INTRODUCCIÓN AL

CONTROL AUTOMÁTICO
CONTROL AUTOMÁTICO MEC284-C01

1
 OBJETIVOS

o Proveer información general acerca del curso

o Introducir los conceptos de realimentación, control automático
y automatización.
o Presentar los principales componentes de un sistema de
control (por realimentación).
o Describir cómo funcionan los sistemas de control así como sus
principales características
o Presentar la secuencia lógica en el desarrollo de los temas del
curso.

2
AUTOMATIZACIÓN EN LA VIDA DE LAS PERSONAS

Automatización
de vehículos

Máquina de tickets

Sistema de apoyo
para el cuidado de
personas de la
Ambiente de trabajo parcialmente tercera edad
automatizado
Y más…

3
AUTOMATIZACIÓN DE PRODUCTOS
Consiste en equipar productos con funcionalidad tal que puedan
llevar a cabo sus tareas totalmente o parcialmente de forma
automatizada.
Ejemplos: lavadoras, celulares, aviones.
Bloques funcionales para la
automatización de productos.
Se incluye también una fuente
de energía que provee potencia
para toda la operación. El
sistema de intercambio de
información representa una
activación externa, la
generación de un reporte del
estado o la sincronización
necesaria con otras partes del
sistema más grande.

Handbook of Automation, Springer 2009

4
AUTOMATIZACIÓN DE PRODUCTOS

Turbina a vapor.

Handbook of Automation, Springer 2009

5
AUTOMATIZACIÓN DE MÁQUINA HERRAMIENTA

Diseño de un CNC y proceso de maquinado

(DSP –digital signal processor, FFT -fast Fourier transform, FRF -frequency
response function, PID controller, PPC -pole placement controller, CCC -cross
coupling controller, ZPETC – zero phase error tracking controller, I/O–
input/output, MT – machine tool) Handbook of Automation, Springer 2009

6
AUTOMATIZACIÓN DE SERVICIOS
Servicio: provisión de actividades que una empresa/máquina/ persona requiere.

Pasos principales en el servicio de mantenimiento industrial. Existe un nivel de

recolección de información, análisis, e intercambio y un elemento de logística,
incluido el transporte físico. Los aspectos relacionados a la información han
alcanzado un nivel alto de automatización a la fecha.
Handbook of Automation, Springer 2009

7
AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Producción de elevadores.
Handbook of Automation, Springer 2009

8
AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

• Un proceso es una secuencia de eventos que involucran un

cambio progresivo en el tiempo.

• Existen procesos de manufactura, procesos de deterioro, y

procesos químicos, biológicos y químicos.

• A menudo un proceso ocurre en, o es generado por, un sistema

o un componente de un sistema.

Planning and Design of Engineering Systems, 2008

9
INGENIERÍA DE CONTROL
• Es una disciplina de ingeniería que aplica teoría de control para
diseñar sistemas con comportamiento deseado.
• En la práctica, usa sensores para medir lo importante (o
posible) del sistema (proceso) a ser controlado, un controlador
para interpretar los datos y decidir sobre qué acciones tomar, y
actuadores que son los que finalmente ejecutan dichas
acciones.
Perturbations

(Plant)

10
INGENIERÍA DE CONTROL

Perturbations

(Plant)

11
INGENIERÍA DE CONTROL
• VEHICULO:
Comportamiento deseado (objetivo): movimiento a velocidad
constante vr.
Perturbations

12
INGENIERÍA DE CONTROL
• VEHICULO:
Comportamiento deseado (objetivo): movimiento a velocidad
constante vr.
Perturbations

13
CONTROL AUTOMÁTICO Y AUTOMATIZACIÓN

• Cuando el comportamiento de un sistema es corregido sin

intervención humana se denomina control automático.

• La acción o efecto de controlar u operar de forma automática

es llamada automatización.

• Existen diferentes tipos de sistemas o procesos: biológico,

económico, eléctrico, digital, hidráulico, mecánico, etc.

• Entonces, un sistema de control interconecta componentes

(hardware y software) que interactúan con el proceso y que
permite alcanzar los objetivos a pesar de perturbaciones
externas.

14
¿QUÉ ES REALIMENTACIÓN?

Diccionario RAE
⚫ Retorno de parte de la salida de una máquina,
sistema o proceso a su propia entrada
1
Realimentación = interconexión mutua de dos
sistemas
⚫Sistema 1 afecta a sistema 2
2
⚫Sistema 2 afecta a sistema 1

Realimentación (principio de diseño) presente en LAZO

los sistemas naturales, sociales, económicos y CERRADO
de ingeniería

15
CONTROL POR REALIMENTACIÓN EN INGENIERÍA
buques (nano) satélites
procesamiento
de materiales

automóviles

SonyAIBO Robot
redes de generación y robótica
transmisión de potencia metal organic chemical
vapor deposition (MOCVD)
reactor

sistema multinivel para

servicios en internet

European Power Network

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CONTROL POR REALIMENTACIÓN EN LA
NATURALEZA
Sistemas biológicos
Regulación fisiológica
(homeostasis), redes
regulatorias biomoleculares

Sistemas ambientales
Ecosistema microbial,
ciclo global del carbono

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CONTROL POR REALIMENTACIÓN EN OTROS
SISTEMAS

cadena de suministros

producción en masa
(realimentación positiva)

18
PAUSA

19
VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

20
VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN
ENTRADAS A LA PLANTA
• Variable manipulada: son variables que se pueden utilizar para actuar sobre
el proceso o sistema.
• Perturbaciones: son variables sobre las cuales no se puede actuar, y que
influyen en el proceso o sistema. Su efecto generalmente es imprevisible.

SALIDAS DE LA PLANTA
• Variable controlada (salida del proceso): son usadas para tener una medida
de la conducción del proceso y, según su desviación respecto de un valor
deseado, determinar el valor de la variable manipulada.

21
VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN
OTRAS VARIABLES EXTERNAS AL SISTEMA
• Variable medida: resultado de los sensores destinados a representar el valor
de la respuesta del proceso o sistema.
• Referencia (setpoint): variable deseada para la variable controlada. Setpoint
corresponde a referencia constante.
• Error de control: referencia - variable medida.

VARIABLES INTERNAS Y PARÁMETROS DEL SISTEMA

• Variables de estado: variables internas del proceso que permiten caracterizar
totalmente la condición en que se encuentra un proceso. No siempre son
medibles
• Parámetros: caracterizan las relaciones entre las variables de estado.
Generalmente dependen del diseño del proceso

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SISTEMA BÁSICO DE CONTROL POR REALIMENTACIÓN
EJEMPLO: CONDUCIR UN VEHICULO A UNA VELOCIDAD DADA
Presionar
Controlador Actuador Planta
Conductor Pedal Carro
Referencia
-

Velocidad Sensor
Velocímetro

Perturbaciones están en todas partes!

Objetivo: Sistema en lazo cerrado estable y desempeño

robusto aún en la presencia de perturbaciones.
http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page

23
OBJETIVO DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

• Estabilidad: asegurar operación estable del sistema. Respuesta

se establece en un valor constante u oscila con respecto a él.
• Desempeño: asegurar respuesta deseada. Calidad de la
respuesta (rapidez, error, etc).
• Robustez: asegurar operación estable con similar desempeño
aún con variaciones externas o internas.
• Disturbios: eventos externos que afectan a la planta.
• Incertidumbres: desconocimiento de ciertos parámetros de la
planta.
• Perturbaciones: disturbios o incertidumbres.

24
VENTAJAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

Robustez a la incertidumbre. Modelo de la planta y

componentes son fuentes de incertidumbre
• Idea: sensores permiten comparar valores reales y deseados, corrección a
través de ley de control y actuación

Modifica la dinámica del sistema. Dota de estabilidad y

rapidez a sistemas inestables y lentos.
• Idea: interconexión provee lazo cerrado que modifica el comportamiento
natural

Facilita automatización (toma de decisiones).

• Idea: interconexión permite inclusión de computadoras para implementar ley
de control

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DESVENTAJAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

Posibilidad de inestabilidad
• El lazo cerrado modifica la dinámica natural
Inyección de ruido
• Sensores incorporan ruido a sistema en lazo cerrado
Complejidad
• No cualquiera puede usarlo
Fragilidad
• Optimización en relación a ciertas condiciones, no hay garantías de buen
funcionamiento si se cambian condiciones no consideradas

EN LA PRÁCTICA: Recursos limitados y trade-offs fundamentales

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 TIPOS DE CONTROL : LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
Mantener el nivel del líquido en el tanque a un valor constante

Control en lazo abierto Control en lazo cerrado

◻ No realimentación ◻ Usa realimentación
◻ Controlador no observa la salida del sistema ◻ Acción correctiva calculada en base al error
◻ Entrada de control se calcula en función al entre el estado actual y el estado deseado
estado inicial y al modelo de la planta ◻ Compensa por disturbios del sistema e
◻ Precisión del sistema depende de la calibración incertezas
◻ No compensa por disturbios en el sistema ◻ La realimentación (feedback) puede ser

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negativa o positiva
CONTROL POR ALIMENTACIÓN DIRECTA
(FEEDFORWARD)
Mantener la temperatura del fluido de proceso

ALIMENTACIÓN DIRECTA:
◻ Compensa por disturbios que
pueden ser cuantificados /
medidos.
◻ Corrección de los efectos de
disturbios mediante control en
lazo abierto
◻ Controlador de respuesta rápida
◻ Complementa al control por
realimentación.

28
HERRAMIENTAS DEL CONTROL POR
REALIMENTACIÓN

Perturbaciones

Síntesis

(Plant)
Análisis (estabilidad y desempeño)

Modelado

MATLAB ?

29
HERRAMIENTAS DEL CONTROL
Modelado
◻ Representaciones entrada-salida para subsistemas
+ reglas de interconexión
◻ Teoría de identificación de sistemas y algoritmos
◻ Teoría y algoritmos para modelos de orden
reducido y reducción de modelos Toolboxes del MATLAB
Análisis ◻ SIMULINK
◻ Control de sistemas
◻ Estabilidad de sistemas de realimentación,
inclusión de margenes de robustez ◻ Adquisición de datos
◻ Desempeño de sistemas entrada/salida ◻ Lógica Fuzzy
(atenuación de disturbios, robustez) ◻ Control Robusto
Síntesis ◻ Procesamiento de señales
◻ Herramientas constructivas para diseño de ◻ Control LMI
sistemas de control ◻ Estadística
◻ Herramientas constructivas para procesamiento de ◻ Identificación de sistemas
señales y estimación (filtro de Kalman) ◻ Biología de sistemas (SBLM)

30
PAUSA

31
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

32
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

33
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Control de velocidad de
una máquina a vapor

34
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Control Manual

35
CLASIFICACIÓN:
• Control lineal: Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales.
• Control no lineal: Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
no lineales.
• Control invariante en el tiempo: Parámetros o coeficientes no
varían en el tiempo.
• Control variable en el tiempo: Parámetros o coeficientes varían
en el tiempo.
• Control continuo: Todas las variables son función de un tiempo
continuo.
• Control discreto: Una o más variables son conocidas en tiempos
discretos.

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CLASIFICACIÓN:
• Control con una entrada y una salida: siso (single input–single
output / SISO)
• Control con múltiples entradas y múltiples salidas: mimo
(multiple input–multiple output / MIMO)
• Control con parámetros concentrados: Sistemas descritos por
ecuaciones diferenciales ordinarias.
• Control con parámetros distribuidos: Sistemas descritos por
ecuaciones diferenciales parciales.
• Control determinístico: Sistema en que la respuesta a la entrada
es predecible y repetible.
• Control estocástico: Sistema en que la respuesta a la entrada no
es predecible y repetible.

37
OTROS SISTEMAS DE CONTROL

• CONTROL PREDICTIVO
• CONTROL ADAPTIVO
• CONTROL DISTRIBUIDO
• CONTROL DIFUSO (FUZZY CONTROL)
• CONTROL ÓPTIMO
• CONTROL MULTIVARIABLE
• CONTROL NEURONAL (NEURAL CONTROL)
• CONTROL LÓGICO PROGRAMABLE (PLC)
• CONTROL ROBUSTO

38
SISTEMAS MIMO

La mayoría de los casos reales tienen múltiples variables de

entrada y múltiples variables de salida. En sistemas MIMO se
originan problemas de interacción entre las variables.

39
EJEMPLO DE SISTEMA MIMO

40
EJEMPLO DE SISTEMA MIMO

Exoesqueleto de miembros inferiores

El exoesqueleto tiene 6 lazos de control (1 para cada motor DC)

D. Elias, D. Cerna, C. Chicoma, R. Mio, Characteristics of a Lower Limb Exoskeleton for Gait and Stair Climbing Therapies (2019)

41
42
Ejercicio adicional 1:

Definir en que consiste:

◻ Estabilidad
◻ Desempeño
◻ Robustez
en la figura dada

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Ejercicio adicional 2:
Presentar el diagrama de bloques
correspondiente al control de
nivel del tanque del inodoro.
◻ Destacar los componentes
principales del sistema de
control

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Ejercicio adicional 3:

La figura muestra la unidad de potencia auxiliar (APU) que se utiliza para abastecer
de energía eléctrica a una aeronave cuando los motores se apagan durante las
operaciones de carga, descarga y/o servicio.
¿Cuál será el objetivo de control?
Presente el diagrama de bloques del sistema, indicando señal de control, señal
medida, disturbios y referencia. Identifique también que parte del sistema constituye
la planta, actuador, sensor y controlador.

45
APÉNDICE
RECORDANDO!!!!!

ECUACIÓN DIFERENCIAL: Ecuación que contiene una función

desconocida y una o más de sus derivadas

x(t) : función desconocida

t : variable independiente

y(t) : función desconocida

x : variable independiente

Orden de la ED: Igual a la derivada de orden más alto

47
RECORDANDO!!!!!

EDO: Función desconocida depende de una sólo de una variable

independiente

EDP: Función desconocida depende de dos o más variables

independientes

u(x,t) : función desconocida

x, t : variables independientes

48
RECORDANDO!!!!!

ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL: Ecuación donde la función

desconocida (variable dependiente) y sus derivadas aparecen
linealmente. Se puede aplicar superposición de efectos.

En ambos casos: y(t): función desconocida, x: variable independiente

49
RECORDANDO!!!!!
ECUACIÓN DIFERENCIAL NO LINEAL: Ecuación en la que aparecen
productos y potencias de la función desconocida (variable dependiente)
y sus derivadas. No se puede aplicar superposición de efectos.

2
d y dy
=y
dx2 dx

En ambos casos: y(t): función desconocida, x: variable independiente

50