

CAPÍTULO II: Costos del proyecto………………………………………………………..9

2.1 Costo de piezas y componentes....……………………………………………………......9

2.2 Gastos intangibles………………………………………………………………………..10

2.3 Costo de elaboración de la placa y piezas en 3D………………………………………...12

2.4Costo del proyecto………………………………………………………………………...17

Capítulo III: Datos técnicos del proyecto...……………………………………………….18

3.1. Datos técnicos de cada dispositivo…………………………………………………….18

3.1.1 Placa Impresa…………………………………………………………………. .18

3.1.2 Servomotor de 9g SG90………………………………………………………..18

3.1.3 Arduino NANO………………………………………………………………....18

3.1.4 Espadines tipo hembra……………………………………………….................19

3.1.5 Espadines tipo macho…………………………………………………………..20

3.1.6 Sensor Ultrasonico HC- SR04 ………………………………………………....20

3.1.7 Módulo Bluetooth HC - 05 ………………………………………………….....21

3.1.8 Borneras con 2 salidas………………………………………………………….22

3.1.9 Transistores con 2N2222……………………………………………………….22

3.1.10 Capacitar cerámico…………………………………………………………....23

3.1.11 Resistencia de 220 Ohm……………………………………………………….23

3
 3.1.12 Diodos LED…………………………………………………………………...24

3.1.13 Filamento PLA………………………………………………………………...24

3.2 Plano eléctrico del robot utilizado…………………………………………………….... 27

CAPÍTULO IV: Funcionamiento………………………………………………………… 28

Etapa I: Fabricación de la Placa Electrónica………………………………………………. 28

Etapa II: Ensamble total de la pieza………………………………………………………...28

Etapa III: Programación……………………………………………………………………. 29

Etapa IV: Modificaciones en la Programación…………………………………………….. 30

CONCLUSIONES………………………………………………………………………...31

RECOMENDACIONES………………………………………………………………….32

REFERENCIAS…………………………………………………………………………..33

ANEXOS…………………………………………………………………………………..34

4
 ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 3.1 Plano eléctrico del robot………………………………………………....25

Figura 4.1 instalación de los servos………………………………………………....26
Figura 4.2 ensamblado de las piernas……………………………………………….27
Figura 4.3Robot ensamblado………………………………………………………..27

5
 ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 2.1 Costo de piezas y componentes…………………………………………....10

Tabla 2.2 Costos de la elaboración del robot TITO…………………………………..11

Tabla 2.2.1 Costo del servicio de la impresora 3D…………………………………...11

Tabla 2.2.2 Costo de fabricación de piezas impresas………………………………...12

Tabla 2.3 Costo de elaboración de la placa y piezas en 3D……………………….....13

Tabla 2.4 Costo total del proyecto…………………………………………………....17

Tabla 3.1 Filamento PLA……………………………………………………………..24

6
 CAPÍTULO I: INTRODUCCIÓN
Las investigaciones científicas sobre los procesos de programación han llegado a
consolidarse al ser empleados en distintas y muy beneficiosas actividades, las podemos
encontrar siendo aplicadas en proyectos pequeños como robots que pueden aspirar el hogar
hasta grandes proyectos como los utilizados en las líneas de producción de las industrias. El
presente proyecto se apoya en una recopilación de información de las distintas técnicas y
antecedentes de los procesos de programación y ensamblado de robots, este nos muestra el
desarrollo de la elaboración del robot TITO desde la fabricación de su placa electrónica hasta
la verificación del programa, además de un análisis de diferentes aspectos del proceso.

Según Arduino para todos (2016), Arduino es una placa de desarrollo integrado (la tarjeta),
que está compuesta por un microcontrolador y un entorno integrado de desarrollo (IDE), el
cual sirve para programar cualquier tarjeta con el fin de realizar algún proyecto específico.
Cabe resaltar que Nano Arduino es uno de los varios tipos de Arduino que existen,
característico por ser pequeño, compatible y fácil de usar, por ello es empleado en este tipo de
proyecto.

En esta nueva normalidad existen muchos usos, ya que su fácil programación le permite ser
fácil de manejar, por ejemplo, podría ser un excelente dispensador automático de alcohol en
gel que sería activado por una aplicación, de esta manera reduciremos las interacciones de las
manos con los objetos de uso común para prevenir contagios indirectos de covid-19.

1.1 Objetivo general

Programar el robot TITO para realizar las funciones de salta, baila, parado, domina y cintura.

1.1.1 Objetivos específicos

a. Diagnosticar y analizar los componentes necesarios para el proyecto
b. Realizar el coste del proyecto
c. Desarrollar las etapas de elaboración de un proyecto utilizando la plataforma
Arduino
d. Evaluar los resultados del proyecto.

1.2 Hipótesis de investigación

El robot TITO será capaz de realizar las actividades de salta, baila, parado, domina y cintura.

7
1.3 Glosario de términos
· Arduino
Según Xataka (2020), Arduino es una placa basada en circuitos integrados en los que
se pueden grabar instrucciones.

· Simulación

Según Cieasypal (2015), la simulación es una técnica que a través de modelos permite

Representar un evento cualquiera, a fin de investigarlo de manera detallada.

· Impresión 3D

Según Autodesk (2021), la impresión 3D es un conjunto de procesos que producen objetos a

través de la adición de material en capas que corresponden a las sucesivas secciones
transversales de un modelo 3D.

· Circuito electrónico

Según EcuRed (2019), los circuitos electrónicos son placas compuestas por materiales
semiconductores, materiales activos y pasivos, cuyo funcionamiento depende del flujo de
electrones para la generación, transmisión, recepción, almacenamiento de información, entre
otros.

8
 CAPÍTULO II: COSTOS DEL PROYECTO
2.1 Costo de piezas y componentes.

A continuación, se mostrará los costos de los componentes necesarios para el proyecto.

Tabla 2.1

Costos de piezas y componentes utilizados en la elaboración del robot TITTO

Componente Cantidad Precio total

Servomotor de 9g SG90 05 S/55.00

01 S/25.00
Arduino NANO y cable de conexión

02 S/2.00
Espadines tipo Hembra (contiene 40 pines)

01 S/8.00
Sensor Ultrasonido HC-SR04

02 S/2.00
Espadines tipo Macho

(contiene 40 pines)

Borneras azules o verdes para placa impresa 02 S/1.00

de 2 salidas

Transistores 2N2222 03 S/0.30

capacitor cerámico 104 02 S/3.00

9
 Modulo Bluetooth HC-05 01 S/28.00

Placa impresa (fabricada en la U. de Lima) 01 se fabrica en la u de

lima

TOTAL: 124.30

Fuente: Elaboración propia.

2.2 Gastos intangibles.

A continuación, se presenta un cuadro con los costos intangibles proporcionados.

Tabla 2.2

Costos de piezas y componentes utilizados en la elaboración del robot TITTO

Código Concepto Unidad Cantidad Costo total

(S/.)

S1 Servicio de juego 1 100.00

embalado

S2 Envío de las juego 1 30.00

piezas

S3 Gasto de Viaje Días 2 50.00

Subtotal Gastos intangibles 180.00

Fuente: Elaboración propia.

Tabla 2.2.1

Servicio de la impresora 3D

Datos del modelo

Coste plástico [S/kg] 70.35

Coste luz [Soles/kWh] 0.7035

Consumo medio [kW] 0,50

10
 Coste por hora de luz 0.35175
[S//h]

Coste de impresora (S/) 7035

Tiempo amortización [años] 1

Días activa al año 250

Horas por día [h] 8

Coste de amortización 3.5175

Tasa de fallos 10%

Coste por hora del operador 93.8

Tiempo preparación [h] 0.5

Tiempo postproducción [h] 0.5

Fuente: (Bitfab, 2019) Recuperado de https://bitfab.io/es/blog/cuanto-cuesta-imprimir-en-3d/

Tabla 2.2.2

Costo de fabricación de piezas impresas

Coste de fabricación de piezas impresas

Masa de la pieza [kg] 0,1

Tiempo impresión [h] 8

Coste material soles

- Plástico 7.035

- Electricidad 2.814

Coste operario

-Preparación 46.9

- Postproducción 46.9

Coste amortización 28.14

Coste fallos 13.1789

Coste pieza 144.9679

11
 Total: 319.97

Fuente: (Bitfab, 2019) Recuperado de https://bitfab.io/es/blog/cuanto-cuesta-imprimir-en-3d/

2.3 Costo de elaboración de la placa y piezas en 3D

Se precisaron de manera adecuada los componentes que se unieron con las piezas eléctricas,
dado esto, se desarrollarán sus características y costos.

Componente Descripción Beneficios para el Cantidad Costo total

proyecto

Papel transfer Papel especial con la Sirve para fabricar 01 S/1.00

finalidad de estampar cualquier placa
una prenda textil y su electrónica mediante
base puede usarse una impresora láser.
para un impresor Tener en cuenta que el
láser. circuito tiene que estar
en formato pdf para
ser impreso en el
papel transfer.

Plumón indeleble negro Rotulador permanente Una vez, esperado 01 S/1.60

utilizado para que lo entre 40 a 50 segundos
dibujado resista en el y se haya retirado la
tiempo. Tinta placa. Si si se ha
resistente al agua. dañado la tinta de la
placa de fibra de
vidrio, se procederá a
utilizar el plumón
indeleble en las partes
incompletas o
faltantes del circuito

12
Placa de fibra de vidrio Presentan resistencia Se deberá tener la 01 S/4.00
a corrosión y placa de fibra de
capacidad para acuerdo con la
soportar cargas dimensión del circuito
pesadas. Compuesta que es de 5.4x5.8 cm.
con múltiples capas La parte de cobre se
de refuerzos de fibra procederá a estar
de vidrio y resinas. sobre el circuito en la
plancha térmica,
mientras que, la parte
de fibra en la parte
posterior del circuito.

Cutter Conformado por una necesaria para el corte 01 S/2.00

cuchilla de un de la placa de fibra de
material de acero, vidrio.
ranura para retirar la
hoja y hoja
reemplazable. Cuerpo
compuesto por
plástico fuerte y
funciona como
aislante eléctrico.

Guantes de protección Guantes de protección Necesarias para la 01 par S/3.50

recubiertos de látex seguridad de la
corrugado que ofrece persona en el proceso
protección anti corte, de estampado. Este
gran destreza y proceso se realizará
comodidad mediante una plancha
térmica que calentará
a 190 °C para realizar
la transferencia

Lija de agua grado 220 Especial lija para Una vez retirado el 01 S/1.90
resultados óptimos de cobre restante en la
lijado seco y húmedo. placa. Mediante la lija

13
 Lijado de primeras al agua se va a
capas de pintura para proceder a retirar toda
eliminar tinta negra, dando
imperfecciones. resultado la parte de
cobre del circuito en la
placa.

Broca de 1 milímetro Broca maquinada de Una vez logrado 01 S/1.50

alta resistencia que obtener el cobre como
ofrece perforación circuito en la placa, se
rápida, mejor acabado procederá a utilizar la
y resistencia. broca de 1mm en el
proceso de taladro
realizando huecos en
los agujeros del
circuito, siempre
apuntando el taladro
en el punto medio. Se
desea una velocidad
del taladro de 25.

Ácido Férrico Coagulante de alta Mediante el ácido 01 S/5,00

eficiencia que posee 2 férrico se procederá a
versiones de la sustraer todo el cobre
misma. Primera, restante en la placa.
líquido al 42%. Solamente se desea el
Segundo, sólido circuito marcado con
anhidro. Ambas, con plumón indeleble.
propiedades
corrosivas

Rollo de Estaño Alineado con plomo. Luego que el cautín 01 S/35,00

Estaño 60% y Plomo choca con los
40% espadines tipo
hembra, mientras que
se calienta se procede
a introducir el estaño,
produciendo que se
derrita al soldar.

14
Alicate de corte Tenaza pequeña de Se usará para cortar 01 S/22,00
acero con brazos pequeñas piezas
encorvados y puntas metálicas y cortar
cuadrangulares. alambre de acero.

Desoldador Metálico Herramienta de forma En el caso en donde se 01 S/9,50

cilíndrica, posee un juntan 2 pistas al
pistón en el centro del momento de soldar, se
cilindro tensado por utiliza el soldador para
un muelle helicoidal. soldar. Se retira el
También, en el estaño sobrante.
extremo tiene punta Luego, se procede con
de succión de teflón. la soldadura.
En el medio de la
herramienta tiene un
depósito el cual
recoge el estaño

Soporte para cautín con Estructura de metal Una vez realizado el 01 S/50,00
lente de aumento y rígida. Conformada proceso de taladro, se
sujetador para placas por pies de goma que procede a colocar la
ofrecen estabilidad y placa en el sujetador,
2 asas las cuales elemento importante
sirven como soporte para mantener en
retráctil para equilibrio al momento
acomodar varios de soldar.
tamaños de placa.

Cautín 30 Watts Pistola fabricada en El cautín debe calentar 01 S/18,00

plástico, punta de a 90°C para tener una
acero y cobre. interacción con la
Conformada por un pasta para soldar.
gatillo de encendido y
apagado. Su función
es soldar estaño.

15
Pasta para soldar con Compuesta por una Una vez que el cautín 01 S/12,00
cautín aleación en gran logra la temperatura
proporción de estaño requerida se procede a
micro granulado. soldar. Primero, se
Generando esferas de debe calentar el
20 µm a 75 µm de componente y chocar
diámetro. con los espadines tipo
hembra en la placa

Total: S/167.00

Fuente: Elaboración Propia.

2.4 Costo del proyecto.

A continuación, se presenta el cuadro con el costo total necesario para el proyecto.

Tabla 2.4

Costo total del proyecto

Concepto Monto(en S/)

SUBTOTAL DE MATERIALES 124.30

SUB TOTAL GASTOS INTANGIBLES 319.97

SUBTOTAL DE ELABORACIÓN DE LA PLACA Y PIEZAS EN 3D 167.00

COSTO TOTAL 611,27

Fuente: elaboración propia.

16
CAPÍTULO III: DATOS TÉCNICOS DE
CADA DISPOSITIVO DE LAS PARTES
3.1.1 Placa impresa
Según Aldelta Technologies sirve para soportar y conectar componentes electrónicos por
medio de pistas de cobre y fibras de vidrio. en otras palabras se puede decir que es la parte
central del robot como si fuera su corazón
segun cetronic posee las siguientes especificaciones técnicas :
- Material: FR4 Epoxy / Fibra de Vidrio laminada
- Espesor del soporte: 1.5 mm.
- Espesor de la Capa de Cobre: 35 micras
- Adhesivo protector azul.
- Dimensiones: 80x100 mm.

3.1.2 Servomotores
según naylamp mechatronics es un dispositivo alimentado por corriente continua además que
puede controlar de modo muy exacto la posición (de 0º a 180º) es decir puede rotar
aproximadamente 180 grados (90° en cada dirección). Tiene la facilidad de poder trabajar con
diversidad de plataformas de desarrollo como Arduino, PICs, Raspberry Pi, o en general a
cualquier microcontrolador.
según Aula21 (2021), las funciones de un servomotor son:
• Uso en un sistema de buble cerrado
• Fabricación de sistemas de automatización y en aplicaciones de mecanizado de
control numérico (CNC) por ordenador
• Utilizar la retroalimentación de posición para controlar la velocidad de rotación y
posición.
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS (según naylamp mechatronics ):
- Velocidad de Funcionamiento: 0.17seg/60º (4.8V sin carga); 0.4seg/60º (6V)
- Dimensiones: 40.2*20.2*43.2 mm
- Voltaje de Operación: 4.8-6 Volts
- Engranajes de Nylon
- Stall Torque: 3.1Kg-cm (4.8V); 6.5Kg-cm (6.0V)
- Temperatura de Trabajo: 0ºC hasta +55ºC

3.1.3 Arduino Nano

Según naylamp mechatronics el arduino nano es una pequeña y completa placa basada en
el microcontrolador ATmega328P de Atmel. Posee el mismo microcontrolador que la tarjeta
Arduino Uno, con la misma cantidad de pines digitales e incluso dos entradas analógicas
adicionales en suma a ello Las placas de Arduino pueden leer entradas (luz, temperatura o
distancia) y producirlas en salidas (bajo ciertas
condiciones programables) como activar un motor o una luz.
según Naylamp Mechatronics posee las siguientes funciones :

17
 - RESET automático al subir un sketch
- LED azul (POW) en placa para indicar el encendido
- LED Verder (TX), Rojo (RX) y Naranja (L)
- Regulador de voltaje (5V) en placa
- Conector mini-B USB para programación y comunicación serial integrado en
placa
- Conector ICSP para programación
- Pines con espaciado de 0.1” DIP para insertarlo directamente sobre un protoboard
- Pulsador de RESET en placa
- El Bootloader integrado permite programarlo con el entorno de desarrollo Arduino
sin necesidad de un programador externo

Las características técnicas del Arduino Nano, según Naylamp Mechatronics :

- Voltaje de alimentación: 7V - 12V DC
- Microcontrolador: ATmega328P (8-bit)
- Chip USB: CH340G
- Conector USB: mini-USB
- Voltaje de alimentación: 7V - 12V DC
- Voltaje nivel lógico I/O: 5V DC
- Pines digitales I/O: 14 (6 PWM)
- Entradas analógicas: 8 (6 pueden ser I/O digital)
- Corriente máx. por Pin I/O: 40mA
- Memoria FLASH: 32KB (2KB usados por el Bootloader)
- Memoria SRAM: 2KB
- Memoria EEPROM: 1KB
- Frecuencia de Reloj: 16MHz
- Dimensiones: 18.5*43.2 mm
- Peso: gramos

3.1.4 Espadines tipo hembra

Según novatronicec Estas tiras son ideales para conectar cosas entre sí, es decir son
conectores que sirven para la conexión entré dispositivos electrónicos. soldar sobre PCBs,
enchufar cables o usar como cabezales, etc. Se conectan fácilmente con los espadines macho.
Pueden cortarse a diferentes tamaños con bastante facilidad, solo considere que
probablemente perderá un pin con cada corte. El espaciado entre cada pin es el estándar de
2.54mm.

Según novatronicec posee las siguientes características :

- Tipo: Hembra
- Número de pines: 40 Pines
- Paso: 2.54mm
- Altura de plástico: 8.5mm

18
 - Longitud de la punta: 3mm
- Contacto: Aleación de cobre
- Corriente Max.: 3A
- Temperatura de funcionamiento: -55°C a +105°C

3.1.5 Espadines tipo macho

Según novatronicec al igual que los espadines hembra los tipo macho tambien son
conectores que sirven para la conexión entré dispositivos electrónicos además esta tira de
espadín macho de paso 2.54mm, disponible en 40 Pines en ángulo de 90°, soldar sobre PCBs,
enchufar cables o usar como cabezales, etc. Se conectan fácilmente con los espadines
Hembra. Pueden cortarse a diferentes tamaños con bastante facilidad. El espaciado entre cada
pin es el estándar de 2.54mm.

se detallarán algunas características técnicas:

- Tipo: Macho en ángulo de 90°

- Numero de pines: 40 Pines
- Paso: 2.54mm
- Altura de plástico: 2.5mm
- Longitud de la punta: 3mm
- Corriente Max.: 3A
- Temperatura de funcionamiento: -55°C a +105°C

3.1.6 Sensores ultrasonido

según solectroshop Estos sensores son útiles a la hora de medir distancia y de detectar
obstáculos gracias a los ultrasonidos. Este sensor es ideal para robots, coches y autómatas
para que no se choquen con los obstáculos. utiliza un sonar para determinar la distancia a un
objeto como lo hacen los murciélagos. Ofrece una excelente detección de rango sin contacto

19
con alta precisión y lecturas estables en un paquete fácil de usar. la medición de la distancia
independientemente del color y la iluminación de los obstáculos.

Características del Sensor de Distancia de Ultrasonido HC-SR05 :

● Fuente de alimentación: 4.5-5.5 VDC

● Corriente de alimentación: 10 a 40 mA
● Formato del pin de activación: pulso digital de 10 μs
● Echo Pin Salida: 0-Vcc
● Echo Pin Formato: la salida es DIGITAL y directamente proporcional con rango. Vea
nuestra fórmula de conversión abajo
● Rango de medición: 2cm a ~ 4,5m
● Resolución de la medida: 0.3cm
● Ãngulo de medición: hasta 15 grados
● Velocidad de medición: 40 Hz,
● Conector : conector macho estándar de 5 pines que puede conectarse directamente a
placas o protoboard:
● - 1: VCC
● - 2: Trig
● - 3: Echo
● - 4: OUT
● - 5: GND
● Tamaño: 45—21 mm
3.1.7 Bluetooth HC-05

Según naylampmechatronic el módulo Bluetooth HC-05 nos permite conectar nuestros

proyectos con Arduino a un smartphone, celular o PC de forma inalámbrica (Bluetooth), con
la facilidad de operación de un puerto serial.Es un dispositivo muy fácil de usar se controla
mediante comandos AT por el puerto serie La comunicación Bluetooth se da entre dos tipos
de dispositivos: un maestro y un esclavo. Si nuestro objetivo es conectar nuestro proyecto a
un smartphone android podemos utilizar tanto un módulo HC-06 o un HC-05 configurado
como esclavo. también se le atribuye las siguientes funciones :

20
 - RESET automático al subir un sketch
- LED azul (POW) en placa para indicar el encendido
- LED Verder (TX), Rojo (RX) y Naranja (L)
- Regulador de voltaje (5V) en placa
- Conector mini-B USB para programación y comunicación serial integrado en placa
- Conector ICSP para programación
- Pines con espaciado de 0.1” DIP para insertarlo directamente sobre un protoboard
- Pulsador de RESET en placa
- El Bootloader integrado permite programarlo con el entorno de desarrollo Arduino sin
necesidad de un programador externo

Según naylampmechatronic se detallarán algunas características técnicas:

- Microcontrolador: ATmega328P (8-bit)

- Chip USB: CH340G
- Conector USB: mini-USB
- Voltaje de alimentación: 7V - 12V DC
- Voltaje nivel lógico I/O: 5V DC
- Pines digitales I/O: 14 (6 PWM)
- Entradas analógicas: 8 (6 pueden ser I/O digital)
- Corriente máx. por Pin I/O: 40mA
- Memoria FLASH: 32KB (2KB usados por el Bootloader)
- Memoria SRAM: 2KB
- Memoria EEPROM: 1KB
- Frecuencia de Reloj: 16MHz
- Dimensiones: 18.5*43.2 mm
- Peso: gramos

3.1.8 Borneras para placa impresa de 2 salidas:

Según Allied electronics y RS components (2021) marcas comerciales de

Electrocomponentes, los bornes para placas de circuito impreso están siendo disponibles para
tener una alta gama de variedad en formatos dando una mejor calidad de construcción y
aumentar la flexibilidad de la imagen del diseño. Además, con una fuente de alimentación
pueden unir o soldar hilos desarrollando un gran espesor por los conductores que estos
permiten a los clientes.

21
Finalmente, según electromanía(2021), se precisarán una bornera de 2 pines de las cuales
presentan algunas características técnicas:

· Material: alma de metal con un recubrimiento de plástico para evitar contacto

eléctrico con el usuario

· Conector de bloque de 5.08 mm

· Entradas: 2 de conexión

· Pitch: 4 mm

· Rango de calibre de cable soportado: 26AWG-14AWG

· Rango de temperatura de operación: -40°C hasta +105°C

3.1.9 Transistores 2N2222

Ing.mecanix (2019) define a un transistor como un elemento electrónico que esté compuesto por materiales
semiconductores dado esto transformó todos los aparatos electrónicos sin ninguna excepción, esto se debe
ya que a sus diminutas dimensiones y múltiples funcionalidades realizó disminuir los tamaños de todo
aparato consideradamente.

Por último, según Unitelectronics (2016) se especificarán características técnicas:

● ·Tipo de Transistor: PNP

● · Serie: 2N2222
● · Fuerza de transición: 250 a 300MHz
● Corriente de colector constante: 800 mA

3.1.10 Capacitor cerámico

OnubaElectrónica (2016) define que es componente electrónico pasivo de una carga eléctrica
almacenador, dado esto, se constituye como un filtro que bloquea la corriente directa y
permite que la corriente alterna fluya sin ningún problema. Finalmente, según Adichip.net
(2021) describirán sus características técnicas:

· Capacitancia: 100pF

· Dimensiones: 0.45*0.45* 0.2cm

· Diámetro: 4 mm

22
 · Condición del ítem: nuevo

· Voltaje máximo: 50V

· Número de pieza: 33 nf

3.1.11 Resistencia de 220 Ohm

Según Mv Electrónica (2020) define que las resistencias eléctricas son componentes
semiconductores su principal función es limitar el paso de la corriente en un circuito
eléctrico. Tiene diferentes usos, puede usarse desde un componente que ayude a generar un
pequeño retardo en el funcionamiento de un circuito hasta generar diferentes frecuencias y
poder aplicar un control en ciertos aparatos. Esta es una resistencia de 220 Ω y soporta una
potencia máxima de ¼ W.

Electronicapugandplay (2021) se detallarán sus características técnicas:

● Resistencia Eléctrieca: 220 Ω

● Potencia de disipación: 0,25 vatios.

● Tecnología de inserción (through hole).

● Fabricante: Genérico.

● Disposición: Tipo Axial.

● Tolerancia: 5%.

3.1.12 Diodos LED

Mecatronicalatam(2021) define que el diodo emisor de luz o LED (light-emitting diode) es

un fuente de luz que emite fotones cuando se recibe una corriente eléctrica de muy baja

intensidad. El LED por lo general se encierra en un material plástico de color que acentúa la

longitud de onda generada por el diodo y ayuda a enfocar la luz en un haz. En la Figura se

muestra un diodo emisor de luz típico y su símbolo esquemático.

Uelectronics (2019) detalla sus características de Diodo Led

● · Diámetro de encapsulado: 5mm

● · Material de Shell: Epóxico

● · Voltaje típico de trabajo:1.9 a 2 volts

23
 ● · Corriente típica: 20 mA

● · Intensidad luminosa: 600 a 800 mcd

3.1.13 Filamento PLA

Según TREDE.PE(2020) define que es un polímero termoplástico derivado de recursos naturales

como el maíz o la caña de azúcar. En contraste, otros termoplásticos suelen ser producidos por recursos
no-renovables como el petróleo. Desde la industria automotriz, al empaquetado de alimentos, un rango
amplio de industrias está usando el PLA para producir productos impresos en 3D .

Para finalizar, se detalla algunas características técnicas:

· Material: PLA (ácido poliláctico)

· Color: Plateado

· T° de impresión PLA: 190- 220°

· Compatibilidad: Impresión tipo FDM

· Diámetro 1.75 mm

Tabla 3.1 :

componente beneficio al proyecto representación gráfica

Placa impresa sirve para soportar y

conectar componentes
electrónicos es decir
conectar
los componentes
electrónicos del
robot.

24
Servomotores puede controlar al robot de
modo muy exacto la
posición (de 0º a 180º) es
decir permite al robot
capacidad de
ubicarse en su
propio eje de
acuerdo con un
ángulo específico o
posición requerida.

Arduino NANO Esta placa dispone de una

expansión de los puertos
mediante estos permite
almacenar
abundante
documentación,
capaz de realizar
diversas
aplicaciones

Sensor son útiles a la hora de medir

ultrasonido distancia y de detectar
obstáculos gracias a los
ultrasonidos ósea permite
detectar al determinar
la distancia de un objeto al
robot

Espardines tipo sirven para la conexión entré

hembra dispositivos electrónicos se
le coloca los espadines tipo
hembra con la placa
para luego ser
ejecutado

25
Espardines tipo también son conectores que
macho sirven para la conexión entré
dispositivos electrónicos se
coloca en la planta y son
calentados por el
cautín junto al
estaño.

Borneras para pueden unir o soldar hilos

placa impresa desarrollando un gran
de 2 salidas espesor por los conductores
esto le sirve al robot
permitiendo a los cables
que alimenten con
electricidad a los
terminales

Transistores amplifica
2N2222 señales bajo ciertas
condiciones. Puede
funcionar mejor con
frecuencias altas

Capacitor permite que la corriente

cerámico alterna fluya sin ningún
problema por ello son
capaces de almacenar
energía
sustentando un
campo eléctrico.

26
 Bluetooth nos permite conectar
HC-05 nuestros proyectos con
Arduino a un smartphone,
celular o PC de forma
inalámbrica (Bluetooth)es
gracias a este que la
transmisión se
realiza en forma
transparente al
programador.

3.1 Plano Eléctrico del robot utilizado

En este punto observaremos el plano eléctrico del robot TITO y sus componentes.

Fuente: CARRERA ING. INDUSTRIAL - ROBOT TITO

En la figura se puede observar en el plano eléctrico cuatro componentes.

Primero se pueden observar cuatro servomotores SG-90, estos son motores eléctricos que se
pueden controlar tanto la velocidad como la posición del eje pero solo giran 180 grados a la
izquierda o la derecha.
Segundo un sensor de proximidad HC-SR04 el cual se usa para medir distancias, este
funciona enviando un pulso de alta frecuencia no audible por el ser humano. El pulso rebota
en objetos cercanos y es reflejado en el sensor con el micrófono integrado adecuado para esa
frecuencia. Conociendo la velocidad del sonido y midiendo el tiempo entre pulsos se puede
estimar la distancia del objeto contra la superficie que chocó con el impulso de ultrasonidos.
Tercero un Arduino nano que posee las mismas funciones que un Arduino UNO solo que en
un tamaño reducido y para programarlo se necesita un cable mini USB.
Cuarto una batería de litio 7.2 V que son baterías con una excelente relación entre capacidad,
peso, volumen y tensión.

27
 CAPÍTULO IV: FUNCIONAMIENTO
Etapa I: Fabricación de la placa electrónica y soldadura
Para la elaboración de la placa electrónica del robot TITO se necesitó papel transfer para
imprimir en él el circuito a láser. Luego, con una plancha térmica a 190 grados se plancha el
circuito en el papel con la placa de fibra de vidrio de 55 x 58mm para después realizar el
plasmado del papel a la placa.
Después se usó ácido férrico para sacar el cobre de la placa para así taladrarla con una broca
de 1mm. Finalmente con la pasta soldamos la placa e introducimos los componentes.

Etapa II: Ensamble total de pieza

Una vez finalizada la primera etapa, pasamos a la segunda etapa, en la que se realiza el
ensamble total del robot TITTO, aquí, se calibran los servomotores con la placa electrónica
antes de ensamblar. Primero empezamos a ensamblar la base del robot, comenzamos con la
instalación los servos 1 y 2 a la base, fijando la posición de estos con tornillos; luego
ensamblamos las piernas con la base del robot, después ensamblamos los servos a las piernas,
el siguiente paso es ensamblar los pies a las piernas del robot, el otro paso es la instalación
del sensor ultrasonido, la tarjeta controladora y el Arduino NANO, después se realiza la
conexión de los servos, una vez terminada esta acción, cargamos el programa en el Arduino.

Por último, conectar la fuente de alimentación al robot TITTO, luego probamos las funciones
del robot y finalmente completamos el ensamblado.

Figura
Instalación de los servos

Fuente: (Universidad de Lima, 2021)

28
Figura
Ensamblado de las piernas del Robot a la base

Fuente: (Universidad de Lima, 2021)

Figura
Robot Ensamblado

Fuente: (Universidad de Lima, 2021)

Etapa III: Programación

En la tercera etapa, se realiza una programación en el Arduino, lo cual se puede entrar al
programa y comenzar a poner ciertas restricciones a la programación. Por ejemplo, que
empiece a bailar, saltar y luego se detenga para regresar a su estado normal. También, se crea
una subruta.
En nuestra subrutina, indicamos que servo1.write (100) tiene el ángulo 110, después al
servo2.write(90) tiene el ángulo 70 y siempre con un delay de 500 milisegundos como
podemos observar en nuestra subrutina. Lo cual, esto da como consecuencia que el robot se
mueva, baile y salte.

29
Figura
Subrutina

Fuente: Elaboración del grupo

Etapa 4: Modificaciones en la Programación

En esta etapa se revisa o se puede cambiar la programación ya hecho en el Arduino, aquí se

utilizó el MIT App Inventor, lo cual nos ayuda a enviar o cambiar funciones del robot
TITTO. Para hacer estas modificaciones se necesitará un Bluetooth HC05, ya que es lo mas
adecuado para que se conecte con el robot. Una vez hecho, ordenar los visores del app con su
respectiva programación.

30
 Conclusiones
● Aleman Berrocal, Brenda: Es necesario el monitoreo de las funciones y
programación del robot cada cierto tiempo, ya que podría ver más adelante una futura
actualización del programa Arduino, y así cambiar alguna función del código
programado. También, revisar algunos componentes importantes como por ejemplo,
que un transistor no se acerque a una red, entre otros.
● Laura Perez, Max: Para que sea posible cumplir correctamente con el objetivo
propuesto en el proyecto, además que es necesario implementar algunos
conocimientos básicos de ingeniería eléctrica para poder comprender todos los
procesos y cuidados para el desarrollo del robot.
● Medrano Sosa Karoline: En conclusión, se explican objetivos específicos para
nuestro trabajo requiera de una mejor información, gracias a nuestros conocimientos
principales que vimos en el curso de Ingeniería Eléctrica nos permiten entender las
transformaciones necesarias que se implementan para cumplir nuestro robot se agrega
una placa madre 31 formará parte principal de nuestro robot y con un servomotor 5V
de voltaje de I/O así también microcontrolador de calidad.
● Palacios Barreto Joseph: El proyecto fue sencillo de replicar y puede ser aplicado
para distintos propósitos, ya que sólo contamos con conocimientos básicos de
electricidad y programación para su desarrollo, además cuenta con una ejecución muy
sencilla que le permite ser utilizada por cualquier persona sin conocimiento previo.
● Rodrigo Pari Dorado : Puede llegar a la conclusión que la mayoría de los materiales
usados en este proyecto poseen limitaciones como por ejemplo los sensores de
ultrasonido no detecte algunos objetos. Esto se puede deber a que algunos objetos
tienen la forma o la posición de la misma manera el módulo Bluetooth tiene un
alcance de conexión de 10 mts por ello al momento de realizar este proyecto se debe
tomar en cuenta las condicionantes que ofrecen dichos materiales entre otros .
● Urbina La Torre, Rodrigo: En conclusión, gracias al uso de softwares y video
tomados como referencia, sumado a los conocimientos adquiridos, hemos logrado
terminar el trabajo de una forma satisfactoria ya que estos son necesarios para realizar
el código y el armado del robot.

31
 Recomendaciones
● Urbina La Torre, Rodrigo: Se recomienda usar materiales de protección adecuados
ya que en algunas ocasiones del proceso se usan materiales peligrosos. Estos
protectores pueden ser guantes, lentes para proteger los ojos, mascarilla, entre otros.
Así se podrían evitar daños tales como heridas o infecciones.
● Laura Perez, Max: Se recomienda poseer un conocimiento sobre el lenguaje de
programación, debido a que la adición de cualquier tipo de signo incorrectamente
puede dar una modificación en la programación no deseada, dando funciones no
deseadas en el robot.
● Palacios Barreto Joseph: Se recomienda que al realizar las conexiones de los
componentes en la etapa 3 del proyecto se deba tomar muy en cuenta las
especificaciones del diagrama eléctrico, de lo contrario habrían dificultades al ejecutar
las funciones, ya que la placa fue diseñada para una ubicación específica de pines y
conexiones, las cuales se deben respetar.
● Aleman Berrocal, Brenda: Se recomienda conocer un poco los materiales que se
está utilizando para armar el Robot, ya que al momento de ensamblar y poner una
pieza en el lugar incorrecto, podría ocasionar un fallo en el funcionamiento, y también
recordar que cada robot tiene su propio circuito eléctrico y códigos en cada
servomotor del robot.
● Rodrigo Pari Dorado :Recomiendo tener un presupuesto de entre 200 a 300 soles
si se desea realizar este proyecto ya que según las páginas visitadas los precios
oscilan según nuestras referencias no obstante se debe tomar en cuenta que en
algunos caso el precio es en euros o dólares ya que los productos no se encuentran en
nuestro pais asi que si se desea comprar dichos materiales se debe considerar gastos
de envío lo cual podría ascender el precio.
● Medrano Sosa, Karoline:

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 REFERENCIAS
Joquera, A. (2016). Fabricación digital: Introducción al modelado e impresión 3D. (P.
Coronel, Ed.) Madrid, España: Secretaría General Técnica. Recuperado el 24 de
Octubre de 2020, de

http://arduparatodos.blogspot.com/2016/10/que-es-arduino-y-para-que-sirve.html

https://www.xataka.com/basics/que-arduino-como-funciona-que-puedes-hacer-uno

https://www.cieasypal.com/actividad/investigacion-y-metodologia/tecnicas-de-simulacion-en
-investigacion

https://latinoamerica.autodesk.com/solutions/3d-printing

https://www.ecured.cu/index.php?title=Circuito_electr%C3%B3nico&oldid=3470295

33
ANEXOS

34
Servomotor SG90 Transistor BJT

Capacitor ceramico Resistencia 220 ohm

Sensores Ultrasonicos Arduino NANO

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