Diseño de controladores para un motor de CC

controlado por armadura

Jesus David Franco Gómez
Departamento de ingeniería
Universidad Autónoma de occidente
Cali, Colombia
[email protected]

RESUMEN—EN ESTE TRABAJO, SE UTILIZARÁ LA PLANTA II. Metodología

"QUANSER ENGINEERING TRAINER DC MOTOR CONTROL".
DONDE SE REALIZARAN 6 TIPOS DE CONTROLADORES PARA EL A partir de los datos obtenidos tanto teóricos como
MOTOR QUANSER TANTO DISCRETOS COMO EN CONTINUO Y PODER
experimentales que se determinaron para el análisis de la
REALIZAR CONSIGO UN ANÁLISIS DEL CONTROLADOR QUE
PRESENTE EL MEJOR RENDIMIENTO EN TÉRMINOS ENERGÉTICOS .
respectiva función de transferencia del motor quanser, se
LA VISUALIZACIÓN DE LOS DATOS SE HICIERON A TRAVÉS DE LA procede a calcular los controladores tanto en continuo como
APLICACIÓN MATLAB. en discreto a partir de los distintos métodos tales como:

PALABRAS CLAVE: MOTOR DE CC, MATLAB, CONTROLADORES. - El lugar de las raíces.

- PID.
I. INTRODUCCIÓN - Método algebraico.

Para definir el modelo de un determinado proceso como la Los controladores se diseñaron con la función de
obtención de un conjunto de funciones matemáticas, que transferencia simplificada del sistema.
permitan una representación aproximada del comportamiento
de las variables de mayor interés en el sistema, se utilizan 846.2311
𝐻(𝑠) 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = (1)
diferentes técnicas de modelado de sistemas dinámicos, ya (𝑠+14.3)
sea de forma experimental o analíticamente. [1]
2093.44
𝐻(𝑠)𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = (2)
Para lograr lo anteriormente mencionado, la recopilación de (𝑠+35.2)
datos Dc Control Trainer, es un hardware que contiene
principalmente un motor y un amplificador, lo que permite La respuesta del sistema teórico y experimental al escalón
que un circuito alimente con un voltaje de control al motor, unitario es:
este hardware también tiene integrado un tacómetro que mide
la velocidad angular del motor y una placa de prueba para
prototipar circuitos personalizados. En este caso, utilizando
el software Matlab; los datos fueron recolectados a través de
impulsos con valores negativos y positivos, con los cuales se
encontró la función de transferencia experimental. De la
misma manera se determinó el modelo matemático teórico,
en base a los parámetros del fabricante; que permitieron
realizar el respectivo análisis de las gráficas obtenidas.[2]

Es fundamental mencionar que el motor utilizado es un motor

de corriente continua que convierte la energía eléctrica en
energía mecánica, generando un movimiento rotatorio,
gracias a la acción del campo magnético.

Sus principales partes son: el estator, que es la parte fija del

motor responsable de establecer el campo magnético de
excitación; y el rotor, que es la parte móvil, que proporciona Figura 2. Respuesta al escalón unitario del sistema teórico (a) y
el torque para mover el motor.[3] experimental(b).

A partir de las respectivas funciones de transferencia, se

procede a determinar la ecuación deseada para el desarrollo
de los controladores por el método algebraico y por PID;
dicha ecuación se obtuvo a partir de un máximo sobre
impulso del 21% y un tiempo de estabilización de 0.3
segundos. A partir de dichas características se determina su
coeficiente de amortiguamiento, su frecuencia natural y la
Figura (1). Motor quanser.
ecuación deseada del sistema mediante la ecuación
característica de un sistema de segundo orden.
 𝜁 = 0.4449
𝜔𝑛 = 37.46
𝑠 2 + 33.3𝑠 + 1403.2 (3)

a. Controlador del modelo experimental por

método algebraico.

En el primer paso se debe plantear una función de

transferencia ficticia ya que se requiere agregarle un
integrador a la planta para eliminar el error en estado
estacionario y calcular consigo los valores de las
constantes para el diseño del controlador. Figura (4). Respuesta al escalón del modelo experimental del
quanser con controlador algebraico.
2093.44
𝐻′(𝑠)𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = 𝑠(𝑠+35.2) (4) b. Controlador del modelo teórico por método
algebraico.
Dado a que la planta ficticia es de orden 2, el orden
de la ecuación deseada debe ser de tercer orden, por De igual forma, en el primer paso se debe plantear
lo tanto, se debe agregar un polo tal que no altere las la función de transferencia ficticia del sistema.
características de la ecuación deseada (3) por ende 846.2311
se le agrega un polo con una distancia de 10 veces 𝐻′(𝑠) 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝑠(𝑠+14.3) (8)
la parte real de los polos deseados.
Se procede a calcular las matrices para determinar el
𝑠 3 + 199.8𝑠 2 + 6947.7𝑠 + 233641.125 (5)
valor de las constantes del controlador, para ello se
utiliza la ecuación deseada (5).
A partir de los datos mencionados anteriormente, se
procede a determinar las matrices para encontrar las 0 846.231 0 0 𝑝0 233641.25
constantes del controlador. 14.3 0 0 846.231 𝑞0 6947.7
[ ] [𝑝 ] = [ ] (9)
1 0 14.3 0 1 199.8
0 2093.44 0 0 𝑝0 233641.25 0 0 1 0 𝑞1 1
35.2 0 0 2093.44 𝑞0 6947.7
[ ] [𝑝 ] = [ ] (6)
1 0 35.2 0 1 199.8 Por lo tanto, los valores de las constantes y el
0 0 1 0 𝑞1 1 controlador serían igual a:
Por lo tanto, los valores de las constantes y el 𝑝0 = 185.5
controlador serían igual a: 𝑞0 = 276.0961
𝑝1 = 1
𝑝0 = 164.6
𝑞1 = 5.0755
𝑞0 = 111.611
𝑝1 = 1
5.0755𝑠+276.0961
𝑞1 = 0.5512 𝐺𝑐(𝑠)𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = (10)
𝑠(𝑠+185.5)

0.5512𝑠+111.611
𝐺𝑐(𝑠)𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = 𝑠(𝑠+164.6)
(7)

Figura (5). Diagrama de bloques con controlador algebraico del

modelo teórico.

Figura (3). Diagrama de bloques con controlador algebraico del

modelo experimental.
Figura (6). Respuesta al escalón del modelo teórico del quanser Figura (8). Respuesta al escalón del modelo experimental del
con controlador algebraico. quanser con controlador PI.

C. Controlador del modelo experimental por PID. d. Controlador del modelo teorico por PID.
De igual forma que en el diseño anteriormente
- Para el diseño de los controladores por el método descrito, se utilizó la ecuación deseada (3) para
analítico, se utilizó un PI debido a que la planta es determinar los valores que acompañan el
de primer orden. De igual forma se utilizó la controlador PI.
ecuación deseada (3) para determinar los valores de 846.231𝑝s+846.231𝑖
las constantes del controlador. 𝑯(𝒔) = 𝑠2 +𝑠(14.3+846.231𝑝)+846.231𝑖 (13)

2093.344𝑝s+2093.344𝑖
𝑯(𝒔) = 𝑠2 +𝑠(35.2+2093.344𝑝)+2093.344𝑖 (11) A partir de la nueva función de trasferencia
realimentada con el controlador PI se procede a
A partir de la nueva función de trasferencia encontrar las constantes del controlador por análisis
realimentada con el controlador PI se procede a analítico.
igualar los coeficientes con los términos de la
ecuación deseada (3). 𝑠2 𝑠1 𝑠0
1=1 14.3 + 846.231𝑝 846.231=1403.25
2 1 0 = 33.3 𝑖 = 1.658
𝑠 𝑠 𝑠
1=1 35.2 + 2093.344𝑝 2093.344i=1403.25 𝑝 = 0.02245
= 33.3 𝑖 = 0.67
𝑝 = −9.07 ∗ 10−4
Se determine el controlador PI a partir de las
constantes encontradas previamente.
- A partir de los valores encontrados anteriormente, se 0.02245s+ 1.658
procede a escribir el controlador PI del modelo 𝑃𝐼(𝑠)Teorico = (14)
𝑠
experimental.
−9.07∗10−4 𝑠 + 0.67
𝑃𝐼(𝑠)𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = (12)
s

Figura (9). Diagrama de bloques con controlador PI del modelo

teórico.
Figura (7). Diagrama de bloques con controlador PI del modelo
experimental.
 Figura (11). Gráfico del lugar de las raíces del modelo
experimental.
Se procede a determinar el valor de la ganancia del
controlador con el criterio de la magnitud evaluado
en el polo deseado (16).
.
Figura (10). Respuesta al escalón del modelo teórico del quanser 𝑠(𝑠 + 35.2)(𝑠 + 37.40)
con controlador PI. 𝐾𝑐 = | | = 0.3334
(s + 39.82)2093.44

e. Controlador del modelo experimental por lugar El diagrama de bloques del sistema y su respuesta al
de las raíces. escalón esta dado por:
Para el diseño de los controladores por el lugar de
las raíces se escogió un máximo sobre impulso del
8% y un tiempo de estabilización de 0.3 segundos.
Por lo tanto, la ecuación deseada seria:

𝑠 2 + 33.3𝑠 + 707.028 (15)

Pd = −16.65 + 24.75i (16) Figura (12). Diagrama de bloques con controlador por
el método del lugar de las raíces del modelo
El primer paso es agregarle un integrador a la planta experimental.
para obtener una planta ficticia y a partir de esta, se
calcula el ángulo evaluado en la ubicación del polo
deseado (16).
2093.44
𝐻′(𝑠)𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = (𝟏𝟓)
𝑠(𝑠 + 35.2)
∡𝐻′ (𝑠)𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = −176.9475°

Se deben restar -3.0525° para que el polo se

encuentre dentro del lugar de las raíces.
-3.0525° = -45° + 41.8475°
El siguiente paso es calcular la ubicación del polo y
el cero que se utilizaran a partir de los ángulos
establecidos.
Figura (13). Respuesta al escalón del modelo
20.75
X= = 20.75 experimental del quanser con controlador por LR.
tg(45°)
f. Controlador del modelo teórico por lugar de las
Up = X + 16.65 = 37.40 raíces.
20.75 En este caso se utilizará la misma ecuación deseada
X1 = = 23.17 (15), a partir de esta ecuación se determina el ángulo
tg(41.8475°)
de la planta con el integrador incluido.
Uz = X1 + 16.65 = 39.82 846.2311
𝐻′(𝑠) 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = (17)
𝑠(𝑠+14.3)
Reescribo la function del controlador.
∡𝐻′(𝑠)𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 134.7646°
𝐾𝑐(s+39.82)
𝐺𝑐(𝑠) = (16) Se debe sumar 45.23° para que el polo se encuentre
𝑆(𝑠+37.40)
Se debe comprobar que el controlador pase por el dentro del lugar de las raíces.
polo deseado haciendo uso del grafico del lugar de 45.23° = 70° - 24.77°
las raíces.
 20.75
X= = 7.525
tg(70°)
Uz = X + 16.65 = 24.2
20.75
X1 = = 44.93
tg(24.77°)
Up = X1 + 16.65 = 61.58
Reescribo la function del controlador.
𝐾𝑐(s+24.2)
𝐺𝑐(𝑠) = 𝑆(𝑠+61.58) (18)
Se debe comprobar que el controlador pase por el
polo deseado haciendo uso del grafico del lugar de
las raíces.

Figura (16). Respuesta al escalón del modelo teórico del

quanser con controlador por LR.
- Comparación de los controladores.
De acuerdo con los resultados de los distintos controladores
ilustrados anteriormente, se puede observar que cada uno de
estos presentan comportamientos muy similares, a
continuación, se ilustrara la respuesta y comparación de los
controladores tanto para el modelo experimental como para
Figura (14). Gráfico del lugar de las raíces del modelo el modelo teórico.
teórico.
Como se puede apreciar en la figura 14, el sistema
si pasa por el polo deseado estipulado, ahora de
procede a calcular la ganancia del controlador con el
criterio de la magnitud.

𝑠(𝑠 + 61.58)(𝑠 + 14.3)

𝐾𝑐 = | | = 1.4703
(s + 24.2)846.2311

El diagrama de bloques del sistema y su respuesta al

escalón esta dado por:

Figura (17). Respuesta al escalón de todos los controladores del

modelo teórico del quanser.
Figura (15). Diagrama de bloques con controlador por
el método del lugar de las raíces del modelo teorico.

Figura (18). Esfuerzo de control de todos los controladores del

modelo teórico del quanser.
Como se puede observar en la figura 17, los tres controladores tienen
un tiempo de estabilización muy similar, una de sus diferencias mas
notorias es el sobre impulso que tiene cada uno; por lo tanto, para
estimar cual controlador presenta un mejor funcionamiento se
realiza el grafico del consumo energético en la figura 18, por ende
se puede observar que el controlador realizado por el método del
lugar de las raíces, tiene una menor magnitud de consumo
energético, que en este caso se estaría hablando de voltaje al tratarse
del motor DC quanser.

Figura (21). Respuesta al escalón del modelo teórico tanto en

continuo como en discreto con controlador algebraico.
En la figura 20 y 21 se puede observar el comportamiento del
sistema en el dominio discreto con un tiempo de muestreo de
0.01 segundos, las diferencias que se ilustran como su
aumento en el tiempo de estabilización y el sobre impulso se
pueden justificar de acuerdo con el tiempo de muestreo
escogido, ya que a medida que halla un menor tiempo de
Figura (19). Respuesta al escalón de todos los controladores del muestreo, la respuesta tanto en continuo como en discreto
modelo experimental del quanser. tendrán un mayor porcentaje de homología.
- Respuesta en el dominio discreto. - Ecuación en diferencias para aplicación en
microprocesador.
Para obtener el modelo discreto del sistema con sus
respectivos controladores, se procede a discretizar la función En caso tal de que se requiera hacer el control por medio de
de transferencia del quanser con un tiempo de muestreo de un microprocesador, es necesario determinar la ecuación en
0.01 segundos haciendo uso del comando c2d de Matlab. diferencias para que el microprocesador ejerza la función de
control sobre el sistema, a continuación, se ilustraran las
7.885
𝐻(z) 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = (19) ecuaciones en diferencias del controlador algebraico
z − 0.8668 discretizado para el modelo experimental.
17.65
𝐻(z)Experimental = (20) 𝑈(𝑘) = 0.006159𝐸(𝑘 − 1) − 0.0006853𝐸(𝑘 − 2) + 1.193𝑈(𝑘 − 1) − 0.1928𝑈(𝑘 − 2) (23)
z − 0.70333
Se procede a discretizar los controladores obtenidos por el V. CONCLUSIONES
Se pudo identificar que, para seleccionar el mejor controlador, una
método algebraico.
de las mejores referencias para seguir es observando su consumo
0.0312z − 0.01864 energético, por lo que se puede concluir que, si el controlador
Gc(z) 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 2 (21) presente polos muy alejados, asimismo incrementara su consumo
z − 1.156 𝑧 + 0.1565 energético lo que podría presentar un riesgo en caso tal de que se
0.006159 z − 0.0006853 hablen de magnitudes de control muy grandes como lo es el voltaje.
Gc(z)Experimental = 2 (22) De igual forma se puede concluir que con el diseño de controladores
z − 1.193 𝑧 + 0.1928
por el método del lugar de las raíces puede ser muy útil en cuanto se
A continuación, se ilustrará la respuesta del sistema continuo requiera que el tiempo de estabilización del sistema controlado sea
y discreto tanto del modelo experimental como el teórico con igual al de la planta, para ello es necesario aplicar el mismo tiempo
los controladores hechos por método algebraico. de estabilización que el método original.

VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1]Automática, Cápitulo 1 Modelado de sistemas de control

https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/813/
capitulo_1.pdf

[2] Berstein, D. El Quanser DC Motor Control Trainer,

http://www-personal.umich.edu/~dsbaero/others/35-
QuanserDCMotor.pdf

[3]Tecnind 2, Partes de un motor de corriente continua.

https://maquinaselectricastecnind.wordpress.com/2015/04/2
Figura (20). Respuesta al escalón del modelo experimental tanto
7/partes-de-un-motor-de-corriente-continua/
en continuo como en discreto con controlador algebraico.