T3 Tema3

3 Curvas alabeadas (curvas en R3)
El estudio de curvas en el espacio es, en varios aspectos, similar al de curvas

en el plano. En este capı́tulo consideraremos como parametrización (I, α)
a un par formado por un intervalo abierto I de R, siendo α : I → R3 una
aplicación de lase C ∞ en I. Como en el caso de curvas en el plano, una
parametrización será regular si I y α(I) son conjuntos homeomorfos y
además se cumple que α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I. La definición de arco de
curva regular es análoga a la dada en el primer capı́tulo.
Dada una palicación f = (f1 , f2 ) : R3 → R2 de clase C ∞ en R3 y
(c1 , c2 ) ∈ R2 un punto fijo de R2 , si el conjunto
C = {(x, y, z) ∈ R3 : f (x, y, z) = (c1 , c2 )}
es no vacı́o, éste definirá una curva en R3 . Como anteriormente, una curva
es regular si para cada punto P perteneciente a la curva, es posible encon-
trar una parametrización regular (I, α) de parte de (o de toda) la curva,
siendo P ∈ α(I). Dicho de otra manera, si sucede que para cada punto
de la curva, éste forma parte de un arco de curva regular que determina
una parametrización de un subconjunto de la curva inicial al que pertenece
dicho punto.
Ejemplo: La parametrización (R, α) dada por α(t) = (cos(t), sin(t), t)
resulta ser una parametrización regular de la curva (regular) que representa
una hélice.
También nos encontramos con una versión para el caso de curvas al-
abeadas de un teorema para determinar si una curva dada en forma implı́cita
determina una curva regular:
Teorema:
Sea C = {(x, y, z) ∈ R3 : f (x, y, z) = (c1 , c2 )} una curva en R3 . Si se
verifica que !
∂f1 ∂f1 ∂f1
∂x
(P ) ∂y
(P ) ∂z
(P )
rango ∂f 2 ∂f2 ∂f2 =2
∂x
(P ) ∂y
(P ) ∂z
(P )
para todo P ∈ C, entonces C determina una curva regular.
Los puntos que no cumplen el anterior teorema se dice que son puntos
singulares de la curva. Ejemplo:
La intersección de los planos x + y + z = 3 y x − y − z = 2 determina la
curva regular
C2 = {(x, y, z) ∈ R3 : f (x, y, z) = (f1 (x, y, z), f2 (x, y, z)) = (x+y+z, x−y−z) = (3, 2)}.
1
Ésta es una curva regular (de hecho es una recta en el espacio) ya que si
P = (x0 , y0 , z0 ) ∈ C2 , entonces
!
∂f1 ∂f1 ∂f1
∂x
(P ) ∂y
(P ) ∂z
(P ) 1 1 1
rango ∂f2 = rango =2
∂x
(P ) ∂f∂y
2
(P ) ∂f
∂z
2
(P ) 1 −1 −1
Nota:
En general, la intersección de dos superficies S1 = {(x, yz) ∈ R3 :
f1 (x, y, z) = c1 } y S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : f2 (x, y, z) = c2 } suele determi-
nar una curva en R3 dada por
C = {(x, y, z) ∈ R3 : f (x, y, z) = (f1 (x, y, z), f2 (x, y, z)) = (c1 , c2 )}.
Dada una parametrización regular (I, α), para cada t0 ∈ I se define la recta
tangente a (I, α) en el punto α(t0 ) como la recta que pasa por α(t0 ) y tiene
vector de dirección el vector velocidad, α0 (t0 ).
Dada una curva regular C, la recta tangente a C en P ∈ C es la recta
tangente relativa a una parametrización cualquiera de un arco de curva
que contenga a P . La no dependencia de la parametrización elegida queda
reflejada al notar que la recta tangente coincide con el lı́mite de rectas
secantes, tal y como ocurrı́a en el caso bidimensional.
Ejemplo:
Para la curva C1 determinada por la parametrización α(t) = (cos t, sin t, t),
t ∈ R, la recta tangente a C1 en α(t0 ) = (x0 , y0 , z0 ) viene dada por

 x = x0 − sin(t0 )s
y = y0 + cos(t0 )s
z = z0 + s,

con s ∈ R. Equivalentemente, la recta tangente vendrá dada por

(x, y, z) = α(t0 ) + s · α0 (t0 ), s ∈ R.
Cuando la curva regular viene dada de forma implı́cita, la recta tangente
a
C = {(x, y, z) ∈ R3 : f (x, yz) = (f1 (x, y, z), f2 (x, y, z)) = (c1 , c2 )}
en el punto P = (x0 , y0 , z0 ) ∈ C viene dada por la intersección de los planos
∂f1 ∂f1 ∂f1
(P )(x − x0 ) + (P )(y − y0 ) + (P )(z − z0 ) = 0
∂x ∂y ∂z
2
y
∂f2 ∂f2 ∂f2
(P )(x − x0 ) + (P )(y − y0 ) + (P )(z − z0 ) = 0.
∂x ∂y ∂z
Dada la parametrización regular (I, α), el vector velocidad asociado
a ésta en el punto α(t0 ) se define como α0 (t0 ). También, se llama vector
tangente a la curva en α(t) al vector
α0 (t)
t(t) := Tα (t) := t := .
kα0 (t)k
De la misma forma que en el primer capı́tulo, la longitud de arco entre
dos puntos α(t) y α(s) de una curva parametrizada viene determinada por
Z s
L= kα0 (u)k du.
t
Ejemplo:
Considerando la curva C1 dada por α(t) = (cos t, sin t, t), t ∈ R, la
longitud entre los puntos α(t0 ) y α(s0 ) viene dada de esta forma: si α0 (u) =
(− sin u, cos u, 1), entonces
p p √
kα0 (u)k = (− sin u)2 + (cos u)2 + 12 = (sin u)2 + (cos u)2 + 1 = 2.
√
De ahı́ que L = 2(s − t).
Si kα0 (t)k = 1 para todo t ∈ I, entonces diremos que la parametrización
es natural o que está dada por longitud de arco.
Dada una parametrización (I, α), si los vectores α0 (t0 ) y α00 (t0 ) son pro-
porcionales, entonces diremos que el punto α(t0 ) de la curva es un punto
de inflexión. En el caso de no trabajar sobre α(t) que no sea un punto de
inflexión, es posible calcular:
α0 (t)×α00 (t)
- El vector binormal: b(t) := Bα (t) := kα0 (t)×α00 (t)k
y
- el vector normal: n(t) := Nα (t) = Bα (t) × Tα (t),

asociados a la parametrización (I, α) en el punto α(t). Ası́, podemos deter-
minar un sistema de referencia móvil de R3 dado por
{α(t), (Tα (t), Nα (t), Bα (t))}.
Los tres vectores del anterior conjunto forman una base ortonormal de R3 .
3
Ejemplo:
Dada la hélice parametrizada por α(t) = (cos t, sin t, t), t ∈ R, el sis-
tema de referencia móvil asociado al punto de la curva α(0) = (1, 0, 0) se
la siguiente manera: Se tiene que α0 (t) = (− sin t, cos t, 1), luego
calcula de √
0
kα (t)k = 2 para todo t ∈ R. De ahı́ que
α0 (0) 1 1
Tα (0) = = (0, √ , √ ).
kα0 (0)k 2 2
Por otro lado, α00 (t) = (− cos t, − sin t, 0) por lo que

x y z
α0 (0) × α00 (0) = 0 1 1 = (0, −1, 1).

−1 0 0
√ −1 √1
Ası́ que kα0 (0) × α00 (0)k = 2 y Bα (0) = (0, √ 2
, 2 ). Por último, el vector
normal viene dado por

x y z
1 1
Nα (0) = Bα (0) × Tα (0) = 0 √2 √2 = (−1, 0, 0).
0 √ −1 √1
2 2
Esto indica que el sistema de referencia local viene dado por

1 1 −1 1
{(1, 0, 0), {(0, √ , √ ), (−1, 0, 0), (0, √ , √ )}}.
2 2 2 2
Sea (I, α) una parametrización regular y t0 ∈ I de forma que α0 (t0 )
y α00 (t0 ) son vectores linealmente independientes (es decir, no son pro-
porcionales). Se define el plano osculador a (I, α) en α(t0 ) como el
plano que contiene al punto α(t0 ) y está generado por los vectores Tα (t0 )
y Nα (t0 ). Para calcularlo, si α(t0 ) = (x0 , y0 , z0 ), α0 (t0 ) = (x00 , y00 , z00 ) y
Nα (t0 ) = (nx0 , ny0 , nz0 ), entonces el plano osculador viene dado por la
fórmula
x − x0 y − y0 z − z0

x00 y 0
0 z0
0 = 0.

nx0 ny0 nz0
De forma paramétrica se escribe como
(x, y, z) = α(t0 ) + tα0 (t0 ) + sNα (t0 ), t, s ∈ R.
4
El plano osculador es el plano que más se acerca a la curva en cierto sen-
tido. Es posible demostrar que este plano no depende de la parametrización
elegida y que es intrı́nseco a la curva.
Ejemplo:
Vamos a determinar el plano osculador de la hélice α(t) = (cos t, sin t, t)
en α(0) = (1, 0, 0). La velocidad viene dada por α0 (t) = (− sin t, cos t, 1),
luego α0 (0) = (0, 1, 1). Además, α00 (t) = (− cos t, − sin t, 0) por lo que
α00 (0) = (−1, 0, 0). El vector binormal será proporcional a

x y z

0 1 1 = (0, −1, 1),

−1 0 0
−1 √1
luego Bα (1) = (0, √ 2
, 2 ).
El plano osculador viene dado por (x, y, z) = (1, 0, 0) + t(0, 1, 1) +
s(0, −1, 1), t, s ∈ R. O bien,

x−1 y z

0 1 1 = 0,

0 −1 1
es decir, el plano x = 1. Se puede comprobar que son el mismo plano.

El plano normal (resp. plano rectificante) en un punto de una
parametrización que no es un punto de inflexión se define como el que pasa
por dicho punto y su subespacio vectorial asociado está generado por los
vectores normal y binormal (resp. tangente y binormal).
En último lugar nos disponemos a definir de forma breve otros términos
y lugares geométricos utilizados en el estudio de curvas alabeadas. Dada
una parametrización natural (I, α), se llama curvatura asociada a dicha
parametrización a la función que en cada punto α(t) se le asocia la curvatura
en un punto de la curva dada por kα00 (t)k.
κα (t) = kα00 (t)k , t ∈ I.
Se llama torsión de la parametrización natural (I, α) a la función que asocia

a cada punto α(t) el valor
τα (t) := hBα (t), Nα0 (t)i ,
llamado torsión de (I, α) en α(t).
5
Como su nombre indica, la curvatura de una parametrización indica
numéricamente cómo la curva se separa de la recta tangente en cada punto,
mientras que la torsión da información acerca de la capacidad de incluir
una curva alabeada en un plano. De hecho, una curva alabeada sin puntos
de inflexión será plana (es decir, puede dibujarse dentro de un plano en el
espacio) si y sólo si la torsión en cada punto de la curva es 0.
Las famosas fórmulas de Frenet que relacionan unos datos con otros para
parametrizaciones naturales de curvas alabeadas son las siguientes:
Tα0 (t) = κα (t)Nα (t),
Nα0 (t) = −κα (t)Tα (t) + τα (t)Bα (t),

Bα0 (t) = −τα (t)Nα (t).
3.1 Ejercicios:
1. Se considera el conjunto
C = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 − y + z = x3 − y 2 + z 2 = 0}.
Encontrar los puntos singulares de la curva C.
2. Calcular la longitud del arco entre los puntos α(0) y α(2) de la curva
α(t) = (t2 , t2 , t2 ). Comprobar que no es una curva regular y calcular
la recta tangente a dicha curva en el punto (1, 1, 1).
3. Determinar el triedro de Frenet de la curva y = x2 − 1, z = x en el

punto P = (1, 0, 1). Comprobar que la curvatura es constante en todos
los puntos de la curva alabeada. Interpretar el valor de la torsión en
todo punto de la curva.
4. Hallar el triedro intrı́nseco de la curva α(t) = (sin(t), cos(t), sin(t)).
5. Hallar los planos normal, rectificante y osculador para la curva α(t) =

(1, t, t2 ), en el punto (1, 1, 1).
6. Calcular la curvatura y la torsión de la curva de los ejercicios 4. y 5.

y comprobar que se cumplen las fórmulas de Frenet.

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3 Curvas alabeadas (curvas en R3)

El estudio de curvas en el espacio es, en varios aspectos, similar al de curvas

con s ∈ R. Equivalentemente, la recta tangente vendrá dada por

- el vector normal: n(t) := Nα (t) = Bα (t) × Tα (t),

{α(t), (Tα (t), Nα (t), Bα (t))}.

Esto indica que el sistema de referencia local viene dado por

(x, y, z) = α(t0 ) + tα0 (t0 ) + sNα (t0 ), t, s ∈ R.

es decir, el plano x = 1. Se puede comprobar que son el mismo plano.

κα (t) = kα00 (t)k , t ∈ I.

Se llama torsión de la parametrización natural (I, α) a la función que asocia

τα (t) := hBα (t), Nα0 (t)i ,

llamado torsión de (I, α) en α(t).

Tα0 (t) = κα (t)Nα (t),

Nα0 (t) = −κα (t)Tα (t) + τα (t)Bα (t),

Encontrar los puntos singulares de la curva C.

3. Determinar el triedro de Frenet de la curva y = x2 − 1, z = x en el

4. Hallar el triedro intrı́nseco de la curva α(t) = (sin(t), cos(t), sin(t)).

5. Hallar los planos normal, rectificante y osculador para la curva α(t) =

6. Calcular la curvatura y la torsión de la curva de los ejercicios 4. y 5.

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