Cinemática de La Partícula: Coordenadas Intrínsecas

CINEMÁTICA DE LA
PARTÍCULA:
COORDENADAS
INTRÍNSECAS
Pro f : Pe d ro A l o n so F l o res A l varez , M . S c .
I n ge niero Me cá nico – Pont i ficia Un i ve rsidad Catól i ca d e l Pe r ú
p af l ores @pu cp.ed u.pe
DINÁMICA - FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA 1

Uso de las coordenadas intrínsecas
Cuando la forma de la curva trayectoria es conocida, muchas veces es más sencillo usar la
dirección de la velocidad para describir el movimiento de la partícula.
Como se recuerda, la velocidad es siempre tangente a la curva, por lo que siempre se podrá
definir un vector unitario normal y un vector unitario tangencial.

Velocidad en coordenadas
intrínsecas
Usando este hecho, se puede escribir la velocidad como:
𝑣Ԧ = 𝑣𝑒Ƹ𝑡
2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣= + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1 2 2 2
𝑣= 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝑑𝑡
𝑑𝑠
𝑣= = 𝑠ሶ
𝑑𝑡
𝑣Ԧ = 𝑠ሶ 𝑒Ƹ𝑡

Aceleración en coordenadas
intrínsecas
Ahora, para el análisis de la aceleración, se debe derivar el vector velocidad:
𝑑 𝑑
𝑎Ԧ = 𝑣Ԧ = 𝑠ሶ 𝑒Ƹ𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Debido a que el vector unitario tangencial 𝑒Ƹ𝑡 cambia en cada instante de tiempo, entonces habrá
que tratar esta derivada como la derivada de un producto:
𝑑 𝑑
𝑎Ԧ = 𝑠ሶ 𝑒Ƹ𝑡 = 𝑠ሷ 𝑒Ƹ𝑡 + 𝑠ሶ 𝑒Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡
La derivada del vector 𝑒Ƹ𝑡 en el tiempo, se puede escribir en función de la trayectoria como:
𝑑 𝑒Ƹ𝑡 𝑑 𝑒Ƹ𝑡 𝑑𝑠 𝑑 𝑒Ƹ𝑡

= = 𝑠ሶ
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠

intrínsecas
Debido a que ahora se requiere el cambio del vector unitario tangencial según la trayectoria, se
analizará su cambio gráficamente:

intrínsecas
Por el análisis vectorial, se puede escribir que:
𝑑 𝑒Ƹ𝑡 𝑒Ƹ𝑡 𝑠 + Δ𝑠 − 𝑒Ƹ𝑡 𝑠 Δ𝑒Ԧ𝑡

= lim = lim
𝑑𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠
Y si analizamos el módulo de este vector:
Δ𝛼
𝑑 𝑒Ƹ𝑡 Δ𝑒Ԧ𝑡 |2 sen | Δ𝛼 𝑑𝛼
2
= lim = lim = lim =
𝑑𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠 Δ𝑠→0 Δ𝑠 𝑑𝑠
Entonces, el módulo de este vector será igual al cambio en el ángulo 𝛼.

intrínsecas
Analizando este cambio gráficamente:
𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝛼
𝑑𝛼 1
=
𝑑𝑠 𝜌
𝑑 𝑒Ƹ𝑡 1
→ =
𝑑𝑠 𝜌
Donde 𝜌 es el radio de curvatura de un punto de la curva.

intrínsecas
Ahora que ya se sabe el módulo, bastará con encontrar la dirección del vector 𝑑 𝑒Ƹ𝑡 /𝑑𝑡 para
conocerlo completamente. Para esto, se usa la condición de que su módulo es igual a 1, por lo
que:
𝑒Ƹ𝑡 ⋅ 𝑒Ƹ𝑡 = 1
𝑑 𝑑 𝑑
: 𝑒Ƹ𝑡 ⋅ 𝑒Ƹ𝑡 + 𝑒Ƹ𝑡 ⋅ 𝑒Ƹ𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑒Ƹ ⋅ 𝑒Ƹ = 0
𝑑𝑡 𝑡 𝑡
Lo cual significa que el vector buscado es perpendicular a 𝑒Ƹ𝑡 .

intrínsecas
Si se define el vector unitario normal principal como:
𝑑
𝑒Ƹ𝑡
𝑒Ƹ𝑛 = 𝑑𝑠
𝑑
𝑒Ƹ
𝑑𝑠 𝑡
Se puede concluir que:
𝑑 1
𝑒Ƹ𝑡 = 𝑒Ƹ𝑛
𝑑𝑠 𝜌
Con este resultado, ya se puede describir completamente la derivada de 𝑒Ƹ𝑡 en función del
tiempo:
𝑑 𝑑 𝑒Ƹ𝑡 𝑠ሶ
𝑒Ƹ = 𝑠ሶ =
𝑑𝑡 𝑡 𝑑𝑠 𝜌

intrínsecas
Así, la aceleración se podrá escribir finalmente como:
𝑠ሶ 2
𝑎Ԧ = 𝑠ሷ 𝑒Ƹ𝑡 + 𝑒Ƹ𝑛
𝜌
Se pueden ver dos claras componentes de aceleración:
a) La aceleración tangencial 𝑎Ԧ 𝑡 = 𝑠ሷ 𝑒Ƹ𝑡 .

𝑠ሶ 2
b) La aceleración normal 𝑎Ԧ 𝑛 = 𝑒Ƹ .
𝜌 𝑛

Algunas observaciones sobre la
aceleración
1. Si se conoce el vector cartesiano 𝑎,
Ԧ las componentes intrínsecas se pueden calcular como:
𝑎𝑡 = 𝑎Ԧ ⋅ 𝑒Ƹ𝑡 𝑎𝑛 = 𝑎Ԧ ⋅ 𝑒Ƹ𝑛
2. Asimismo, el módulo de la aceleración se mantiene constante:
𝑎2 = 𝑥ሷ 2 + 𝑦ሷ 2 + 𝑧ሷ 2 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2
3. Si la trayectoria es plana y puede ser definida como 𝑦 = 𝑓(𝑥), entonces el radio de curvatura
estará dado por:
𝑑2 𝑦
1 𝑑𝑥 2
= 3
𝜌 2 2
𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
Ejemplo 1
Si el auto pasa por el punto 𝐴 con una velocidad de 20 𝑚/𝑠 y empieza a cambiar su rapidez con
𝑎𝑡 = 0,5 𝑚/𝑠 2 constante, determine la magnitud de la aceleración del carro en el instante en
que 𝑥 = 0.

Ejemplo 2
La rampa parabólica de la figura adjunta cumple con la
ecuación 𝑓 𝑥 = 𝑥 2 − 6𝑥 + 9. Una esfera pequeña pasa por
el punto 𝐴 (𝑥0 = 5 𝑚), bajando con una velocidad de 3 𝑚/𝑠,
la cual crece a 0.5 𝑚/𝑠 2 (en dirección de la velocidad). Se
pide:
a) Las componentes normal y tangencial de la aceleración de la
esfera cuando pasa por 𝐴.
b) El ángulo entre los vectores velocidad y aceleración para ese
instante.
c) Las coordenadas del centro de curvatura para ese instante.

Ejemplo 3
Una partícula se desliza a lo largo de una
trayectoria fija 𝑦 = −ln(cos 𝑥 ) , como se
𝜋 𝜋
muestra en la figura (donde < 𝑥 < ). Usando
2 2
la componente horizontal de la posición 𝑥 como
la variable para describir el movimiento y la
condición inicial 𝑥 𝑡 = 0 = 𝑥0 , determine:
a) El parámetro de longitud de arco 𝑠 en función

de la componente horizontal de posición 𝑥.
b) Los vectores unitarios 𝑒Ƹ𝑡 , 𝑒Ƹ𝑛 intrínsecos y el
radio de curvatura.
c) La velocidad y aceleración de la partícula en
coordenadas intrínsecas.

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𝑑 𝑒Ƹ𝑡 𝑑 𝑒Ƹ𝑡 𝑑𝑠 𝑑 𝑒Ƹ𝑡

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𝑑 𝑒Ƹ𝑡 𝑒Ƹ𝑡 𝑠 + Δ𝑠 − 𝑒Ƹ𝑡 𝑠 Δ𝑒Ԧ𝑡

Y si analizamos el módulo de este vector:

Entonces, el módulo de este vector será igual al cambio en el ángulo 𝛼.

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Donde 𝜌 es el radio de curvatura de un punto de la curva.

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Lo cual significa que el vector buscado es perpendicular a 𝑒Ƹ𝑡 .

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a) La aceleración tangencial 𝑎Ԧ 𝑡 = 𝑠ሷ 𝑒Ƹ𝑡 .

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a) El parámetro de longitud de arco 𝑠 en función

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