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    SCARA Realizando La Trayectoria de Bezier Carlos Palomino Cruz 1992315

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    Ruben Hernan
    Este documento describe cómo modelar una trayectoria de Bezier para un robot SCARA usando puntos de control. Primero, se guardan los puntos de control en una variable y se calcula el polinomio de Bernstein. Luego, se define una variable paramétrica y la ecuación para trazar la curva de Bezier en Rhinoceros y SolidWorks. Finalmente, se anima el movimiento del robot SCARA siguiendo la curva de Bezier.

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    SCARA Realizando La Trayectoria de Bezier Carlos Palomino Cruz 1992315

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    Este documento describe cómo modelar una trayectoria de Bezier para un robot SCARA usando puntos de control. Primero, se guardan los puntos de control en una variable y se calcula el polinomio de Bernstein. Luego, se define una variable paramétrica y la ecuación para trazar la curva de Bezier en Rhinoceros y SolidWorks. Finalmente, se anima el movimiento del robot SCARA siguiendo la curva de Bezier.

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    A13

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    Este documento describe cómo modelar una trayectoria de Bezier para un robot SCARA usando puntos de control. Primero, se guardan los puntos de control en una variable y se calcula el polinomio de Bernstein. Luego, se define una variable paramétrica y la ecuación para trazar la curva de Bezier en Rhinoceros y SolidWorks. Finalmente, se anima el movimiento del robot SCARA siguiendo la curva de Bezier.

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    Este documento describe cómo modelar una trayectoria de Bezier para un robot SCARA usando puntos de control. Primero, se guardan los puntos de control en una variable y se calcula el polinomio de Bernstein. Luego, se define una variable paramétrica y la ecuación para trazar la curva de Bezier en Rhinoceros y SolidWorks. Finalmente, se anima el movimiento del robot SCARA siguiendo la curva de Bezier.

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    SCARA realizando la trayectoria de Bezier Carlos Palomino Cruz 1992315

    Primero se guardan los puntos de control brindados por el inge en una variable para poder
    trabajar con mayor comodidad, con las cuales empezamos a hacer los calculos necesarios
    para el Polinomio de Bernstein.

    Data ≔ READFILE ((“C:\Users\HP\Desktop\act 13 1992315\PuntosXY.txt” , “delimited” , 1 , 1 , NaN , “,”))

    ⟨ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
    Px ≔ Data⟨0⟩ Py ≔ Data⟨1⟩ Pz ≔ Data⟨2⟩

    n ≔ last ((Px))

    i≔0‥n

    Las curvas se basan en el polinomio de Bernstein por lo que es indispensable para el


    desarrollo de la actividad

    n!
    B ((u , i)) ≔ ―――― ⋅ u i ⋅ ((1 - u)) n - i
    ( )
    i! ⋅ (n - i)!

    Despues se define la variable parametrica u que queda de la siguiente manera:

    u ≔ 0 , 0.01 ‥ 1

    Las curvas de Bezier son un caso particular de Splines y se definen por la multiplicación de los
    polinomios de Bernstein por un vector de punto {P}
    n
    C ((u , Ρ)) ≔ ∑ ⎛Ρ ⋅ B ((u , i))⎞
    i=0 ⎝ ⎠
    i

    Una vez establecido la ecuacion para las curvas de Bezier toca comprobarla en Rhinoceros
    y SolidWorks.
    Donde se pasaran los valores de los puntos de mathcad y despues se procede a unir los
    puntos para formar el plano de control de la curva y que se resalte los puntos de control
    Curva de Bezier Rhinoceros
    con poligono de control

    Despues de realizar la curva de Bezier en Rhinoceros, ahora si pasamos a SolidWorks


    en donde se utilizara el robot Scara, a diferencia de Rhinoceros en SolidWorks se
    realizara una animacion de la curva y como es que pasa el robot sobre la misma.

    Para realizar la curva primero se ubican los puntos en el proyecto y despues de ubicar
    los puntos se traza la curva de Bezier deseada.

    Punto 1
    Px ((0)) = “72.280”

    Py ((0)) = “523.930”

    Pz ((0)) = “-393.390”
    Punto 2
    Px ((1)) = “399.344”

    Py ((1)) = “365.563”

    Pz ((1)) = “-340.472”

    Punto 3
    Px ((2)) = “538.720”

    Py ((2)) = “423.562”

    Pz ((2)) = “27.222”
    Punto 4
    Px ((3)) = “360.960”

    Py ((3)) = “572.660”

    Pz ((3)) = “171.810”

    Una vez todos los puntos establecidos ahora se procede hacer la curva de Bezier
    solamente utilizando uniendo los puntos con la herramienta de "spline" y ya estaria
    la curva.

    Despues de eso seleccionamos 4 puntos dentro de la curva para poder obtener


    su TCP y asi observar su comportamiento
    Punto 1

    Punto 2
    Punto 3

    Punto 4
    Conclusion :
    Con esta actividad se puso en practica los conocimientos que aprendimos
    acerca sobre las curvaturas y utilizandolo en Rhinoceros Y Mathcad, ademas
    de aprender un poco mas sobre su manejo y como es su comportamiento
    gracias a la animacion que se realizo.

    Link del video de la animacion:


    https://youtu.be/9vnmhjVKVu0

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