TRABAJO FINAL DE DINAMICA

AÑO DEL BICENTENARIO DEL PERÚ: 200 AÑOS DE INDEPENDENCIA”

CARRERA DE INGENIERIA CIVIL

MANIVELA – BALANCIN

INTEGRANTES CÓDIGO

U20171C420 HIDAGO HERRERA RONALDO

U201821336 HURTADO MUÑOZ, DIEGO
U201824233 RIVAS VILLANUEVA, MARCO

INDICE
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1. INTRODUCION ……………………………………………………………….…3

2. DESCRIPCION DEL MECANISMO…………………………………………....3

3. CARACTERISTICAS DEL MECANISMO…………………………………..…3

4. MARCO TEORICO……………………………………………. ………………..4

5. FORMULAS EMPLEADAS……………………………………………………...5

6. CALCULOS……………………………………………………………………….7

7. CONCLUSIONES………………………………………………………………..14

8. LINK DEL VIDEO DEL MECANISMO…………………………………………14

9. BIBLIOGRAFIA…………………………………………………………………..15

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1. INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo de investigación se calcularán las velocidades, aceleraciones y fuerzas de un

mecanismo de tres barras rígidas. En consecuencia, se investigará para modelar matemáticamente
el movimiento de los cuerpos de un mecanismo a partir de un ángulo. El mecanismo proporciona
movimientos que permite el traslado de un material mediante enlaces mecánicos. Para el desarrollo
del trabajo se utilizó la aplicación de los temas trabajados en la clase. Asimismo, para los cálculos,
primero plantearon los problemas, después se examinaron las alternativas de solución y por último
se interpretaron los resultados.
Finalmente, las conclusiones esperadas para trabajo de investigación son los resultados de las
velocidades, aceleraciones, de forma vectorial y escalar junto con los resultados de las fuerzas.

2. DESCRIPCIÓN DEL MECANISMO

El mecanismo manivela - balancín, está conformado por barras rígidas. Por un lado, la barra más
pequeña (en nuestro caso: AB) es la manivela, ya que es la que realiza giros completos por el motor
o manivela en el punto A. Por otro lado, la otra barra articulada (CD) en el otro apoyo fijo posee un
movimiento de rotación alternativo (balancín).

Ley de Grashoff:
Es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo de cuatro barras:
para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra
más larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

3. CARACTERÍSTICAS DEL MECANISMO

El mecanismo manivela balancín está formado por 3 barras móviles y apoyos fijos, unidos mediante
nudos articulados llamados pivotes. Asimismo, la distancia AD es fija. Además, su sistema de
accionamiento es de tipo mecánico. Se caracterizan por que sus elementos rígidos se articulan entre
sí para conformar una cadena cinemática con la capacidad de generar un determinado movimiento,
como respuesta a un movimiento asignado en la entrada del mecanismo, estas características del

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movimiento generado dependerán de las características dimensionales de las barras que

conforman el mecanismo y de los eslabones de referencia. Algunas aplicaciones comunes del
mecanismo manivela balancín son: el mecanismo de la máquina de coser, el mecanismo de las
bombas de pozos de petróleo, el mecanismo de las maquinas elípticas.

Mecanismos de manivela:

Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotación completa.

Mecanismos de balancín:

Ninguna de las barras de entrada y salida de movimiento que conforman el mecanismo puede
realizar una rotación completa, excepto el acoplador

4. MARCO TEÓRICO

En la resolución de nuestro trabajo se han utilizados los siguientes conceptos para hallar las
velocidades:

CUERPO RÍGIDO:

Un cuerpo rígido es aquel que no sufre deformaciones; es decir no se deforma bajo ninguna
interacción con otros cuerpos. Por ello, la distancia entre cualquier punto del cuerpo es constante. En
consecuencia, se deberá analizar el movimiento de los cuerpos rígidos elegidos en nuestro sistema.

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MOVIMIENTOS DE CUERPO RÍGIDO:

Se determinará el movimiento de un mecanismo de cuerpo rígido que presentar motor y tres barras
rígidas. Para ello, deberemos evaluar el movimiento que presenta cada cuerpo rígido (barra) debido
a la velocidad proporcionada por el motor, la cual es constate. Respecto los movimientos de los
cuerpos rígidos, Gustavo Bastién, Hugo Becerril, Gabriela del valle Díaz, Alejandro Pérez y Abelardo
Rodríguez (2009) señalan: “La posición de un cuerpo rígido que efectúa este tipo de movimiento está
determinada por la posición de un punto arbitrario del cuerpo y por su ángulo de rotación respecto al
punto arbitrario” (p.27). Los autores con lo citado nos mencionan la importancia de tener los ángulos
y las medidas de nuestro sistema para el cálculo de las velocidades.
En nuestro sistema elegido existen los siguientes tipos de movimientos producidos por el motor:

MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN PURA:

Este movimiento se da cuando el cuerpo cambia de posición sin cambiar su dirección; es decir
trayectorias rectas paralelas iguales. Por ello, Bernardo Arenas (2012) nos asegura que a medida
que transcurre el tiempo, todos los puntos sufren el mismo desplazamiento. Asimismo, no existiría
aceleración y velocidad angular en una barra que presenta traslación pura (BC), si se mirara de forma
relativa.

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN PURA:

Este movimiento se da cuando el cuerpo tiene un punto fijo sin movimiento en forma absoluta. Al
respecto, Bernardo Arenas (2012) menciona:
Un cuerpo rígido posee un movimiento de rotación pura, cuando cambia su orientación mientras se
mueve, de tal forma que todas las partículas que lo conforman describen trayectorias circulares con
centro en el eje de rotación. En estas condiciones, el centro de rotación permanece fijo respecto a un
sistema de referencia fijo en tierra. (p.7)
Cabe precisar, que todos los puntos tienen movimiento circular. Por ello, la velocidad y aceleración
en el punto fijo serán inexistentes; es decir, 0.

5. FÓRMULAS EMPLEADAS

A. FÓRMULAS PARA HALLAR LAS VELOCIDADES:

Para determinar las velocidades del sistema fue necesario trabajar con las ecuaciones de cinemática
de un cuerpo rígido en plano.

TRASLACIÓN PURA:

ROTACIÓN PURA:

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B. FÓRMULAS PARA HALLAR LAS ACELERACIONES:

Para determinar las aceleraciones del sistema fue necesario trabajar con las ecuaciones de
cinemática de un cuerpo rígido en plano.

TRASLACIÓN PURA

ROTACIÓN PURA

C. FÓRMULAS PARA HALLAR LAS FUERZAS:

TEOREMA DE PITAGORAS (para la magnitud de las reacciones)

REACCIONES DE LAS BARRAS

𝑆𝑖 ∝ 𝑒𝑠 𝑎𝑛𝑡𝑖ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 (+)
𝑆𝑖 ∝ 𝑒𝑠 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 (−)

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6. CALCULOS

PRIMERA PARTE DEL TRABAJO DE INVESTIGACION

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SEGUNDA PARTE DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN

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CONCLUSIONES:

• En el centro de gravedad de la primera barra (AB), la velocidad permanece igual en

cualquier instante (posición de ángulo), ya que la velocidad angular del motor es
constante. Por ello, no existe aceleración tangencial, debido a que la aceleración angular
es nula. Asimismo, la aceleración normal tendrá el mismo valor que la aceleración total.

• En el centro de gravedad de la segunda barra (BC) y la tercera barra (CD), cuando el

ángulo disminuye, la velocidad y aceleración aumenta.

• En un mecanismo de tres barras, se puede analizar su movimiento (velocidades y

aceleraciones) mediante el conocimiento de sus dimensiones, su ángulo y su velocidad
angular que le proporcione un motor.

• Para el cálculo de velocidades y aceleraciones, utilizamos como base los conocimientos

del análisis del movimiento de un cuerpo rígido (partícula) con respecto a otro. Además,
se hizo uso de la teoría general sobre los Polos de Velocidades (Centro Instantáneo de
Rotación o Velocidad Nula) y sobre el centro instantáneo de aceleración nula.

• En la segunda parte del trabajo se determinaron las reacciones en los puntos de apoyo A
y D como también en los puntos de unión entre dos barras B y C. Cabe resaltar que estos
cálculos se realizaron con los datos obtenidos en la primera parte del trabajo.

LINK DEL VIDEO DEL MECANISMO

https://youtu.be/WhMpPIgYRzI

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BIBLIOGRAFIA

• Arenas, G. (2012). Dinámica de un cuerpo rígido. Colombia: Universidad de

Antioquia. Recuperado de:
http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/moodle/pluginfile.php/150400/mod_resource/
content/0/texcuerporigido_2012_.pdf [Consultado: 20 de febrero del 2021].
• Artobolevsky, I. I. (1976, enero 1). Artobolevsky Mechanisms In Modern Engineering
Design Vol 1: Ivan I. Artobolevsky Recuperado de:
https://books.google.com.pe/books/about/Mechanisms_in_modern_engineering_desi
gn.html?id=7ImXnQEACAAJ&redir_esc=y [Consultado: 20 de febrero del 2021].

• Avila, A., & Chumioque, A., & León, R., & Mendoza, R. (2017). Transportador
mecánico. Recuperado de:
https://caralsiseco.jimdo.com/app/download/9978521270/Proyecto+Transportador+d
e+cajas.+A.pdf?t=1532043575 [Consultado: 20 de febrero del 2021].

• Bastién, G., & Becerril, H., & Díaz, G. del valle & Pérez, A., & Rodríguez, A. (2009).
Introducción a la dinámica del cuerpo rígido. México: Universidad Autónoma
Metropolitana. Recuperado de: http://hdl.handle.net/11191/398 [Consultado:
Consultado: 20 de febrero del 2021].

• [Hibbeler, 2011] Hibbeler, R. (2011). Dinámica (Octava edición). Estado de México:

Pearson Educación de México. Recuperado de:
https://books.google.com.pe/books?id=eopv-
ycSy7MC&pg=PR4&dq=dinamica+octava+edicion+hibbeler&hl=es-
419&sa=X&ved=2ahUKEwjywuKKzLfsAhUwDrkGHYHwBKgQ6AEwAHoECAIQAg#v
=onepage&q=dinamica%20octava%20edicion%20hibbeler&f=false [Consultado: 20
de febrero del 2021].

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