CONTROL DIGITAL

CÓDIGO: 203041

FASE 2

IDENTIFICAR EL ESCENARIO Y ANALIZAR

LA ESTABILIDAD

PRESENTADO AL TUTOR:
ANDRÉS ALEJANDRO DÍAZ

ENTREGADO POR:
GERMÁN TORO SÁNCHEZ
CÓDIGO: 94315491

GRUPO: 203041-31

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
SEPTIEMBRE DE 2021.
 INTRODUCCIÓN

El desarrollo de la actividad FASE 2, se identificará el comportamiento de sistemas dinámicos

discretos representados mediante funciones de transferencias y se verificará su estabilidad
mediante la aplicación de métodos de análisis previamente identificados después de consultar y
comprender los diferentes modelos a partir de la curva de reacción del proceso.

Se simulará por medio del software Proteus y se harán los cálculos experimentales los cuales se
compararán con los hallados mediante la herramienta computacional Matlab.

Durante el desarrollo de esta Fase se podrá comprender el modelo aplicado (Modelo de la

tangente de Ziegler y Nichols) donde se podrá observar la similitud en los resultados simulados
los calculados experimentalmente y los hallados con Matlab.
 OBJETIVOS

 Reconocer la fundamentación teórica de los diferentes modelos de análisis a partir de la

curva de reacción de un proceso.

 Realizar el modelamiento y simulación mediante a implementación con el software

Proteus de un sistema propuesto (Heated Oven (Lumped Model)) y conocer su curva de
reacción.

 Identificar y establecer el modelo analítico mediante la aplicación del modelo de la

tangente de Ziegler y Nichols en la curva de reacción del sistema propuesto, hallando la
ganancia, tiempo muerto y constante de tiempo.

 Simular el modelo analítico en Matlab y aplicar una entrada escalón para realizar el
análisis de respuesta transitoria tanto analítica como computacional.

 Comparar resultados, tanto del análisis experimental como del análisis en Matlab.
 ACTIVIDADES PARA REALIZAR
2.1 Investigar:
Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un proceso y
realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales.

Estos modelos de carácter experimental para la sintonía de los controladores PID, se

implementan en plantas de alta complejidad al momento de obtener el modelo matemático y
donde análisis para el diseño de una estrategia de control como el controlador PID es igualmente
compleja.
Todos estos métodos de identificación emplean información de respuesta del proceso en lazo
abierto.
A continuación, enunciamos algunos modelos a partir de la curva de reacción de un proceso

Método Características Referencia bibliográfica con

enlace URL
Método de Una característica, que en este caso sería general Tanda, R. 2011.Evaluación del
la tangente para todos los métodos, es que se evalúa la desempeño de métodos
de Ziegler ganancia estática K p a partir de los valores de los experimentales de
y Nichols estados estacionarios al inicio y al final de la curva identificación a lazo abierto.
de reacción ante una señal escalón. ICIMAF. La Habana, Cuba.
Donde Recuperado de:
∆ y yf − yo https://
K p= = www.researchgate.net/
∆ u uf −uo
figure/Figura-2-Metodo-de-la-
Teniendo la curva de reacción se traza una recta tangente-de-Ziegler-y-
tangente al punto de inflexión de la curva con el Nichols_fig4_277835465
eje de tiempo correspondiente al valor de estado
estacionario inicial. Finalmente, desde el punto de
intercepción de la línea tangente con la horizontal
del estado estacionario final será el tiempo
correspondiente T+L. Ver fig.1

Figura 1. Método de la tangente de

Ziegler y Nichols.
 Identificando la ganancia K p , la constante de
tiempo τ y el tiempo muerto t m

Cullas expresiones son:

La función de transferencia para este método es

como sigue:
s
−t m
C ( s) k p e
G p ( s )= = correspondiente a una
U ( s) τs +1
función de transferencia de primer orden más
tiempo muerto.
Método de Es similar al método de Ziegler y Nichols cuya Alfaro, V. 2001. Identificación
la tangente variante propuesta por Miller está asociada a la de procesos sobre
modificado constante de tiempo de estabilización ya que este amortiguados utilizando
de Miller estaría determinado desde donde inicia la recta técnicas de lazo abierto.
tangente hasta alcanzar el 63.2% de la respuesta Revista ingeniería. Universidad
del sistema. de Costa Rica. Recuperado de:
https://revistas.ucr.ac.cr/
La función de transferencia para este método es index.php/ingenieria/article/
como sigue: view/605/666
s
−t m
C ( s) k p e
G p ( s )= = correspondiente a una Tanda, R. 2011.Evaluación del
U ( s) τs +1 desempeño de métodos
función de transferencia de primer orden más experimentales de
tiempo muerto. identificación a lazo abierto.
ICIMAF. La Habana, Cuba.
Recuperado de:
https://
www.researchgate.net/
figure/Figura-2-Metodo-de-la-
tangente-de-Ziegler-y-
Nichols_fig4_277835465

Figura 2. Métodos de la tangente

Método de Se basa en dos puntos sobre la curva de reacción. www.itm.edu.co Identificación
Smith Estos puntos corresponden a los tiempos de procesos y curva de
requeridos para que la respuesta alcance el 28.3% reacción. Instituto Tecnológico
(t 1)y el 63.2% (t 2) del valor final. Metropolitano. Medellín.
Colombia. Recuperado de:
τ https://
t 1=t m+ ; t 2=t m+ τ ; τ =1.5(t 2−t 1) tableroalparque.weebly.com/
3
uploads/
5/1/6/9/51696511/5_identifi
 ∆y cacion_de_procesos_y_curva_d
k p=
∆u e_reaccion.pdf
La función de transferencia para este método es
como sigue:
s
−t m
C (s) k p e
G p ( s )= =
U ( s) τs +1

Figura 3.
Método La clave es determinar los valores de las Alfaro, V. 2001. Identificación
Nishikawa constantes utilizando el cálculo de las áreas de las de procesos sobre
curvas amortiguados utilizando
técnicas de lazo abierto.
Revista ingeniería. Universidad
de Costa Rica. Recuperado de:
https://revistas.ucr.ac.cr/
index.php/ingenieria/article/
view/605/666

https://ichi.pro/ .2022.
Métodos clásicos para la
identificación de sistemas de
primer orden más tiempo
muerto (FOPDT). Recuperado
Figura 4. Método de las áreas de:
características https://ichi.pro/es/metodos-
∞
clasicos-para-la-identificacion-
Ao =∫ ( ∆ y −∆ y ( τ ) ) dτ de-sistemas-de-primer-orden-
0 mas-tiempo-muerto-fopdt-
t0 237610551519822
A0
A1=∫ ( ∆ y ( τ ) ) dτ ∴t 0=
0 ∆ y (∞)
La función de transferencia para este método es
como sigue:
s

C (s) k k e−t m
G p ( s )= = n
U ( s)
∏ (¿ τ j s +1)¿
j=1
 El área Ao es igual a la suma de las constantes de
tiempo mas el tiempo muerto del sistema:
n
Ao
τ T =∑ τ j +¿ t m= ¿
j=1 ∆y

2.2 Montaje:

Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de reacción del Heated
Oven (Lumped Model) el cual se debe configurar con los siguientes parámetros:

 Temperature Ambient (°C) = 27

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C) = 1
 Heating Power (W)= 150

Figura 5. Curva de reacción Heated Oven (Lumped Model). Nota: Ajustar voltaje
BAT1 a 10V
A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

a. Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador

Proteus.
 Figura 6. Curva de reacción con implementación del método de la tangente de
Ziegler y Nichols

Hallamos la ganancia k p el tiempo muerto t m y la constante de tiempo τ de manera experimental

aplicando el método de la tangente de Ziegler y Nichols. En la figura 8 se puede ver en detalle los
cálculos experimentales para cada uno de estos datos:

Ganancia:

∆ y 850−26 824
k p= = = =82.4
∆u 10 10

k p=82.4
Tiempo muerto:
t m=0.5

Constante de tiempo:

τ =12.6
 Figura 7. Zoom in del detalle del cálculo experimental del t m y el τ .
La función de transferencia para este método es como sigue:
s
−t m s
C (s) k p e 82.4∗e
−0.5
G p ( s )= = =
U ( s) τs +1 12.6 s+1
b. Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada tipo
escalón.
 Figura 8. Curva de reacción del sistema simulado con MatLab.
Como se puede observar el la figura 8, la curva de reacción simulada con Proteus y los cálculos
experimentales realizados, coinciden con la simulación hecha con Matlab.

Código Matlab:
%Curso de Control digital.
%Desarrolló: German Toro
%Marzo de 2022
clc;
clear all;
%se declara la variable s
syms s;
s=tf('s');
%Se expresa la función de transferencia
%kp=82.4; tm=0.5; tao=12.6
Gs=((82.4*exp(-0.5*s))/(12.6*s+1));
step(Gs);
title('Curva reacción sistema')
xlabel('Tiempo');
ylabel('Temperatura');
grid on;

c. Hacer el análisis de respuesta transitoria de manera analítica y computacional y

comparar resultados.
 Figura 9. Respuesta transitoria analítica y computacional
Se puede evidenciar los cálculos hechos analíticamente de acuerdo con la información
experimental obtenida con Proteus fueron corroborados con los datos hechos
computacionalmente y se puede observar en la curva de reacción una similitud en la respuesta del
sistema.

Figura 10. Curvas de reacción obtenidas con MatLab y con Proteus respectivamente
 REFERENCIAS

Alfaro, V. M. (21 de 9 de 2006). Identificación de modelos de orden reducido a partir de la curva

de reaccióndel proceso. Costa Rica.

Novoa, J. A., & Martinez Rodriguez, W. J. (4 de 2019). Identificación y sintonización de

controladores PID para procesos de integración. Barranquilla.