LICENCIADA POR LA SUNEDU

Tema:

Dinámica de un cuerpo rígido

Curso:
FÍSICA I

Docente:
Carlos Sánchez Díaz

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 Introducción

Un CUERPO RÍGIDO es un sistema constituido por muchas partículas, en el cual, la distancia

entre ellas permanece constante en el tiempo bajo la aplicación de una fuerza o momento. Un
cuerpo rígido por tanto no cambia ni su forma ni su volumen durante su movimiento.

𝐴𝐵 constante
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 Introducción

Se pueden distinguir dos tipos de movimiento de un cuerpo rígido. El movimiento es de

TRASLACIÓN cuando todas las partículas describen trayectorias paralelas de modo que las líneas
que unen dos puntos cualesquiera del cuerpo siempre permanecen paralelas a su posición
inicial.

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 Introducción

El movimiento es de ROTACIÓN alrededor de un eje cuando todas las partículas describe

trayectorias circulares alrededor de una línea denominada eje de rotación.

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 Introducción

El movimiento más general de un cuerpo rígido puede siempre considerarse como una
combinación de una rotación y una traslación. Esto significa que siempre es posible encontrar un
sistema de referencia en traslación pero no rotante en el cual el movimiento del cuerpo parezca
solamente de rotación.

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 Momentum angular de un cuerpo rígido

Consideremos un cuerpo rígido que rota alrededor de una

eje 𝑍 con una velocidad angular 𝝎. La partícula 𝑃𝑖 describe
un circulo de radio 𝑅𝑖 con una velocidad 𝒗𝑖 , siendo 𝒓𝑖 el
vector de posición con respecto al origen O. El momentum
angular de una partícula 𝑃𝑖 con respecto al origen O es

𝑳𝑖 = 𝒓𝑖 × 𝑚𝑖 𝒗𝑖 (1)

Su dirección es perpendicular al plano de 𝒓𝑖 y 𝒗𝑖 y está

situado en el plano determinado por 𝒓𝑖 y el eje 𝑍.

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 Momentum angular de un cuerpo rígido

La componente de 𝑳𝑖 en la dirección del eje de giro, 𝑂𝑍,

tiene por módulo
𝜋
𝐿𝑖𝑧 = 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖 cos − 𝜃𝑖
2
𝐿𝑖𝑧 = 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖 sen 𝜃𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 𝑟𝑖 sen 𝜃𝑖

y como: 𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 𝜔 y 𝑅𝑖 = 𝑟𝑖 sen 𝜃𝑖 , resulta

𝐿𝑖𝑧 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝜔 𝑅𝑖

𝐿𝑖𝑧 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 𝜔

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 Momentum angular de un cuerpo rígido

La componente del momentum angular total del cuerpo a lo largo del eje de rotación 𝑍 es

𝐿𝑧 = 𝐿1𝑧 + 𝐿2𝑧 + ⋯ = ∑ 𝐿𝑖𝑧

𝑖

𝐿𝑧 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 + 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 + ⋯ 𝜔

𝐿𝑧 = ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 𝜔 (2)
𝑖

La cantidad
𝐼 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 + 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 + ⋯ = ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 (3)
𝑖

se denomina el momento de inercia de un cuerpo con respecto al eje de rotación 𝑍.

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 Momentum angular de un cuerpo rígido

Podemos, por lo tanto escribir la ec. (2) en la forma

𝐿𝑧 = 𝐼𝜔 (4)

El momemtum angular total del cuerpo rígido es igual a

𝑳 = 𝑳1 + 𝑳2 + ⋯ = ∑ 𝑳𝑖
𝑖

en general, este momentum angular no es paralelo al eje de rotación.

Sin embargo, para cada cuerpo, sin importar su forma, existen tres direcciones mutuamente
perpendiculares para las cuales el momentum angular es paralelo al eje de rotación. Estos ejes
se denominan ejes principales de inercia, y los momentos correspondientes de inercia, se llaman
momentos principales de inercia.

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 Momentum angular de un cuerpo rígido

Cuando el cuerpo rígido rota alrededor de un eje principal de inercia, el momentum angular total
𝑳 es paralelo a la velocidad angular 𝝎, se escribe

𝑳 = 𝐼𝝎 (5)

en el cual 𝐼 es el momento principal de inercia

correspondiente. Esta relación vectorial es valida
solamente para la rotación alrededor de un eje principal de
inercia.

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 Calculo del momento de inercia

El momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo rígido al cambio de su momentum

angular.

Si consideramos un cuerpo como un sistema discreto de partículas, el

momento de inercia de las partículas que lo constituyen, será

𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 (6)
𝑖

donde 𝑟𝑖 es la distancia de la partícula de masa 𝑚𝑖 al eje de rotación.

En unidades SI, 𝐼 se mide en kg∙m2.

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 Calculo del momento de inercia

Para un sistema continuo de partículas (cuerpo de masa continua), el

momento de inercia es

𝐼 = න 𝑅2 𝑑𝑚 (7)

donde 𝑅 es la distancia del eje 𝑎𝑎’ al elemento de masa 𝑑𝑚.

Si 𝜌 es la densidad del cuerpo, la masa elemental 𝑑𝑚 puede expresarse

como 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉. Sustituyendo 𝑑𝑚 en la ec. (7), el momento de inercia
del cuerpo es

𝐼 = න 𝑅2 𝜌𝑑𝑉 (8)

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 Calculo del momento de inercia

El radio de giro 𝑘 de un cuerpo de masa 𝑀 respecto de un eje se

define mediante la relación

𝐼
𝐼= 𝑀𝑘 2 o 𝑘= (9)
𝑀

El radio de giro representa la distancia al eje a la que habría que

colocar un punto de la misma masa del cuerpo sin variar su
momento de inercia.

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 Calculo del momento de inercia

El momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje de

coordenadas, como por ejemplo, el eje 𝑍, notamos en la figura que
𝑅2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 , y, por consiguiente, el momento de inercia con
respecto al eje 𝑍 es

𝐼𝑧 = න 𝑅2 𝑑𝑚 = න 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 (10)

Expresiones similares se obtienen para los momento de inercia con

respecto a los ejes 𝑋 y 𝑌. Se escribe

𝐼𝑥 = න 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 𝐼𝑦 = න 𝑧 2 + 𝑥 2 𝑑𝑚 (11)

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 Calculo del momento de inercia

Si el cuerpo es una placa delgada, como se muestra en

la figura, y que los momento de inercia con respecto a
los eje 𝑋 y 𝑌 son 𝐼𝑥 y 𝐼𝑦 respectivamente, obtenemos

𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 = න 𝑦 2 𝑑𝑚 + න 𝑥 2 𝑑𝑚 = න 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 = න 𝑅2 𝑑𝑚

Comparando con la ec. (10), nos queda

𝐼𝑧 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦

resultado que es valido solamente para placas

delgadas.

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 Calculo del momento de inercia

PROBLEMA EJEMPLO 1

La molécula de metano (CH4) tiene cuatro átomos de hidrogeno localizados en los vértices de un
tetraedro regular de lado 1,4 nm con el átomo de carbono en el centro. Determinar el momento
de inercia de esta molécula respecto a un eje de rotación que pase a través del átomo de
carbono y uno de los átomos de hidrogeno.

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 Calculo del momento de inercia

PROBLEMA EJEMPLO 2

Determine el momento de inercia 𝐼𝑧 de la barra delgada. La barra está hecho de un material que
tiene una densidad variable 𝜌 = 𝜌0 (1 + 𝑥 Τ𝐿), donde 𝜌0 es constante. La sección transversal de la
barra es 𝐴. Exprese el resultado en términos de la masa 𝑀 de la barra.

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 Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos)

Si se conoce el momento de inercia de un cuerpo que pasa por su centro de masas, entonces
puede determinarse el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo por medio de
el teorema de Steiner, así

𝐼 = 𝐼𝐺 + 𝑀𝑎2 (12)

En efecto: sea 𝐼𝐺 el momento de inercia del

cuerpo respecto al eje 𝑍’ que pasa por el centro
de masa 𝐺 ; para cualquier partícula 𝑑𝑚 del
sólido, la distancia al eje que pasa por el centro
de masa, es

𝑅′2 = 𝑥 ′2 + 𝑦 ′2

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 Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos)

y la distancia al eje 𝑍, paralelo a 𝑍’, y a una

distancia 𝑎, se cumple

𝑅2 = 𝑎 + 𝑥 ′ 2 + 𝑦 ′2

𝑅2 = 𝑎2 + 2𝑎𝑥 ′ + 𝑥 ′2 + 𝑦 ′2

𝑅2 = 𝑅′2 + 𝑎2 + 2𝑎𝑥 ′

Ahora el momento de inercia con respecto al eje

𝑂𝑍 es

𝐼 = න 𝑅2 𝑑𝑚 = න 𝑅′2 𝑑𝑚 + 𝑎2 න 𝑑𝑚 + 2𝑎 න 𝑥 ′ 𝑑𝑚

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 Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos)

El primer término es 𝐼𝐺 , el segundo término es 𝑀𝑎2 , siendo 𝑀 = ‫ 𝑚𝑑 ׬‬la masa de cuerpo. Por
consiguiente

𝐼 = 𝐼𝐺 + 𝑀𝑎2 + 2𝑎 න 𝑥 ′ 𝑑𝑚

Y el último término es cero, puesto que ‫ 𝑥 ׬‬′ 𝑑𝑚 = 𝑚𝑥𝐺′ = 0 puesto que 𝑥𝐺′ = 0. Por lo tanto

𝐼 = 𝐼𝐺 + 𝑀𝑎2

la cual queda demostrada.

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 Ecuación de movimiento de rotación de un cuerpo rígido

Se estableció la relación entre el momentum angular total de un sistema de partículas y el torque

neto de las fuerzas aplicadas a las partículas. Esto es

𝑑𝑳
=𝝉 (13)
𝑑𝑡

donde 𝑳 = ∑ 𝑳𝑖 es el momentum angular total y 𝝉 = ∑ 𝝉𝑖 es el torque neto debido a las fuerzas

𝑖 𝑖
externas. Está ecuación se cumple también para un cuerpo rígido, el cual es un caso especial de
un sistema de partículas.

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 Ecuación de movimiento de rotación de un cuerpo rígido

Para un cuerpo rígido que rota alrededor de un eje principal de inercia. De acuerdo a la ec. (5),
𝑳 = 𝐼𝝎. El torque con respecto al eje principal de inercia, es

𝑑 𝐼𝝎
=𝝉 (14)
𝑑𝑡

Al ser 𝐼 dependiente de la masa y parámetros geométricos del cuerpo y estos permanecer

constante con el tiempo, se escribirá

𝝉 = 𝐼𝜶 (15)

donde 𝜶 = 𝑑𝝎Τ𝑑𝑡 es la aceleración angular del cuerpo rígido. Esta ecuación es la segunda ley
de Newton aplicada a la rotación.

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 Ecuación de movimiento de rotación de un cuerpo rígido

PROBLEMA EJEMPLO 3

El volante que se muestra tiene un radio de 500 mm, una masa

de 120 kg y un radio de giro de 375 mm. Un bloque 𝐴 de 15 kg
se une a un alambre que está enrollado alrededor del volante, y
el sistema se suelta desde el reposo. Si se desprecia el efecto de
la fricción, determine (a) la aceleración del bloque 𝐴 y (b) la
velocidad del bloque 𝐴 después de que éste se ha movido 1,5 m.

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 Energía cinética de rotación

Podemos definir la energía cinética de un sistema de partículas como

1
𝐾 = ෍ 𝑚𝑖 𝑣𝑖2
2
𝑖

En el caso de un cuerpo rígido rotando con respecto a un eje fijo con velocidad angular 𝝎, la
velocidad de cada partícula es 𝑣𝑖 = 𝜔𝑅𝑖 , donde 𝑅𝑖 es la distancia de la partícula al eje de
rotación. Luego
1 2 2 1
𝐾 = ෍ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝜔 = ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 𝜔2
2 2 𝑖
𝑖

Teniendo en cuenta la definición del momento de inercia, concluimos

1 2
𝐾 = 𝐼𝜔 (16)
2
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 Energía cinética de rotación

Consideremos ahora el caso más general, un cuerpo rígido que rota con respecto a un eje que
pasa por el centro de masas y una traslación a los largo de dicho eje.

Por ahora no consideramos la traslación, pero si consideramos la rotación. Ahora en el caso de

que el eje no pase por el centro de masas, la energía cinética se puede desglosar en dos
términos; así
1 2 1
𝐾 = 𝐼𝜔 = 𝐼𝐺 + 𝑀𝑟 2 𝜔2
2 2

donde 𝐼𝐺 es el momento de inercia respecto a un eje paralelo al de giro y que pasa por el centro
de masas 𝐺, que se encuentra a una distancia 𝑟 del él. Luego

1 1
𝐾 = 𝑀𝑟 𝜔 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2
2 2
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 Energía cinética de rotación

La velocidad 𝒗𝐺 del centro de masa es 𝑣𝐺 = 𝜔𝑟, con lo que

1 2
1
𝐾 = 𝑀𝑣𝐺 + 𝐼𝐺 𝜔2 (17)
2 2

Esta ecuación describe la energía cinética del cuerpo como la suma de la energía cinética del
centro de masas más la de una rotación, respecto de un eje que pasa por el centro de masas, de
velocidad angular igual a la del cuerpo en torno a un eje instantáneo.

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 Energía cinética de rotación

PROBLEMA EJEMPLO 4

Una barra delgada y uniforme de longitud 𝐿 y masa 𝑀 pivota sobre un extremo. Se coloca en la
posición horizontal y se libera desde el reposo. Suponiendo que el pivote carece de rozamiento,
determinar (a) la velocidad angular de la barra cuando alcanza su posición vertical y (b) la fuerza
ejercida por el pivote en este momento.

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 Energía cinética de rotación

PROBLEMA EJEMPLO 5

Una bola de boliche de 11 cm de radio y masa 𝑚 = 7,2 kg rueda sin deslizamiento sobre una
superficie horizontal a 2 m/s. Después sube por una pendiente sin deslizamiento hasta una altura
ℎ antes de alcanzar momentáneamente el reposo. Determinar ℎ.

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 Energía cinética de rotación

PROBLEMA EJEMPLO 6
Un ingeniero está diseñando una pieza mecánica formada por tres conectores circulares gruesos unidos por puntales
ligeros moldeados (figura). a) ¿Qué momento de inercia tiene este cuerpo alrededor de un eje que pasa por el
centro del disco A y es perpendicular al plano del diagrama? b) ¿Qué momento de inercia tiene alrededor de un eje
que pasa por el centro de los discos B y C? c) Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es perpendicular al plano
del diagrama, con rapidez angular v = 4.0 rad/s, ¿qué energía cinética tiene?

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 Energía cinética de rotación

PROBLEMA EJEMPLO 7
Un cable ligero, flexible y que no se estira está enrollado varias vueltas en el tambor de un malacate, un cilindro sólido
con masa de 50 kg y 0.120 m de diámetro, que gira sobre un eje fijo horizontal montado en cojinetes sin fricción
(figura). Una fuerza constante de magnitud de 9.0 N tira del extremo libre del cable a lo largo de una distancia de 2.0 m.
El cable no resbala y hace girar el cilindro cuando desenrolla. Si el cilindro estaba inicialmente en reposo, calcule su
rapidez angular final y la rapidez final del cable.

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 Energía cinética de rotación

PROBLEMA EJEMPLO 8
Una pieza de un acoplamiento mecánico (figura) tiene una masa de 3.6 kg. Medimos su momento de inercia
alrededor de un eje que pasa a 0.15 m de su centro de masa y obtenemos IP = 0.132 kg m2. Calcule el momento de
inercia Icm alrededor de un eje paralelo que pasa por el centro de masa.

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 Energía cinética de rotación

PROBLEMA EJEMPLO 9
La figura muestra un cilindro hueco uniforme de longitud L,
radio interior R1 y radio exterior R2. Podría ser un cilindro de
una imprenta o una laminadora. Calcule el momento de inercia
alrededor del eje de simetría del cilindro.

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 Energía cinética de rotación

PROBLEMA EJEMPLO 10
El disco de 30 kg que se ilustra en la figura está soportado por un pasador que pasa por su centro. Determine el
número de revoluciones que debe realizar para que alcance una velocidad angular de 20 rad/s a partir del punto de
reposo. En él actúa una fuerza constante F = 10 N, aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia y un
momento de par constante M = 5 Nm. Ignore la masa de la cuerda en el cálculo.

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 Momento de inercia de masa

Los momentos de inercia de masa de formas geométricas comunes se muestran en las figuras
siguientes.

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 Momento de inercia de masa

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 Momento de inercia de masa

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 Momento de inercia de masa

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