Lec 1

Teorı́a de Control
Silvia Marcaida, Ion Zaballa
Departamento de Matemática Aplicada

y Estadı́stica e Investigación Operativa
Euskal Herriko Unibertsitatea
2
Nota importante : Estas notas son una versión provisional, en desarrollo, que pueden
contener erratas e imprecisiones.
Capı́tulo 1
Introducción: ¿Qué es control?
El contenido de los tres primeros capı́tulos está basado en los siguientes libros de
referencia sobre sistemas y control: [1], [9], [11] y [12].
1.1. Sistemas de control
Comenzaremos introduciendo algunas definiciones básicas sobre conceptos de control.

Un sistema es una combinación de componentes (fı́sicos o conceptuales) que actúan juntos
y realizan un objetivo determinado. Un sistema dinámico es un sistema que evoluciona
con el tiempo. La siguiente es una definición de sistema de control recogida en [18]:
A Control System is a device, or a collection of devices that manage the behavior
of other devices. Some devices are not controllable. A control system is an interconnection
of components connected or related in such a manner as to command, direct, or regulate
itself or another system. A controller is a control system that manages the behavior of
another device or system.
Ejemplos de sistemas de control son los siguientes:
Coche: el acelerador controla la cantidad de combustible que se pasa al motor y

produce el desplazamiento del coche.
Frigorı́fico: el termostato controla la puesta en marcha y parada del motor eléctrico

que produce la refrigeración.
3
4 Introducción: ¿Qué es control?
Los sistema de control pueden ser de diferente naturaleza: mecánicos, eléctricos, biológi-
cos, económicos, etc.
Trabajaremos bajo la suposición general de que los sistemas aceptan entradas y
producen salidas, es decir, operan sobre las entradas para producir salidas. La respuesta
del sistema es el modo en que el sistema opera sobre las entradas para producir salidas.
El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas con las entradas de alguna
forma prescrita a través de los elementos del sistema de control.
Los sistemas matemáticos de control son modelos matemáticos (normalmente
ecuaciones) que, para un sistema de control, explican la respuesta del sistema relacionando
variables de entrada y de salida.
1.2. Ejemplos de sistemas de control
Veamos ahora algunos ejemplos de sistemas de control.
Ejemplo 1.1 (Controlador centrı́fugo)
El controlador centrı́fugo en una máquina de vapor mantiene la velocidad constante.

El eje de la máquina de vapor está conectado al controlador centrı́fugo, que a su vez está
conectado a la válvula de la máquina de vapor. Su funcionamiento es el siguiente: cuando
la velocidad aumenta (una cuesta abajo, por ejemplo) las bolas se separan y causan el
cierre de la válvula de admisión de vapor. Esto hace que la velocidad disminuya y las
bolas se junten volviendo a abrir la válvula de vapor.
1.3 Sistemas en lazo cerrado y abierto 5
Ejemplo 1.2 (Termostato)
Un termostato mide la temperatura ambiente, compara la temperatura medida con la

temperatura deseada (que previamente se le ha indicado) y usa el error para encender o
apagar el sistema de calefacción.
Ejemplo 1.3 (Regulación de la glucosa en sangre) El cuerpo humano intenta man-

tener la concentración de glucosa constante (entre 0.7 y 1.1 gr. por litro de sangre). Si
el nivel de glucosa aumenta el páncreas segrega insulina y la insulina hace que el hı́gado
almacene el exceso de glucosa. Si el nivel de glucosa disminuye el páncreas segrega glu-
cagón y el glucagón hace que el hı́gado libere glucosa. Esto lo podemos modelizar usando
un diagrama de bloques donde u representa la concentración de glucosa en sangre e y la
cantidad de insulina o glucagón. El páncreas actúa de controlador.
1.3. Sistemas en lazo cerrado y abierto
Un sistema de control en lazo cerrado es un sistema que compara la salida y un

valor de referencia y usa la diferencia como medio de control (feedback system).
Los ejemplos de la sección anterior son todos sistemas en lazo cerrado.
Un sistema de control en lazo abierto es un sistema en que la salida no tiene
efecto sobre la acción de control (no se mide la salida ni se realimenta para compararla
con la entrada).
Un ejemplo de sistema en lazo abierto es una lavadora o el control del tráfico me-
diante semáforos cuyas señales cambian en base al tiempo (y no al tráfico existente en ese
momento, por ejemplo).
Sistema en lazo cerrado Sistema en lazo abierto
Las ventajas de un sistema en lazo abierto son:
1. Su construcción en general es más simple (tiene menos componentes) y tiene mayor

facilidad de mantenimiento, con lo que el coste de construcción y mantenimiento es
menor.
2. No tiene problemas de estabilidad pues no actúa en función de la salida.
3. Es conveniente cuando la salida es difı́cil de medir o cuando medir la salida de manera
precisa no es económicamente viable.
Y sus desventajas son:
1. Si hay perturbaciones o cambios en la calibración se originan errores que producen

que la salida sea diferente de lo que se desea.
2. Hay que recalibrar.
1.4. Funcionamiento del control
Actualmente los controladores ya no son solamente mecánicos, como el controlador

centrı́fugo, sino que la mayorı́a consisten en software y hardware. Un controlador moderno
recoge la salida del sistema a través de sensores, la compara con el comportamiento deseado
o entrada de referencia, determina la desviación, calcula las acciones correctivas basadas
en un modelo (mediante un algoritmo diseñado para que el comportamiento del sistema
sea el deseado) y actúa para llevar a cabo el cambio deseado. Es decir,
Control = Detección ` Cálculo ` Actuación
En la siguiente figura se muestran los componentes de un sistema controlado por

ordenador. La caja superior representa la dinámica del proceso, que incluye los sensores,
actuadores y la dinámica del propio sistema que está siendo controlado. Puede haber
perturbaciones externas y ruido o incertidumbre que afecten a la dinámica del sistema. En
la caja inferior se representa el controlador. Consiste en convertidores analógicos/digitales
y digitales/analógicos ası́ como en un ordenador en el que está implementado el algoritmo
de control.
1.5 Algunas aplicaciones del control 7
Un sensor o elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de sa-

lida en otra variable manejable, como un desplazamiento, una presión o un voltaje. Esta
variable manejable tendrá que ser convertida a digital, mediante un conversor A/D, para
que el ordenador pueda compararla con la entrada de referencia.
Un actuador es un dispositivo de potencia, como un motor o una válvula. Recibe
la señal del ordenador, tras haber sido convertida a analógica por un conversor D/A, y
produce la entrada al sistema.
Las caraterı́sticas deseables de un sistema son:
Estabilidad: poder mantener el comportamiento deseado del sistema de tal forma

que a pequeñas variaciones en la entrada correspondan pequeñas variaciones en la
salida.
Rapidez en la respuesta a los cambios.
Robustez: tolerar perturbaciones.
1.5. Algunas aplicaciones del control
Algunos dispositivos iniciales de control fueron el controlador centrı́fugo (1788), el

termostato (1953) y la velocidad de crucero en automóviles (1958). La proliferación del
control ocurrió en la segunda mitad del siglo XX. Actualmente el control, dependiendo
dela rama del conocimiento, se usa en:
Biologı́a/Medicina:
• regulación fisiológica (homeostasis): temperatura corporal, glucosa en sangre,

tensión arterial, colesterol, ...
• ecosistemas: plagas de medusas, ...
• farmacocinética: fármacos para el cáncer (descontrol en el crecimiento y división
de células), ...
Ingenierı́a:
• robots,
• vehı́culos autónomos,
• sistemas de espacio y militares: aviones, misiles, satélites, ...
• sistemas electrónicos,
• procesos quı́micos,
• sistemas de información y comunicaciones.
Economı́a:
• bolsa y mercados,
• cadenas de suministro y servicios.
Por ejemplo, una empresa en la que ha descendido el número de ventas puede pensar
en hacer publicidad. Un gobierno en época de crisis puede subir impuestos, bajar el sueldo
de sus funcionarios, aumentar la edad de la jubilación, devaluar la moneda, ....

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Introducción: ¿Qué es control?

1.1. Sistemas de control

Comenzaremos introduciendo algunas definiciones básicas sobre conceptos de control.

Coche: el acelerador controla la cantidad de combustible que se pasa al motor y

Frigorı́fico: el termostato controla la puesta en marcha y parada del motor eléctrico

1.2. Ejemplos de sistemas de control

Veamos ahora algunos ejemplos de sistemas de control.

Ejemplo 1.1 (Controlador centrı́fugo)

El controlador centrı́fugo en una máquina de vapor mantiene la velocidad constante.

Ejemplo 1.2 (Termostato)

Un termostato mide la temperatura ambiente, compara la temperatura medida con la

Ejemplo 1.3 (Regulación de la glucosa en sangre) El cuerpo humano intenta man-

1.3. Sistemas en lazo cerrado y abierto

Un sistema de control en lazo cerrado es un sistema que compara la salida y un

Sistema en lazo cerrado Sistema en lazo abierto

Las ventajas de un sistema en lazo abierto son:

1. Su construcción en general es más simple (tiene menos componentes) y tiene mayor

Y sus desventajas son:

1. Si hay perturbaciones o cambios en la calibración se originan errores que producen

1.4. Funcionamiento del control

Actualmente los controladores ya no son solamente mecánicos, como el controlador

Control = Detección ` Cálculo ` Actuación

En la siguiente figura se muestran los componentes de un sistema controlado por

Un sensor o elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de sa-

Estabilidad: poder mantener el comportamiento deseado del sistema de tal forma

Rapidez en la respuesta a los cambios.

Robustez: tolerar perturbaciones.

1.5. Algunas aplicaciones del control

Algunos dispositivos iniciales de control fueron el controlador centrı́fugo (1788), el

• regulación fisiológica (homeostasis): temperatura corporal, glucosa en sangre,

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