6.control de Posicion Por Espacio de Estados

Laboratorio de Control Automatico
Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey

Campus Tampico
Control de un proceso de 2 Orden por Modelo de espacio de estados
Profesor: Dr. Roberto Rodrguez Said Armando Vzquez Ramrez Miguel ngel Martnez Banda Omar Artemio Flores Flores 508371 509346 510484
Tabla de contenido
Tabla de contenido.............................................................................................................................. 2 Objetivo ............................................................................................................................................... 3 Marco Terico ..................................................................................................................................... 3 Diagrama de Bloques .......................................................................................................................... 4 Diagramas elctricos con el procedimiento de diseo ....................................................................... 5 Cdigo comentado .............................................................................................................................. 6 Resultados ........................................................................................................................................... 7 Conclusiones ....................................................................................................................................... 8 Bibliografa .......................................................................................................................................... 8 Anexo: Cdigo en Matlab .................................................................................................................. 10
Objetivo
Controlar un proceso de 2do orden en este caso la posicin de un motor de corriente directa con encoder ptico usando el modelo de espacio de estados. El control se hace a travs de un vector de ganancias K retroalimentado a cada variable de estado.
Marco Terico
El modelado por espacio de estados es una representacin matricial del proceso a controlar en el tiempo continuo o discreto a partir de las ecuaciones diferenciales que componen la dinmica del sistema. La principal ventaja de este modelo es que facilita la representacin de sistemas con mltiples entradas y mltiples salidas, adems que toda la dinmica del sistema se representa por ecuaciones diferenciales o de diferencia de primer orden. Esta representacin matemticamente se realiza de la siguiente manera:
Donde x(t) son las variables de estados, y(t) es la salida del sistema y u(t) es la entrada. Para el diseo de la ley de control se supone que se cuenta en todo momento con el valor de cada uno de los estados de la planta a controlar, y se determina la accin de control u (entrada de control a la planta) como una combinacin lineal de los estados. Los coeficientes de esa retroalimentacin de estados lo agrupamos en el vector que denominamos K. La determinacin de K, para los sistemas controlables, est ligada a los valores propios (eigenvalores) del sistema retroalimentado y el problema se reduce en asignar un conjunto de valores propios que correspondan con una performance temporal satisfactoria en trminos de tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, sobrepico, etc.
Metodologa
Se plante el modelo de espacio de estados de la planta a controlar. Con los criterios de diseo (sobretiro del 15% y 0.5 segundos de tiempo de establecimiento), se encontraron los polos deseados. En MATLAB, usando la instruccin place, se encontraron las ganancias del controlador. Se construy un puente H para ser usado como driver. Se implement en LABVIEW el controlador propuesto.
Diagrama de Bloques
Planta modelada como espacio de estados Salida Analgica de la DAQ Entrada Analgica de la DAQ
Referencia
RESTA
Controlador (Vector K)
PWM
Driver Puente H
Motor DC
Encoder ptico
Los recuadros rellenos son hardware y los recuadros blancos son parte del VI en LABVIEW.
Diagramas elctricos con el procedimiento de diseo

Se realiz un driver con acoplamiento ptico con el fin de aislar la DAQ del circuito de potencia y evitar daar la tarjeta DAQ. Cantidad 2 2 4 4 4 1 Componente R1 R2 Diodos Q1 Q2 M Modelo 27 1k 1N4004 2N2222 TIP 32 Motor pololu 12V
de
Cdigo comentado
1. DAQ assistant de adquisicin de posicin configurado como contador digital 2. Variable local de posicin 3. Variable local de velocidad 4a Grfica de posicin deseada vs posicin real 4b Grfica de velocidad 5. Ganancia K1 6. Ganancia K2 7. Suma de las aportaciones del vector K como valor escalar. 8. Variable local de posicin deseada. 9. Seal error. Resta de posicin deseada menos seal manipuladora obtenida en (7). 10. Switch de encendido del controlador. 11. Esta condicin sirve para prender o apagar el controlador. Esto es til debido a que en ocasiones al darle stop al VI, se queda prendida la salida de la DAQ. Por eso se utiliz para apagar el controlador antes de apagar el VI. 12. Generador de la onda cuadrada del PWM a 800 Hz con amplitud de 2.5 V y offset de 2.5V 13. Salida de la DAQ analgica con giro en sentido positivo. 6
14. Salida de la DAQ analgica con giro en sentido negativo. 15. Condicin de la estructura de casos en donde se busca el signo del error para decidir el sentido de giro 16. Estructura de casos que modifica la salida del PWM al canal ao0 o ao1 dependiendo del signo del error para modificar el sentido de giro. 17. Tiempo de muestreo del proceso de control y escritura a puertos analgicos de la DAQ. Este tiempo es de 1 ms para que el control de posicin sea fino. 18. Tiempo de muestreo del proceso de lectura de posicin y clculo de la velocidad. Este tiempo es de 45 ms para que la resolucin de la velocidad se mantenga con poco ruido, ya que a menor tiempo la lectura se mostr ruidosa.
Resultados
El modelo espacio de estados con el que se trabaj, obtenido en MATLAB es el siguiente: A x1 x2 x1 0 1 x2 0.04684 -1.981 B u1 x1 -11.17 x2 2495 D u1 y1 0 C x1 x2 y1 1 0
Donde las variables de estado son x1=posicin; x2=velocidad. De acuerdo a los criterios de diseo ya mencionados, sobretiro del 15% y 0.5 segundos de tiempo de establecimiento se obtuvieron los siguientes polos deseados.
De ah se obtuvieron los siguientes valores propios para el vector K: [ ]
Posteriormente se implementaron estos valores en el VI arriba comentado con los resultados mostrados en la siguiente grfica:
En la grfica se pueden apreciar cambios de referencia de 1080 a 0, de 0 a -1080, de -1080 a 0, de 0 a 360, de 360 a -360, de -360 a -1500, de -1500 a 1500. La lnea roja es la posicin deseada y la lnea blanca es la seal de posicin real generada por el encoder ptico. Claramente se puede apreciar que comportamiento del sistema coincide con el de diseo sin importar la magnitud del escaln ni el sentido de giro.
Conclusiones
El desempeo del controlador fue el esperado ante los diferentes cambios de referencia que se le dieron. Gracias a la correcta caracterizacin por la Secuencia Binaria Pseudo-aleatoria (PRBS, por sus siglas en ingls) el modelo con el que se trabaj y el controlador diseado funcion de acuerdo a lo diseado en todos los cambios de referencia sin importar la magnitud del escaln. Esto se menciona a raz de los resultados de prcticas anteriores en las que la caracterizacin se realiz nicamente con una entrada escaln, pues el desempeo de su controlador vari con respecto de la magnitud del escaln. Este controlador ha tenido un desempeo ms fino que los implementados anteriormente.
Bibliografa
Fernndez , R., Flury, C., & Di Benedetto, A. (s.f.). Dinmica de sistemas y control. Recuperado el 26 de abril de 2011, de CAPITULO VIII: Diseo en el espacio de estados: http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo8/Capitulo8.htm Lopez Hurtado, I. (2010). Control Engineering Lab Notes. 8
Anexo: Cdigo en Matlab

%% Entradas Mp=15; Tss=.5; sigma=-4/Tss; ji=sqrt((log(Mp/100)^2/(pi^2+(log(Mp/100))^2))); wn=sigma/ji; wd=wn*sqrt(1-ji^2); p1=sigma+j*wd; p2=sigma-j*wd; P=[p1 p2]; K=place(A,B,P); %% VERIFICANDO AF=A-B*K; test=eig(AF); % los valores de test deben de ser igual a los de P %% Grfica de la respuesta modelo=ss(AF,B,C,D); step(modelo)
10

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Diagramas elctricos con el procedimiento de diseo

De ah se obtuvieron los siguientes valores propios para el vector K: [ ]

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